JP2570528Y2 - 平行開閉チャック装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、ロボット等の産業機械
に装着されるチャック装置に係り、更に詳しくは、ワー
クを把持する一対のフィンガが互いに平行に開閉動作す
る平行開閉チャック装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、平行開閉チャック装置とし
て、図４ないし図６に示すように、互いに対向した一対
のフィンガ１と、流体圧アクチュエータ２と、流体圧ア
クチュエータ２の駆動力をフィンガ１に伝達する駆動力
伝達機構３と、流体圧アクチュエータ２及び駆動力伝達
機構３を内蔵したボディ４とを有し、フィンガ１が、ボ
ディ４の先端に形成した一対のガイド部５に、ローラ６
を介して、互いの対向方向に移動自在に保持されている
ものがある。すなわちこのチャック装置は、駆動力伝達
機構３が、流体圧アクチュエータ２の駆動力をフィンガ
１に伝達するとともに駆動方向を変換することによっ
て、フィンガ１が互いに平行に開閉動作するようになっ
ている。

【０００３】しかしながら、上記従来のチャック装置に
おいては、フィンガ１及びガイド部５の対向面にそれぞ
れ形成したガイド溝と両ガイド溝間に介在して転動する
ローラ６との隙間を調整するネジ７が、強度不足によっ
て伸びて、ガイド部５間が開いたり、あるいはフィンガ
１及びガイド部５が摩耗することによって、フィンガ１
の動作にガタつきが発生すると、ワークに対する把持が
不安定になる。しかもこのガタつきは、流体圧アクチュ
エータ２の寿命の到来時期に比べて遥かに早期に発生す
るにも拘らず、フィンガ１やガイド部５のみの交換が不
可能であるために、流体圧アクチュエータ２及びボディ
４を含むチャック装置の全部品を同時に交換する必要が
ある。

【０００４】また、このチャック装置には、その開閉動
作を検出するためのスイッチが取り付けられるが、チャ
ック装置の交換に際しては、このスイッチの調整や、流
体圧アクチュエータ２への配管接続作業等が伴うことか
ら、交換部品の無駄が大きいばかりでなく、交換作業が
大掛かりで面倒である不都合がある。

【０００５】上記問題を解消するには、実願平１−１０
４５１６号（実開平３−４４５８５号）のマイクロフィ
ルムに掲載されたように、流体圧アクチュエータ及び駆
動力伝達機構を内蔵したボディに対して一対のガイド部
材を取外し可能に連結し、このボディとガイド部材との
間にホルダを挟み込み、一対のガイド部材の間に一対の
フィンガを互いに近付いたり離れたりする方向にスライ
ド自在に配置するように構成することが考えられ、この
ようにすれば、フィンガ及びガイド部材が摩耗したとき
に、ボディからホルダ、ガイド部材およびフインガ等の
部品群を取り外すことにより、交換が必要なフィンガ及
びガイド部材のみを新品と交換することが可能となる。

【０００６】しかしながら、このマイクロフィルムに掲
載された従来技術には、以下の不都合がある。

【０００７】すなわち、この従来技術によると、ボディ
に対して一対のガイド部材が固定ネジにより取外し可能
に連結されており、このボティとガイド部材との間にホ
ルダが挟み込まれている。またフィンガと駆動力伝達機
構のレバーとが、ホルダの着脱方向と交差する方向から
ピンで係合している。したがってフィンガ及びガイド部
材を新品と交換しようとしてボディからホルダを取り外
すと、この取外しと同時にホルダ、ガイド部材およびフ
ィンガ等の部品群が個別にばらばらになってしまい、こ
れらの部品群を組立状態で纏めて取り扱うことができ
ず、作業上、不便である。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】 本考案は以上の点に鑑
み、ボディからホルダを取り外すときに、ホルダ、ガイ
ド部材およびフィンガ等の部品群がばらばらとなること
がなく、これらの部品群を纏めて取り扱うことが可能な
平行開閉チャック装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するた
め、本考案の平行開閉チャック装置は、流体圧の供給に
より往復動するピストンおよび前記ピストンの往復動に
応じて揺動する一対のレバーを備えたボディと、前記ボ
ディに対して取外し可能に連結されたホルダと、前記ホ
ルダに対して取外し可能に保持された一対のガイド部材
と、前記一対のガイド部材の間に、互いに近付いたり離
れたりする方向にスライド可能に配置された一対のフィ
ンガとを有し、前記ボディと前記ホルダとの連結と、前
記ホルダと前記ガイド部材との連結とが互いに個別にな
されており、前記フィンガに設けられた作用ピンが前記
レバーに係合することにより前記フィンガが前記レバー
に対して連結され、かつ前記作用ピンが前記レバーに対
して、前記ボディに対する前 記ホルダの着脱方向と同じ
方向に着脱可能であることにした。

【００１０】

【作用】 上記構成を備えた本考案の平行開閉チャック装
置のように、ボディとホルダとの連結とホルダとガイド
部材との連結とが個別になされていると、ボディからホ
ルダを取り外しても、これに伴ってホルダからガイド部
材が取り外されることがなく、よってホルダ、ガイド部
材およびフィンガ等の部品群がばらばらになることがな
く、これらの部品群を纏めて取り扱うことが可能とな
る。またこれに加えて、フィンガに設けられた作用ピン
がレバーに係合することによりフィンガがレバーに対し
て連結されるとともに、作用ピンがレバーに対して、ボ
ディに対するホルダの着脱方向と同じ方向に着脱可能と
されているために、レバーに対する作用ピンの係合が、
ボディに対するホルダの着脱を阻害することがない。

【００１１】

【実施例】図１ないし図３は、本考案に係る平行開閉チ
ャック装置の一実施例を示すもので、符号１０は、互い
に対向した一対のフィンガ、２０はフィンガ１０をその
対向方向に移動自在に案内する一対のガイド部材、３０
はこのガイド部材２０をそれぞれ保持するホルダであ
る。フィンガ１０の基部１１とガイド部材２０の対向側
面には、フィンガ１０の移動方向に延びるガイド溝１
２，２１が形成されており、このガイド溝１２，２１間
には、それぞれ複数のローラ４０が転動自在に介装され
ている。

【００１２】 ガイド部材２０は固定ネジ５０によってホ
ルダ３０に固定されており、このホルダ３０に側面から
螺合した隙間調整ネジ６０によって、ガイド部材２０の
ガイド溝２１とローラ４０とフィンガ１０のガイド溝１
２との間の隙間を微調整できるようになっている。ま
た、フィンガ１０の基部１１の移動方向両端にはそれぞ
れストッパ用ネジ７０が螺着されており、このストッパ
用ネジ７０の頭部が、ガイド溝１２，２１間からのロー
ラ４０の脱落を阻止している。

【００１３】 符号１００は、流 体圧アクチュエータ８０
及び駆動力伝達部９０を内蔵したボディであり、ホルダ
３０が、このボティ１００の先端フランジ１０１の前面
に形成した段差状嵌合部に嵌合保持されるとともに、前
記フランジ１０１の背面からねじ込まれた固定ネジ１１
０によって着脱可能な状態に固定されている。

【００１４】 流 体圧アクチュエータ８０は、ボディ１０
０の後部内周に形成されて背面をエンドカバー８２で密
閉されたシリンダ部８１と、シリンダ部８１内を二室に
気密的に区画する軸方向摺動自在なピストン８３と、シ
リンダ部８１内のピストン８３の両側の室に臨んでボデ
ィ１００に開設したポート８４，８５とを備え、ポート
８４，８５を通じてシリンダ部８１に圧力流体を給排す
ることによって、ピストン８３がシリンダ部８１内を往
復動作するものである。

【００１５】 駆動力伝達部９０は、ピストン８３の軸心
位置から延びてボディ１００の軸孔１０２から前部室１
０３内に突出したロッド９１と、前部室１０３内に立設
した一対の支持ピン９２，９２にそれぞれ揺動自在に支
持された一対のレバー９３とを備えている。このレバー
９３は、それぞれ一端がロッド９１の先端部に固定した
駆動ピン９４と係合し、他端が各フィンガ１０の基部１
１に固定した作用ピン９５と係合している。すなわち、
この駆動力伝達部９０は、ピストン８３とともにロッド
９１が駆動することによって、駆動ピン９４に係合して
いるレバー９３が支持ピン９２を支点として互いに逆方
向へ揺動し、作用ピン９５を介して駆動力をフィンガ１
０に伝達するもので、これによって、フィンガ１０がガ
イド部材２０及びローラ４０に案内されて、互いに平行
に開閉動作する。また各フィンガ１０に設けられた作用
ピン９５が、レバー９３に対して、ボディ１００に対す
るホルダ３０の着脱方向（図１および図２において左右
方向）と同じ方向に着脱可能とされている。

【００１６】 尚、符号８６は、 ピストン８３の外周部に
装着されたマグネット、８７はピストンシール、８８は
エンドカバー８２を固定しているＣ型スナップリング、
９６はロッドシール、１２０はボディ１００に取り付け
られて、ピストン８３と一体の前記マグネット８６の位
置により作動を検出するスイッチである。

【００１７】 上記構成によると、フィンガ１０と、ガイ
ド部材２０と、ホルダ３０と、ローラ４０とを含む装置
先端部の部品群が一組の組立体をなしており、また固定
ネジ１１０によるボディ１００とホルダ３０との連結
と、固定ネジ５０によるホルダ３０とガイド部材２０と
の連結とが互いに個別になされていることから、ホルダ
３０をボディ１００のフランジ１０１に固定している固
定ネジ１１０を取り外せば、この組立体を分解すること
なくフランジ１０１の前面から分離することができる。
したがって、フィンガ１０及びガイド部材２０のガイド
溝１２，２１の摩耗等によってフィンガ１０の動作にガ
タつきが生じた場合は、前記組立体をボディ１００から
分離して交換することができ、更に組立体を纏めて取り
及うことができ、しかもスイッチ１２０の交換や、液体
圧アクチュエータ８０の交換に伴う配線及び配管作業も
不要であるため、交換作業を迅速に行なうことができ
る。また、ホルダ３０は、ボティ１００のフランジ１０
１の前面に形成した段差状嵌合部に嵌合されるようにな
っていて、交換した前記組立体のホルダ３０がボディ１
００に対して正確に位置決めされることから、交換時の
固定位置の微調整も不要である。

【００１８】

【考案の効果】本考案は、以下の効果を奏する。

【００１９】 すなわち、上記構成を備えた本考案の平行
開閉チャック装置においては、流体圧の供給により往復
動するピストンおよびこのピストンの往復動に応じて揺
動する一対のレバーを備えたボディと、このボディに対
して取外し可能に連結されたホルダと、このホルダに対
して取り外し可能に保持された一対のガイド部材と、こ
の一対のガイド部材の間に、互いに近付いたり離れたり
する方向にスライド可能に配置された一対のフィンガと
を有するとともに、ボディとホルダとの連結とホルダと
ガイド部材との連結とが個別になされているために、ボ
ディからホルダを取り外しても、これに伴ってホルダか
らガイド部材が取り外されることがない 。したがってホ
ルダ、ガイド部材およびフィンガ等の部品群がばらばら
になることがなく、これらの部品群を纏めてボディに対
して着脱することができ、作業上、便利である。またこ
れに加えて、フィンガに設けられた作用ピンがレバーに
係合することによりフィンガがレバーに対して連結され
るとともに、作用ピンがレバーに対して、ボディに対す
るホルダの着脱方向と同じ方向に着脱可能とされている
ために、レバーに対する作用ピンの係合が、ボディに対
するホルダの着脱を阻害することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す縦断面図である。

【図２】同じく横断面図である。

【図３】同じく背面図である。

【図４】従来例を示す縦断面図である。

【図５】同じく平面図である。

【図６】同じく正面図である。

【符号の説明】

１０ フィンガ １１ 基部 １２，２１ ガイド溝 ２０ ガイド部材 ３０ ホルダ ４０ ローラ ５０，１１０ 固定ネジ ６０ 隙間調整ネジ ７０ ストッパ用ネジ ８０ 流体圧アクチュエータ ８１ シリンダ部 ８２ エンドカバー ８３ ピストン ８４，８５ ポート ８６ マグネット ８７ ピストンシール ８８ Ｃ型スナップリング ９０ 駆動力伝達部 ９１ ロッド ９２ 支持ピン ９３ レバー ９４ 駆動ピン ９５ 作用ピン ９６ ロッドシール １００ ボディ １０１ フランジ １０２ 軸孔 １０３ 前部室 １２０ スイッチ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 流体圧の供給により往復動するピストン
   （８３）および前記ピストン（８３）の往復動に応じて
   揺動する一対のレバー（９３）を備えたボディ（１０
   ０）と、前記ボディ（１００）に対して取外し可能に連
   結されたホルダ（３０）と、前記ホルダ（３０）に対し
   て取外し可能に保持された一対のガイド部材（２０）
   と、前記一対のガイド部材（２０）の間に、互いに近付
   いたり離れたりする方向にスライド可能に配置された一
   対のフィンガ（１０）とを有し、 前記ボディ（１００）と前記ホルダ（３０）との連結
   と、前記ホルダ（３０）と前記ガイド部材（２０）との
   連結とが互いに個別になされており、 前記フィンガ（１０）に設けられた作用ピン（９５）が
   前記レバー（９３）に係合することにより前記フィンガ
   （１０）が前記レバー（９３）に対して連結され、かつ
   前記作用ピン（９５）が前記レバー（９３）に対して、
   前記ボディ（１００）に対する前記ホルダ（３０）の着
   脱方向と同じ方向に着脱可能である ことを特徴とする平
   行開閉チャック装置。