JPH05164B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、物品組付装置に関する。

（従来の技術） 従来の自動車の組立てラインにおいては、例え
ば特開昭56−103665号公報に開示されているよう
に、下まわり部品をパレツト上に集約してセツト
し、これを搬送されてくるボデイと昇降機構等に
より一致させ、この後ボデイに対して部品を組付
けるものが知られている。

（発明が解決しようとする問題点） この公報に開示されたものにあつては、上記下
まわり部品を単にパレツト上に位置決めをした状
態で載置しただけなので、この下まわり部品とボ
デイとの間の正確な位置合わせが望めないという
問題点がある。

そこで、本発明は、被組付物品を組付物品に対
して正確に位置決めすることができるそれぞれの
載置台を備えた物品組付装置を提供することを目
的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明に係る物品組付装置は、組付物品載置台
の取付部を有する被組付物品載置台、該被組付物
品載置台の前記組付物品載置台の取付部に、着脱
可能にかつ水平面内で移動可能に、選択された一
つが取付けらる複数の組付物品載置台、およびこ
の組付物品載置台に、該組付物品載置台を貫通し
て下方に延びるように取付られたネジソケツトを
備え、前記複数の組付物品載置台に設けられるネ
ジソケツトのナツトランナへの係合部を共通とし
たことを特徴とするものである。

（発明の作用、効果） 本発明においては、組付物品載置台を被組付物
品載置台に対して上述のように移動できるように
したので、被組付物品載置台上の被組付物品に対
して、組付物品載置台を調整することによつて、
組付物品を精度良く位置決めすることができる。
また、同一の取付部に取付けられる複数の組付物
品載置台上のネジソケツトにあつては、すべてナ
ツトランナとの係合部を共通としたので、組付物
品を取り換え、これに伴い組付物品載置台を取り
換えた際にも、ナツトランナを取り換える必要が
なく能率的である。

（実施例） 以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施例
による物品に対する自動作業装置について説明す
る。なお、以下の実施例においては、上記自動作
業装置を自動車の組立てラインに適用したものと
して説明する。

第１図は、本発明の実施例による自動作業装置
を組込んだ自動車の組立てラインの概略図であ
る。

この図において、符号１は自動車の組立てライ
ンを示し、この組立てライン１は、自動車のボデ
イを吊り下げた状態で把持し、これを搬送するコ
ンベア３から、ボデイ２をボデイ受け取り台車４
に移載する移載ステーシヨン５、この移載ステー
シヨン５からボデイ受け取り台車４によつて搬送
されてきたボデイ２の計測を行い、この計測に基
づいて、ボデイ２をボデイ搬送装置６に位置決め
をし、後に詳細に説明する態様で把持させる計測
ステーシヨン７、他の位置でエンジン等が予め位
置決めされて載置された状態で送られてきた載置
台８上に、上記ボデイ搬送装置６によつて送られ
てきたボデイ２をドツキングさせるドツキングス
テーシヨン９、および載置台８によつて搬送され
てきたドツキング状態のボデイ２等にナツト締め
等の作業を行う作業ステーシヨン１０を備えてい
る。なお、上記移載ステーシヨン５および計測ス
テーシヨン７は、本発明の要部でないのでこれ以
上の説明は省略する。

上記載置台８は、被組付物品であるボデイ２の
載置台であり、この載置台８には、第２図に示す
ように、その前方部分から開口として形成された
第１、第２、第３の組付物品載置台取付部８ａ，
８ｂ，８ｃが設けられている。この第１、第２、
第３の組付物品載置台取付部８ａ，８ｂ，８ｃに
は、組付物品載置台であるエンジンおよびフロン
トサスペンシヨン用ソリ（以下、単にエンジン用
ソリと称する）１１、燃料タンク用ソリ１２およ
びリヤサスペンシヨン用ソリ１３が、着脱可能に
取付けられている。これらのソリは、組付物品の
種類等によつて、例えば車種に応じたエンジンの
種類等によつて換えられるものである。上記エン
ジン用ソリ１１にはエンジン１４およびフロント
サスペンシヨン１５が、燃料タンク用ソリ１２に
は燃料タンク１６が、リヤサスペンシヨン用ソリ
１３にはリヤサスペンシヨン１７がそれぞれ位置
決め載置されている。上記３つのソリ１１，１
２，１３は、ボデイ２の下面に形成された３つの
位置決め孔（図示せず）にそれぞれ係合すること
によつて、エンジン１４、フロントサスペンシヨ
ン１５、燃料タンク１６、リヤサスペンシヨン１
７のボデイ２に対する位置決めを行う位置決めピ
ン１１ａ，１２ａ，１３ａをそれぞれ備えてい
る。また、詳細には示していないが、上記ソリ１
１，１２，１３は、その上部が下部に対して水平
面内で摺動できるようになつている。

一方、上記ボデイ搬送装置６は、ボデイ２を吊
り下げた状態で保持する４本の保持用ポスト１８
を備えている。この保持用ポスト１８は、第２図
においては２本のみを示した。この保持用ポスト
１８の下部には、上方を向いた位置決めピン１９
を備えたボデイ保持面２０が設けられている。こ
の位置決めピン１９は、ボデイ２の下面に形成さ
れた位置決め孔２１に結合して、該ボデイ２を位
置決めするものである。

上記ドツキングステーシヨン９に送られてきた
載置台８上には、第２図に示したように、エンジ
ン１４等が載置されており、この上にボデイ搬送
装置６によつて送られてきたボデイ２がこのドツ
キングステーシヨン９において位置決め載置され
る。この位置決めのため、上記載置台８上にはボ
デイ用位置決めピン２２が配置されており、一方
ボデイ２の下面には位置決め孔２３が形成されて
いる。上記ボデイ用位置決めピン２２は、バネで
上方に付勢された状態で下方に沈むことができる
ように載置台８に設けられている。第２図に示さ
れているように、ボデイ用位置決めピン２２が位
置決め孔２３に結合した状態で、ボデイ２の載置
台８に対する位置決めが行われたこととなる。な
お、この実施例においては、ボデイ２をそのまま
降ろすと、図示していないがエンジン１４がボデ
イ２に干渉するので間隔ａだけずらして位置決め
するようにしている。この間隔ａを補償するため
エンジン用ソリ１１は上記したように水平面内で
スライドできるようになつており、またそのスラ
イドを実際に行うため、シリンダ装置２４が設け
られている。このスライドは、ボデイ２に対する
位置決めのためにも行われる。なお、図示はしな
かつたが、燃料タンク用ソリ１２およびリヤサス
ペンシヨン用ソリ１３にも、上記シリンダ装置２
４と同様のシリンダ装置が設けられている。

ボデイ２が、上記位置決めされた状態から徐々
に降ろされ、かつエンジン用ソリ１１が上記のよ
うにスライドさせられ、また、燃料タンク用ソリ
１２、リヤサスペンシヨン用ソリ１３が位置決め
のため摺動させられると、第３図に示したよう
に、ボデイ２の下面に下向きに設けられたボルト
２５は、エンジン等の取り付けブラケツト２６等
のボルト孔２７を挿通するようになつている。こ
のボルト２５の対応するそり１１，１２，１３の
位置には、全て上部にナツト（図示せず）を保持
した締め付けソケツト２８が設けられている。こ
の締め付けソケツト２８は、上下方向に延びるロ
ツド状をなしており、その下端部は所定長だけ載
置台８から下方に突出している。この締め付けソ
ケツト２８を操作するため、載置台８の下方に
は、ネジ締めロボツト２９が配置されている。こ
のネジ締めロボツト２９は、組立てライン１に沿
つて配置された案内レール３０上を摺動可能に配
置された本体３１、この本体３１に対して水平面
内で枢動可能に取付けられた第１アーム３２、こ
の第１アーム３２に対して水平面内で枢動可能に
取付けられた第２アーム３３、およびこの第２ア
ーム３３の先端に上下方向に移動可能に取り付け
られたナツトランナ３４を備えている。

上記締め付けソケツト２８の下端部は、上記ナ
ツトランナ３４との係合部２８ａとなつている
が、この係合部２８ａは、少なくとも同一のソリ
に設けられた締め付けソケツト２８におけるも
の、および同一の組付物品載置台取付部８ａ，８
ｂ，８ｃに取付けられるソリに設けられた締め付
けソケツト２８におけるもの同士は、同一の形
状、同一の寸法に形成されている。

上記ネジ締めロボツト２９は、例えばマイクロ
コンピユータで構成される制御回路３５に接続さ
れており、この制御回路３５によりその作動が制
御されるようになつている。この制御回路３５の
メモリには、基準の載置台の形状、寸法（以下、
基準値と称す）と、載置台８がこの基準のものの
ときのネジ締めロボツト２９の標準的な作動内容
（代表的には第１アーム３２、ナツトランナ３４
等の動作）を示すプログラム等を記憶している。
また、上記メモリには、予め測定された各載置台
毎の上記基準値からのずれ量が記憶されている。
このずれ量は、ボデイ２の前後方向、幅方向およ
び水平面内での回転角で表されるものとする。

以上の構成により、制御回路３５は、ある載置
台８が作業ステーシヨン１０に搬送されてきたと
き、この載置台８は判別し、その載置台８に応じ
た上記ずれ量をメモリから読み出すとともに、上
記プログラムを読み出し、このプログラムを上記
ずれ量で補正して、ネジ締めロボツト２９を作動
させる。従つて、このネジ締めロボツト２９のナ
ツトランナ３４は、載置台８自体がどのような状
態であつても、それが補正されているので、常に
締め付けソケツト２８に対して正しい位置に移動
させられる。

以上のような構成にした場合であつても、載置
台８が経時的に変化することが考えられるので、
この実施例においては、載置台８の下面に少なく
とも２つのずれ量検出用のマークを設けておくと
ともに、上記ネジ締めロボツト２９のそれぞれに
視覚センサ３６を取り付けておく。これらの視覚
センサ３６は、それぞれ上記制御回路３５に接続
されて、この制御回路３５に上記ずれ量の検出用
のマークの画像信号を送る。この制御回路３５
は、この画像信号を画像処理して、上記マークの
位置を判定し、この位置を上記基準値と比較して
ずれ量を演算し、この新しく演算されたずれ量で
以前に記憶されていたずれ量を更新し、以後この
新たなずれ量に応じて制御を行う。このずれ量の
更新は、載置台８の使用サイクルに応じておこな
うことがのぞましい。

なお、載置台８の判定は、載置台の数を計数す
ること等によつて行つてもよいが、それぞれの載
置台に特有のマークをつけておき、これを上で設
けた視覚センサ３６等により検出して、載置台の
判定を行い、これに基づいてメモリからずれ量の
情報を読み出してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例による自動作業装置
を組込んだ自動車の組立てラインの概略図、第２
図は、ドツキングステーシヨンにおける載置台等
の構成を示す図、第３図は、作業ステーシヨンに
おける載置台、ネジ締めロボツト等の構成を示す
図である。 １……組立てライン、２……ボデイ、８……載
置台、１１，１２，１３……ソリ、２８……締め
付けソケツト、２９……ネジ締めロボツト、３５
……制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 組付物品載置台の取付部を有する被組付物品
   載置台、該被組付物品載置台の前記組付物品載置
   台の取付部に、着脱可能にかつ水平面内で移動可
   能に、選択された一つが取付られる複数の組付物
   品載置台、およびこの組付物品載置台に、該組付
   物品載置台を貫通して下方に延びるように取付ら
   れたネジソケツトを備え、前記複数の組付物品載
   置台に設けられるネジソケツトのナツトランナへ
   の係合部を共通としたことを特徴とする物品組付
   装置。