JPH0420085B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、管状ケーシングと、その中で作動す
る流体作動ピストンと、このピストンに作用的に
連結された力伝達手段とを有する駆動機構に関す
る。

〔従来の技術〕

この種の駆動機構は、米国特許4467705から知
られている。この駆動機構を第７図と第８図に示
す。ピストンシリンダユニツト１０１のシリンダ
１０２には、シリンダヘツド１０４と１０５が、
シリンダ内を延びるタイボルト１０６により締め
つけられている。シリンダ１０２内に配置された
ピストン１１０には、可撓性の立体的に動くこと
ができる力伝達手段１１１が連結され、この力伝
達手段１１１は慣用構造のボールピボツトリンク
チエン１１１′により形成されている。力伝達手
段１１１には、球形継手リンクチエン１１１′の
最初の要素１１２′と連結された連結要素１１３
がある。特に第８図から分かるように、球形継手
リンクチエン１１１′の円周に分配されたタイボ
ルト１０６は、球形継手リンクチエン１１１′の
ための直線案内手段を形成する。第６図から明ら
かなように、ピストンシリンダユニツト１０１の
外方では、球形継手リンクチエン１１１′の案内
が、無作為に選択できる所望の仕方で立体的に延
びる案内管１１４により達成される。タイボルト
１０６と案内管１１４により、球形継手リンクチ
エン１１１′を所望の運動路に沿つて前方と後方
に変位させることができる。第７図に示すよう
に、案内管１１４には、長手方向に延びるスロツ
ト１２１が設けられている。このスロツト１２１
を通つてカツプリング要素１２２が延びており、
このカツプリング要素は球形継手リンクチエン１
１１′の前端に固着されている。このカツプリン
グ要素１２２により、駆動機構は移動させるべき
物体と駆動可能に連結される。

開口１２３からシリンダ１０１に流入した圧縮
空気がピストン１１０に突き当たることにより、
ピストン１１０がシリンダ１０２内を運動する。
これにより、力伝達手段１１１が案内管１１４内
を変位する。従つて、ピストン１１０の運動が、
運動させるべき物体にカツプリング要素１２２に
より伝達される。

この駆動機構は、運動させるべき物体をシリン
ダ１０２の軸線を延長部だけではなく、無作為に
延びる立体的通路に沿つて移動させることができ
る。また、必要な取付け長さを、シリンダ１０２
の長さより若干大きいだけの寸法に減少させるこ
ととができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、この駆動機構の一つの欠点は、
シリンダ１０２内にピストン１１０と球形継手リ
ンクチエン１１１′を案内するために設けられた
タイボルト１０６があるため、シリンダの長さが
制限されることである。また、このタイボルト１
０６は、ピストン１１０にくつついて動かなくな
る傾向がある。さらに流体圧力室のシールが、案
内管１１４とシリンダ１０１の間で球形継手リン
クチエン１１１′のボールによつてのみ密封され
るので、流体圧力のよく知られた洩れや外部から
の異物の浸入の問題があることである。

従つて、本発明の目的は、長いシリンダでも円
滑に作動することができると共に、常に確実な密
封を達成できる冒頭に述べた種類の駆動機構を提
供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的達成するために、本発明による駆動
機構は、全体通路形状をたどるほぼ同軸に向けら
れた同軸二本管と、外側の同軸室内の流体作動環
状ピストンとが設けられ、環状ピストンは、その
ピストンの中心で作用する部材と、この部材に固
定された力伝達手段とを有し、この力伝達手段
は、二本管内を通り、力を引張および衝撃方向に
伝達しかつ空間内でどの方向にも移動可能である
ことを特徴とする。

好ましい実施形態では、力伝達手段として、耐
伸び特性の、引張および／または圧縮力吸収性の
球形継手リンクチエンを用い、このリンクチエン
は円錐運動特性を有しかつ半球のリンクチエンの
ための案内手段を有し、この案内手段は駆動機構
の二本管に連結されかつ所望の全体通路曲線をた
どる。

〔作用〕

シリンダの外側同軸室内に流入した圧力流体に
より環状ピストンがシリンダ内を運動するが、そ
の際環状ピストンはピストンの中心で作用する部
材を駆動し、この部材を介して力伝達手段を駆動
する。環状ピストンにより駆動される力伝達手段
は、案内手段を通つて移動する。それにより、力
伝達手段は、選択された通路に沿つて所望の力の
作用を行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例により詳細に
説明する。

第１図は、本発明による駆動機構を、全体通路
曲線の特別な場合である直線形で示した断面図で
ある。

第１図の駆動機構は、与えられた通路曲線をた
どる案内手段なしでおよび部材に作用する力伝達
手段なしで示されている。二本管１，２は、例え
ば完全に金属のジヤケツト管１といつそう小さい
直径の同軸管２とからなり、同軸管２はジヤケツ
ト管１に対し同心の位置に端部片１２により保持
されている。後述されるように、全長が長い場合
に、同軸管２は一定の鋼性があるにもかかわら
ず、重力により大なり小なりたわむ。このため、
環状の横断面が駆動機構の長さにわたつて偏心す
る。流体作動の環状ピストン３が、外側の同軸室
５に、すなわちジヤケツト管１と同軸管２の間の
中空円筒空間５に配置されている。全長がかなり
長い場合には、環状ピストン３はたわんだ同軸管
２との間の準中空円筒空間５に配置されることに
なり、環状ピストン３はその対称的な構造の結果
として両側の対向方向に作動可能である。この環
状ピストン３は、ピストン中心の方に向けられた
部材４を有し、この部材は外側同軸室５から内側
同軸室６の中へ、同軸管３の長手方向に向けられ
たスロツト９（第２図も参照）を通つて突出して
いる。ここに示した形式の直線の例では、スロツ
ト９は、通常の場合のように、仮想的な同心の軸
線の周りを螺旋状に蛇行していない。内側の同軸
室６内を力伝達手段（図示省略）が通つている。
同軸室６は大気圧で作用するので、大気圧に対し
密封する必要がないことが認められる。環状ピス
トン３を動かす仕事を行う圧力は圧力室８の外側
同軸室５内に与えられる圧力流体の圧力による。
二つの室５と６は、密封ストリツプ７（第２図も
参照）により互いに分離される。この密封ストリ
ツプ７を長手方向スロツト９に部分的に挿入する
ことができ、密封ストリツプ７は二つの室の間の
圧力差により増加する密封作用の方向に押される
ように構成されている。環状ピストン３を動かす
圧力差を発生させるための流体開口１４が各端部
片１２に設けられている。圧力室８は、端部片１
２に嵌め込まれたリングパツキン１３により密封
されている。案内手段（図示省略）が、ジヤケツ
ト管１を越えて突出する同軸管２の二つのソケツ
ト１１に設けられている。案内手段は、同軸管２
の開口１０から進む力伝達手段（図示省略）を受
け入れる。

環状ピストン３が二本管内を変位したときに、
圧力室８を密封するストリツプシール７が、ピス
トン移動方向にすべりカム１５により持ち上げら
れ、そして次の固定カム１６により再び密封位置
に戻される。第２図に示すように、シールストリ
ツプ７の外形の結果として、固定カム１６を同時
に環状ピストン３のためのリングパツキンとして
設計することができる。ガス状流体を使用すると
き、すなわち空気による場合は、密封必要条件が
あまり厳しくないので、この解決を推薦できる。
なぜなら、一般に、同軸管２のスロツト９は仮想
中心軸線の周りにわずかな蛇行しか許されず、か
つ本発明による全体通路に沿つて進むねじり二本
管の場合には、それをかなりの努力と費用でしか
避けることができないからである。

二本管１，２、すなわち実質的に同心に配置さ
れたジヤケツト管１と同軸管２を実現するには、
単一の曲率の場合には相応した予め曲げられた異
なる直径の二本の管を互いに挿入すればよい。そ
して、端部片１２に、二本の管の端部を同心に挿
入する。二本管の中心に向かつてたるみが生ずる
が、それは通過する環状ピストン３により常に一
般的に除去される。

二つの曲率の場合、すなわち作動シリンダのＳ
字状コースの形式の場合には、著しい曲がりを除
去するために、可撓性ジヤケツト管１を対応して
予め曲げられた内側同軸管２の上を通す。小さな
力で、自動的に除かれない曲率にすることができ
る可撓性管の形式が望ましい。すなわち、予め曲
げられた同軸管の上へ可撓性ジヤケツト管を適合
させることにより、第一段階で所望の曲率にざつ
とならうことができ、そして第二段階で例えば環
状ピストン寸法に対応する型板を通して押すこと
により細かな再度の曲げを行うことができる。前
述したように、残つている中心からの逸れは、移
動する環状ピストンにより一時的に除かれる。そ
のとき、支承部材になるのは、ジヤケツト管がほ
ぼ同心に配置されている剛性のある内側管であ
る。ジヤケツト管が薄ければ薄いほどかつたわみ
やすければたわみやすいほど、そんなに厳しくこ
の必要条件を果たさなくともよい。このようにし
て、環状ピストン３による心出しがいつそう容易
に行われれば行われるほど、環状ピストン３に対
して作用するこわさがいつそう小さくなる。この
ように、空気圧と、適当な可撓性にかかわらずジ
ヤケツト管１のもつ最小の伸び特性と、管の壁厚
および長さとを最適にすることが必要である。長
さが比較的長い場合には、例えば外側支持体を駆
動機構のシリンダのいくつかの個所に設けること
ができる。

称呼直径を維持するためのジヤケツト管の必要
な低い伸び特性は、例えば内管が比較的高い強さ
と熱安定性を有しかつ通常高い引張強さから非常
に高い引張強さまでの網織物により囲まれた、最
も高い圧力のホース形式により得られる。さら
に、これらの高圧ホースは耐摩耗性の外側網織物
により囲まれる。金属コイルまたは外装管により
囲まれたホースはなおいつそう良いし、前述しよ
たようにホースに与えられる曲がりを維持する。
もちろん、これらのホースまたは管は、これに関
連して用いられるよりはるかに高い作用圧力に対
し設計されている。

前述したように、環状ピストン３は対称的に構
成されている。このことは、もちろんシールを開
くためのすべりカム１５ならびにシールを閉じる
ための二つの固定カム１６にも当てはまり、固定
カム１６は同軸管２のリングパツキンとしても役
立つのが有利である。蛇行システムの単位長さ当
たりのターンの数は、密封ストリツプ７の材料と
形状により制限される。従つて、非常に緊密なタ
ーンを横切ることができることは、環状ピストン
３のこの付加的な回転自由度の機能ではなく、実
際にはその機能は駆動機構の構造に起因する蛇行
と両立できるようにすることである。ねじり二本
管の製造に起因する蛇行は大体360°／ｍより小さ
く、すなわち本願のシールに対しては問題がな
い。

環状ピストンの前記の付加的な自由度、すなわ
ち並進運動に回転を添えることは、力伝達手段の
機能として、エネルギーがたまらないように伝達
しなければならない。全長が小さい場合には、こ
れを許すことができる。なぜなら、力伝達手段の
わずかなねじりに起因する有害な材料負荷がなく
かつそれが逆転したときに再び除去されるからで
ある。しかしながら、全長が比較的長い場合に
は、すなわち５〜10ｍ以上の場合には、力の伝達
がこの回転運動を、検出可能なトルクとして被駆
動ユニツトに供給する。また、摩耗に対し準備さ
れてない場合に、力伝達手段に対する摩耗が増加
する危険もある。

駆動機構は、例えば全体的にまたは部分的に壁
または同様なものを通つてまたは壁内を通るよう
な複雑な設備で、空間に複雑な曲率を有する重複
してねじられた通路の形状をとらなければならな
い場合には、同軸管の準同軸コースが同心性から
著しく逸れることが多い。これまでそのような配
置を試みる必要があると考えられていなかつた
が、そんなに風変わりでない通路形状で、乱すよ
うな障害もなしに、すなわち半径方向力による過
剰な減速もなしに、移動するピストンの一時的な
心出しが存在する。これは、駆動機構の寸法決め
および動力レベルに依つている。通常の範囲内で
は、ピストンを純枠に拘束することは必要でな
い。しかし、高い同期性が必要なときには、これ
に関連して最適にすることが適切であろう。

構造上の問題を解決するために、外側で閉じら
れた管の外形を、突出部品のないままにかつスラ
イドのための「通路」の事実上の強制もないまま
にしておくことが非常に有利である。駆動機構
は、このように機能を損なわずに具体化すること
ができる。別の利点は、直線駆動機構の場合にさ
えも特性が達成されること、すなわち無限の半径
を有する曲率の特別な場合がそこに組み込まれて
いることである。圧力室の密封は、湾曲した実施
例または直線の実施例の場合に同じ手段で達成で
きる。

第２図は、スロツトの付いた同軸管を密封する
ための例を示す。スロツト９を有する同軸管２
は、簡単な密封ストリツプ７で圧力を密封するの
が適当である。圧力室８は同軸管２の外側に位置
しかつ低い圧力が内側同軸室６内を支配してい
る。スロツト９に導入された密封ストリツプ７が
広がろうとする傾向があり、固定カム１６は管壁
を押圧する。作動中、この密封が行われかつ莫大
な回数再び閉じられるので、材料と形状に高い要
求がなされる。密封ストリツプ７は端部片１２で
その端部位置に密封ストリツプ取付け具１７によ
り保持される（第１図参照）。

環状ピストン３に取りつけられている部材４
は、長手方向の力およびねじりりよくも移送する
ために、同軸管２のスロツト９を通つて突き出て
いる。前述したように、密封ストリツプ７は部材
４のためのスロツト９を密封するために用いら
れ、そしてすべりカム１５によりスロツト９から
持ち上げられて部材４のための場所をつくり、そ
れから固定カム１６により再びその場所に戻され
るが、これは前述した実施例に対応する。

第３図に示した他の実施例では、部材４の代わ
りに高い磁束密度の磁石４′を設けている。この
磁石４′は、環状ピストン３に配置された牽引磁
石M₁，M₂により固定され、そして前記磁石M₁，
M₂を、ヨークに連結されたアーマチユア脚とし
て構成することができる。このようにして、これ
らのアーマチユア脚は各場合に磁石の南極または
北極を示し、同軸管２の外壁にできるだけ継目な
しで係合し、今やスロツト９なしでしかも磁気材
料で作らなければならないが、これらのアーマチ
ユア脚の間には、同軸管内に、磁極性に従つて配
向される磁石４′が配置されている。力伝達手段
に加えるスラストのための適当な移動力を確保す
るために、脚M₁、同軸管２の壁、磁石４′、同軸
管２の壁、磁石M₂、およびヨークを含む磁気回
路のための全磁束の最小量を注意深い構造と寸法
決めにより周知の磁気回路分析技術に従つて決定
することができる。有用な磁束phiの通路の空気
〓間の最小長さに関して特別な注意を払わなけれ
ばならないが、迷い出る磁束phi_sもできるだけ小
さく保たなければならない。ヨークは、低い磁
気抵抗を有する材料で作られかつ空気であること
ができる。それは、磁気回路の形状、空気〓間に
対する磁気屈折角などに高く依存している。第３
図は使用できる磁気カツプリングの基本的ダイア
グラムであつて、必ずしもその実際の構造図面で
はない。

第４図は、第１図と関連して記載された駆動機
構を示すが、力伝達手段２０が同軸管２に入つて
いてかつ部材４と作用連結しているカラー形固定
クリツプ２６により相互に連結されている。この
実施例では、力伝達手段２０が球形継手リンクチ
エンにより構成され、このリンクチエンは図示の
ように、連結ブリツジ２６′により一緒に保持さ
れた固定クリツプ２６により若干離しておかなけ
ればならない。環状ピストン３の磁石４′の代わ
りの部材４がチエンリンクの間に空間に係合して
いる。断面で示した連結ブリツジ２６′は、その
円周がスロツトを除いて同軸管の輪郭に適合して
その中を自由に摺動できるように構成するのが有
利である。そのとき、環状ピストン３から中心に
向かつて突出する部材４は、往復運動中、乱すよ
うなゆるみが起こらないように、良く適合するよ
うにピストン状連結ブリツジ２６′の中へ突出し
ている。カラー形固定クリツプ２６は、スリーブ
状連結ブリツジ２６′に固定されている。チエン
を一緒に保持する球形継手リンクチエンの端部が
クリツプ２６に挿入されている。この形式の固定
によれば、二つの端部片１２のうちの一方を取り
除いた後、簡単な取付け、修理、交換または保守
をすることができる。

各チエンリンクは、案内手段２２の出口端部で
第４図に示した駆動機構の右側に示したように円
錐ジヤケツトによりその近くから立体的に分離さ
れている。各チエンリンクは、その長手方向軸線
の周りを互いに同時に回転可能である。従つて、
このチエンは応力を発生せずに、与えられた半径
で曲げることもできかつねじることもできる。し
かしながら、例えば並進運動から離れて回転運動
を、その運動が取り出されるチエン端部へ伝達す
るために前述のような応力状態で使用しなければ
ならない場合には、自由に曲げることができる
が、ねじりに対し剛性のある力伝達手段が用いら
れる。

力伝達手段を案内するための案内手段２２は、
駆動機構のソケツト１１に嵌まつている。これら
の案内手段２２は、また所望の通路に沿つて進
む。すなわち、案内手段２２は、駆動機構に発生
する力の作用が所望される個所まで連続する。案
内手段２２は相応して曲げられた固体管またはス
ロツト付き管であることができ、かつ例えば運動
を測定したり、またはチエンを随意に潤滑しまた
は保守したりするために、通路の特別な個所で作
用を取り出すことができるようにスロツトが付け
るのが有利である。管状案内手段２２が駆動ソケ
ツト１１に簡単に取りつけられかつクランプまた
はフランジ配置で固定できる。

駆動機構の一方の側の行程または昇降作用しか
必要としない用途には、駆動シリンダが一方の側
で閉じられかつ力伝達手段２０、例えば球形継手
リンクチエンが環状ピストン３の一方の側にのみ
固定される。完全な移動長さがもちろん維持さ
れ、そして力を両側で使用されるときと同じよう
に配量することができる。ここでの配量とは、例
えば、一つの連続的な順序を残す代わりに完全な
行程がいくつかの運動順序に細分されることを意
味する。また、「途中で」作用を利用することが
できる場合に、特にスロツト付き案内手段と共に
最大行程の長さ内で種々の行程を果たすこともで
きる。これは、本発明の固有の利点である。空気
圧系統または油圧系統により発生された力は、チ
エンに突出する部材４（または磁石４′）により
力伝達手段２０の中心軸線へ供給される。曲率の
場合には、ここでは力伝達系の中心軸線として考
えられる力伝達手段が駆動シリンダに発生した元
の速度を保持し、すなわち全体の通路に本質的に
加速または減速がない。これは、作用を「道に沿
つて」取り出すときに、特に際立つた曲率の付近
でこれがチエンにできるだけ近傍して起こりうる
限りでは利用できる。

もう一つの重要な利点は、圧力室８と周囲の間
に容易に作られるシールである。従来の駆動機構
のように力伝達手段が密封連結の部分を形成しな
いので、力伝達手段を前述した限界内で種々の形
状と方法により実現できかつ部分的に交換するこ
とができる。圧力室の密封は構造的に不変であつ
て、力伝達手段を選択するときにこれに適合させ
る必要がない。

第４図により、本発明による駆動機構の作動を
説明する。

環状ピストン３を移動させるために、流体ポン
プからの圧力流体を流体開口１４の一つから圧力
室８に流入させる。環状ピストン３の一方の側で
上昇する圧力により、環状ピストン３が前記圧力
室８内の他方の側へ移動する。環状ピストン３が
移動する間に、環状ピストン３はまたすべりカム
１５を駆動し、すべりカム１５はその移動中密封
ストリツプ７の部分を持ち上げる。それにより、
環状ピストン３はその中心に向かう部材４を介し
て力伝達手段２０を駆動する。環状ピストン３の
後端では、密封ストリツプ７が再び固定カム１６
により密封位置に戻される。このようにして、環
状ピストン３により駆動される力伝達手段２０は
案内手段２２を通つて移動する。例えば、一端に
おいて、力伝達手段２０は、案内手段２２により
選択された通路に沿つて所望の力の作用を果たす
ことができる。

第５図は、案内手段２２と共に、わずかにねじ
れている通路形状をたどる駆動機構の全体形状を
示す。この記載では、例証の目的のためでさえ、
どんな風変わりな通路形状も示さないように慎重
に決定された。外側の管１と端部片１２しか見ら
れない駆動機構のねじられている中心軸線２５
は、二つの開口１０の間に使用できる変位を有す
る。この変位により、直線駆動機構の使用または
不使用に関する決定をすることができる。これ
は、本発明による駆動機構の強力な点の一つでも
ある。そのとき、案内手段２２は、前述したよう
に所望の通路形状をたどつている。直線通路形状
を有する特別な場合としての直線形実施例が好ま
しいことが再び指摘される。なぜなら、本発明の
利点は直線のコースでも使用可能であり、特に曲
率が必要でない場合に、正確に同じ構成要素で曲
率をもたない駆動機構を作ることができるからで
ある。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の駆動機構によれ
ば、同軸に向けられている同軸二本管と、外側の
同軸室内に設けられた環状ピストンとを有し、力
伝達手段を、環状ピストンから延びていて環状ピ
ストンの中心で作用する部材に固定したので、環
状ピストンの作動により前記部材を介して内側の
同軸管内の力伝達手段を運動させることができ、
その際環状ピストンは同軸管を同心に維持する機
能を果たし、環状ピストンがシリンダにかじりつ
いて動かなくなる傾向を除くことができ、その結
果力伝達手段が駆動される通路は従来技術による
駆動機構に比較してかなり長くできると共に、直
線の駆動機構だけではなく中心軸線がねじられた
駆動機構も作ることができる。

また、本発明では、ジヤケツト管に配置された
その内側の同軸管に密封可能な仕方で長手方向に
スロツトが付けられ、力伝達手段が固定された中
心に向かう部材が同軸管のスロツトを走つている
構成により、圧力室と環状ピストンの間にシール
が作られ、シールが環状ピストンのどの位置でも
緊密な圧力室を構成するので、流体圧力が圧力室
内で正しく維持される。それにより、外部からの
異粒子も圧力室内に入らないように阻止される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による駆動機構の実施例の部分
断面図で、直線構造が表現しやすくなるために使
用されている。第２図は密封ストリツプを有する
同軸管の横断面図、第３図は磁気接手またはクラ
ツチが力伝達手段とピストンの間に設けられてい
る一実施例を示す図、第４図は挿入された力伝達
手段と、駆動機構に連結された案内手段とを有す
る、第１図による実施例の部分断面図、第５図は
ねじり通路形状をたどる駆動機構の全体実施例の
斜視図、第６図は従来の駆動機構の斜視図、第７
図は第６図の駆動機構の縦断面図、第８図は第７
図の線−に沿つて切断した横断面図である。 １，２……同軸二本管、３……流体作動環状ピ
ストン、４……ピストンの中心で作用する部材、
５……外側同軸室、２０……力伝達手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 管状ケーシングと、この管状ケーシング内を
   作動する流体作動ピストンと、このピストンに連
   結された力伝達手段とを有する駆動機構におい
   て、全体通路形状をたどるほぼ同軸に向けられた
   同軸二本管と、外側の同軸室内の流体作動環状ピ
   ストンとが設けられ、環状ピストンは、そのピス
   トンの中心で作用する部材と、この部材に固定さ
   れた力伝達手段とを有し、この力伝達手段は、二
   本管内を通り、力を引張および衝撃方向に伝達し
   かつ空間内でどの方向にも移動可能であることを
   特徴とする駆動機構。 ２ 所望の通路形状をたどるほぼ同軸の二本管が
   設けられ、ジヤケツト管に配置されたその同軸管
   に、密封可能な仕方で長手方向にスロツトが付け
   られ、流体作動の環状ピストンが外側の同軸室に
   設けられ、その際環状ピストンの中心で作用する
   部材がピストンの中心に向けられていてかつ同軸
   室のスロツトを走つており、ならびに前記部材に
   固定された力伝達手段が同軸管内を走つており、
   力伝達手段は力を引張および／または衝撃方向に
   伝達しかつ空間内で種々の方向に移動可能であ
   る、特許請求の範囲第１項記載の駆動機構。 ３ 所望の通路形状をたどるほぼ同軸の二本管が
   設けられ、ジヤケツト管に配置されたその内側同
   軸管が磁気材料で作られかつ牽引磁石を有する流
   体作動の環状ピストンが設けられ、この環状ピス
   トンには、ピストン中心に位置していてかつ同軸
   管内を走る磁石部材、ならびにこの磁石部材に固
   定されていて同軸管内を走る力伝達手段が設けら
   れ、この力伝達手段は、力を引張および／または
   衝撃方向に伝達しかつ空間内で種々の方向に移動
   可能である、特許請求の範囲第１項記載の駆動機
   構。 ４ 案内手段が同軸の二本管の端部に連結され、
   力伝達手段を受け入れかつ所望の通路形状の延長
   部をたどるようになつている、特許請求の範囲第
   ２項または第３項に記載の駆動機構。 ５ 力伝達手段は、耐伸び特性の、引張および圧
   縮力吸収性の球形継手リンクチエンであり、この
   リンクチエンは互いに自由に回転可能である、特
   許請求の範囲第１項から第４項までのうちのいず
   れか一つに記載の駆動機構。 ６ 力伝達手段は、耐伸び特性の、引張および圧
   縮応力吸収性の、自由に曲げることができる手段
   からなり、この手段はねじりにこわい運動特性を
   有する、特許請求の範囲第１項または第４項に記
   載の駆動機構。 ７ 力伝達手段は、並進および回転力作用を同時
   に伝達するための力伝達特性を有する、特許請求
   の範囲第６項記載の駆動機構。 ８ 案内手段には、力伝達手段に自由に近接する
   ための個所が設けられている、特許請求の範囲第
   ６項記載の駆動機構。 ９ 案内手段は管からなり、力伝達手段に自由に
   接近するための個所が前記管のスロツトである、
   特許請求の範囲第８項記載の駆動機構。 １０ 案内手段は、その全長にわたつてスロツト
   の付いた管からなる、特許請求の範囲第８項記載
   の駆動機構。 １１ 案内手段として役立つ、管の長さにわたつ
   て設けられたスロツトが中心軸線の周りを螺旋状
   に蛇行している、特許請求の範囲第１０項記載の
   駆動機構。