JP7648641B2

JP7648641B2 - ドライバー支援システム

Info

Publication number: JP7648641B2
Application number: JP2022550762A
Authority: JP
Inventors: ヴェルリング・モーリッツ
Original assignee: バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト
Priority date: 2020-03-03
Filing date: 2021-01-26
Publication date: 2025-03-18
Anticipated expiration: 2041-01-26
Also published as: DE102020105711A1; KR102857664B1; US12252138B2; KR20220116565A; WO2021175515A1; CN115210775A; US20230106695A1; JP2023516583A

Description

本発明は、ドライバー支援システムおよび方法に関する。

本明細書の文脈において、“自動運転”という用語は、進行方向または横方向の自動操縦による走行、または進行方向および横方向の自動操縦による自律走行を意味する。“自動運転”という用語には、あらゆる自動化レベルでの自動運転が含まれる。自動化レベルの例は、支援運転、部分自動運転、高度自動運転ないし完全自動運転である。これらの自動化レベルは、連邦交通制度協会（ＢｕｎｄｅｓａｎｓｔａｌｔｆｕｅｒＳｔｒａｓｓｅｎｗｅｓｅｎ）（ＢＡＳｔ）によって定義された（ＢＡＳｔ公報「Ｆｏｒｓｃｈｕｎｇｋｏｍｐａｋｔ（リサーチコンパクト）」，２０２１２年１１月刊行を参照）。支援運転では、ドライバーが進行方向または横方向の操縦を継続的に実行しながら、システムが一定の制限内で他の機能を担う。部分自動運転（ＴＡＦ）では、システムが一定期間および／または特殊な状況のもとで進行方向および横方向の操縦を担うが、支援運転時のように運転者がシステムを常に監視していなければならない。高度自動運転（ＨＡＦ）では、ドライバーがシステムを常に監視する必要なしにシステムが一定期間進行方向および横方向の操縦を担うが、ドライバーは、一定時間内に車両の操縦を引き継ぐことができなければならない。完全自動運転（ＶＡＦ）では、或る特化した利用例についてシステムがいかなる状況でも自動で運転を管理し、この利用例についてはもはやドライバーを必要としない。ＢＡＳｔの定義による上述した四つの自動化レベルは、ＳＡＥＪ３０１６規格（ＳＡＥ－ＳｏｃｉｅｔｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（自動車技術者協会））のＳＡＥ－レベル１－４に対応する。例えば、ＢＡＳｔによる高度自動運転（ＨＡＦ）は、ＳＡＥＪ３０１６規格のレベル３に対応する。また、ＳＡＥＪ３０１６には、ＢＡＳｔの定義に含まれていない最高の自動化レベルとしてＳＡＥレベル５が設けられている。ＳＡＥレベル５は無人運転に対応し、その場合には、システムは、全走行期間中、人間のドライバーであるかのようにあらゆる状況に自動で対処することができ、基本的にもはやドライバーを必要としない。

ドライバー支援システムは、進行方向において自動車と同じ走行レーンに物体が存在するかどうかを認識することを必要とする。この場合、ドライバー支援システムは、物体に反応して、例えば、自動車のドライバーに警告するか或いは物体に起因する危険を自動的に軽減することになる。

このとき、公知の問題は、走行レーンに対して物体を誤って対応付けることである。例えば、自動車とは別の走行レーンに間違って物体を対応付けると、危険な状況が生じかねない。

本発明の課題は、誤って対応付けられた物体による危険を防ぐことである。

この課題は、独立特許請求項の特徴により解決される。有利な実施形態は、従属請求項に記載されている。独立特許請求項に従属する特許請求項の追加的な特徴部は、独立特許請求項の特徴部が無くても、または、独立特許請求項の特徴部の一部と組み合わされるだけでも、独立特許請求項の全ての特徴部を組み合わせたものから独立した独自の発明を形成することができ、それが独立特許請求項の対象、分割出願の対象または後願の対象になり得ることを指摘しておく。このことは、明細書に記載された技術的教示にも同様に当てはまり、独立特許請求項の特徴部から独立した発明を形成することができる。

本発明の第一の態様は、自動車のためのドライバー支援システムに関する。

ドライバー支援システムはここで、走行レーンのコース（延び方／行方）についての最大想定を取得または算出する構成とされている。

走行レーンはここで、特には車線、つまり、車両が一方向に走行するために利用できる面である。或いは、走行レーンは、車線が複数ある片側走行車道である。或いは、走行レーンは、複数車線または片側走行車道を含む走行車道である。

或いは、走行レーンは、特に車線変更操作との関連では、自動車が存在する車線および自動車が移ろうとしている車線である。

最大想定は、特に、走行レーンの最大曲率、この走行レーン上で許容される最高速度に応じた、走行レーンの最大曲率、走行レーンの曲率の最大変化、および／または、この走行レーン上で許容される最高速度に応じた走行レーンの曲率の最大変化についての想定を含む。

さらに、ドライバー支援システムは、最大想定に応じて、自動車が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジを算出する構成とされている。

この場合、本発明は、道路および／または走行レーンが、そこでの安全な道路交通が可能になるように所定の最大想定を考慮して設計されるという知見に基づいている。従って、この最大想定を考慮して、道路若しくは走行レーンの“最悪のケース”のコースを左側の方と右側の方に特定することができる。

従って、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジは、実際の道路若しくは走行レーンのコースとは無関係に特定することができる。このことがとりわけ有利なのは、例えばセンサにより或いは周辺地図により特定された道路若しくは走行レーンのコースは、例えば欠陥のあるセンサ類（例えば、太陽に遮られたカメラなど）により或いは古くなった周辺地図により誤って特定された可能性があるためである。

さらに、ドライバー支援システムは、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジの間に存在する少なくとも一つの物体を認識し、その少なくとも一つの物体をドライバー支援の際に考慮する構成とされている。特に、ドライバー支援システムは、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジの間には存在しない少なくとも一つのさらに他の物体を認識し、その少なくとも一つのさらに他の物体をドライバー支援の際に考慮せず、不必要な制動を避ける構成とされている。

少なくとも一つの物体および少なくとも一つのさらに他の物体は、例えば分類された物体である。或いは、物体は、例えば未分類の障害物である。

特に、ドライバー支援システムは、少なくとも一つの物体について自動車のドライバーに通知するか或いは少なくとも一つの物体に応じて自動車の速度を調整するかの少なくともいずれかにより、少なくとも一つの物体をドライバー支援の際に考慮する構成とされている。

有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、進行方向における自動車の前方の確証地平を算出する構成とされている。

確証地平はここで、進行方向における自動車の前方の一領域を仕切り、この領域の中では、ドライバー支援システムが利用できる高い完全性（インテグリティ）と動作性（パフォーマンス）によるセンサ情報および／または地図情報は正確である。これは、例えば、確証地平までの領域が、複数の冗長なセンサにより把握されて処理されることで実現できる。或いは、一つの地図情報が、少なくとも一つのセンサ情報により妥当性を検証されるのでもよい。

確証地平は、一般に、自動車のセンサにより高い完全性と動作性でカバーされる自動車周りの領域を仕切る。自動車におけるセンサの向きによっては、この領域は、自動車の隣または後ろに位置する場合もある。

ドライバー支援システムは、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジが、進行方向において確証地平を過ぎたところでこの地平につながるようにこれらのエッジを算出する構成とされている。

ここで、本発明は、車両と確証地平の間の領域は、高い完全性で分かっているという知見に基づいている。それ故、この領域では、走行レーンエッジの“最悪のケース”の評価は不要である。

さらに他の有利な実施形態において、確証地平は、概ね自動車の前縁である。これは、高い完全性の領域が車両の前方に見つからない場合に該当する。

さらに他の代替的な実施形態において、ドライバー支援システムは、進行方向における自動車の前方の区間について、自動車が存在する走行レーンをセンサにより認識し、進行方向における自動車の前方に確証地平を算出して、この確証地平が自動車の前方のこの区間につながるようにする構成とされている。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、進行方向に取り付けられた第一のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第一のセンサ情報を記録する構成とされている。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、自動車の周りの周辺地図を取得し、周辺地図と第一のセンサ情報情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車の前方の区間について、自動車が存在する走行レーンを認識する構成とされている。

周辺地図は、例えば、自動車に保存されているか、車両外部のバックエンドから取得されるかの少なくともいずれかとすることができる。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、進行方向に対して略直交するように取り付けられた第二のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第二のセンサ情報を記録し、第一のセンサ情報と第二のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車の前方の区間について、自動車が存在する走行レーンを認識する構成とされている。

これに代えて、ドライバー支援システムは、進行方向に対して略左に向かって直交するように取り付けられた第二のカメラの画像情報および進行方向に対して略右に向かって直交するように取り付けられた第二のカメラの画像情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車の前方の区間について、自動車が存在する走行レーンを認識する構成とされている。このとき、第一のカメラの画像情報は不要である。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、進行方向と逆向きに取り付けられた第三のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第三のセンサ情報を記録し、第一のセンサ情報と第三のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車の前方の区間について、自動車が存在する走行レーンを認識する構成とされている。この場合、本発明は、特にカーブの半径が大きいとき、進行方向に逆向きに取り付けられたカメラも自動車の前方の走行レーンを認識するのに役立つという知見に基づいている。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、自動車が存在する走行レーンにおける自動車の幾何学的配置、つまり、特に向きを割り出し、追加的に、自動車が存在する走行レーンにおける自動車の向きにも応じて、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジを算出する構成とされている。

この場合、本発明は、走行レーンにおける自動車の幾何学的形状および特に向きを考慮することにより、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジの間の領域を縮小でき、それが、間違って認識される物体を低減することにつながるという知見に基づいている。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、自動車の周りの周辺地図を取得し、少なくとも一つの物体が周辺地図に則して自動車と同じ走行レーン上に存在するかどうかを割り出し、少なくとも一つの物体を、その物体が自動車と同じ走行レーン上に存在するかどうかに応じてドライバー支援の際に考慮する構成とされている。

特に、ドライバー支援システムは、少なくとも一つの第一種の物体を、その物体が自動車と同じ走行レーン上に存在するときにドライバー支援の際に考慮し、少なくとも一つの第一種とは異なる第二種の物体を、その物体が自動車と同じ走行レーン上に存在しないときにドライバー支援の際に考慮する構成とされている。

例えば、ドライバー支援が自動車を自動的に運転する場合、少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上にあれば、自動車の速度を第一の勾配で落とすことができる。少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上に存在しないとき、自動車の速度を第二の勾配で落とすことができるが、その第二の勾配は第一の勾配ほど急ではない。

この場合、本発明は、少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上に存在するかどうかという認識が、実は誤りを含んでいるかもしれないという知見に基づいている。とはいえ、この認識がいつも間違っているというわけでもない。実際には、むしろ殆どの場合にこの認識が正しいことが示されている。上記のいずれの場合においても、少なくとも一つの物体は、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジの間にあり、その結果、“最悪のケース”では衝突のリスクとなる。

もっとも、少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上に存在する場合、衝突のリスクは、少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上に存在しない場合よりも高くなる。

そこで、安全性と走行快適性とを秤に掛ける意味で、自動車と同じ走行レーンに存在しないものとして認識された物体の場合には、自動車は、自動車と同じ走行レーンに存在するものとして認識された物体の場合よりも減速を弱めることができる。

例えば、少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上に存在する場合には、減速は、自動車が少なくとも一つの物体と衝突するのを回避するように選択することができるだろう。

例えば、少なくとも一つの物体が自動車と同じ走行レーン上に存在しない場合には、減速は、自動車が少なくとも一つの物体と衝突するのを回避はするものの、仮に衝突が起きたときの影響が、深刻な損害が発生しない程度に抑えられるように選択することができるだろう。

さらに他の有利な実施形態において、ドライバー支援システムは、異なる衝突深刻度合いに応じて走行レーンのコースについての異なる最大想定を取得または算出し、これらの最大想定に応じて、衝突深刻度合いのそれぞれに対し、自動車が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジを算出し、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジの対の間に存在する少なくとも一つの物体を認識し、その少なくとも一つの物体をドライバー支援の際にそれぞれの衝突深刻度合いに応じて考慮する構成とされている。

この場合、本発明は、非常に深刻な衝突は、さほど深刻でない衝突よりも高い確率で防がなければならないという知見に基づいている。従って、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジの間の狭い帯域で衝突が排除されているとき、追加的に、より広い帯域で所定の損害の深刻さを超える衝突を排除することには意味がある。

本発明の第二の態様は、自動車のドライバーを支援する方法に関する。

この方法の一ステップは、走行レーンのコースについての最大想定を算出することである。

この方法のさらなるステップは、最大想定に応じて、自動車が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジを算出することである。

この方法のさらなるステップは、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジとの間に存在する少なくとも一つの物体を認識することである。少なくとも一つの物体が、例えばそれが少なくとも一部隠れているために、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジとの間に存在するのかどうか不明な場合、慎重を期して、少なくとも一つの物体が、最大限左側の走行レーンエッジと最大限右側の走行レーンエッジとの間に存在して動かないものと仮定することができる。

この方法のさらなるステップは、少なくとも一つの物体をドライバー支援の際に考慮することである。

本発明第一の態様による本発明に係るドライバー支援システムについての上記の説明は、本発明の第二の態様による本発明に係る方法に対しても対応する仕方で当てはまる。この箇所と特許請求項内で明示的に記載されていない本発明による方法の有利な実施例は、上述の或いは特許請求項に述べられる本発明によるドライバー支援システムの有利な実施例に対応する。

以下に、添付の図面を参照しながら実施例に基づいて本発明を説明する。

従来技術を図説するための交通状況を示す図である。本発明を図説するための交通状況を示す図である。

図１は、従来技術を図説するための例示的な交通状況を示している。ここで、自動車ＥＧＯは、走行レーン上に存在する。

ここでは、従来のドライバー支援システムは、走行レーンが、左側の走行レーンエッジＲＬ１と右側の走行レーンエッジＲＲ１により右カーブを描くものと間違って特定してしまっている。しかし実際には、走行レーンは、左側の走行レーンエッジＲＬ２と右側の走行レーンエッジＲＲ２により真っ直ぐになっている。

実際の走行レーン上には、進行方向における自動車ＫＦＺの前方に物体Ｏが存在する。ところが、従来のドライバー支援システムによる走行レーンの誤った特定のせいで、物体Ｏは、例えば自動車ＫＦＺの速度が調整されることによる考慮がドライバー支援システムによりなされない。

従来のドライバー支援システムが、時間的に遅い段階で正しい走行レーンエッジＲＬ２，ＲＲ２を認識しても、そのときには走行している速度に対して自動車ＫＦＺと物体Ｏとの距離が既にかなり短い場合もあるので、そのときには、物体Ｏに対応するにはもはや遅すぎる場合もある。

図２は、本発明を図説するための交通状況を示している。看取できるのは、本発明によるドライバー支援システムを備えた自動車ＥＧＯである。このドライバー支援システムは、走行レーンのコースについての最大想定を取得または算出する構成とされている。

この最大想定には、例えば、次の想定が含まれる。すなわち、走行レーンの最大曲率、この走行レーン上で許容される最高速度に応じた走行レーンの最大曲率、走行レーンの曲率の最大変化および／またはこの走行レーン上で許容される最高速度に応じた走行レーンの曲率の最大変化が含まれる。

さらに、ドライバー支援システムは、最大想定に応じて、自動車（ＥＧＯ）が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジＲＬｍａｘと最大限右側の走行レーンエッジＲＲｍａｘを算出する構成とされている。

しかも、ドライバー支援システムは、進行方向における自動車ＫＦＺの前方の確証地平Ｈを算出し、最大限左側の走行レーンエッジＲＬｍａｘと最大限右側の走行レーンエッジＲＲｍａｘが、進行方向においてこの確証地平Ｈを過ぎたところで当該地平につながるようにこれらのエッジを算出する構成とされている。

ドライバー支援システムは、進行方向における自動車ＫＦＺの前方の区間Ｓについて、自動車ＫＦＺが存在する走行レーンをセンサにより認識し、進行方向における自動車ＫＦＺの前方に確証地平Ｈを算出して、この確証地平Ｈが自動車ＫＦＺの前方のこの区間Ｓにつながるようにする構成とされている。

例えば、ドライバー支援システムは、進行方向に取り付けられた第一のカメラにより第一のセンサ情報を記録し、自動車ＫＦＺの周りの周辺地図を取得し、周辺地図と第一のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車ＫＦＺの前方の区間Ｓについて、自動車ＫＦＺが存在する走行レーンを認識する構成とされている。

さらに、ドライバー支援システムは、最大限左側の走行レーンエッジＲＬｍａｘと最大限右側の走行レーンエッジＲＲｍａｘの間に存在する少なくとも一つの物体Ｏを認識し、例えば、少なくとも一つの物体Ｏについて自動車ＫＦＺのドライバーに通知し、および／または、少なくとも一つの物体Ｏに応じて自動車ＫＦＺの速度をドライバー支援システムにより調整するようにして、少なくとも一つの物体Ｏをドライバー支援の際に考慮する構成とされている。
なお、本願は特許請求の範囲に記載の発明に係るものであるが、本願の開示は以下も包含する：
１．
自動車（ＥＧＯ）のためのドライバー支援システムであって、
－走行レーンのコースについての最大想定を取得または算出し，
－最大想定に応じて、自動車（ＥＧＯ）が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）を算出し、－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）の間に存在する少なくとも一つの物体（Ｏ）を認識し、
－その少なくとも一つの物体（Ｏ）をドライバー支援の際に考慮する
構成とされているドライバー支援システム。
２．
上記１に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の確証地平（Ｈ）を算出し、
－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）が、進行方向において確証地平（Ｈ）を過ぎたところで当該地平につながるようにこれらのエッジを算出する
構成とされているドライバー支援システム。
３．
確証地平（Ｈ）は、略自動車（ＫＦＺ）の前縁である上記２に記載のドライバー支援システム。
４．
上記２に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンをセンサにより認識し、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方に確証地平（Ｈ）を算出して、当該確証地平（Ｈ）が自動車（ＫＦＺ）の前方のこの区間（Ｓ）につながるようにする
構成とされているドライバー支援システム。
５．
上記４に記載のドライバー支援システムであって、
進行方向に取り付けられた第一のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第一のセンサ情報を記録する
構成とされているドライバー支援システム。
６．
上記５に記載のドライバー支援システムであって、
－自動車（ＫＦＺ）の周りの周辺地図を取得し、
－周辺地図と第一のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンを認識する
構成とされているドライバー支援システム。
７．
上記５に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向に対して直交するように取り付けられた第二のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第二のセンサ情報を記録し、
－第一のセンサ情報と第二のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンを認識する
構成とされているドライバー支援システム。
８．
上記５に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向と逆向きに取り付けられた第三のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第三のセンサ情報を記録し、
－第一のセンサ情報と第三のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンを認識する
構成とされているドライバー支援システム。
９．
上記１から８のいずれかに記載のドライバー支援システムであって、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）について自動車（ＫＦＺ）のドライバーに通知し、および／または、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）に応じて自動車（ＫＦＺ）の速度を調整する
ことで、
少なくとも一つの物体（Ｏ）をドライバー支援の際に考慮する構成とされているドライバー支援システム。
１０．
上記１から９のいずれかに記載のドライバー支援システムであって、
－自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンにおける自動車（ＫＦＺ）の向きを割り出し、－追加的に、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンにおける自動車（ＫＦＺ）の向きにも応じて、最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）を算出する
構成とされているドライバー支援システム。
１１．
最大想定は、
－走行レーンの最大曲率、
－この走行レーン上で許容される最高速度に応じた、走行レーンの最大曲率、
－走行レーンの曲率の最大変化、および／または、
－この走行レーン上で許容される最高速度に応じた走行レーンの曲率の最大変化
についての想定を含む上記１から１０のいずれかに記載のドライバー支援システム。
１２．
上記１から１１のいずれかに記載のドライバー支援システムであって、
－自動車（ＫＦＺ）の周りの周辺地図を取得し、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）が周辺地図に則して自動車（ＫＦＺ）と同じ走行レーン上に存在するかどうかを割り出し、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）を、その物体が自動車（ＫＦＺ）と同じ走行レーン上に存在するかどうかに応じてドライバー支援の際に考慮する
構成とされているドライバー支援システム。
１３．
自動車（ＫＦＺ）のドライバーを支援する方法であって、以下の、
－走行レーンのコースについての最大想定を算出し、
－最大想定に応じて、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）を算出し、－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）との間に存在する少なくとも一つの物体（Ｏ）を認識し、
－その少なくとも一つの物体（Ｏ）をドライバー支援の際に考慮する
ステップを有する方法。

Claims

自動車（ＥＧＯ）のためのドライバー支援システムであって、
－走行レーンのコースについての最大想定を取得または算出し，
－最大想定に応じて、自動車（ＥＧＯ）が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）を算出し、－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）の間に存在する少なくとも一つの物体（Ｏ）を認識し、
－その少なくとも一つの物体（Ｏ）をドライバー支援の際に考慮し、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の確証地平（Ｈ）を算出し、
－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）が、進行方向において確証地平（Ｈ）を過ぎたところで当該地平につながるようにこれらの走行レーンエッジを算出する
構成とされているドライバー支援システム。
確証地平（Ｈ）は、略自動車（ＫＦＺ）の前縁である請求項１に記載のドライバー支援システム。
請求項１に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンをセンサにより認識し、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方に確証地平（Ｈ）を算出して、当該確証地平（Ｈ）が自動車（ＫＦＺ）の前方のこの区間（Ｓ）につながるようにする
構成とされているドライバー支援システム。
請求項３に記載のドライバー支援システムであって、
進行方向に取り付けられた第一のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第一のセンサ情報を記録する
構成とされているドライバー支援システム。
請求項４に記載のドライバー支援システムであって、
－自動車（ＫＦＺ）の周りの周辺地図を取得し、
－周辺地図と第一のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンを認識する
構成とされているドライバー支援システム。
請求項４に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向に対して直交するように取り付けられた第二のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第二のセンサ情報を記録し、
－第一のセンサ情報と第二のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンを認識する
構成とされているドライバー支援システム。
請求項４に記載のドライバー支援システムであって、
－進行方向と逆向きに取り付けられた第三のカメラおよび／またはレーザースキャナにより第三のセンサ情報を記録し、
－第一のセンサ情報と第三のセンサ情報の妥当性を検証することにより、進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の区間（Ｓ）について、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンを認識する
構成とされているドライバー支援システム。
請求項１から７のいずれかに記載のドライバー支援システムであって、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）について自動車（ＫＦＺ）のドライバーに通知し、および／または、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）に応じて自動車（ＫＦＺ）の速度を調整する
ことで、
少なくとも一つの物体（Ｏ）をドライバー支援の際に考慮する構成とされているドライバー支援システム。
請求項１から８のいずれかに記載のドライバー支援システムであって、
－自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンにおける自動車（ＫＦＺ）の向きを割り出し、－追加的に、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンにおける自動車（ＫＦＺ）の向きにも応じて、最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）を算出する
構成とされているドライバー支援システム。
最大想定は、
－走行レーンの最大曲率、
－この走行レーン上で許容される最高速度に応じた、走行レーンの最大曲率、
－走行レーンの曲率の最大変化、および／または、
－この走行レーン上で許容される最高速度に応じた走行レーンの曲率の最大変化
についての想定を含む請求項１から９のいずれかに記載のドライバー支援システム。
請求項１から１０のいずれかに記載のドライバー支援システムであって、
－自動車（ＫＦＺ）の周りの周辺地図を取得し、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）が周辺地図に則して自動車（ＫＦＺ）と同じ走行レーン上に存在するかどうかを割り出し、
－少なくとも一つの物体（Ｏ）を、その物体が自動車（ＫＦＺ）と同じ走行レーン上に存在するかどうかに応じてドライバー支援の際に考慮する
構成とされているドライバー支援システム。
自動車（ＫＦＺ）のドライバーを支援する方法であって、以下の、
－走行レーンのコースについての最大想定を算出し、
－最大想定に応じて、自動車（ＫＦＺ）が存在する走行レーンに関する最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）を算出し、－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）との間に存在する少なくとも一つの物体（Ｏ）を認識し、
－その少なくとも一つの物体（Ｏ）をドライバー支援の際に考慮し、
－進行方向における自動車（ＫＦＺ）の前方の確証地平（Ｈ）を算出し、
－最大限左側の走行レーンエッジ（ＲＬｍａｘ）と最大限右側の走行レーンエッジ（ＲＲｍａｘ）が、進行方向において確証地平（Ｈ）を過ぎたところで当該地平につながるようにこれらの走行レーンエッジを算出する
ステップを有する方法。