JP2019087188A - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】施設の複数の出入口の中から車両の入出場がより簡便に行われる出入口を選択することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識する認識部と、自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる運転制御部と、を備える車両制御装置である。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、車両を施設の出入口にナビゲーションする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−２２３８２３号公報

しかしながら従来の技術は、施設に複数の出入口がある場合、自車両の出入りが簡便となる出入口を選択するものではなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、施設の複数の出入口の中から車両の入出場がより簡便に行われる出入口を選択することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識する認識部と、自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる運転制御部と、を備える車両制御装置である。

（２）：（１）に記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、進入を促す看板がある出入口を優先して、前記自車両を進入させるものである。

（３）：（１）または（２）に記載の車両制御装置であって、前記認識部は、前記自車両を進入させようとした出入口から他車両が出てきたことを認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両を進入させようとした出入口から他車両が出てきたことが認識された場合に、車両が通過可能な他の出入口に前記自車両を進入させるものである。

（４）：（１）から（３）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、記運転制御部は、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、前記自車両が左折で進入可能な出入口を優先して前記自車両を進入させるものである。

（５）：（１）から（４）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、出入口から出た後に左折することで、予め設定された目的地に向かうことができる出入口を優先して前記自車両に利用させるものである。

（６）：認識部が、施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識し、運転制御部が、自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる車両制御方法である。

（７）：自車両に搭載されるコンピュータに、施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識させ、前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる、プログラムである。

（１）、（６）、（７）によれば、施設の複数の出入口の中から車両の入出場がより簡便に行われる出入口を選択することができる。

（２）によれば、施設の複数の出入口のうち、車両が進入しやすい出入口を選択することができる。

（３）によれば、出入口から他車両ｍが出てきている際に、他の出入口から車両を進入させることで、出入口の前で車両を過剰に待機させることを防止することができる。

（４）によれば、施設へより簡便に進入できる出入口を選択することができ、施設への進入に要する時間を短縮することができる。

（５）によれば、施設から出場する際に、出場が簡便に行われる出入口を選択することができ、目的地への到達時間を短縮することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 交差点に位置する施設Ｃの一例を示す図である。 複数の出入口Ｇが存在する施設Ｃの一例を示す図である。 出入口Ｇから他車両ｍが出場する状態の一例を示す図である。 施設Ｃから出場する自車両Ｍの経路の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（車両制御装置）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上の方向に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１４０に出力する。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、施設の出入口、看板、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。また、認識部１３０に含まれる出入口認識部１３１の機能については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。行動計画生成部１４０は、起動したイベントに応じて、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０に含まれる施設進入制御部１４１の機能については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［施設の出入口の認識処理について］
次に、認識部１３０により認識される処理、及び認識された処理に基づいて行動計画生成部１４０で実行される処理の内容について説明する。以下、左側通行の法規が適用される場合について説明する。右側通行の法規が適用される道路では、以下の説明において左右が逆の内容となる。

認識部１３０は、例えば、出入口認識部１３１を備える（図２参照）。行動計画生成部１４０は、例えば、施設進入制御部１４１を備える。ここで、ナビゲーション装置５０と、行動計画生成部１４０と、第２制御部とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

図３は、交差点に位置する施設Ｃの一例を示す図である。施設Ｃは、例えば、交差点Ｘが存在する道路Ｌに面している店舗等である。施設Ｃの敷地内には、例えば、駐車スペースＰが設けられている。施設Ｃの敷地と道路Ｌとの境界には、例えば、駐車スペースＰに車両を誘導するために、複数の出入口Ｇｎ（ｎは任意の自然数）が設けられている。以下、出入口を総称する場合は出入口Ｇと記載する。

行動計画生成部１４０は、例えば、ナビゲーション装置５０の経路案内に基づいて、自車両Ｍが目的地や経由地に設定された施設Ｃの所定距離手前に位置する場合、施設Ｃへ進入するイベントを起動する。行動計画生成部１４０は、施設Ｃへ進入するイベントを起動すると、出入口認識部１３１などに処理を依頼する。

出入口認識部１３１は、依頼を受けて、施設Ｃへ入出場するための出入口Ｇの認識処理を開始する。出入口認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６の認識結果に基づいて、施設Ｃへの出入口Ｇのうち車両が通過可能な出入口Ｇの位置を認識する。車両が通過可能な出入口Ｇとは、施設Ｃの敷地において道路Ｌに面した場所に設けられており、且つ、車両の通行が可能なように車幅より十分に広い幅が設けられた車両用の通行スペースのことである。

施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１による認識結果に基づいて、自車両Ｍの乗員の操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して自車両Ｍを走行させる。施設進入制御部１４１は、例えば、速度制御部１６４、操舵制御部１６６の一方または双方を制御する。

次に、施設の出入口の具体的な認識処理について説明する。出入口認識部１３１は、例えば、道路Ｌと施設Ｃの敷地との道路境界Ｗを認識する。出入口認識部１３１は、例えば、認識した道路境界Ｗに沿って施設Ｃへの出入口Ｇがあるか否かを判定する。

出入口認識部１３１は、例えば、道路境界Ｗに沿って延在するガードレールの切れ目、道路境界Ｗに沿って配置された植樹等の切れ目、車両用に設けられたスロープ、地面に描かれた車両誘導用のマーキング、車両の進入を促す看板Ｓ等の出入口Ｇに関する認識対象を認識する。この他、出入口認識部１３１は、第２地図情報６２に記憶された施設Ｃに関する情報（例えば、施設Ｃの出入口Ｇの位置等に関する情報）を合わせることによって、出入口Ｇに関する認識処理を行ってもよい。

出入口認識部１３１は、出入口Ｇの認識対象の認識結果に基づいて、施設Ｃの敷地に存在する認識対象を出入口Ｇであると認識する。この他、出入口認識部１３１は、道路境界Ｗに交差する方向に出入りする他車両ｍを認識し、他車両ｍが道路境界Ｗを乗り越えた位置を出入口Ｇとして認識してもよい。

施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１により認識された出入口Ｇが左折で進入できるか否かを判定する。施設進入制御部１４１は、出入口Ｇが左折で進入できないと判定した場合、経路決定部５３に予め設定された経路のリルートの処理を依頼する。経路決定部５３は、依頼を受けて、施設Ｃに左折で進入可能な経路にリルートを行う。施設進入制御部１４１は、出入口Ｇが左折で進入できると判定した場合、出入口Ｇが複数個あるか否かを判定する。

図３の例では、自車両Ｍは、走行中の車線Ｌ１において、交差点Ｘから目的地に設定された施設Ｃから所定距離手前に位置している。施設Ｃは交差点Ｘの角地に位置している。施設Ｃは車線Ｌ１と、車線Ｌ１に交差する車線Ｌ５とに面している。自車両Ｍが走行する車線Ｌ１に交差して、左折先の車線Ｌ２，Ｌ３の対向車線Ｌ４，Ｌ５がある。施設Ｃには複数の出入口Ｇ１，Ｇ２が設けられている。

出入口Ｇ１は車線Ｌ１に面している。出入口Ｇ２は、Ｌ５に面している。自車両Ｍは、施設Ｃの出入口Ｇ１，Ｇ２を認識する。出入口認識部１３１は、認識した出入口Ｇ１，Ｇ２が左折で進入できるか否かを判定する。自車両Ｍが出入口Ｇ２に進入するためには、車線Ｌ１を左折後に車線Ｌ３を走行し、自車両Ｍの走行車線である車線Ｌ３の対向車線である車線Ｌ４，Ｌ５を横切るように右折して施設Ｃに進入する必要がある。

そこで、施設進入制御部１４１は、複数の出入口Ｇ１，Ｇ２のうち、自車両Ｍが左折で進入可能な出入口Ｇ１を右折で進入が必要な出入口Ｇ２よりも優先的に選択し、選択した出入口Ｇ１に自車両Ｍを進入させる。施設進入制御部１４１がこのような処理を行うのは、自車両Ｍが右折で施設Ｃに進入しようとすると、対向車線である車線Ｌ４，Ｌ５の交通が途切れるまで走行車線に留まる必要があり、時間を要すると共に、後続の交通の妨げとなる可能性があるためである。

図４は、複数の出入口Ｇが存在する施設Ｃの一例を示す図である。図４の例は、図３で示した施設Ｃの交差点における配置が異なる。図４の例では、自車両Ｍが走行する車線Ｌ７に面して出入口Ｇ３，Ｇ４が配置されている。車線Ｌ７に交差する左折先の車線Ｌ８に面して出入口Ｇ５，Ｇ６が配置されている。自車両Ｍが施設Ｃ側の車線Ｌ７を走行している場合、出入口認識部１３１は、施設Ｃの敷地における車線Ｌ２，Ｌ３に面した複数の出入口Ｇ３~Ｇ６を認識する。出入口Ｇ３の交差点Ｘからの距離Ａ１は、出入口Ｇ４の交差点Ｘからの距離Ａ２より長い。

即ち、出入口Ｇ３は出入口Ｇ４より交差点Ｘからの距離が遠い。更に、出入口認識部１３１により出入口Ｇに車両の進入を促す看板Ｓがあることが認識された場合、施設進入制御部１４１は、看板Ｓに従った出入口Ｇを選択する。出入口認識部１３１が例えば、看板Ｓを認識した場合、出入口Ｇの選択結果を施設進入制御部１４１に出力する。施設進入制御部１４１は、看板Ｓが設置されている出入口Ｇ３を出入口Ｇ４に対して優先して選択する。

また、出入口認識部１３１が看板Ｓを認識しなかった場合、施設進入制御部１４１は、走行中の車線Ｌ２において出入口Ｇ３，Ｇ４のうち、交差点Ｘから距離が遠い出入口Ｇ３を選択する。施設進入制御部１４１は、選択結果に基づいて、走行中の車線において交差点Ｘからの距離が遠い方の出入口Ｇ３から施設Ｃ内に自車両Ｍを進入させる。施設進入制御部１４１がこのような処理を行うのは、交差点Ｘに近い出入口Ｇ４に面した車線Ｌ２には、信号待ちの複数の他車両ｍが存在し、出入口Ｇ４から自車両Ｍが施設に進入するのに時間を要する可能性があるためである。

図５は、出入口Ｇから他車両ｍが出場する状態の一例を示す図である。図５の施設Ｃの例は、図４と同様である。出入口認識部１３１は、認識した出入口Ｇにおいて出入りする他車両ｍを認識する。施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１の認識結果に基づいて、選択した出入口Ｇから他車両ｍが出てきているか否かを判定する。

施設進入制御部１４１は、選択した出入口Ｇから他車両ｍが出てきていないと判定した場合、判定結果に基づいて、選択した出入口Ｇから自車両Ｍを進入させる。施設進入制御部１４１は、出入口Ｇから他車両ｍが出てきていると判定した場合、出入口認識部１３１に他の出入口Ｇの認識処理を依頼する。出入口認識部１３１は、依頼を受けて他の出入口Ｇの認識処理を開始する。施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１の認識結果に基づいて、他の出入口Ｇがあるか否かを判定する。

他の出入口Ｇがあると判定した場合、施設進入制御部１４１は、他の出入口Ｇを選択する。施設進入制御部１４１は、他の出入口Ｇがないと判定した場合、自車両Ｍを施設へ入出場させる。施設進入制御部１４１は、自車両Ｍを出入口Ｇの手前で他車両ｍが出場するまで待機させる。施設進入制御部１４１は、他車両ｍが出場した後、出入口Ｇに自車両Ｍを進入させる。

図５の例では、出入口Ｇ３に自車両Ｍが進入しようとした際に、出入口Ｇ３から他車両ｍが出てきた場合、施設進入制御部１４１は、他の出入口Ｇ４を選択する。施設進入制御部１４１は、選択した他の出入口Ｇ４に自車両Ｍを進入させる。このような処理によって、自車両Ｍが出入口Ｇ３に進入するために出入口Ｇ３の前で過剰に待機することが防止される。

図６は、施設Ｃから出場する自車両Ｍの経路の一例を示す図である。図６の例では、交差点Ｘに位置する施設Ｃにおいて、車線Ｌ９に面して出入口Ｇ８が配置され、車線９に交差する車線１０に出入口Ｇ７が配置されている。自車両Ｍが施設Ｃから出場する際、出入口認識部１３１は、出入口Ｇ７，Ｇ８を認識する。施設進入制御部１４１は、経路決定部５３により予め設定された目的地の方向に基づいて、出場時の出入口Ｇを選択する。施設進入制御部１４１は、経路決定部５３により設定された目的地の方向に基づいて、複数の出入口Ｇが施設Ｃから出た後に左折することで目的地に向かうことができるか否かを判定する。

施設進入制御部１４１は、施設Ｃから出た後に左折することで目的地に向かうことができると判定した場合、左折することで目的地に向かうことができる出入口Ｇを優先して選択する。施設進入制御部１４１は、選択した出入口Ｇを利用して施設Ｃから自車両Ｍを出場させる。

図６の例では、車線Ｌ９の進行方向に向かった先に目的地があると仮定する。自車両Ｍが施設Ｃから出る際に、施設進入制御部１４１は、経路決定部５３により予め設定された目的地の方向に基づいて、左折で出庫できる出入口Ｇ８を右折で出場する出入口Ｇ７よりも優先的に選択する。施設進入制御部１４１は、選択した出入口Ｇ８を利用して施設Ｃから左折によって自車両Ｍを出場させる。

施設進入制御部１４１がこのような処理を行うのは、左折で出場可能な出入口Ｇ８を利用する場合、右折で出場する出入口Ｇ７を利用する場合に比して、自車両Ｍが車線Ｌ６に合流するタイミングが早くなり、目的地に向かう時間を短縮することができるからである。

次に、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れについて説明する。図７は、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。出入口認識部１３１は、自車両Ｍが施設Ｃの所定距離手前に位置する場合、施設Ｃへの出入口Ｇを認識する（ステップＳ１００）。施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１により認識された出入口Ｇが左折で進入できるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

ステップＳ１０２で肯定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１により認識された出入口Ｇが複数個あるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０２で否定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、経路決定部５３に施設Ｃに左折で入場する経路にリルートする処理を依頼する。経路決定部５３は、施設Ｃに左折で進入可能な経路にリルートを行う（ステップＳ１０６）。経路決定部５３は、リルートを行った後、処理をステップＳ１０２に戻す。

ステップＳ１０４で肯定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１の認識結果に基づいて、出入口Ｇに車両の進入を促す看板Ｓがあるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０４で否定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、処理をステップＳ１１２に進める。ステップＳ１０８で否定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、交差点Ｘから遠い方の出入口Ｇを選択し（ステップＳ１１０）処理をステップＳ１１２に進める。

ステップＳ１０８で肯定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、看板Ｓに従った出入口Ｇを選択し（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１１２に進める。施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１の認識結果に基づいて、選択した出入口Ｇから他車両ｍが出てきているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２で肯定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、出入口認識部１３１の認識結果に基づいて、他の出入口Ｇがあるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。

ステップＳ１１６で肯定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、他の出入口Ｇを選択し（ステップＳ１１８）、処理をステップＳ１０４に戻す。ステップＳ１１６で否定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、自車両Ｍを出入口Ｇの手前で他車両ｍが出場するまで待機させ（ステップＳ１２０）、処理をステップＳ１１２に戻す。ステップＳ１１２で否定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、選択した出入口Ｇから自車両Ｍを進入させる（ステップＳ１１４）。

施設進入制御部１４１は、自車両Ｍが施設Ｃから出る際に、経路決定部５３により予め設定された目的地の方向に基づいて、複数の出入口Ｇが施設Ｃから出た後に左折することで目的地に向かうことができるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。

ステップＳ１２２で肯定的な判定を得た場合、施設進入制御部１４１は、左折で出場できる出入口Ｇを優先して選択する。施設進入制御部１４１は、選択した出入口Ｇから自車両Ｍを出場させ、フローチャートの処理を終了する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２２で否定的な判定を得た場合、出入口認識部１３１は、経路決定部５３に処理を依頼し、経路決定部５３は、依頼を受けて、施設Ｃから左折で出場して目的地に向かうことができる経路をリルートする。そして、施設進入制御部１４１は、施設Ｃから左折で出場して、リルートされた経路で目的地に向かうように自車両Ｍを制御する（ステップＳ１２６）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。上記の各ステップは、適宜順番が入れ替えられてもよい。また、本フローチャートにおいて、入場、出場の処理を一つのフローで説明したが、それぞれ別のフローとしても良い。

以上説明した実施形態によれば、車両システム１は、施設Ｃの複数の出入口Ｇの中から自車両Ｍの入出場がより簡便に行われる出入口Ｇを選択することができる。このようにして、車両システム１は、施設Ｃへの入出場の際に、自車両Ｍが過剰に待機することを低減することができる。更に、車両システム１は、道路を通行する他車両ｍの交通を乱すことなく施設Ｃに自車両Ｍを出入りさせることができる。

以下、実施形態のハードウェア側面について説明する。図８は、自動運転制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。

通信コントローラ１００−１は、図１に示す自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、取得部１６２、速度制御部１６４、操舵制御部１６６のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現できる。
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識し、
自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−４…ＲＯＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…出入口認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…施設進入制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (7)

1. 施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識する認識部と、
   自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、進入を促す看板がある出入口を優先して、前記自車両を進入させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記認識部は、前記自車両を進入させようとした出入口から他車両が出てきたことを認識し、
   前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両を進入させようとした出入口から他車両が出てきたことが認識された場合に、車両が通過可能な他の出入口に前記自車両を進入させる、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、前記自車両が左折で進入可能な出入口を優先して前記自車両を進入させる、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記認識部により認識された車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、出入口から出た後に左折することで、予め設定された目的地に向かうことができる出入口を優先して前記自車両に利用させる、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 認識部が、施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識し、
   運転制御部が、自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる、
   車両制御方法。
7. 自車両に搭載されるコンピュータに、
   施設への出入口のうち車両が通過可能な出入口の位置を認識させ、
   前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
   車両が通過可能な出入口が複数ある場合に、交差点からの距離が遠い方の出入口に前記自車両を進入させる、
   プログラム。

Images