KR102192959B1 - 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 - Google Patents

Abstract

커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬이 증가하는 데다가, 드라이버에게 주는 불안감도 저감하는 것이다. 운전 지원 차량의 주행 제어 장치이며, 커브로 주행 컨트롤러(34)는, 커브로 검출부(34a)와, 타 차량 검출부(34f)와, 역치 설정부(34b)와, 횡가속도 판정부(34d)와, 선회 가속 제어부(34e)를 갖는다. 역치 설정부(34b)는, 커브로를 주행할 때, 자차 A의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 가속 금지 횡가속도 역치를, 자차 주행 차선 C에 인접하는 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는 경우, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정한다. 횡가속도 판정부(34d)는, 커브로 주행 중, 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치보다도 큰지 여부를 판정한다. 선회 가속 제어부(34e)는, 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고, 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치보다도 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제한다.

Description

운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치

본 개시는, 자차 주행 차선을 따라 주행할 때, 커브로에 있어서 자차의 가속을 억제하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 관한 것이다.

종래, 차량이 곡선 주행을 행하는 커브 주행 구간을 판정하여, 커브 주행 구간에 있어서의 자동 주행 제어에 의한 가속을 금지하는 커브 판정부를 갖는 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).

일본 특허 공개 제2017-47710호 공보

그러나, 종래 장치에 있어서는, 조타 제어 시스템의 제어에 의해 커브에 있어서 원하는 궤적을 주행할 수 있는 경우에도, 일률적으로 커브에서의 가속을 금지하고 있다. 이 때문에, 드라이버에 따라서는 가속하지 않는 것에 대해서 불만스럽게 느끼는 경우가 있다. 한편, 커브 노외측에 타 차량이 존재하는 경우, 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서, 드라이버는 원하는 궤적으로부터 벗어난 경우의 불안감이 증가하는 경우가 있다.

본 개시는, 상기 문제에 주목하여 이루어진 것이며, 커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬이 증가하는 데다가, 드라이버에게 주는 불안감도 저감하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 개시는, 운전 지원 차량의 주행 제어 방법에 있어서, 커브로를 주행할 때, 자차의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치를, 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정하고, 커브로 주행 중, 자차의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 선회 거동 지표값을 취득하여, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치보다도 큰지 여부를 판정하고, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치보다도 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제한다.

이와 같이, 자차의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치를, 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우는, 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정함으로써, 커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬이 증가하는 데다가, 드라이버에게 주는 불안 감도 저감할 수 있다.

도 1은 실시예 1의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치가 적용된 운전 지원 차량에 탑재된 운전 지원 시스템을 나타내는 전체 구성도이다.
도 2는 도 1의 운전 지원 시스템에 구비하는 자동 운전용 인식 판단 프로세서의 상세 구성을 나타내는 제어 블록도이다.
도 3은 도 2의 자동 운전용 인식 판단 프로세서에 갖는 커브로 주행 컨트롤러에서 실행되는 커브로 주행 제어 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 개요를 나타내는 작용 설명도이다.
도 5는 커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 경우의 자차의 시간별 위치 변화를 나타내는 작용 설명도이다.
도 6은 커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 경우의 자차의 목표 타각과 목표 횡가속도와 목표 차속을 시간축에 의해 나타낸 타각 프로파일·횡가속도 프로파일·차속 프로파일을 나타내는 타임 차트이다.
도 7은 커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 개요를 나타내는 작용 설명도이다.
도 8은 커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 경우의 자차의 시간별 위치 변화를 나타내는 작용 설명도이다.
도 9는 커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 경우의 자차의 목표 타각과 목표 횡가속도와 목표 차속을 시간축에 의해 나타낸 타각 프로파일·횡가속도 프로파일·차속 프로파일을 나타내는 타임 차트이다.

이하, 본 개시에 의한 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치를 실현하는 최선의 실시 형태를, 도면에 나타내는 실시예 1에 기초하여 설명한다.

실시예 1

먼저, 구성을 설명한다.

실시예 1에 있어서의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치는, 모터 구동을 포함하는 전동 차량을 베이스로 하고, 자동 운전 모드를 선택하면, 자차가 주행하고 있는 차선을 따라 조타/구동/제동의 제어에 의한 자동 운전 기능을 발휘하는 운전 지원 차량에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을, 「운전 지원 시스템의 전체 구성」, 「자동 운전용 인식 판단 프로세서의 상세 구성」, 「커브로 주행 제어 처리 구성」으로 나누어서 설명한다.

[운전 지원 시스템의 전체 구성]

도 1은, 실시예 1의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치가 적용된 운전 지원 차량에 탑재된 운전 지원 시스템을 나타낸다. 이하, 도 1에 기초하여 운전 지원 시스템의 전체 구성을 설명한다.

운전 지원 시스템은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 인식 센서(1)와, GPS(2)와, 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)와, 지도 데이터(4)와, 자동 운전용 제어 컨트롤러(5)와, 전동 파워스티어링(6)과, 구동/회생 모터(7)와, 유압 브레이크(8)와, 횡가속도 센서(9)와, 차속 센서(10)를 구비하고 있다. 즉, 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)와, 각 제어 명령값을 계산하여 각 액추에이터 ECU로 송신하는 자동 운전용 제어 컨트롤러(5)가, 마이크로컴퓨터에 의한 전자 제어 처리계로서 차량 탑재되어 있다. 또한, 각 액추에이터 ECU의 기재는 생략한다.

인식 센서(1)는, 자차 전방이나 자차 후방이나 자차 좌우 측방에 따른 자차 주위의 외부 환경을 인식하기 위해서 마련된 차량 탑재의 센서이다. 대표적으로는, 차량 탑재의 주위 인식 카메라나 레이저 레이더 등을 말한다.

GPS(2)는, 자차에 탑재되어, 주행 중의 자차 주행 위치(위도·경도)를 검출하는 위치 검출 수단이다. 또한, 「GPS」는, 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System)의 약칭이다.

자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)는, 지도 데이터(4)나 GPS(2)나 인식 센서(1)의 정보를 통합 처리하여, 타각 프로파일, 횡가속도 프로파일, 차속 프로파일 등의 각종 프로파일의 계산을 한다. 즉, 탑승자가 목적지를 지정하면, 지정한 목적지까지의 목표 주행 경로를, GPS(2)에 의한 위치 정보와 차량 탑재 메모리에 저장된 지도 데이터(4)에 기초하여 산출한다. 그리고, GPS(2)에 의한 위치 정보에 기초하여 자차 주행 차선상의 목표 주행 경로를 따라 주행할 때는, 소정의 자동 운전 제어칙에 따라서 타각 프로파일, 횡가속도 프로파일, 차속 프로파일 등의 각종 프로파일의 계산을 한다. 그리고, 자차 주행 차선상이나 인접하는 차선상에 타 차량이 존재할 때, 혹은, 자차 주행 차선이 커브로일 때는, 차량 탑재한 인식 센서(1)에 의한 차량 주위의 센싱 결과 등에 기초하여, 각종 프로파일을 축차 수정한다.

지도 데이터(4)는, 차량 탑재 메모리에 저장되고, 커브 곡률이나 노면 구배나 제한 속도 등의 도로 정보가 기입된 지도 데이터이다. 이 지도 데이터(4)는, GPS(2)에서 주행 중의 자차 주행 위치가 검출되면, 자차의 주행 위치를 중심으로 하는 지도 정보가 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)로부터 판독된다.

자동 운전용 제어 컨트롤러(5)는, 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)로부터의 각종 프로파일 정보에 기초하여, 조타량·구동량·제동량의 각 명령값을 정한다. 조타 제어는, 조타 액추에이터인 전동 파워스티어링(6)으로 행하는 것으로 한다. 구동 제어는, 구동원 액추에이터인 구동/회생 모터(7)로 행하는 것으로 한다. 제동 제어는, 구동/회생 모터(7)에 의한 회생분과 유압 브레이크(8)에 의한 메카니즘 브레이크분의 배분으로 행하는 것으로 한다. 또한, 조타 제어, 구동 제어, 제동 제어는, 액추에이터마다 마련된 각 ECU에서 행해진다.

전동 파워스티어링(6)은, 자동 운전용 제어 컨트롤러(5)로부터의 제어 명령값에 따라서 자동 조타하는 조타 액추에이터이다. 또한, 자동 조타 중에 있어서, 드라이버가 스티어링 휠을 파지한 매뉴얼 조타를 개입시키는 것도 가능하다.

구동/회생 모터(7)는, 자동 운전용 제어 컨트롤러(5)로부터의 제어 명령값에 따라서 구동에 의한 정속 주행이나 가속 주행, 혹은, 회생에 의한 감속 주행을 행하는 구동원 액추에이터이다.

유압 브레이크(8)는, 자동 운전용 제어 컨트롤러(5)로부터의 제어 명령값에 따라서 유압 제동을 작동시키는 브레이크 액추에이터이다.

횡가속도 센서(9)는, 자차에 탑재되어, 자차에서 발생하는 횡가속도를 검출하여, 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)로 입력한다. 차속 센서(10)는, 자차에 탑재되어, 자차의 차속을 검출하여, 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)로 입력한다.

[자동 운전용 인식 판단 프로세서의 상세 구성]

도 2는, 도 1의 운전 지원 시스템에 구비하는 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)의 제어 블록도를 나타낸다. 이하, 도 2에 기초하여 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)의 상세 구성을 설명한다.

자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 목표 주행 경로 생성부(31)와, 자동 운전 컨트롤러(32)와, 각종 프로파일 생성부(33)와, 커브로 주행 컨트롤러(34)를 구비하고 있다.

목표 주행 경로 생성부(31)는, 드라이버에 의해 자동 운전의 선택 조작이 행해지면, GPS(2)에 의한 위치 정보와 차량 탑재 메모리에 저장된 지도 데이터(4)를 입력한다. 그리고, 탑승자가 목적지를 지정하면, 자차 위치 정보와 도로 정보 등에 기초하여, 현재의 자차 위치로부터 목적지까지의 목표 주행 경로를, 최단 거리 계산이나 비용 계산 등에 의해 생성한다. 여기서, 목표 주행 경로는, 자차 주행 차선의 차선 폭의 중앙 위치에 설정한다.

자동 운전 컨트롤러(32)는, 목표 주행 경로 생성부(31)로부터의 목표 주행 경로 정보를 입력한다. 그리고, 자동 운전 제어칙에 따라서, 자차가 자동 운전에 의해 주행할 때의 목표 타각, 목표 횡가속도, 목표 차속 등의 계산을 한다.

여기서, 자동 운전 제어칙이란, 드라이버가 설정한 차속의 범위에서 선행 차와의 차간 거리를 유지하면서 주행하는 차간 제어 시스템과, 자차 주행 차선 내를 유지하도록 조타를 어시스트하는 차선 추종 제어 시스템을 병용한 제어칙을 말한다. 차간 제어 시스템에서는, 선행 차를 검출하고 있지 않을 때는, 드라이버가 설정한 설정 차속을 유지한다. 그러나, 선행 차를 검출하면, 설정 차속을 상한으로 하고, 차속에 따른 선행 차와의 차간을 유지하도록 제어한다. 또한, 선행 차가 차선 변경에 의해 자차 주행 차선으로부터 벗어나면, 자차를 가속하여 설정 차속으로 되돌린다.

각종 프로파일 생성부(33)는, 자동 운전 컨트롤러(32)로부터 목표 타각·목표 횡가속도·목표 차속 등을 입력한다. 그리고, 목표 타각·목표 횡가속도·목표 차속을, 목표 주행 경로를 따른 특성에 의해 나타낸 타각 프로파일·횡가속도 프로파일·차속 프로파일을 생성한다. 여기서, 자차 주행 차선이 커브로일 때는, 선회 가속 제어부(34e)로부터 가속 금지 플래그＝1을 입력하느냐, 혹은, 가속 금지 플래그＝0을 입력하느냐에 따라 각종 프로파일을 수정한다. 이 각종 프로파일 생성부(33)에서 생성된 각종 프로파일은, 자동 운전용 제어 컨트롤러(5)에 출력된다.

커브로 주행 컨트롤러(34)는, 커브로 검출부(34a)와, 역치 설정부(34b)(선회 거동 역치 설정부)와, 횡가속도 추정부(34c)와, 횡가속도 판정부(34d)(선회 거동 지표값 판정부)와, 선회 가속 제어부(34e)와, 타 차량 검출부(34f)를 갖는다.

커브로 검출부(34a)는, 목표 주행 경로 생성부(31)에 의해 생성된 목표 주행 경로를 입력한다. 그리고, 자차 주행 차선을 따라 주행할 때, 자차의 주행 예정 경로인 목표 주행 경로에 존재하는 커브로를 검출한다. 여기서, 커브로가 검출되면, 동시에 검출된 커브로의 커브 곡률 정보를 취득한다.

역치 설정부(34b)는, 타 차량 검출부(34f)로부터의 타 차량의 존재 유무 정보와, 차속 센서(10)로부터의 차속 정보를 입력한다. 그리고, 커브로에서 자차의 가속을 금지하는 경계값으로서 설정되는 가속 금지 횡가속도 역치를, 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우에, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정한다. 여기서, 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우는, 어떠한 경우도 가속 금지 횡가속도 역치를 낮게 설정하는 것은 아니며, 커브 외주로에 타 차량이 존재하고, 또한, 타 차량이 자차에 접근하는 경우에 가속 금지 횡가속도 역치를 낮게 설정한다. 즉, 커브 외주로에 타 차량이 존재해도 타 차량이 자차에 접근하지 않는 경우는, 가속 금지 횡가속도 역치를 통상의 값으로 설정한다. 여기서, 타 차량 검출부(34f)는, 인식 센서(1)로부터의 자차 주위의 인식 정보에 기초하여, 자차의 주위에 타 차량이 존재하는지 존재하지 않는지를 검출한다.

횡가속도 추정부(34c)는, 커브로 검출부(34a)로부터의 커브 곡률 정보와, 차속 센서(10)로부터의 차속 정보를 입력한다. 그리고, 커브 곡률과 차속에 의해, 자차에 발생할 것이라고 추정되는 추정 횡가속도를 산출한다.

횡가속도 판정부(34d)는, 역치 설정부(34b)로부터의 가속 금지 횡가속도 역치 정보와, 횡가속도 추정부(34c)로부터의 추정 횡가속도 정보와, 횡가속도 센서(9)로부터의 자차에 발생하고 있는 횡가속도 정보를 입력한다. 그리고, 커브로 주행 중, 추정 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치 이하, 또는, 자차에 발생하고 있는 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치 이하인 동안에는, 가속 허가 판정을 출력한다. 한편, 커브로 주행 중, 추정 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치보다도 크고, 또한, 자차에 발생하고 있는 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치보다도 크다고 판정되면, 가속 금지 판정을 출력한다. 또한, 횡가속도 추정부(34c)로부터의 추정 횡가속도 정보와, 횡가속도 센서(9)로부터의 횡가속도 정보는, 커브로 주행 중, 자차의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 선회 거동 지표값에 상당한다.

선회 가속 제어부(34e)는, 횡가속도 판정부(34d)로부터의 판정 결과를 입력한다. 그리고, 횡가속도 판정부(34d)로부터 가속 허가 판정을 입력하면, 커브로에서의 가속 주행을 허가하는 가속 금지 플래그＝0을 각종 프로파일 생성부(33)에 출력한다. 한편, 횡가속도 판정부(34d)로부터 가속 금지 판정을 입력하면, 커브로에서의 가속 주행을 금지하는 가속 금지 플래그＝1을 각종 프로파일 생성부(33)에 출력한다.

[커브로 주행 제어 처리 구성]

도 3은, 도 2의 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)에 갖는 커브로 주행 컨트롤러(34)에서 실행되는 커브로 주행 제어 처리의 흐름을 나타낸다. 이하, 도 3에 나타내는 흐름도의 각 스텝에 대해서 설명한다.

스텝 S1에서는, 커브로 주행 제어 개시에 이어서, 커브로 주행 제어에서 사용할 필요 데이터를 입력하여, 스텝 S2로 진행된다.

스텝 S2에서는, 스텝 S1에서의 필요 데이터 입력에 이어서, 커브로가 검출되었는지 여부를 판단한다. "예"(커브로 검출)의 경우는 스텝 S3으로 진행되고, "아니오"(커브로 비검출)의 경우는 스텝 S1로 되돌아간다.

스텝 S3에서는, 스텝 S2에서의 커브로 검출이라는 판단에 이어서, 커브로의 커브 곡률은 역치보다도 큰지 여부를 판단한다. "예"(커브 곡률＞역치)의 경우는 스텝 S4로 진행되고, "아니오"(커브 곡률≤역치)의 경우는 스텝 S8로 진행된다.

여기서, 「커브 곡률의 역치」는, 타각이 작아 고차속으로 앞질러도 자차에 횡변위가 거의 발생하지 않는 커브 곡률이 작은 커브로, 즉, 커브 반경이 커서 직선로에 가까운 커브로를 제외한 값으로 설정된다.

스텝 S4에서는, 스텝 S3에서의 커브 곡률＞역치라는 판단에 이어서, 자차 전방의 인접 차선에 측방 차량(타 차량)이 존재하는지 여부를 판단한다. "예"(인접 차선에 측방 차량 존재)의 경우는 스텝 S5로 진행되고, "아니오"(인접 차선에 측방 차량 없음)의 경우는 스텝 S8로 진행된다.

스텝 S5에서는, 스텝 S4에서의 인접 차선에 측방 차량 존재라는 판단에 이어서, 커브로가 굽어진 방향은 측방 차량이 존재하는 측과 반대인지 여부를 판단한다. "예"(커브 방향은 측방 차량의 존재측과 반대)의 경우는 스텝 S6으로 진행되고, "아니오"(커브 방향은 측방 차량의 존재측)의 경우는 스텝 S8로 진행된다.

여기서, 「커브 방향은 측방 차량의 존재측과 반대」라는 것은, 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 타 차량이 존재함을 의미한다. 「커브 방향은 측방 차량의 존재측」이라는 것은, 자차 주행 차선에 인접하는 커브 내주로에 타 차량이 존재함을 의미한다.

스텝 S6에서는, 스텝 S5에서의 커브 방향은 측방 차량의 존재측과 반대라는 판단에 이어서, 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 존재하는 측방 차량(타 차량)이 자차로 접근하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(타 차량이 자차로 접근하고 있음)의 경우는 스텝 S7로 진행되고, "아니오"(타 차량이 자차로 접근하고 있지 않음)의 경우는 스텝 S8로 진행된다.

여기서, 타 차량과 자차로 접근하고 있는지 여부는, 타 차량과 자차의 상대 속도나 상대 거리 정보로부터 TTC(Time to Collision)나 THW(Time Head Way)를 계산하고, 접근 정도를 수치화하여, 접근 정도값이 시간 경과에 따라 감소하고 있는지 증가하고 있는지에 따라 판단한다.

스텝 S7에서는, 스텝 S6에서의 타 차량이 자차로 접근하고 있다라는 판단에 이어서, 커브로에서의 가속을 금지하기 위한 가속 금지 횡가속도 역치를, 통상의 역치보다도 낮게 설정하여, 스텝 S9로 진행된다.

여기서, 스텝 S7에서 설정되는 가속 금지 횡가속도 역치는, 그때의 차속으로 커브로를 주행할 때, 차선 추종 제어 시스템이나 조타 보조 제어 장치에 의해 제한되는 상한 횡가속도로부터 더 꺾기 여유폭을 차감한 값으로 설정된다.

스텝 S8에서는, 스텝 S3, S4, S5, S6 중 어느 스텝에서 "아니오"라는 판단에 이어서, 커브로에서의 가속을 금지하기 위한 가속 금지 횡가속도 역치를, 통상의 역치로 설정하고, 스텝 S9로 진행된다.

여기서, 스텝 S8에서 설정되는 가속 금지 횡가속도 역치는, 그때의 차속으로 커브로를 주행할 때, 차선 추종 제어 시스템이나 조타 보조 제어 장치에 의해 제한되는 상한 횡가속도로부터 더 꺾기 여유폭을 억제한 값으로 설정된다.

스텝 S9에서는, 스텝 S7 또는 스텝 S8에서의 가속 금지 횡가속도 역치의 설정에 이어서, 그때의 커브로의 커브 곡률로부터 발생하는 횡가속도를 추정하여, 스텝 S10으로 진행된다.

여기서, 「커브 곡률로부터 발생하는 횡가속도」란, 커브 곡률과 차속에 기초하여 산출되는 추정 횡가속도이다.

스텝 S10에서는, 스텝 S9에서의 커브 곡률로부터 발생하는 횡가속도의 추정에 이어서, 추정 횡가속도는, 스텝 S7 또는 스텝 S8에서 설정된 가속 금지 횡가속도 역치보다도 큰지 여부를 판단한다. "예"(추정 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치)의 경우는 스텝 S11로 진행되고, "아니오"(추정 횡가속도≤가속 금지 횡가속도 역치)의 경우는 스텝 S12로 진행된다.

스텝 S11에서는, 스텝 S10에서의 추정 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치라는 판단에 이어서, 횡가속도 센서(9)로부터의 자차에 발생하고 있는 횡가속도는, 스텝 S7 또는 스텝 S8에서 설정된 가속 금지 횡가속도 역치보다도 큰지 여부를 판단한다. "예"(발생하고 있는 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치)의 경우는 스텝 S13으로 진행되고, "아니오"(발생하고 있는 횡가속도≤가속 금지 횡가속도 역치)의 경우는 스텝 S12로 진행된다.

스텝 S12에서는, 스텝 S10에서의 추정 횡가속도≤가속 금지 횡가속도 역치라는 판단, 혹은, 스텝 S11에서의 발생하고 있는 횡가속도≤가속 금지 횡가속도 역치라는 판단에 이어서, 가속 금지 플래그를 OFF로 하고(가속 금지 플래그＝0), 스텝 S14로 진행된다.

스텝 S13에서는, 스텝 S10에서의 추정 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치라는 판단, 또한, 스텝 S11에서의 발생하고 있는 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치라는 판단에 이어서, 가속 금지 플래그를 ON으로 하고(가속 금지 플래그＝1), 스텝 S14로 진행된다.

스텝 S14에서는, 스텝 S12에서의 가속 금지 플래그＝0, 혹은, 스텝 S13에서의 가속 금지 플래그＝1에 이어서, 어느 하나의 가속 금지 플래그를, 각종 프로파일 생성부(33)로 출력하여, 종료로 진행된다.

다음으로, 작용을 설명한다.

실시예 1의 작용을, 「배경 기술에 대해서」, 「커브로 주행 제어 작용」, 「커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서의 커브로 주행 제어 작용」, 「커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서의 커브로 주행 제어 작용」으로 나누어서 설명한다.

[배경 기술에 대해서]

드라이버의 운전을 지원하는 시스템으로서, 드라이버가 설정한 차속의 범위에서 선행 차와의 거리를 유지하면서 주행하는 차간 제어 시스템과, 차선 내를 유지하도록 조타를 어시스트하는 차선 추종 제어 시스템을 병합한 시스템이 존재한다.

이 운전 지원 시스템의 경우, 선행 차에 추종하여 주행 중에 커브로에 진입하고, 커브로 주행 중에 선행 차가 가속하였을 경우, 차간 제어 시스템의 차간 제어에 의해 자차는, 설정 차속까지 자동적으로 가속된다. 이 때문에, 커브로 주행 중, 자차의 주행 차속이 지나치게 높은 경우는, 차선 추종 제어 시스템에서의 차선 유지 제어에 의해서도 차선 내를 유지할 수 없어, 자차가 원하는 궤적(예를 들어, 차선 중앙)을 그리지 않고, 커브 외주 노측으로 볼록해져서 원하는 궤적으로부터 벗어날 우려가 있다.

이에 비해, 커브로에 있어서 차량 상태로부터 커브 주행 구간 판정을 행하고, 커브 주행 구간에서는 가속을 금지함으로써, 차량 주행 있어서의 안전성과 쾌적성을 양립시키고자 함이 알려져 있다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2017-47710호 공보).

이 종래 기술에서는, 차량 상태로부터 커브 주행 구간이 판정되면, 가속을 금지하는 구성으로 되어 있다. 이 때문에, 자차의 주위에 타 차량이 존재하고 있거나, 자차의 주위에 타 차량이 존재하고 있지 않거나에 상관없이, 커브로 주행 씬에서는 자차의 가속이 금지되게 된다.

그러나, 드라이버의 조타 개입을 허용하는 조타 제어 장치에 의해, 커브로에서 차선을 유지할 수 없을 속도로 주행하는 경우에도, 드라이버가 핸들을 더 꺾음으로써 원하는 궤적으로부터 벗어나지 않고 주행하는 것이 가능하다. 이 때문에, 커브로에서 일률적으로 가속을 금지하면, 드라이버에 따라서는 가속하지 않는 것에 대해서 불만스럽게 느끼는 경우가 있다.

한편, 커브로 외주측에 타 차량이 존재하는 경우, 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해, 원하는 궤적(예를 들어, 차선 중앙)으로부터 벗어나면, 자차가 타 차량을 향해서 접근하게 되어, 접근에 대한 드라이버의 불안 감도가 높아진다. 특히, 선행 차 추종 중의 커브로에서 자동적으로 가속하는 씬에 있어서는, 자차가 원하는 궤적으로부터 벗어나서 타 차량에 접근하는 것에 대한 드라이버의 불안 감도가 보다 높아지는 경향이 있다.

이에 비해, 커브로 주행 씬에서 가속을 금지하는 역치를, 커브로 외주측에 타 차량이 존재하는지 여부에 관계없이 고정값에 의해 설정하여, 가속하지 않는 것에 대한 불만을 해소하도록, 커브로 주행에서의 가속을 허용하는 값으로 한다. 이 경우, 커브로 외주측에 타 차량이 존재하면, 자차가 원하는 궤적(예를 들어, 차선 중앙)으로부터 벗어나, 타 차량으로 접근하는 것에 대한 불안감을 드라이버가 안고 있음에도 불구하고, 가속하는 경우가 있다.

[커브로 주행 제어 작용]

상기 배경 기술에 대해서, 실시예 1에서는, 커브로 주행 중, 자차의 가속을 억제하는 가속 금지 횡가속도 역치를, 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정한다(도 3의 S1 내지 S8). 커브로 주행 중, 자차의 횡가속도와 가속 금지 횡가속도 역치를 비교한다(도 3의 S9 내지 S11). 자차의 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치 이하인 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허가한다(도 3의 S12→S14). 한편, 커브로 주행 중, 자차의 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치보다도 크면, 커브로에서의 가속 주행을 금지한다(도 3의 S13→S14).

즉, 커브로가 검출되었을 때, 도 3의 흐름도에 나타내는 바와 같이, 커브 곡률 조건(S3)과, 타 차량 존재 조건(S4)과, 커브 외주측 존재 조건(S5)과, 자차 접근 조건(S6)이 판단된다. 그리고, 스텝 S3, S4, S5, S6의 조건의 모두가 성립하면, 스텝 S7로 진행되어, 스텝 S7에서는, 가속 금지 횡가속도 역치가 통상의 역치보다도 낮게 설정된다.

한편, 스텝 S3, S4, S5, S6의 조건 중, 어느 하나의 조건이 성립하지 않으면, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S8로 진행되어, 스텝 S8에서는, 가속 금지 횡가속도 역치가, 통상의 역치로 설정된다.

스텝 S7 또는 스텝 S8에서 가속 금지 횡가속도 역치가 설정되면, 스텝 S9→ 스텝 S10으로 진행된다. 스텝 S9에서는, 그때의 커브로의 커브 곡률로부터 발생하는 횡가속도가 추정된다. 다음의 스텝 S10에서는, 추정 횡가속도가, 스텝 S7 또는 S8에서 설정된 가속 금지 횡가속도 역치보다도 큰지 여부가 판단된다. 스텝 S11에서는, 횡가속도 센서(9)로부터의 자차에 발생하고 있는 횡가속도가, 스텝 S7 또는 S8에서 설정된 가속 금지 횡가속도 역치보다도 큰지 여부가 판단된다.

그리고, 스텝 S10에서 추정 횡가속도≤가속 금지 횡가속도 역치라고 판단되면, 스텝 S12로 진행된다. 혹은, 스텝 S10에서 추정 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치라고 판단되어도, 다음의 스텝 S11에서 발생하고 있는 횡가속도≤가속 금지 횡가속도 역치라고 판단되면, 마찬가지로 스텝 S12로 진행된다. 스텝 S12에서는, 가속 금지 플래그가 OFF(가속 금지 플래그＝0)로 된다.

한편, 스텝 S10에서 추정 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치라고 판단되고, 또한, 스텝 S11에서 발생하고 있는 횡가속도＞가속 금지 횡가속도 역치라고 판단되면, 스텝 S13으로 진행된다. 스텝 S13에서는, 가속 금지 플래그가 ON(가속 금지 플래그＝1)으로 된다.

그리고, 스텝 S12에서 가속 금지 플래그＝0에 세트되거나, 혹은, 스텝 S13에서 가속 금지 플래그＝1에 설정되면, 스텝 S14에서는, 세트된 가속 금지 플래그가, 각종 프로파일 생성부(33)로 출력된다.

이와 같이, 추정 횡가속도의 산출 정보와 자차에 발생하고 있는 횡가속도의 검출 정보를 사용하고, 횡가속도의 산출 정보와 검출 정보 중 어느 하나가 가속 금지 횡가속도 역치 이하인 동안에는, 가속 금지 플래그가, 가속 금지 플래그＝0에 세트된다. 그리고, 모두 가속 금지 횡가속도 역치보다 커지면, 가속 금지 플래그가, 가속 금지 플래그＝1에 세트된다.

따라서, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에는, 커브로 주행 중의 가속을 금지하는 가속 금지 횡가속도 역치가 큰 값으로 설정된다. 따라서, 가속 금지 플래그의 세트 타이밍이 지연됨으로써, 커브로에 대한 진입측에서 자차의 가속이 허용되거나, 가속 금지 플래그가 세트되지 않은 채로 커브로를 주파할 수 있거나 한다. 이 때문에, 드라이버가 설정한 차속에 가까운 속도로 커브로를 주행 할 수 있다. 즉, 일률적으로 커브로 주행 중에 가속을 금지하는 경우와 같은 드라이버 불만도 해소된다.

한편, 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우에는, 커브로 주행 중의 가속을 금지하는 가속 금지 횡가속도 역치가, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 작게 설정된다. 따라서, 커브로로 진입하면, 조기 타이밍에 가속 금지 플래그가 세트되어, 커브로에서의 가속이 금지되게 된다. 이 때문에, 커브로 주행 중, 자차의 선회 주행 궤적이, 커브 외주로 방향으로 볼록해지는 것이 방지되어, 자차의 실 주행 궤적과 원하는 주행 궤적의 일치성을 높일 수 있다.

그리고, 예를 들어 복수 차선 있는 커브로를 차선 추종 제어로 주행할 때, 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우, 상기한 바와 같이, 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서, 원하는 궤적으로부터 벗어나서 타 차량에 접근하는 것에 대한 드라이버의 불안 감도가 높아진다. 이에 비해, 커브로로 진입하면, 조기 타이밍에 가속 금지 플래그가 세트됨으로써, 타 차량에 접근한다는 불안감을 드라이버가 갖기 전에 가속을 금지할 수 있다.

[커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서의 커브로 주행 제어 작용]

도 4는, 커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 개요를 나타내고, 도 5는, 동일한 씬에서의 자차의 시간별 위치 변화를 나타내고, 도 6은, 동일한 씬에서의 시간축에 의한 각종 프로파일을 나타낸다. 이하, 도 4 내지 도 6에 기초하여 커브 외주로에 주행 차량이 없는 씬에서의 커브로 주행 제어 작용을 설명한다.

도 4는, 차간 제어 시스템에 의해 선행 차 B에 추종하면서 자차 A가 자차 주행 차선 C의 커브로에 진입하고, 선행 차 B가 커브로 주행 중에 가속하는 장면을 나타내고 있다. 이 장면일 때, 자차의 탑재된 인식 센서(1)(카메라나 레이더나 레이저나 음파 탐지기 등)를 사용하여, 자차 전방 인식 범위 D에 포함되는 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는지 여부가 판정된다. 그리고, 도 4에 나타내는 바와 같이, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하지 않는 경우에는, 커브 중의 가속을 금지하는 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1이, 조타 보조 장치의 제한 타각에 가까운 통상의 값으로 설정된다. 또한, 선행 차 B의 유무는 관계없이, 예를 들어 커브로 주행 중에 드라이버가 설정 차속을 변경하여, 설정 차속이 현재 차속보다도 커졌기 때문에 차간 제어 시스템이 가속을 행하는 경우에도 마찬가지이다.

도 5는, 자차 A가 자차 주행 차선 C의 커브로에 진입하였을 때, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하지 않는 장면을 나타내고 있다. 도 5의 시각 t1에 있어서, 선행 차 B가 가속하였을 경우, 차간 제어 시스템에 의해 자차 A1은 가속을 개시한다. 그리고, 자차 A1이 가속을 개시한 시각 t1로부터, 자차 A1에 발생하는 횡가속도가 통상 시의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1 이하인 시각 t2까지의 동안에는, 커브로 주행 컨트롤러(34)로부터 가속 금지 플래그＝0이 출력된다.

따라서, 시각 t1로부터 시각 t2까지는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 커브로 주행 중의 가속이 허가되고, 타각 δ의 타각 δsup1까지의 상승과, 가로 속도 ay의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1까지의 상승과, 차속 V의 차속 Vsup1까지의 상승을 허용하는 커브로 주행이 된다.

여기서, 가로 속도 ay의 상한값인 통상 시의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1은, 조타 보조 장치의 제한 타각을 정하는 상한 횡가속도에 가까운 값이지만, 조금 낮은 값으로 설정된다. 이 때문에, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1까지의 가로 속도 ay의 상승을 허용해도, 도 5의 자차 A1로부터 자차 A2까지의 코너로 주행 중, 자차 A1 내지 자차 A2의 주행 궤적 G1이, 원하는 궤적인 자차 주행 차선 C의 중앙 궤적으로부터 커브 외주로 E측으로 볼록해져서 벗어나는 경우가 없다.

도 5의 시각 t2에 있어서, 자차 A2에 발생하는 횡가속도가 커브로 주행 중의 가속을 금지하는 통상 시의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1에 도달하면, 커브로 주행 컨트롤러(34)로부터 가속 금지 플래그＝1이 출력된다.

따라서, 시각 t2 이후에 있어서는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 커브로 주행 중의 가속이 금지되어, 시각 t2에서의 타각 δsup1과, 시각 t2에서의 가로 속도(＝가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1)와, 시각 t2에서의 차속 Vsup1을 유지한 채 그대로인 커브로 주행이 된다.

여기서, 통상 시의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1은, 조타 보조 장치의 제한 타각을 정하는 상한 횡가속도보다도 조금 낮은 값으로 설정된다. 이 때문에, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1을 유지하고 있으면, 도 5의 자차 A2로부터 자차 A3까지의 코너로 주행 중, 전방의 커브 반경이 작아지지 않은 한, 자차 A2 내지 자차 A3의 주행 궤적 G2가, 원하는 궤적으로부터 벗어나는 경우가 없다.

도 5의 시각 t3에 있어서, 자차 주행 차선 C의 중앙 궤적을 유지하고자 하였을 때, 자차 A3보다 전방의 커브 반경이 작아져서, 자차 A3의 주행 궤적 G3이, 주행 궤적 G3'으로 변화하였다고 하자. 이 경우, 도 6에 나타내는 바와 같이, 통상 시의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1에 의해 가속이 금지되었을 때의 타각 δsup1로부터, 조타 보조에서의 제한 타각 δmax까지의 마진 δmergin1만큼 조타 보조에 의해 더 꺾을 수 있다. 이 때문에, 자차 A3으로부터의 주행 궤적 G3이 주행 궤적 G3'으로 변화해도, 타각 δ의 더 꺾기 범위로 대응 가능한 한, 자차 A3으로부터 원하는 궤적인 주행 궤적 G3'를 따르는 커브로 주행으로 되어, 원하는 궤적으로부터 벗어나는 경우가 없다.

[커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서의 커브로 주행 제어 작용]

도 7은, 커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서 자차가 커브로를 선회 주행하는 개요를 나타내고, 도 8은, 동일한 씬에서의 자차의 시간별 위치 변화를 나타내고, 도 9는, 동일한 씬에서의 시간축에 의한 각종 프로파일을 나타낸다. 이하, 도 7 내지 도 9에 기초하여 커브 외주로에 주행 차량이 존재하는 씬에서의 커브로 주행 제어 작용을 설명한다.

도 7은, 차간 제어 시스템에 의해 선행 차 B에 추종하면서 자차 A가 자차 주행 차선 C의 커브로에 진입하여, 선행 차 B가 커브로 주행 중에 가속하는 장면을 나타내고 있다. 이 장면일 때, 자차의 탑재된 인식 센서(1)(카메라나 레이더나 레이저나 음파 탐지기 등)를 사용하여, 자차 전방 인식 범위 D에 포함되는 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는지 여부가 판정된다. 그리고, 도 7에 나타내는 바와 같이, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는 경우에는, 커브 중의 가속을 금지하는 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2가, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 없는 경우의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1보다 낮은 값으로 설정된다.

도 8은, 자차 A가 자차 주행 차선 C의 커브로에 진입하였을 때, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는 장면을 나타내고 있다. 시각 t1에 있어서, 선행 차 B가 가속하였을 경우, 차간 제어 시스템에 의해 자차 A1은 가속을 개시한다. 그리고, 자차 A1이 가속을 개시한 시각 t1로부터, 자차 A1에 발생하는 횡가속도가 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2 이하인 시각 t2'까지의 동안에는, 커브로 주행 컨트롤러(34)로부터 가속 금지 플래그＝0이 출력된다.

따라서, 시각 t1로부터 시각 t2'까지는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 커브로 주행 중의 가속이 허가되어, 타각 δ의 타각 δsup2까지의 상승과, 가로 속도 ay의 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2까지의 상승과, 차속 V의 차속 Vsup2까지의 상승을 허용하는 커브로 주행이 된다.

여기서, 가로 속도 ay의 상한값인 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2는, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1보다도 낮은 값으로 설정된다. 이 때문에, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2까지의 가로 속도 ay의 상승을 허용해도, 도 8의 자차 A1로부터 자차 A2'까지의 코너로 주행 중, 자차 A1 내지 자차 A2'의 주행 궤적 G1'가, 원하는 궤적인 자차 주행 차선 C의 중앙 궤적으로부터 커브 외주로 E측으로 볼록해져서 벗어나는 경우가 없다.

도 8의 시각 t2'에 있어서, 자차 A2'에 발생하는 횡가속도가 커브로 주행 중의 가속을 금지하는 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2에 도달하면, 커브로 주행 컨트롤러(34)로부터 가속 금지 플래그＝1이 출력된다. 따라서, 커브로 주행 중의 가속이 금지되어, 도 9에 나타내는 바와 같이, 시각 t2' 이후에 있어서, 시각 t2'에서의 타각 δsup2(＜δsup1)와, 시각 t2'에서의 가로 속도(＝가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2)와, 시각 t2'에서의 차속 Vsup2(＜Vsup1)를 유지한 채 그대로인 커브로 주행이 된다.

여기서, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2는, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th1보다도 더 낮은 값으로 설정된다. 이 때문에, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2를 유지하고 있으면, 도 8의 자차 A2'로부터 자차 A3까지의 코너로 주행 중, 전방의 커브 반경이 작아지지 않은 한, 자차 A2' 내지 자차 A3의 주행 궤적 G2'가, 원하는 궤적으로부터 벗어나는 경우가 없고, 커브 외주로 E에 존재하는 타 차량 F에 가까워지는 경우도 없다.

도 8의 시각 t3에 있어서, 자차 주행 차선 C의 중앙 궤적을 유지하고자 하였을 때, 자차 A3보다 전방의 커브 반경이 작아져서, 자차 A3의 주행 궤적 G3이, 주행 궤적 G3'로 변화하였다고 하자. 이 경우는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 가속 금지 횡가속도 역치 ay_th2에 의해 가속이 금지되었을 때의 타각 δsup2로부터, 조타 보조에서의 제한 타각 δmax까지의 마진 δmergin2(＞δmergin1)만큼 조타 보조에 의해 더 꺾을 수 있다. 이 때문에, 자차 A3으로부터의 주행 궤적 G3이 주행 궤적 G3'으로 변화해도, 보다 확대된 타각 δ의 더 꺾기 범위에서 대응 가능한 한, 자차 A3으로부터 원하는 궤적인 주행 궤적 G3'를 따르는 커브로 주행로 되어, 원하는 궤적으로부터 벗어나는 경우가 없다.

다음으로, 효과를 설명한다.

실시예 1에 있어서의 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.

(1) 자차 주행 차선 C를 따라 주행할 때, 커브로에 있어서 자차 A의 가속을 억제하는 컨트롤러(커브로 주행 컨트롤러(34))를 구비한다.

이 운전 지원 차량의 주행 제어 방법이며, 자차 A가 주행하는 자차 주행 차선 C상의 커브로를 검출한다(도 3의 S2).

자차의 주위에 타 차량이 존재하는지 존재하지 않는지를 검출한다(도 3의 S4).

커브로를 주행할 때, 자차 A의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치(가속 금지 횡가속도 역치)를, 자차 주행 차선 C에 인접하는 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는 경우, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정한다(도 3의 S5 내지 S8).

커브로 주행 중, 자차 A의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 선회 거동 지표값(횡가속도 정보)을 취득하여, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치보다도 큰지 여부를 판정한다(도 3의 S9 내지 S11).

선회 거동 지표값이 선회 거동 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치보다도 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제한다(도 3의 S12 내지 S14).

이 때문에, 커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬이 증가하는 데다가, 드라이버에게 주는 불안감도 저감하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.

(2) 자차 주행 차선 C에 인접하는 커브 외주로 E에 존재하는 타 차량 F가 자차 A로 접근하는지 여부를 판정한다(도 3의 S6).

선회 거동 역치(가속 금지 횡가속도 역치)는, 커브 외주로 E에 존재하는 타 차량 F가 자차 A로 접근한다고 판정되는 경우, 타 차량 F가 자차 A로 접근하지 않는다고 판정되는 경우에 비해서 낮게 설정한다(도 3의 S7, 8).

이 때문에, (1)의 효과에 더하여, 커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬을 더 증가시킬 수 있다. 즉, 자차 주행 차선 C에 인접하는 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재할 때, 타 차량 F가 자차 A로 접근하는 경우에는, 드라이버가 품는 불안감이 높아, 불안감을 저감하는 것이 우선된다. 그러나, 타 차량 F가 자차 A로 접근하지 않는 경우에는, 드라이버가 품는 불안감은 낮아, 불안감을 저감하는 것보다, 가속이 제한되는 것에 대한 불만을 해소하는 것이 우선된다.

(3) 자차 A의 가속을 억제하는 선회 거동 역치를, 횡가속도 역치(가속 금지 횡가속도 역치)로 한다.

자차 A의 선회 거동 지표값을, 자차 A의 횡가속도 정보로 한다(도 3의 S7 내지 S11).

이 때문에, (1) 또는 (2)의 효과에 더하여, 커브로 주행 중, 하나의 횡가속도 정보를 감시하는 것만으로, 자차 A의 가로 방향 이동을 적절하게 컨트롤할 수 있다.

(4) 자차의 횡가속도 정보로서, 커브 곡률과 차속에 의해 추정 산출되는 추정 횡가속도와, 횡가속도 센서(9)에 의해 검출되는 자차 A에 발생하고 있는 횡가속도를 사용한다(도 3의 S9 내지 S11).

이 때문에, (3)의 효과에 더하여, 커브로 주행 중, 하나의 횡가속도 정보를 산출값과 검출값의 2종류를 사용하여 감시함으로써, 1종류의 횡가속 정보를 사용하는 경우에 비해, 커브로에서의 가속 주행을 허용/억제하는 조건 판단의 적정화를 도모할 수 있다.

(5) 추정 횡가속도가 횡가속도 역치(가속 금지 횡가속도 역치) 이하, 혹은, 자차 A에 발생하고 있는 횡가속도가 횡가속도 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용한다.

추정 횡가속도가 횡가속도 역치보다 크고, 또한, 자차 A에 발생하고 있는 횡가속도가 횡가속도 역치보다 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제한다(도 3의 S10 내지 S14).

이 때문에, (4)의 효과에 더하여, 커브로에서의 가속 주행을 억제하는 판단 조건이 엄격해짐으로써, 커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬을 증가시킬 수 있다.

(6) 자차 주행 차선 C를 따라 주행할 때, 커브로에 있어서 자차 A의 가속을 억제하는 컨트롤러(커브로 주행 컨트롤러(34))를 구비한다.

이 운전 지원 차량의 주행 제어 장치이며, 컨트롤러(커브로 주행 컨트롤러(34))는, 커브로 검출부(34a)와, 타 차량 검출부(34f)와, 역치 설정부(34b)(선회 거동 역치 설정부)와, 횡가속도 판정부(34d)(선회 거동 지표값 판정부)와, 선회 가속 제어부(34e)를 갖는다.

커브로 검출부(34a)는, 자차 A가 주행하는 자차 주행 차선 C상의 커브로를 검출한다.

타 차량 검출부(34f)는, 자차 A의 주위에 타 차량 F가 존재하는지 존재하지 않는지를 검출한다.

역치 설정부(34b)는, 커브로를 주행할 때, 자차 A의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치(가속 금지 횡가속도 역치)를, 자차 주행 차선 C에 인접하는 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하는 경우, 커브 외주로 E에 타 차량 F가 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정한다.

횡가속도 판정부(34d)는, 커브로 주행 중, 자차 A의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 횡가속도(선회 거동 지표값)를 취득하여, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치보다도 큰지 여부를 판정한다.

선회 가속 제어부(34e)는, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고, 선회 거동 지표값이 선회 거동 역치보다도 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제한다(도 2).

이 때문에, 커브로에 있어서 가속할 수 있는 씬이 증가하는 데다가, 드라이버에게 주는 불안감도 저감하는 운전 지원 차량의 주행 제어 장치를 제공할 수 있다.

이상, 본 개시의 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치를 실시예 1에 기초하여 설명하였다. 그러나, 구체적인 구성에 대해서는, 이 실시예 1에 한정되는 것은 아니며, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 벗어나지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.

실시예 1에서는, 자차 A의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치로서, 가속 금지 횡가속도 역치를 사용하고, 자차 A의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 선회 거동 지표값으로서 횡가속도를 사용하는 예를 나타냈다. 그러나, 선회 거동 역치나 선회 거동 지표값으로서는, 횡가속도에 한정되지 않고, 요 레이트와 차속의 조합, 또는, 타각과 차속 조합, 또는, 타각만, 또는, 커브 중의 목표 궤적으로부터의 어긋남양, 또는, 자차로부터 백선까지의 가로 위치 등을 사용해도 된다. 요컨대, 자차의 선회 거동 상태를 평가하는 지표값이라면 된다.

실시예 1에서는, 커브로에서의 가속 주행을 억제하는 방법으로서, 가속 금지 플래그를 사용하여 커브로에서의 가속을 금지하는 예(가속 구배＝0)를 나타냈다. 그러나, 커브로에서의 가속 주행을 억제하는 방법으로서는, 커브로에서의 가속 구배를 낮게 제한하는 예로 해도 된다.

실시예 1에서는, 커브로 및 커브 외주로의 검출로서, GPS(2)에 의한 자차 위치 정보와 지도 데이터(4)를 사용하여 행하는 예를 나타냈다. 그러나, 커브로 및 커브 외주로의 검출로서는, 횡가속도나 레이더 등의 차량 탑재기에 기초한 데이터에 의해 검출하는 예여도, 차 차간 통신·노차간 통신 등에 의해 취득된 정보를 사용하여 검출하는 예여도 된다.

실시예 1에서는, 커브로 및 커브 외주로의 검출 타이밍으로서, GPS(2)에 의한 자차 위치 정보와 지도 데이터(4)를 사용하여, 커브로로 들어가기 전의 직선로에서 예측하는 예를 나타냈다. 그러나, 커브로 및 커브 외주로의 검출 타이밍으로서는, 커브로로의 진입 개시로부터 커브로로부터 빠져나감 완료까지의 커브로 주행 중의 타이밍이어도 된다.

실시예 1에서는, 횡가속도의 추정에 사용하는 커브 곡률을, 지도 데이터(4)로부터 취득하는 예를 나타냈다. 그러나, 횡가속도의 추정에 사용하는 커브 곡률은, 카메라 등에 의해 실시간으로 취득해도 되고, 혹은, 미리 수집된 맵 정보 등으로부터 취득해도 된다.

실시예 1에서는, 백선 정보를, 차량 탑재 카메라에 의해 실시간으로 취득하는 예를 나타냈다. 그러나, 백선 정보는, 미리 수집된 맵 정보 등으로부터 취득해도 된다.

실시예 1에서는, 자차에 발생하고 있는 횡가속도를, 횡가속도 센서(9)에 의해 취득하는 예를 나타냈다. 그러나, 자차에 발생하고 있는 횡가속도는, 타각 센서로부터의 타각과 요 레이트 센서로부터의 요 레이트로부터 추정된 값이어도 된다.

실시예 1에서는, 본 개시의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치를, 모터 구동을 포함하는 전동 차량을 베이스로 하고, 자동 운전 모드를 선택하면, 자차가 주행하고 있는 차선을 따라 조타/구동/제동의 제어에 의한 자동 운전 기능을 발휘하는 운전 지원 차량에 적용하는 예를 나타냈다. 그러나, 본 개시의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치는, 구동원에 모터와 엔진을 탑재한 하이브리드 차량이나 구동원에 엔진만을 탑재한 엔진 차량에 대해서도 적용할 수도 있다. 그리고, 커브로 주행 중에 제한 차속이나 제한 타각을 표시함으로써 드라이버의 운전을 지원하는 차량, 커브로 주행 중에 차속 제한 제어를 행하는 운전 지원 차량, 커브로 주행 중에 타각 제한 제어를 행하는 운전 지원 차량에 적용할 수도 있다. 또한, 자동 운전 모드를 선택하면 주위 환경에 따라 차선 변경을 포함하여 완전 자동 운전 기능을 발휘하는 자동 운전 차량 등에도 적용할 수 있다.

Claims (6)

1. 자차 주행 차선을 따라 주행할 때, 커브로에 있어서 자차의 가속을 억제하는 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법이며,
   자차가 주행하는 자차 주행 차선상의 커브로를 검출하고,
   자차의 주위에 타 차량이 존재하는지 존재하지 않는지를 검출하고,
   상기 커브로를 주행할 때, 자차의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치를, 상기 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정하고,
   커브로 주행 중, 자차의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 선회 거동 지표값을 취득하여, 상기 선회 거동 지표값이 상기 선회 거동 역치보다도 큰지 여부를 판정하고,
   상기 선회 거동 지표값이 상기 선회 거동 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고, 상기 선회 거동 지표값이 상기 선회 거동 역치보다도 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제하는
   것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 존재하는 타 차량이 자차로 접근하는지 여부를 판정하고,
   상기 선회 거동 역치는, 커브 외주로에 존재하는 타 차량이 자차로 접근한다고 판정되는 경우, 타 차량이 자차로 접근하지 않는다고 판정되는 경우에 비해서 낮게 설정하는
   것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 자차의 가속을 억제하는 선회 거동 역치를, 횡가속도 역치로 하고,
   상기 자차의 선회 거동 지표값을, 자차의 횡가속도 정보로 하는
   것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 자차의 횡가속도 정보로서, 커브 곡률과 차속에 의해 추정 산출되는 추정 횡가속도와, 횡가속도 센서에 의해 검출되는 자차에 발생하고 있는 횡가속도를 사용하는
   것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 추정 횡가속도가 횡가속도 역치 이하, 혹은, 상기 자차에 발생하고 있는 횡가속도가 횡가속도 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고,
   상기 추정 횡가속도가 횡가속도 역치보다 크고, 또한, 상기 자차에 발생하고 있는 횡가속도가 횡가속도 역치보다 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제하는
   것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
6. 자차 주행 차선을 따라 주행할 때, 커브로에 있어서 자차의 가속을 억제하는 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 차량의 주행 제어 장치이며,
   상기 컨트롤러는,
   자차가 주행하는 자차 주행 차선상의 커브로를 검출하는 커브로 검출부와,
   자차의 주위에 타 차량이 존재하는지 존재하지 않는지를 검출하는 타 차량 검출부와,
   상기 커브로를 주행할 때, 자차의 가속을 억제하는 경계값으로서 설정되는 선회 거동 역치를, 상기 자차 주행 차선에 인접하는 커브 외주로에 타 차량이 존재하는 경우, 커브 외주로에 타 차량이 존재하지 않는 경우에 비해서 낮게 설정하는 선회 거동 역치 설정부와,
   커브로 주행 중, 자차의 선회 거동 상태를 평가하는 값인 선회 거동 지표값을 취득하여, 상기 선회 거동 지표값이 상기 선회 거동 역치보다도 큰지 여부를 판정하는 선회 거동 지표값 판정부와,
   상기 선회 거동 지표값이 상기 선회 거동 역치 이하라고 판정되고 있는 동안에는, 커브로에서의 가속 주행을 허용하고, 상기 선회 거동 지표값이 상기 선회 거동 역치보다도 크다고 판정되면, 커브로에서의 가속 주행을 억제하는 선회 가속 제어부
   를 갖는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 장치.

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