JP6326861B2 - 複合作業機 - Google Patents

Description

本発明は、複数の作業装置を組み合わせて走行車両に装着し、複数作業を同時に行う複合作業機に関し、特に、該複合作業機が急角度で上昇する場合における不具合を解消するための、構成部材の配置構成と作業装置の姿勢保持構成に関する。

従来より、作業効率を高めるべく、耕耘装置、土壌消毒装置、施肥装置、施薬装置、畦立て成形同時マルチ装置等の複数の作業装置から構成され、トラクタ等の走行車両の後部に、上位置のトップリンクと左右下位置のロアリンクとから成る３点リンク式構造を備えたヒッチ機構を介して、前後傾倒可能に装着され、複数作業を同時に行う作業機（以下、「複合作業機」とする）に関する技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
そして、このような複合作業機では、運搬等の際にコンパクトに折り畳めるように、ヒッチ機構を介して複合作業機を昇降可能とするリフト機構が設けられており、該リフト機構によって、複合作業機を上昇させて前記走行車両側に近接配置し、前後長を短縮できるようにしている。

特開平８−５６４２７号公報

しかしながら、前記複合作業機を、前記トップリンクの全長を短縮すると共に機体後方に移動した上で、リフト機構によって急角度で昇降することが可能な仕様（以下「特殊仕様」とする）の場合、薬液、肥料、薬剤等を搭載した作業装置では、各装置に設けた薬液タンクやホッパ等の貯溜用部材が大きく傾倒して中身がこぼれ出る、という問題があった。
特に、貯溜用部材が大型の場合、走行車両の後部で昇降する作業装置に近接して配置すると、運転席後方にあるガードフレーム等の走行車両後部部材と干渉して破損したり、標準より高い配置位置になっているため、貯溜用部材の上げ下ろし時に作業負荷が著しく増加する、という問題があった。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
すなわち、請求項１においては、複数の作業装置を組み合わせて走行車両に装着し、複数作業を同時に行う複合作業機において、該複合作業機は、前記走行車両にヒッチ機構・リフト機構を介して昇降可能に装着される昇降作業部と、前記走行車両に固定して装着される固定作業部とから構成し、前記昇降作業部には、昇降時に所定の作業装置を略一定姿勢に保持可能な姿勢保持機構を設けると共に、前記固定作業部には、作業装置から分離した貯溜用部材を、平面視で、前記走行車両の前端を通る左右方向線上または該左右方向線近傍で、前記走行車両の左右端を通る左右一対の前後方向線上または該前後方向線より機体内側に配設する分離配置構成を設け、前記ヒッチ機構は、前記走行車両・昇降作業部間を上位置で伸縮可能に連結するトップリンクと、左右下位置で回動可能に連結する左右一対のロアリンクとから成る３点リンク式構造を備え、前記リフト機構は、前記ロアリンクの途中部に一端を連結するリフトロッドと、該リフトロッドの他端に連結してリフトロッドを昇降させるリフトアームとによって構成すると共に、前記昇降作業部では、前記所定の作業装置が支持固定される支持体を、前記ヒッチ機構に連結固定される固定体に対して、前後回転可能に設け、前記支持体とリフトロッドとの間を、所定長さの第一リンク部材によって連結することにより、前記姿勢保持機構を構成し、前記トップリンクは、ロッドを伸縮可能なシリンダにて構成され、前記ロッドは短縮されているものである。
請求項２においては、前記貯溜用部材は、土壌消毒装置において圃場中に注入する薬液を貯溜するための薬液タンクであるとするものである。
請求項３においては、前記支持体と固定体との間を、所定長さの第二リンク部材によって連結することにより、前記所定の作業装置を固定体と一体昇降可能に設けると共に、該第二リンク部材と前記第一リンク部材を共通のリンク部材によって構成するものである。
請求項４においては、前記リンク部材は、伸縮して所定長さに設定可能な伸縮構造と、一端を前記支持体に連結したままで他端をリフトロッドまたは固定体に着脱可能な着脱構造とを備えるものである。
請求項５においては、前記複数の作業装置の駆動を制御するコントローラを備え、該作業装置を駆動する第一モータ・第二モータの一方を前記コントローラによって連続回転制御する第一駆動モード、前記第一モータ・第二モータの一方をコントローラによって所定の移動ピッチ毎に間欠回転制御する第二駆動モード、前記第一モータ・第二モータともコントローラによって連続回転制御する第三駆動モード、及び前記第一モータ・第二モータの一方をコントローラによって連続回転制御し、他方を間欠回転制御する第四駆動モードとの間を自在に切換可能な、単一の制御装置を設けるものである。

本発明は、以上のように構成したので、以下に示す効果を奏する。
すなわち、請求項１により、特殊仕様の場合であっても、昇降作業部における施肥装置・施薬装置等の作業装置では、姿勢保持機構により、姿勢を調整してホッパのような貯溜用部材が傾倒しないようにすることができ、該貯溜用部材からの中身のこぼれ出しが防止できる。特に、土壌消毒装置等の作業装置では、分離配置構成により、薬液タンクのような大型の貯溜用部材を固定配置して、該貯溜用部材からの中身のこぼれ出しが防止できるだけでなく、ガードフレーム等の走行車両後部部材との干渉による破損や、高い配置位置による作業負荷の増加を確実に防ぐことができる。更に、適正配置により、機体の全長や全幅が著しく増加するのを、防止することができ、旋回性や狭い圃場での走行性の向上を図ることができる。
また、特殊な装置を設けることなく、簡単な構成で姿勢保持機構を形成することができ、装置コストの低減、メンテナンス性の向上を図ることができる。
請求項２により、大型のために取り回しが難しい薬液タンクを有する土壌消毒装置を、複合作業機に容易に組み込むことができ、複合作業機の適用作業領域の拡大を図ることができる。
請求項３により、特殊仕様と、複合作業機を通常の緩やかな角度で一体的に昇降可能な仕様（以下「普通仕様」とする）との間の仕様変更を、共通部材を使って行うことができ、部材の共通化が可能となり、在庫管理の管理コストや型費等の部品コストを引き下げて製造コストの低減を図ることができる。
請求項４により、リンク部材の一端を所定の作業装置側に連結したままで、他端を前記リフトロッドと固定体間で切り替えることができ、特殊仕様と普通仕様との間の仕様変更の際に、リンク部材を紛失することがなく、変更作業もリンク部材の他端を回動させるだけで済み、仕様変更作業の際の作業負荷を大きく軽減することができる。
請求項５により、作業の組み合わせ毎に制御装置を交換する必要がなくなり、装置共通化による在庫管理の管理コストや型費等の部品コストを引き下げて、更なる製造コストの低減を図ることができる。

本発明に係わる複合作業機を装着したトラクタの全体構成を示す斜視図である。 複合作業機の拡大斜視図である。 複合作業機を装着したトラクタの側面図である。 同じく平面図である。 同じく正面図である。 トラクタの装着部周辺の拡大斜視図である。 特殊仕様の昇降作業部の作業時の側面図である。 同じく上昇時の側面図である。 普通仕様の昇降作業部の作業時の側面図である。 同じく上昇時の側面図である。 駆動制御機構のブロック図である。 モータ制御全体のフローチャートである。 Ｐ１制御のフローチャートである。 Ｐ２制御のフローチャートである。 Ｐ３制御のフローチャートである。 Ｐ４制御のフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
なお、本実施例では、本発明に係わる複合作業機１は、走行車両であるトラクタ２に装着されているが、複合作業機１を装着して移動可能な走行車両であればよく、トラクタ２に限定されるものではない。また、図１の矢印Ｆで示す方向をトラクタ２の前進方向とし、以下で述べる各部材の位置や方向等は、この前進方向を基準とするものである。

まず、複合作業機１を装着したトラクタ２の概略構成について、図１乃至図４、図６により説明する。
図１、図３、図４に示すように、該トラクタ２は、走行部２ａと、該走行部２ａの後部に設けた装着部２ｂとから構成され、このうちの走行部２ａの前後部には、それぞれ前輪３・３及び後輪４・４が懸架されている。

そして、該走行部２ａにおいて、前部のボンネット５内には、エンジン２１、バッテリ６等が搭載され、ボンネット５の周囲には、複合作業機１の固定作業部１Ｂが装着されると共に、該ボンネット５の後方には、操向ハンドル７が配置され、該操向ハンドル７の更に後方には、作業者が着座する運転席８が配設されている。

該運転席８の左右側方のサイドコラム９Ｌ・９Ｒには、主変速レバー、ＰＴＯ変速レバー等の各種操作器具が配設され、該運転席８前方の足元には、フットアクセルペダル１７、左右のブレーキペダル１０Ｌ・１０Ｒ、クラッチペダル１１等が配設され、更に、該運転席８の後方の車体からは、門型形状のガードフレーム１５９が立設されている。

また、図２、図３、図６に示すように、前記装着部２ｂは、ヒッチ機構１２とリフト機構１３とによって構成され、前記後輪４・４を駆動するための後車軸駆動装置１２６に取り付けられている。

このうちのヒッチ機構１２は、上位置にあってシリンダ１４ａによって伸縮可能なトップリンク１４と、左右下位置にあって上下回動可能な左右一対のロアリンク１５・１５とから成る３点リンク式構造を備えている。

更に、該ロアリンク１５・１５の後端間は、連結フレーム１０１によって連結され、該連結フレーム１０１の左右両端に固定した取付板１０３・１０３から斜め前方に向かって、トップリンクマスト１０２が立設されており、このようなヒッチ機構１２を介して、前記複合作業機１の昇降作業部１Ａが走行部２ａに連結して牽引されるようにしている。

前記リフト機構１３は、前記エンジン２１からの動力によって後端を昇降可能な左右一対のリフトアーム１９・１９と、該リフトアーム１９・１９の後端に上端がそれぞれ回動可能に連結される左右一対のリフトロッド２０・２０とから構成され、該リフトロッド２０・２０の下端は、それぞれ前記ロアリンク１５・１５の前後途中部に回動自在に連結されている。

これにより、前記シリンダ１４ａの伸縮操作によりヒッチ機構１２に傾斜可能に連結された昇降作業部１Ａを、前記リフト機構１３のリフトアーム１９・１９の昇降動作によって、前記リフトロッド２０・２０とロアリンク１５・１５を介して昇降できるようにしている。

次に、前記複合作業機１の構成について、図１乃至図６により説明する。
図１、図２に示すように、該複合作業機１は、前述の如く、走行車両であるトラクタ２に昇降可能に装着される昇降作業部１Ａと、トラクタ２の周囲に固定して装着される固定作業部１Ｂとから構成され、圃場を耕耘しながら薬液の注入、肥料・薬剤の散布を行った後、順次、当該範囲の耕耘土を所定高さの畝２２に畝立て成形しつつ、マルチフィルム２３ａを張設するものである。

図１、図２、図６に示すように、このうちの前記昇降作業部１Ａには、連結部２４、耕耘装置２５、土壌消毒装置２６の薬液注入部２６ｃ、施肥装置２７、施薬装置２８、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９が配設されている。

このうちの耕耘装置２５においては、左右方向に軸心を有して下方に開口した半円筒状の耕耘ケース３０の前部に、前記トラクタ２からの伝動パイプ３１の後端が連結され、該伝動パイプ３１内に挿通された入力軸３２は、図示せぬ伝達経路を介して、前記耕耘ケース３０内で左右方向に横架された耕耘爪軸３３と連結されている。

これにより、前記エンジン２１からの動力が、入力軸３２等を介して耕耘爪軸３３に伝達され、該耕耘爪軸３３の外周に植設された複数の耕耘爪３４・３４・・・が、回転駆動され、該耕耘爪３４・３４・・・によって圃場が耕耘される。

前記薬液注入部２６ｃは、前記耕耘ケース３０内に上方から挿嵌して垂下され左右方向に並設される複数の薬液注入爪５４と、該薬液注入爪５４の後面に固定される薬液ノズル５５と、該薬液ノズル５５の上端に一端が接続され他端が前記固定作業部１Ｂの薬液供給部２６ｂに接続される注入ホース５６とから構成される。

これにより、前記薬液供給部２６ｂから圧送されてきた薬液が、耕耘されている土壌内に、前記薬液ノズル５５から注入される。

前記連結部２４においては、前記耕耘ケース３０の上面沿いに前後方向に延びるように、左右一対の支持ステー３６・３６が立設され、該支持ステー３６・３６間には連結ビーム３７が横架され、該連結ビーム３７に、側面視Ｖ字状の連結材３９が固設されている。そして、該連結材３９の前端は、前記ヒッチ機構１２のトップリンクマスト１０２の上端に、着脱可能に連結されると共に、前記支持ステー３６・３６の前端は、前記ヒッチ機構１２の取付板１０３・１０３の後端に、着脱可能に連結されている。

これにより、前記昇降作業部１Ａが、前記耕耘装置２５の耕耘ケース３０に固定した連結材３９と左右の支持ステー３６・３６とを介して、トラクタ２の装着部２ｂに着脱可能に装着される。

そして、該耕耘装置２５と前記薬液注入部２６ｃのいずれも、前記耕耘ケース３０を介して、トラクタ２の装着部２ｂと一体となって昇降可能となってる。

更に、前記耕耘ケース３０に設けた連結材３９下部の左右側面には、平面視Ｌ字状の取付部材５３・５３の内端が固設され、該取付部材５３・５３は、左右外方に延出された後に途中部から後方に屈曲し、その後端には第一フレーム４１が固設支持されている。そして、該第一フレーム４１に、前記施肥装置２７と施薬装置２８が装着されている。

加えて、前記耕耘ケース３０に設けた支持ステー３６・３６の前後途中部には、左右一対のサイドバー３８・３８の前端が、所定の前後方向位置で上下回動可能に連結され、該サイドバー３８・３８の後端に、第二フレーム４２が固設支持され、更に、前記支持ステー３６・３６の後端からは、左右一対の連結アーム５２・５２が後方に延出され、該連結アーム５２・５２の後端に、第三フレーム４３が固設支持されている。そして、これら第二フレーム４２・第三フレーム４３に、前記畝立て成形マルチ被覆装置２９が装着されている。

また、該畝立て成形マルチ被覆装置２９においては、前記第二フレーム４２の左右両端部から、左右一対の支持ステー４４・４４が後斜め下方に延出され、該支持ステー４４・４４の下端部に左右一対のゲージ輪４５・４５が、回動自在に軸支されている。更に、前記左の支持ステー４４の途中部からは、左方に取付フレーム４６が突出され、その左端からは、吊持ステー４７が上下伸縮可能に垂下され、該吊持ステー４７の下端部に、前記ゲージ輪４５と略同一径の接地輪４８が回動自在に軸支されている。

一方、前記連結材３９の後端と、前記第二フレーム４２の左右略中央部との間には、全長を伸縮可能な角度調整具４０が介設されている。

これにより、ハンドル４０ａを回動して角度調整具４０を伸縮させると、前記第二フレーム４２がサイドバー３８・３８の前端を中心として上下回動し、前記ゲージ輪４５・４５を昇降させ、接地高さを所定高さにて支持できるようにしている。

なお、前記接地輪４８は、左側のゲージ輪４５の左方で同軸上に配置されると共に、該接地輪４８の回転軸４９の左端には、車速センサ５０の図示せぬ検出部が連動連結されており、該車速センサ５０によって、前記接地輪４８の回転角に対応するパルス信号が出力されるようにしている。

加えて、前記吊持ステー４７の途中部には、接地センサ５１が取り付けられており、畝立て成形マルチ被覆装置２９を下降させて、前記接地輪４８を圃場面に接地させた接地状態で移動させる間は、該圃場面から接地輪４８が上方に押し上げられて図示せぬスイッチが入となって接地信号が出力されるようにしている。逆に、運搬等の際に畝立て成形マルチ被覆装置２９全体をリフトアップして接地輪４８が圃場面から大きく離間させた離間状態の間は、接地輪４８が下降して図示せぬスイッチが切となって接地信号が出力されないようにしている。

前記第三フレーム４３の左右両端部には、左右の第一前支持アーム５９・５９の前端が連結され、該第一前支持アーム５９・５９の後端には、前後回動してバネ６１によって収納可能な第一後支持アーム６０・６０が連結され、該第一後支持アーム６０・６０の後端から垂設された支持部材６２の下端には、成形してできた畝２２の左右端の土壌表面を均一に均すため、平面視で後方に開いたＶ字状の均し板６３が固設されている。

更に、前記第三フレーム４３の左右両端部には、前記左右の第一前支持アーム５９・５９の内側に近接するようにして、平面視Ｕ字状の左右の第二前支持アーム６４・６４の前端が連結され、該第二前支持アーム６４・６４の後端からは、前後回動してバネ６６によって収納可能な第二後支持アーム６５・６５が後斜め下方に延設されている。

そして、該第二後支持アーム６５・６５の前後途中部からは、支持部材６９・６９が垂設され、該支持部材６９・６９の下端には、土壌表面を覆った前記マルチフィルム２３ａの左右端部を押さえるマルチ押圧輪６７・６７が支持され、更に、前記第二後支持アーム６５・６５の後端には、前記マルチ押圧輪６７・６７によって土壌表面に押さえ付けられたマルチフィルム２３ａに土壌を被せる覆土輪６８・６８が支持されている。

加えて、前記第三フレーム４３の左右略中央部からは、側面視Ｌ字状のロール支持部材７０が立設され、該ロール支持部材７０の後端からは、後方に延出され途中で下方に屈曲し更に右方に屈曲するロールフレーム７１が延設され、該ロールフレーム７１の先部には、左右方向に支軸部７１ａが形成されている。

そして、該支軸部７１ａに、左右方向に軸心を有する鼓形状の畝成形ロール７２が前後回動可能に軸支されており、耕耘、薬液の注入、肥料・薬剤の散布を行った土壌を、該畝成形ロール７２の外周の成形面７２ａによって締め固め、畝２２に成形できるようにしている。

一方、前記第三フレーム４３上でロール支持部材７０の左右両側近傍からは、左右の支持アーム７３・７３が後方に延出され、該支持アーム７３・７３の後端には、平面視矩形状のマルチフレーム７４の前部が連結固定され、該マルチフレーム７４の左右両端からは、左右のマルチ支持部材７５・７５が立設されている。

そして、該マルチ支持部材７５・７５の上端には、前記マルチフィルム２３ａを巻いたフィルムロール２３の左右端を回動自在に支持する枢支部材７６・７６が取り付けられると共に、該枢支部材７６・７６は、前記畝成形ロール７２の前斜め上方に配置されている。

このように設けたフィルムロール２３の左右略中央部の後方には、押さえロール７７が近接配置され、該押さえロール７７は、前記ロールフレーム７１の上下途中部から前方に延設されたロールステー７８に前後回動可能に枢支されており、前記フィルムロール２３から引き出されたマルチフィルム２３ａが、押さえロール７７の前面から畝成形ロール７２の前面を経由し、該畝成形ロール７２の下面と土壌面との間に円滑に挿入されるようにしている。

このような構成により、薬液が注入され、後述するようにして肥料・薬剤の散布が行われた土壌の表面に、マルチフィルム２３ａが張設されると同時に、該マルチフィルム２３ａを介して前記畝成形ロール７２によって土壌が締め固められ、該土壌が畝に成形される。続いて、該マルチフィルム２３ａの左右両端部は、前記マルチ押圧輪６７・６７によって押圧された後、覆土輪６８・６８によって土が被せられ、その後、均し板６３によって掻き均しが行われて、マルチ作業と畝立て成形作業とが完了する。

そして、畝立て成形マルチ被覆装置２９は、前記第二フレーム４２・第三フレーム４３を設けた耕耘ケース３０を介して、トラクタ２の装着部２ｂと一体となって昇降可能となっている。

また、前記施肥装置２７・施薬装置２８においては、前記第一フレーム４１の左右両端部に、背面視Ｕ字状の軸支体７９・７９が固設され、該軸支体７９・７９には、高さ調整可能な左右一対の支持パイプ８０・８０の下端が、ピン８１・８１によって前後回動可能に軸支されている。

そして、該左右の支持パイプ８０・８０の上端間には、前フレーム８２が横架され、該前フレーム８２からは、左右のホッパステー８４・８４が立設され、該ホッパステー８４・８４の上端に、平面視矩形状のホッパフレーム８５の後フレーム部８５ａが横設され、該ホッパフレーム８５内に、肥料を貯溜する肥料ホッパ８６が載置固定されている。

該肥料ホッパ８６内の下部には、肥料繰出部８７が連通され、該肥料繰出部８７は、前記前フレーム８２に取付部材８８を介して連結支持されると共に、該肥料繰出部８７には、電動式の第一モータＭ１の出力軸９１に同一軸心上で連結された施肥駆動軸８９が、貫通するようにして横設されている。

更に、前記肥料繰出部８７の放出口には、施肥ホース９０の上端が連通連結され、該施肥ホース９０の下端は、前記耕耘装置２５の耕耘ケース３０内に上方から挿嵌されており、これら肥料ホッパ８６、肥料繰出部８７、施肥駆動軸８９、施肥ホース９０等から施肥装置２７が構成される。

これにより、前記第一モータＭ１により施肥駆動軸８９が連続的に回動し、肥料繰出部８７が連続駆動されると、肥料ホッパ８６内に貯溜中の肥料は、肥料繰出部８７の放出口から連続して繰り出され、施肥ホース９０を介して耕耘中の土壌に落下し混入される。

そして、前記ホッパステー８４・８４の上下途中部には、取付部材９２・９２を介してアーム９３・９３が後方に延設され、該アーム９３・９３の後端からは支持ステー９４・９４が立設され、該左右の支持ステー９４・９４間に、後フレーム８３が横架されている。

該後フレーム８３には、複数の取付部材９５を介して、前方に複数の薬剤繰出部９６が連結支持され、該薬剤繰出部９６には、薬剤を貯溜する薬剤ホッパ１０４の下部が連通支持され、該薬剤繰出部９６には、施薬駆動軸９７が、貫通するようにして横設される。

そして、前記後フレーム８３の左右両端からは、左右一対の側面視Ｌ字状の予備マルチ台１１２・１１２が後方に延設され、該予備マルチ台１１２・１１２上部は、前後に分岐して二股状の台部１１２ａ・１１２ａに形成され、該左右の台部１１２ａ・１１２ａ間に、予備の前記フィルムロール２３を載置し収容できるようにしている。

更に、前記薬剤繰出部９６の放出口には、施薬ホース１００の上端が連通連結され、該施薬ホース１００の下端は、前記耕耘装置２５の耕耘ケース３０内に上方から挿嵌されており、これら薬剤ホッパ１０４、薬剤繰出部９６、施薬駆動軸９７、施薬ホース１００等から施薬装置２８が構成される。

加えて、前記施薬駆動軸９７と施肥駆動軸８９の途中部は、それぞれ、チェーンケース９８の上下部に挿入され、チェーン９９が巻回された図示せぬ上下のスプロケットに固設されており、モータ駆動される施肥駆動軸８９の回転動力が、チェーン９９を介して施薬駆動軸９７に伝達されるようにしている。

これにより、該施薬駆動軸９７が前記施肥駆動軸８９と一緒に連続的に回動し、薬剤繰出部９６が肥料繰出部８７と同期して連続駆動されると、薬剤ホッパ１０４内に貯溜中の薬剤は、薬剤繰出部９６の放出口から連続的に繰り出され、施薬ホース１００を介して耕耘中の土壌に落下し混入される。

更に、前記施肥装置２７・施薬装置２８は、前記支持パイプ８０・８０、前フレーム８２、取付部材８８、ホッパステー８４・８４、ホッパフレーム８５、アーム９３・９３、支持ステー９４・９４、後フレーム８３、取付部材９５等から成る支持体１２７に支持固定されると共に、該支持体１２７は、前記耕耘ケース３０に設けた第一フレーム４１上の軸支体７９・７９に対し、前後回動可能に設けられており、該支持体１２７の傾倒角度を、後で詳述する姿勢保持機構１０５によって制御し、該支持体１２７に支持固定した前記施肥装置２７・施薬装置２８の姿勢を調整できるようにしている。

図３乃至図５に示すように、以上のような構成の昇降作業部１Ａに対し、トラクタ２の周囲に装着される前記固定作業部１Ｂは、薬液を貯溜するための薬液貯溜部２６ａと、該薬液貯溜部２６ａからの薬液を前記薬液注入部２６ｃに圧送するための薬液供給部２６ｂとから成り、これら薬液貯溜部２６ａと薬液供給部２６ｂに、前記昇降作業部１Ａ内の薬液注入部２６ｃを加えて、前記土壌消毒装置２６が構成される。

このうちの薬液貯溜部２６ａにおいては、前記ボンネット５の下方の車体フレーム１０６から、左右一対のステー１０７・１０７が前方に突出され、該ステー１０７・１０７の前端は支持板１０８の背面に固設され、該支持板１０８の前面には、取付板１０９が複数のボルト１１１によって着脱可能に締結固定されており、該取付板１０９の前面に、左右に延びるタンク支持フレーム１１０が固設されている。

該タンク支持フレーム１１０の左右両端からは、それぞれ、支持パイプ１１３・１１３が立設され、該支持パイプ１１３・１１３の上端部から後方に、載置フレーム１１４・１１４が略水平に延出されている。

更に、該左右の載置フレーム１１４・１１４上には、上端が前斜め下方に傾斜した左右の傾斜板１１５・１１５を介して、左右の薬液タンク載置台１１６Ｌ・１１６Ｒが固定されており、このようにして前斜め下方に傾斜姿勢で保持した薬液タンク載置台１１６Ｌ・１１６Ｒ上に、薬液タンク１１７・１１７が載置されている。

前記薬液供給部２６ｂにおいては、前記右の載置フレーム１１４の後部より、側面視Ｌ字状のポンプ取付フレーム１１８が後方に延出され、該ポンプ取付フレーム１１８上に、前記薬液注入爪５４と同数の薬液ポンプ、本実施例では一個の薬液ポンプ１１９が設けられている。該薬液ポンプ１１９は、薬液を間欠的に吸入して吐出する間欠駆動式のポンプであって、並設した電動式の第二モータＭ２や図示せぬカム機構によって駆動される。

更に、該薬液ポンプ１１９の後斜め上方には、該薬液ポンプ１１９と同数の薬液流確認計１２０を固定した側面視コ字状の取付プレート１２１が配置されている。該取付プレート１２１は、立設するポール１２２の上端部に固設され、該ポール１２２の下端部は、前記ポンプ取付フレーム１１８の後部に固定支持されている。

そして、前記右の薬液タンク１１７と薬液ポンプ１１９との間は、吸入ホース１２３によって接続され、該薬液ポンプ１１９と前記薬液流確認計１２０との間は、吐出ホース１２４によって接続され、該薬液流確認計１２０と前記薬液ノズル５５との間は、前述の如く、注入ホース５６によって接続されている。

このような構成において、前記第二モータＭ２により薬液ポンプ１１９が間欠駆動されると、薬液タンク１１７内の薬液が、吸入ホース１２３を介して薬液ポンプ１１９に吸引された後、吐出ホース１２４、薬液流確認計１２０、及び注入ホース５６を介して、前記薬液ノズル５５まで圧送され、該薬液ノズル５５から耕耘中の土壌内に注入される。

この際、前記薬液タンク１１７・１１７は、平面視において、前後方向には、前記タンク支持フレーム１１０の前端の直上方からボンネット５の前半部にかけて配置し、左右方向には、前記後輪４の外端近傍から機体内側にかけて配置するようにしている。

ここで、前記タンク支持フレーム１１０の前端を通る左右方向線５７は、トラクタ２の前端を通り、前記後輪４の外端を通る左右一対の前後方向線５８Ｌ・５８Ｒは、トラクタ２の左右端を通っている。

つまり、前記薬液タンク１１７・１１７は、平面視で、前記トラクタ２の前端を通る左右方向線５７上から該左右方向線５７の機体直後側にかけて配置され、前記トラクタ２の左右端を通る前後方向線５８Ｌ・５８Ｒ上から該前後方向線５８Ｌ・５８Ｒより機体内側にかけて配置されている。

これにより、本実施例のように、大型のために取り回しが難しい、土壌消毒装置２６の薬液タンク１１７・１１７を、トラクタ２の周囲に固定して装着する場合であっても、トラクタ２の機体の全長や全幅が著しく増加するような事態を確実に回避することができる。

次に、前記昇降作業部１Ａの姿勢保持機構１０５について、図６乃至図１０により説明する。
図６乃至図８に示すように、該昇降作業部１Ａにおいては、前述の如く、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９は、前記耕耘ケース３０を介して、トラクタ２の装着部２ｂと一体となって昇降可能としている。

詳しくは、該装着部２ｂにおいて、前記ロアリンク１５・１５は、その前端が、前記後車軸駆動装置１２６から後斜め下方に突出した後アクスルケース１２６ａの後端の支点軸１３９に、回動可能に連結されると共に、前述の如く、前記ロアリンク１５・１５の前後途中部には、リフトロッド２０・２０の下端が連結され、該リフトロッド２０・２０の上端は、前記リフトアーム１９・１９の前端に連結されている。

従って、該リフトアーム１９・１９を、その前端を中心にして上方に回動させると、前記ロアリンク１５・１５が支点軸１３９を中心にして上方に回動し、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９は、装着部２ｂと一体となって上昇する。

ここで、前記トップリンク１４は、その前端が、前記後車軸駆動装置１２６の後上部より後方に突出した後部ステー１２６ｂに回動自在に連結されるが、その連結位置は、該後部ステー１２６ｂにおける最後端の位置１２８に設定されると共に、その全長は、前記ロッド１４ｂを短縮することで短めに設定されている。

このため、前記リフトアーム１９・１９を上方に回動する際、その回転半径が小さくなり、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９を急角度で上昇させることができ、複合作業機１の昇降仕様が、特殊仕様に設定される。

一方、前記施肥装置２７・施薬装置２８では、それを支持固定する支持体１２７が、前述の如く、前記耕耘ケース３０に設けた第一フレーム４１上の軸支体７９・７９に対して前後回動可能、つまり前記トラクタ２の装着部２ｂに対して前後回動可能としている。

ここで、前記左側のホッパステー８４の下端部の左側面には、取付板１３０を介して長板状のアーム１３１の後端が固設されている。つまり、前記支持体１２７からアーム１３１が前方に突出されており、更に、該アーム１３１の前端と、前記リフトロッド２０の上下途中部との間には、リンク部材１３２が介設されている。

該リンク部材１３２は、いわゆるターンバックルであって、操作筒体１３３の両端部に設けられた前後の軸受部１３３ａ・１３３ｂに、相互に逆ネジとなるネジ孔を同軸上に設け、そのネジ孔に、それぞれ適合する調整用の前後の調整ネジ軸１３４ａ・１３４ｂを進退自在に螺挿して構成される。

そして、該調整ネジ軸１３４ａ・１３４ｂを回転不能・進退自在に支持した状態で操作筒体１３３を回転させることにより、両調整ネジ軸１３４ａ・１３４ｂが相互に接近又は離間するように進退させて、両調整ネジ軸１３４ａ・１３４ｂ間の距離を変更し、リンク部材１３２の全長を所定長さに調整できる伸縮構造１５７が形成されている。

更に、このうちの後側の調整ネジ軸１３４ｂの後端は、ピン１３６ｂによって、前記アーム１３１の前端に回動自在に連結され、前側の調整ネジ軸１３４ａの前端は、ピン１３６ａによって、前記リフトロッド２０の上下途中部に設けた取付部材１３５に着脱可能に連結する着脱構造１５８が形成されている。

以上のような構成において、前記リフトアーム１９・１９を上方に回動すると、該リフトアーム１９・１９の後端に連結するリフトロッド２０・２０によって、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９は、トップリンク１４、ロアリンク１５・１５、トップリンクマスト１０２と一緒に、前記支点軸１３９を支点として上方に回動し、前記アーム１３１の前端に連結したリンク部材１３２も、前記左のリフトロッド２０と一緒に上方に移動する。

この際、該左のリフトロッド２０によって前記リンク部材１３２の前端側が押し上げられるため、該リンク部材１３２の後端に連結されたアーム１３１も押し上げられ、急角度で前方に傾倒しようとする支持体１２７が略直立状態に保持されるようになり、該支持体１２７に支持固定された前記施肥装置２７・施薬装置２８は、上昇中であっても水平な略一定姿勢に保持され、これにより前記姿勢保持機構１０５が形成される。

また、図９、図１０に示すように、前記後部ステー１２６ｂへのトップリンク１４前端の連結位置を、該後部ステー１２６ｂにおける最後端の位置１２８から最前端の位置１２９に移動させると共に、その移動分だけ、前記トップリンク１４の全長を、前記ロッド１４ｂを伸長することで長めに設定するようにしている。

これにより、前記リフトアーム１９・１９を上方に回動する際、トラクタ２の装着部２ｂと昇降作業部１Ａ間の間隔がほとんど変わらない状態で、その回転半径のみを大きく設定することができ、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９を通常の緩やかな角度で上昇させることができ、複合作業機１の昇降仕様が、普通仕様に設定される。

ここで、前記アーム１３１基部の直下方の第一フレーム４１上には、ステー１４０が固設され、該ステー１４０の後部と、前記アーム１３１の前端との間には、前述のようにして調整して全長を短くした前記リンク部材１３２が介設されている。

該リンク部材１３２は、後側の調整ネジ軸１３４ｂの後端が前記アーム１３１の前端に回動自在に連結したままで、前側の調整ネジ軸１３４ａの前端から前記ピン１３６ａを引き抜き、該調整ネジ軸１３４ａを、前記リフトロッド２０の取付部材１３５から取り外して矢印１４３に示すように後方に回動し、その前端を、再びピン１３６ａによって、前記ステー１４０の後部に着脱可能に連結できるようにしている。

以上のような構成において、前記リフトアーム１９・１９を上方に回動すると、前記特殊仕様と同様、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９は、前記トップリンク１４、ロアリンク１５・１５、トップリンクマスト１０２と一緒に、前記支点軸１３９を支点として上方に回動する。

しかしながら、この間、前記支持体１２７がリンク部材１３２を介して第一フレーム４１に連結固定されるため、該支持体１２７に固定支持された前記施肥装置２７・施薬装置２８も、前記トップリンク１４、ロアリンク１５・１５、トップリンクマスト１０２と一緒に、前記支点軸１３９を支点として上方に回動することとなる。

ただし、該施肥装置２７・施薬装置２８も、前記耕耘装置２５、薬液注入部２６ｃ、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９と同様に、緩やかな角度で上昇するため、前記トラクタ２の装着部２ｂと昇降作業部１Ａとの間隔が著しく狭くなったり、肥料ホッパ８６・薬剤ホッパ１０４が大きく傾倒してトラクタ２の後部に干渉したりすることがない。

このため、普通仕様では、前記支持体１２７から載置フレーム１４１を後方に延出し、該載置フレーム１４１上に前記薬液タンク１１７を載置するようにして、前記薬液貯溜部２６ａを昇降作業部１Ａ内に設けたり、前記支持体１２７からポンプ取付フレーム１４２を後方に延出し、該ポンプ取付フレーム１４２に前記薬液ポンプ１１９を取り付けるようにして、前記薬液供給部２６ｂを昇降作業部１Ａ内に設けてもよい。

この場合、前記土壌消毒装置２６全体を昇降作業部１Ａに設けることができ、前記固定作業部１Ｂの省略が可能となる。つまり、前記リンク部材１３２の連結対象を変更するだけで、特殊仕様にも、普通仕様にも対応できると共に、普通仕様では、昇降作業部１Ａに固定作業部１Ｂを合体することも可能となり、様々な仕様に対応することができる。

すなわち、複数の作業装置である前記耕耘装置２５、土壌消毒装置２６、施肥装置２７、施薬装置２８、及び畝立て成形マルチ被覆装置２９を組み合わせて、走行車両であるトラクタ２に装着し、複数作業を同時に行う複合作業機１において、該複合作業機１は、前記トラクタ２にヒッチ機構１２・リフト機構１３を介して昇降可能に装着される昇降作業部１Ａと、前記トラクタ２に固定して装着される固定作業部１Ｂとから構成し、前記昇降作業部１Ａには、昇降時に所定の作業装置である施肥装置２７・施薬装置２８を略一定姿勢に保持可能な姿勢保持機構１０５を設けると共に、前記固定作業部１Ｂには、作業装置である土壌消毒装置２６から分離した貯溜用部材である薬液タンク１１７を、平面視で、前記トラクタ２の前端であるタンク支持フレーム１１０の前端を通る左右方向線５７上または該左右方向線５７近傍、本実施例では左右方向線５７上で、前記トラクタ２の左右端である後輪４の外端を通る左右一対の前後方向線５８Ｌ・５８Ｒ上または該前後方向線５８Ｌ・５８Ｒより機体内側、本実施例では前後方向線５８Ｌ・５８Ｒ上に配設する分離配置構成を設けたので、特殊仕様の場合であっても、昇降作業部１Ａにおける施肥装置２７・施薬装置２８等の作業装置では、姿勢保持機構１０５により、姿勢を調整してホッパ８６・１０４のような貯溜用部材が傾倒しないようにすることができ、該ホッパ８６・１０４からの中身のこぼれ出しが防止できる。特に、土壌消毒装置２６等の作業装置では、分離配置構成により、薬液タンク１１７のように大型の貯溜用部材を固定配置して、該薬液タンク１１７からの中身のこぼれ出しが防止できるだけでなく、ガードフレーム１５９等のトラクタ２後部部材との干渉による破損や、高い配置位置による作業負荷の増加を確実に防ぐことができる。更に、適正配置により、機体の全長や全幅が著しく増加するのを、防止することができ、旋回性や狭い圃場での走行性の向上を図ることができる。

更に、前記貯溜用部材は、土壌消毒装置２６において圃場中に注入する薬液を貯溜するための薬液タンク１１７であるので、大型のために取り回しが難しい薬液タンク１１７を有する土壌消毒装置２６を、複合作業機１に容易に組み込むことができ、複合作業機１の適用作業領域の拡大を図ることができる。

加えて、前記ヒッチ機構１２は、前記走行車両であるトラクタ２・昇降作業部１Ａ間を上位置で伸縮可能に連結するトップリンク１４と、左右下位置で回動可能に連結する左右一対のロアリンク１５・１５とから成る３点リンク式構造を備え、前記リフト機構１３は、前記ロアリンク１５・１５の途中部に一端を連結するリフトロッド２０・２０と、該リフトロッド２０・２０の他端に連結してリフトロッド２０・２０を昇降させるリフトアーム１９・１９とによって構成すると共に、前記昇降作業部１Ａでは、前記所定の作業装置である施肥装置２７・施薬装置２８が支持固定される支持体１２７を、前記ヒッチ機構１２に連結固定される固定体である第一フレーム４１に対して、前後回転可能に設け、前記支持体１２７とリフトロッド２０との間を、所定長さの第一リンク部材であるリンク部材１３２によって連結することにより、前記姿勢保持機構１０５を構成するので、特殊な装置を設けることなく、簡単な構成で姿勢保持機構を形成することができ、装置コストの低減、メンテナンス性の向上を図ることができる。

そして、前記支持体１２７と固定体である第一フレーム４１との間を、所定長さの第二リンク部材であるリンク部材１３２によって連結することにより、前記所定の作業装置である施肥装置２７・施薬装置２８を第一フレーム４１と一体昇降可能に設けると共に、該第二リンク部材と前記第一リンク部材を共通のリンク部材１３２によって構成するので、特殊仕様と普通仕様との間の仕様変更を、共通部材を使って行うことができ、部材の共通化が可能となり、在庫管理の管理コストや型費等の部品コストを引き下げて製造コストの低減を図ることができる。

更に、前記リンク部材１３２は、伸縮して所定長さに設定可能な伸縮構造１５７と、一端を前記支持体１２７に連結したままで他端をリフトロッド２０または固定体である第一フレーム４１に着脱可能な着脱構造１５６とを備えるので、リンク部材１３２の一端を所定の作業装置側である施肥装置２７・施薬装置２８側に連結したままで、他端を前記リフトロッド２０と第一フレーム４１間で切り替えることができ、特殊仕様と普通仕様との間の仕様変更の際に、リンク部材１３２を紛失することがなく、変更作業もリンク部材の他端を回動させるだけで済み、仕様変更作業の際の作業負荷を大きく軽減することができる。

なお、本実施例では、前記リンク部材１３２をターンバックルで構成したが、伸縮して全長が調整可能であって、両端を前記リフトロッド２０、支持体１２７、第一フレーム４１等に着脱可能なものであればよく、特に限定されるものではない。

次に、前記施肥装置２７・施薬装置２８の両繰出部８７・９６を同期して連続駆動させる第一モータＭ１と、前記土壌消毒装置２６の薬液ポンプ１１９を間欠駆動させる第二モータＭ２とを回転制御して、各装置２６・２７・２８の駆動を制御する駆動制御機構１５４について、図４、図１１乃至図１６により説明する。

図４、図１１に示すように、該駆動制御機構１５４においては、前記トラクタ２の運転席８等の近傍に単一の制御ボックス１２５が配置され、該制御ボックス１２５内のコントローラ１４４には、前記バッテリ６、前記モータＭ１・Ｍ２、該モータＭ１・Ｍ２に付設して各モータの回転速度を検出する回転速度センサ１４５・１４６、前記車速センサ５０、及び接地センサ５１が接続されている。

更に、前記制御ボックス１２５においては、上面の操作パネル１６０に、駆動制御機構１５４への電力供給の入切を行う主電源スイッチ１４７、後述する各駆動モードＰ１・Ｐ２・Ｐ３・Ｐ４間を切り換えるモード切換スイッチ１４８、各駆動モードにおいて各モータＭ１・Ｍ２の回転制御を手動・自動間で切り換える手動自動切換スイッチ１４９、前記第一モータＭ１の入切を行うＭ１電源スイッチ１５０、前記第一モータＭ１の回転を微調整してディスプレイ１５５に表示するＭ１調整ボタン１５１、前記第二モータＭ２の入切を行うＭ２電源スイッチ１５２、及び前記第二モータＭ２の回転を微調整してディスプレイ１５６に表示するＭ２調整ボタン１５３が配設されており、いずれも内部のコントローラ１４４に接続されている。

そして、該コントローラ１４４には、制御プログラム等を記憶するためのメモリ１４４ａが備えられており、該制御プログラムによって、モータＭ１・Ｍ２を使った四つの駆動モードＰ１・Ｐ２・Ｐ３・Ｐ４によるモータの回転制御を可能としている。

このうちの第一駆動モードＰ１とは、単一の第一モータＭ１だけを使用する１モータ制御であって、該第一モータＭ１は連続回転制御されるものであり、例えば、前記複合作業機１において、土壌消毒装置２６は駆動せず、施肥装置２７・施薬装置２８のみを駆動させる場合等に適用される。

そして、このような第一駆動モードＰ１では、前記接地輪４８の回転に伴い、その回転角を前記車速センサ５０が検知してパルス信号としてコントローラ１４４に送信し、単位時間にカウントされたパルス数より複合作業機１の実車速を算出する。そして、該実車速に応じて設定された連続回転速度で第一モータＭ１を駆動し、該第一モータＭ１の実回転速度をエンコーダで確認してフィードバックをかけることにより、第一モータＭ１が実車速に対応した連続回転速度で駆動するように制御される。このような連続回転制御により、前記施肥駆動軸８９・施薬駆動軸９７が回動して肥料繰出部８７・薬剤繰出部９６が連続駆動され、肥料・薬剤が施肥ホース９０・施薬ホース１００から耕耘中の土壌に連続的に落下する。

前記第二駆動モードＰ２も、単一の第二モータＭ２だけを使用する１モータ制御であるが、前記第一駆動モードＰ１とは異なり、該第二モータＭ２は間欠回転制御されるものであり、例えば、前記複合作業機１において、施肥装置２７、施薬装置２８は駆動せず、土壌消毒装置２６のみを駆動させる場合に適用される。

そして、このような第二駆動モードＰ２では、前記接地輪４８の回転に伴い、その回転角を前記車速センサ５０が検知してパルス信号としてコントローラ１４４に送信し、該パルス信号が所定のパルス数に達すると、つまり複合作業機１が所定距離（以下、「移動ピッチ」とする）だけ移動すると、モータ軸を一回転させる間欠駆動信号を第二モータＭ２に送信するようにして、該第二モータＭ２が、所定の移動ピッチで駆動するように制御される。このような間欠回転制御により、前記薬液ポンプ１１９が、図示せぬダイヤフラムが１回上下に往復動するようにして間欠駆動され、吸入動作・吐出動作が行われて、薬液が薬液ノズル５５から耕耘中の土壌に間欠的に１回分だけ注入される。なお、本実施例では、第一駆動モードＰ１と第二駆動モードＰ２に、別々のモータを使用しているが、同じモータを使用してもよい。

前記第三駆動モードＰ３とは、二個のモータＭ１・Ｍ２を使用する２モータ制御であって、両モータＭ１・Ｍ２とも連続回転制御され、例えば、前記複合作業機１において、前記薬液ポンプ１１９を、肥料繰出部８７・薬剤繰出部９６と同様に連続駆動させる場合に適用される。これ以外に、施肥装置と播種装置を個別に駆動する施肥播種機や、複数の播種装置を個別に駆動する多条型播種機において、各繰出部を連続駆動する場合等にも適用される。

前記第四駆動モードＰ４とは、二個のモータＭ１・Ｍ２を使用する２モータ制御であるが、前記第三駆動モードＰ３とは異なり、両モータＭ１・Ｍ２の一方が連続回転制御され、他方が間欠回転制御され、前記複合作業機１には、通常は、この第四駆動モードＰ４が適用される。この際、第一モータＭ１が連続回転制御され、第二モータＭ２が間欠回転制御されることにより、前記繰出部８７・９６は連続駆動され、薬液ポンプ１１９は間欠駆動される。

以上のような構成から成る駆動制御機構１５４の制御手順について、以下に説明する。
図１２に示すように、前記主電源スイッチ１４７がＯＮになると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、各種信号がコントローラ１４４に読み込まれ（ステップＳ２）、該各種信号のうちのモード切換スイッチ１４８からのモード信号に基づいて駆動モードが判断される（ステップＳ３〜Ｓ６）。

該駆動モードがＰ１に設定されていれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、Ｐ１制御に移行し（ステップＳ７）、Ｐ２に設定されていれば（ステップＳ４：ＹＥＳ）、Ｐ２制御に移行し（ステップＳ８）、Ｐ３に設定されていれば（ステップＳ５：ＹＥＳ）、Ｐ３制御に移行し（ステップＳ９）、Ｐ４に設定されていれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、Ｐ４制御に移行する（ステップＳ１０）。

図１３に示すように、前記Ｐ１制御においては、前記Ｍ１電源スイッチ１５０がＯＮで（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、前記手動自動切換スイッチ１４９が自動制御側にあり（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、前記接地センサ５１からの接地信号を受信して接地中であると判断され（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、前記車速センサ５０からのパルス信号を受信して接地輪４８が回転中であると判断された場合は（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、該パルス信号を基に実車速が算出される（ステップＳ１５）。そして、前述の如く、該実車速に対応した連続回転速度で駆動するように制御される（ステップＳ１６）。

前記手動自動切換スイッチ１４９が手動側にあると（ステップＳ１２：ＮＯ）、前記Ｍ１調整ボタン１５１からの調整信号に基づいて調整値が読み込まれ（ステップＳ１７）、該調整値に応じて、前記第一モータＭ１が、所定の連続回転速度で駆動するように制御される（ステップＳ１８）。

なお、前記Ｍ１電源スイッチ１５０がＯＦＦであれば（ステップＳ１１：ＮＯ）、第一モータＭ１は初めから動作せず（ステップＳ２０）、接地輪４８が停止中であると判断された場合は（ステップＳ１４：ＮＯ）、第一モータＭ１は駆動を停止する（ステップＳ１９）。

図１４に示すように、前記Ｐ２制御においては、前記Ｍ２電源スイッチ１５２がＯＮで（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、前記手動自動切換スイッチ１４９が自動制御側にあり（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、前記接地センサ５１により接地中であると判断され（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、前記車速センサ５０により接地輪４８が回転中であると判断された場合は（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、パルス信号を基に間欠駆動信号が第二モータＭ２に送信され（ステップＳ２５）、該第二モータＭ２が、所定の移動ピッチで駆動するように制御される（ステップＳ２６）。

そして、前記手動自動切換スイッチ１４９が手動側にあると（ステップＳ２２：ＮＯ）、前記Ｍ２調整ボタン１５３からの調整信号に基づいて調整値が読み込まれ（ステップＳ２７）、該調整値に応じて、前記第二モータＭ２が、所定の移動ピッチで駆動するように制御される（ステップＳ３０）。

なお、前記Ｍ２電源スイッチ１５２がＯＦＦであれば（ステップＳ２１：ＮＯ）、第二モータＭ２は初めから動作せず（ステップＳ２９）、接地輪４８が停止中であると判断された場合は（ステップＳ２４：ＮＯ）、第二モータＭ２は駆動を停止する（ステップＳ２８）。

図１５に示すように、前記Ｐ３制御においては、前記Ｍ１電源スイッチ１５０・Ｍ２電源スイッチ１５２のいずれもＯＮで（ステップＳ３１：ＹＥＳ、ステップＳ３２：ＹＥＳ）、前記手動自動切換スイッチ１４９が自動制御側にあり（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、前記接地センサ５１により接地中であると判断され（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、前記車速センサ５０により接地輪４８が回転中であると判断された場合は（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、パルス信号を基に実車速が算出される（ステップＳ３６、ステップ３９）。そして、該実車速に対応した連続回転速度で駆動するように制御される（ステップＳ３７、ステップＳ４０）。

そして、前記手動自動切換スイッチ１４９が手動側にあると（ステップＳ３３：ＮＯ）、前記Ｍ１調整ボタン１５１・Ｍ２調整ボタン１５３からの各調整信号に基づいて調整値が読み込まれ（ステップＳ３８）、該調整値に応じて、前記第一モータＭ１・第二モータＭ２が、所定の連続回転速度で駆動するように制御される（ステップＳ４２）。

なお、前記Ｍ１電源スイッチ１５０・Ｍ２電源スイッチ１５２の少なくとも一方がＯＦＦであれば（ステップＳ３１：ＮＯまたはステップＳ３２：ＮＯ）、第一モータＭ１・第
二モータＭ２は初めから動作せず（ステップＳ４４）、接地輪４８が停止中であると判断された場合は（ステップＳ３５：ＮＯ）、第一モータＭ１・第二モータＭ２は駆動を停止する（ステップＳ４３）。

図１６に示すように、前記Ｐ４制御においては、前記Ｍ１電源スイッチ１５０・Ｍ２電源スイッチ１５２のいずれもＯＮで（ステップＳ５１：ＹＥＳ、ステップＳ５２：ＹＥＳ）、前記手動自動切換スイッチ１４９が自動制御側にあり（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、前記接地センサ５１により接地中であると判断され（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、前記車速センサ５０により接地輪４８が回転中であると判断された場合（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、第一モータＭ１については、パルス信号を基に実車速が算出され（ステップＳ５６）、該実車速に対応した連続回転速度で駆動するように制御される（ステップＳ５７）。一方、第二モータＭ２については、パルス信号を基に間欠駆動信号が送信され（ステップＳ５９）、該第二モータＭ２が、所定の移動ピッチで駆動するように制御される（ステップＳ６０）。

そして、前記手動自動切換スイッチ１４９が手動側にあると（ステップＳ５３：ＮＯ）、前記Ｍ１調整ボタン１５１・Ｍ２調整ボタン１５３からの各調整信号に基づいて調整値が読み込まれ（ステップＳ５８）、該調整値に応じて、前記第一モータＭ１・第二モータＭ２が、それぞれ、所定の連続回転速度と移動ピッチで駆動するように制御される（ステップＳ６１）。

なお、前記Ｍ１電源スイッチ１５０・Ｍ２電源スイッチ１５２の少なくとも一方がＯＦＦであれば（ステップＳ５１：ＮＯまたはステップＳ５２：ＮＯ）、第一モータＭ１・第二モータＭ２は初めから動作せず（ステップＳ６３）、接地輪４８が停止中であると判断された場合は（ステップＳ５５：ＮＯ）、第一モータＭ１・第二モータＭ２は駆動を停止する（ステップＳ６２）。

すなわち、前記複数の作業装置である土壌消毒装置２６・施肥装置２７・施薬装置２８の駆動を制御するコントローラ１４４を備え、該土壌消毒装置２６・施肥装置２７・施薬装置２８を駆動する第一モータＭ１・第二モータＭ２の一方を前記コントローラ１４４によって連続回転制御する第一駆動モードＰ１、前記第一モータＭ１・第二モータＭ２の一方をコントローラ１４４によって所定の移動ピッチ毎に間欠回転制御する第二駆動モードＰ２、前記第一モータＭ１・第二モータＭ２ともコントローラ１４４によって連続回転制御する第三駆動モードＰ３、及び前記第一モータＭ１・第二モータＭ２の一方をコントローラ１４４によって連続回転制御し、他方を間欠回転制御する第四駆動モードＰ４との間を自在に切換可能な、単一の制御装置である制御ボックス１２５を設けるので、例えば、本実施例において、施肥装置２７・施薬装置２８用の第一モータＭ１の連続回転制御に、土壌消毒装置２６用の第二モータＭ２の間欠回転制御を追加する場合であっても、制御ボックス１２５のモード切換スイッチ１４８を操作し、駆動モードを第一駆動モードＰ１から第四駆動モードＰ４に切り換えるだけで、作業装置の組み合わせの変更に迅速かつ確実に対応することができる。これにより、作業の組み合わせ毎に制御ボックス１２５を交換する必要がなくなり、装置共通化による在庫管理の管理コストや型費等の部品コストを引き下げて、更なる製造コストの低減を図ることができる。

もちろん、該制御ボックス１２５は、本実施例のような複合作業機１だけでなく、通常の播種作業機・施薬装置・施肥作業機・土壌消毒機のような専用作業機にも適用することができ、その際は、前記第一駆動モードＰ１または第二駆動モードＰ２に設定して使用される。

本発明は、複数の作業装置を組み合わせて走行車両に装着し、複数作業を同時に行う、全ての複合作業機に適用することができる。

１ 複合作業機
１Ａ 昇降作業部
１Ｂ 固定作業部
２ トラクタ（走行車両）
１２ ヒッチ機構
１３ リフト機構
１４ トップリンク
１５ ロアリンク
１９ リフトアーム
２０ リフトロッド
２５ 耕耘装置（作業装置）
２６ 土壌消毒装置（作業装置）
２７ 施肥装置（作業装置）
２８ 施薬装置（作業装置）
２９ 畝立て成形マルチ被覆装置（作業装置）
４１ 第一フレーム４１（固定体）
５７ 左右方向線
５８Ｌ・５８Ｒ 前後方向線
１０５ 姿勢保持機構
１１０ タンク支持フレーム（トラクタの前端）
１１７ 薬液タンク（貯溜用部材）
１２５ 制御ボックス（制御装置）
１２７ 支持体
１３２ リンク部材（第一リンク部材、第二リンク部材、リンク部材）
１４４ コントローラ
１５６ 着脱構造
１５７ 伸縮構造
Ｍ１ 第一モータ
Ｍ２ 第二モータ
Ｐ１ 第一駆動モード
Ｐ２ 第二駆動モード
Ｐ３ 第三駆動モード
Ｐ４ 第四駆動モード

Claims (5)

1. 複数の作業装置を組み合わせて走行車両に装着し、複数作業を同時に行う複合作業機において、該複合作業機は、前記走行車両にヒッチ機構・リフト機構を介して昇降可能に装着される昇降作業部と、前記走行車両に固定して装着される固定作業部とから構成し、前記昇降作業部には、昇降時に所定の作業装置を略一定姿勢に保持可能な姿勢保持機構を設けると共に、前記固定作業部には、作業装置から分離した貯溜用部材を、平面視で、前記走行車両の前端を通る左右方向線上または該左右方向線近傍で、前記走行車両の左右端を通る左右一対の前後方向線上または該前後方向線より機体内側に配設する分離配置構成を設け、
   前記ヒッチ機構は、前記走行車両・昇降作業部間を上位置で伸縮可能に連結するトップリンクと、左右下位置で回動可能に連結する左右一対のロアリンクとから成る３点リンク式構造を備え、前記リフト機構は、前記ロアリンクの途中部に一端を連結するリフトロッドと、該リフトロッドの他端に連結してリフトロッドを昇降させるリフトアームとによって構成すると共に、前記昇降作業部では、前記所定の作業装置が支持固定される支持体を、前記ヒッチ機構に連結固定される固定体に対して、前後回転可能に設け、前記支持体とリフトロッドとの間を、所定長さの第一リンク部材によって連結することにより、前記姿勢保持機構を構成し、
   前記トップリンクは、ロッドを伸縮可能なシリンダにて構成され、
   前記ロッドは短縮されている、
   ことを特徴とする複合作業機。
2. 前記貯溜用部材は、土壌消毒装置において圃場中に注入する薬液を貯溜するための薬液タンクであることを特徴とする請求項１に記載の複合作業機。
3. 前記支持体と固定体との間を、所定長さの第二リンク部材によって連結することにより、前記所定の作業装置を固定体と一体昇降可能に設けると共に、該第二リンク部材と前記第一リンク部材を共通のリンク部材によって構成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の複合作業機。
4. 前記リンク部材は、伸縮して所定長さに設定可能な伸縮構造と、一端を前記支持体に連結したままで他端をリフトロッドまたは固定体に着脱可能な着脱構造とを備えることを特徴とする請求項３に記載の複合作業機。
5. 前記複数の作業装置の駆動を制御するコントローラを備え、該作業装置を駆動する第一モータ・第二モータの一方を前記コントローラによって連続回転制御する第一駆動モード、前記第一モータ・第二モータの一方をコントローラによって所定の移動ピッチ毎に間欠回転制御する第二駆動モード、前記第一モータ・第二モータともコントローラによって連続回転制御する第三駆動モード、及び前記第一モータ・第二モータの一方をコントローラによって連続回転制御し、他方を間欠回転制御する第四駆動モードとの間を自在に切換可能な、単一の制御装置を設けることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の複合作業機。

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