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JP3508665B2 - 操舵支援装置 - Google Patents

操舵支援装置

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JP3508665B2
JP3508665B2 JP36745999A JP36745999A JP3508665B2 JP 3508665 B2 JP3508665 B2 JP 3508665B2 JP 36745999 A JP36745999 A JP 36745999A JP 36745999 A JP36745999 A JP 36745999A JP 3508665 B2 JP3508665 B2 JP 3508665B2
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guideline
steering
trajectory
parking space
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和典 嶋崎
尚 栗谷
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Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyota Industries Corp
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Publication date
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Priority to US09/740,271 priority patent/US6564130B2/en
Priority to DE10064036A priority patent/DE10064036B4/de
Priority to GB0031402A priority patent/GB2357745B/en
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  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、後退による駐車時
の操舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニ
タ画面上に、駐車時のハンドル操作を支援するための表
示を重畳させて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後退軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予
想後退軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、
運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たま
までハンドルを操作して車両を後退させることができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の装置を駐車操作に適用しようとすると以下のよう
な問題があった。すなわち、従来の予想後退軌跡は、車
両後部から車両後方へ常に決まった距離分に相当する長
さ、例えば車両後方約２．５ｍ分の長さが表示されてい
た。よって、車両の位置が目標駐車スペースから大きく
旋回しているときは、予想後退軌跡もモニタ画面上で大
きく湾曲するため予想後退軌跡の長さが不足し、モニタ
画面上において予想後退軌跡の先端が目標駐車スペース
の手前で終端し、最終的に車両を目標駐車スペースに移
動できるか否かの判断がしにくいといった問題がある。
一方、このような問題を解消しようと、予想後退軌跡の
長さをあまりに長くし過ぎると、今度は、目標駐車スペ
ースに対する車両の旋回量が少ないときには、予想後退
軌跡もモニタ画面上で真っ直ぐになることから、予想後
退軌跡の長さが余ってしまう。よって、予想後退軌跡の
先端近傍が目標駐車スペースを通り越してはみ出し、運
転者にとって感覚的に分かりにくい表示となる問題があ
る。
【０００５】従って、本発明は、上記の問題に鑑みてな
されたものであり、予想後退軌跡が目標スペースに対す
る車両の位置に応じた適切な長さを有する操舵支援装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカ
メラと、前記カメラにより撮影された車両後方映像を表
示するモニタと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角セ
ンサと、前記操舵角に依存せず長さが一定の基本長さ部
分とそれに付加され長さが前記操舵角の増加に対応して
増加する延長長さ部分とからなる車両軌跡ガイドライン
を導出する軌跡導出手段と、前記車両軌跡ガイドライン
及び前記車両後方映像を前記モニタに重畳表示する表示
制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】また、前記車両軌跡ガイドラインは並列駐
車用であり、前記車両軌跡ガイドラインは、最大でも、
車両旋回角度のほぼ９０度分の軌跡長さであると好適で
ある。また、目標駐車スペースに対する車両の位置を検
出する車両位置検出手段を更に備え、前記軌跡導出手段
は、車両の位置が前記目標駐車スペースに近づくほど前
記延長長さを短縮すると好適である。また、前記車両位
置検出手段は、ヨーレートセンサであると好適である。
さらに、前記車両軌跡ガイドラインは、車両のほぼ両側
部の軌跡を示す左右一対のラインからなり、車両が目標
駐車スペースに対して所定範囲にある場合、前記左右一
対のサイドラインのうち旋回内側のサイドラインが表す
距離は、旋回外側のサイドラインが表す距離よりも短い
と好適である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の操舵支援装置を並
列駐車に実施した場合の実施の形態について説明する。
【０００９】図１に示されるように、車両１の後部に車
両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられて
いる。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部
バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータ
イプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されて
おり、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用
され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置に
操作されるとカメラ２による映像が表示されるようにな
っている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作に
より操舵される。前輪６の操舵角はハンドル７の操舵角
に所定の係数を乗じた値として表わされる。
【００１０】また、図２に本実施の形態の操舵支援装置
の構成を示す。カメラ２に表示制御手段である画像処理
装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コン
トローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、
車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換えられた
か否かを検知するリヤ位置スイッチ１０が設けられ、こ
のリヤ位置スイッチ１０が画像処理装置８に接続されて
いる。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操
舵角を検出する操舵角センサ１１が取り付けられてお
り、この操舵角センサ１１が操舵角演算部１２を介して
画像処理装置８に接続されている。さらに、画像処置装
置８には、車両１の位置を検出する車両位置検出手段と
してのヨーレートセンサ１３０が接続されている。
【００１１】モニタ用コントローラ９は、通常は、図示
しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモ
ニタ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を
入力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づ
いてモニタ４に表示を行う。また、操舵角演算部１２
は、操舵角センサ１１で検出したハンドル７の操舵角か
ら前輪６の操舵角を演算して画像処理装置８へ出力す
る。
【００１２】画像処理装置８は、ＣＰＵ１３と、制御プ
ログラムを記憶したＲＯＭ１４と、カメラ２からの映像
データを処理する画像処理用プロセッサ１５と、画像処
理用プロセッサ１５で処理された映像データが格納され
る画像メモリ１６と、作業用のＲＡＭ１７とを備えてい
る。
【００１３】このような画像処理装置８、モニタ用コン
トローラ９、リヤ位置スイッチ１０、操舵角センサ１１
及び操舵角演算部１２により表示制御手段が形成されて
いる。
【００１４】また、ＣＰＵ１３は、軌跡導出手段として
も機能するものであり、ＲＯＭ１４に記憶された制御プ
ログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０によ
りシフトレバー５が後進位置に切り換えられたことを検
知すると、これより並列駐車が開始されるものとして、
図３に示すように、モニタ４の画面１９上に、予想後退
軌跡である車両軌跡ガイドライン２０及び車幅ガイドラ
イン１４０をカメラ２の後方映像に重畳させて表示す
る。
【００１５】車両軌跡ガイドライン２０は、その時点の
前輪の操舵角を保持したまま、車両１が後退した時の車
両１の予想軌跡と対応しており、ＣＰＵ１３が操舵角演
算部１２の出力信号からそのときのハンドル７の操舵角
での後退時の車両１の予想軌跡を演算することによって
得られる。そのため、ハンドル７が例えば右に切られる
と、それに応じて、車両軌跡ガイドライン２０も、図４
及び図５に示されるように湾曲する。
【００１６】図５に示されるように、車両軌跡ガイドラ
イン２０は、車両のほぼ両側部の軌跡を表す左右一対の
サイドライン２０ａ，２０ｂと、それらのサイドライン
２０ａ，２０ｂの端部を結ぶ先端ライン２０ｃとを備え
る。サイドライン２０ａは、最大長さを有する状態で、
ポイントＢ１からポイントＢ４までの線分の基本長さ部
分と、ポイントＢ４からポイントＥ１０までの線分の延
長長さ部分とからなる。また、サイドライン２０ｂは、
最大長さを有する状態で、ポイントＢ５からポイントＢ
８までの線分の基本長さ部分と、ポイントＢ８からポイ
ントＥ２０までの線分の延長長さ部分とからなる。
【００１７】車両軌跡ガイドライン２０はまた、ポイン
トＢ２及びポイントＢ６を結ぶ線分２１、ポイントＢ３
及びポイントＢ７を結ぶ線分２２、並びにポイントＢ４
及びポイントＢ８を結ぶ線分２３を備える。線分２１、
２２及び２３は、路面上でそのときのリヤバンパの位置
からそれぞれ、１ｍ、１．５ｍ及び２．５ｍだけ車両１
が後退した場合のリヤバンパの位置を表している。
【００１８】一方、車幅ガイドライン１４０は、予めＲ
ＯＭ１４に記憶された車両１の全幅のデータを基にＣＰ
Ｕ１３が直進後退時の車両１の両側部の予想位置を示す
ものであり、現在の車両位置のリヤバンパに接して車両
１を仮想的に配置したときの、その仮想的な車両の平面
投影パターンの外形線を描いたものである。車幅ガイド
１４０の下方の線分１４１は現在の車両のリヤバンパの
位置を示すバンパラインである。
【００１９】次に、本実施の形態に係る操舵支援装置の
動作について、車両１をその右後方にある目標駐車スペ
ース３３に駐車させる場合を例として説明する。運転者
は、まず、車両後方にある駐車しようとする駐車スペー
ス３３の側方を前進で通り過ぎ、駐車スペース３３に対
して直角に近い角度で且つ車両後端が駐車スペース３３
から２〜３ｍ行き過ぎた位置で停止する。次に、運転者
は、目視で車両後方の安全及び駐車スペース３３と自車
との位置関係を確認して、シフトレバー５を後進位置に
操作する。このとき、シフトレバー５の切り換えにより
リヤ位置スイッチ１０からの検知信号に基づいて画像処
理装置８は、図３に示されるように、車幅ガイドライン
１４０および車両軌跡ガイドライン２０をカメラ２によ
る車両後方の映像に重畳させて表示する。尚、図３の状
態では、ハンドル７はほぼ中立位置にあるものとし、そ
れにより、車両軌跡ガイドライン２０のサイドライン２
０ａ，２０ｂは、車幅ガイドライン１４０とほぼ平行で
あり、且つ、車両軌跡ガイドライン２０は、基本長さ部
分（図５におけるポイントＢ１，Ｂ４，Ｂ８及びＢ５を
頂点とする範囲）だけが表示されている。
【００２０】次に、この状態から運転者がハンドル７を
右に切ると、図４に示されるように、車両軌跡ガイドラ
イン２０がモニタ画面１９上で右側に湾曲すると共に、
車両軌跡ガイドライン２０の延長長さ部分も表示される
ようになる。すなわち、車両軌跡ガイドライン２０は、
モニタ画面１９上で延長長さ部分だけ伸長したように見
える。ここで、図５における車両軌跡ガイドライン２０
のポイントＢ１，Ｅ１０，Ｅ２０及びＢ５を頂点とする
領域は、図４に示されるように車両１がそのままの操舵
角で、車両がほぼ９０度分だけ旋回するように後退した
ときの軌跡３９を、モニタ１９画面上において表現する
ものである。すなわち、本実施の形態では、車両軌跡ガ
イドライン２０は、最も延長した状態でも車両がほぼ９
０度分だけ旋回するときの軌跡を示す。車両軌跡ガイド
ライン２０がどの程度延長するか、換言すれば基本長さ
部分にどの程度の延長長さ部分が付加されるかは、ハン
ドル７の操舵角によって決定される。よって、運転者が
ハンドル７を操作すると、それに応じて車両軌跡ガイド
ライン２０の湾曲量と延長量とが一緒に変化する。
【００２１】図６にハンドル７の操舵角と、車両軌跡ガ
イドライン２０の湾曲量及び延長量との関係を概念的に
示す。車両軌跡ガイドライン２０は、基本長さ部分４０
と延長長さ部分４１とからなり、延長長さ部分４１の延
長量は、ハンドル７の操舵角が大きくなるほど増加す
る。本実施の形態においては、図４に示されるように、
目標駐車スペース３３に対して車両１がほぼ９０度旋回
している位置にある状態において、車両１を目標駐車ス
ペース３３に移動させるために運転者がハンドル７を操
舵する際の操舵角（本実施の形態では４５０度）で、車
両がほぼ９０度分だけ旋回するように後退したときの軌
跡が示されるように設定されている。よって、従来なら
ば目標駐車スペース３３に対して車両１がほぼ９０度旋
回している位置にあり、目標駐車スペース３３がモニタ
画面１９上の横隅部に表示されるため車両軌跡ガイドラ
インが足りなくなるような状態でも、本実施の形態にお
いては、車両軌跡ガイドライン２０が車両の９０度旋回
分の軌跡が表示されるため、車両軌跡ガイドライン２０
の先端が目標駐車スペース３３に届かずにその手前で終
端することがなく、運転者はハンドル７を切った際に車
両軌跡ガイドライン２０を観ればその時点での操舵角で
車両１を目標駐車スペース３３に移動できるか否かを容
易に判断することができる。
【００２２】その一方で、図４の状態と異なり、目標駐
車スペース３３に対する車両１の旋回角度が９０度より
も小さい位置から駐車を開始する場合には、その分、必
要なハンドル操舵角も小さくてよい。よって、車両軌跡
ガイドライン２０はモニタ画面１９の上下方向に延長
し、あまり湾曲してないものとなる。したがって、表示
上必要な車両軌跡ガイドライン２０の長さは少なくて良
いので、本実施の形態においては、操舵角が小さくなる
分だけ車両軌跡ガイドライン２０の延長長さ部分４１も
短く表示され、必要以上に長い車両軌跡ガイドライン２
０が表示され、モニタ画面１９を見にくくするといった
問題がない。また、実際の並列駐車では、目標駐車スペ
ース３３に対する車両１の旋回角度が９０度よりも大き
くなるような位置に車両１を停車させて、そこから駐車
を開始することは殆ど考えられないため、車両軌跡ガイ
ドライン２０の長さは、操舵角に応じて上限が無く延び
るものではなく、最大でも車両の旋回角度９０度分に相
当する軌跡の長さとなるように設定されており、すなわ
ち、ハンドル操舵角が４５０度が超えると、それ以上ハ
ンドル７を切っても車両軌跡ガイドライン２０が延長す
ることはない。
【００２３】また、ポイントＢ４，Ｅ１０，Ｅ２０及び
Ｂ８を頂点とする車両軌跡ガイドライン２０の延長長さ
部分は、画像処理装置８内では、図５に点線で示される
ような延長方向に１０段階に分割されて認識されてお
り、図４に示される状態で、実際にモニタ画面１９に表
示される車両軌跡ガイドライン２０の先端ライン２０ｃ
は、ポイントＥ１０と、ポイントＥ１０及びＥ２０の中
点ＥＭと、延長長さ部分の最大長さを示すポイントＥ２
０から３段階分短い長さにあるポイントＥ１７との３点
を結ぶ屈曲した線分となっている。すなわち、左右一対
のサイドライン２０ａ，２０ｂのうち、旋回内側のサイ
ドライン２０ｂが表す距離は、旋回外側のサイドライン
２０ａが表す距離よりも短くなっている。これにより、
ポイントＢ４，Ｅ１０，Ｅ２０及びＢ８を頂点とする延
長長さ部分のすべてをモニタ画面１９に表示したなら
ば、旋回内側のサイドライン２０ｂが目標駐車スペース
３３の隣に駐車中の車両４３（図４参照）と重なってし
まうような場合でも、本実施の形態においては旋回内側
のサイドライン２０ｂが車両４３と重ならないようにな
っており、運転者にとってより感覚的に受け入れ易い車
両軌跡ガイドライン２０を表示することができるように
なっている。
【００２４】以上説明したような延長長さ部分を含む車
両軌跡ガイドライン２０がモニタ画面１９上に表示され
たら、運転者は、図４に示されるように車両軌跡ガイド
ライン２０が目標駐車スペース３３に適正に到達し且つ
収まるように、モニタ画面１９を見ながらハンドル７を
操舵する。そして、運転者は、そのときのハンドル７の
操舵角を維持したまま、車両１を後退させる。また、そ
れと同時に、後退によって変化する車両の旋回角度はヨ
ーレートセンサ１３０によって検出されており、本実施
の形態においては車両旋回角度が４度変化する毎に、延
長長さ部分は１段階分づつ短縮される。すなわち、最初
に車両の旋回角度が４度変化すると、それまでポイント
Ｅ１０と、ポイントＥ１０及びＥ２０の中点ＥＭと、ポ
イントＥ１７とを結んでいた車両軌跡ガイドライン２０
の先端ライン２０ｃは、図５に一点鎖線で示されるよう
に、ポイントＥ９と、ポイントＥ９及びＥ１９の中点
と、ポイントＥ１６とを結ぶ線分となり、以下４度変化
する毎に延長長さ部分は一段階分づつ短くなっていく。
そして、最初の状態から２８度変化すると７段階分短縮
され、車両軌跡ガイドライン２０の先端ラインは、図５
に一点鎖線で示されるように、ポイントＥ３と、ポイン
トＥ３及びＥ１３の中点と、ポイントＢ８とを結ぶ線分
となる。したがって、後退が進んで車両１が目標駐車ス
ペース３３に近づいた場合に、最初の状態と同じ長さの
車両軌跡ガイドラインを表示し続けた場合には、車両軌
跡ガイドラインが目標駐車スペース３３からはみ出すこ
とも考えられるが、本実施の形態においては、図７に示
されるように、徐々に車両軌跡ガイドラインの長さが短
くなるのでそのような問題も起こらない。
【００２５】更に、車両が後退し旋回角度が最初の状態
から３２度変化すると、車両軌跡ガイドライン２０の延
長長さ部分は８段階分短縮され、先端ラインは、図５に
一点鎖線で示されるように、ポイントＥ２と、ポイント
Ｅ２及びＥ１２の中点と、ポイントＢ８とを結ぶ線分と
なる。すなわち、先端ラインの両端位置の差はそれまで
の３段階分から２段階分に減少し、先端ラインの屈曲
は、より緩やかになる。これにより、車両軌跡ガイドラ
イン２０が短く且つその先端がモニタ画面１９上のより
中央部に表示されるようになっても、車両後方映像に対
してより自然な表示状態となり、運転者にとって感覚的
に受け入れ易くなっている。
【００２６】更に、車両が後退し旋回角度が最初の状態
から３６度変化すると、車両軌跡ガイドライン２０の延
長長さ部分は９段階分短縮され、先端ラインは、図５に
一点鎖線で示されるように、ポイントＥ１と、ポイント
Ｅ１及びＥ１１の中点と、ポイントＢ８とを結ぶ線分と
なり、更に、４０度変化すると、延長長さ部分がすべて
無くなり、すなわち、車両軌跡ガイドライン２０は基本
長さ部分のみとなり、その先端ラインはポイントＢ４と
ポイントＢ８とを結ぶ直線的な線分となる。
【００２７】そして、図８に示されるように、車幅ガイ
ドライン１４０と目標駐車スペース３３とが相互に平行
になったら、運転者はハンドル７を中立位置に戻し、そ
れにより図９に示されるように車両軌跡ガイドライン２
０が目標駐車スペース３３と平行になった状態で、車両
１を真っ直ぐ後退させる。以上のようにして、並列駐車
が完了する。
【００２８】なお、以上に説明した本発明の操舵支援装
置は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、以
下のように改変して実施することも可能である。すなわ
ち、上記実施の形態では、車両軌跡ガイドライン２０の
延長長さ部分は、旋回角度４度刻みで変化するように構
成されたいたが、これに限らず、例えば３度刻み、ある
いは２度刻みであっても良く、逆に４度以上の幅で変化
するようになっていてもよい。また、延長長さ部分は、
１０段階に分割されていることに限定されず、９段階以
下あるいは１１段階以上であってもよい。
【００２９】また、ヨーレートセンサによって車両の位
置が特定できるので、車両が適当な位置に到達するごと
に、音声ガイドを出したり、モニタ画面１９上に文字ガ
イドを表示したりすることも可能である。さらに、ヨー
レートセンサに代えて、車両の後退距離を計測して、か
かる距離と操舵角とから車両の旋回位置を特定するよう
に構成することもできる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の操舵支援装置によれば、車両軌跡ガイドライン
は操舵角に基づいて決定された延長長さ部分を有するの
で、駐車目標スペースに対する車両の旋回量が大きい位
置でも、車両軌跡ガイドラインの長さが不足して当該ガ
イドラインが駐車目標スペースに到達せずに終端するこ
とがなく、且つ、駐車目標スペースに対する車両の旋回
量が小さい位置では、車両軌跡ガイドラインの長さが余
って当該ガイドラインが目標駐車スペースからはみ出す
ことがない。
【００３１】請求項２に記載の操舵支援装置によれば、
必要ならば車両旋回角度のほぼ９０度分の軌跡が表示さ
れるため、駐車目標スペースに対する車両の旋回量が大
きい位置でも、車両軌跡ガイドラインの長さが不足する
ことはない。また、並列駐車における実用域の問題とし
て、車両旋回角度の９０度分以上の軌跡のニーズは殆ど
無いものと思われるので、車両が駐車目標スペースに対
してどんなに旋回量の大きな位置にあっても、不要に長
い車両軌跡ガイドラインがモニタ画面上に表示され画面
を見にくくするといった問題を防ぐことができる。
【００３２】請求項３に記載の操舵支援装置によれば、
車両が目標駐車スペースから遠い場合には、車両軌跡ガ
イドラインが十分な延長長さ部分を有しているため、車
両軌跡ガイドラインの先端が目標駐車スペースの手前で
終端し、最終的に車両を目標駐車スペースに移動できる
か否かの判断がしにくいといった問題が生じるのを防ぐ
ことができ、一方、車両が目標駐車スペースに近づいた
際には、車両軌跡ガイドラインは短縮されるため、予想
後退軌跡の先端近傍が目標駐車スペースを通り越しては
み出したりする問題が生じるのを防ぐことができる。
【００３３】請求項４に記載の操舵支援装置によれば、
車両位置検出手段として専用に開発したものではなく既
存のヨーレートセンサを用いて、車両の位置を旋回角度
して把握することができる。また、車両の旋回角度に基
づいて音声ガイドや文字ガイドの出力タイミングも容易
に設定することができる。
【００３４】請求項５に記載の操舵支援装置によれば、
車両軌跡ガイドラインの先端が先細るように表示される
ため、表示上、旋回内側のサイドラインが既存の駐車車
両と重なって見えたりすることがなく、また、遠近感に
則した自然な表示を実現することが可能となり、運転者
にとって感覚的に分かりやすい操舵支援を行うことがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る操舵支援装置を搭
載した車両を示す側面図である。
【図２】 本実施の形態に係る操舵支援装置の構成を示
すブロック図である。
【図３】 本実施の形態における並列駐車時の車両の位
置とモニタ画面とを模式的に示す図である。
【図４】 本実施の形態における並列駐車時の車両の位
置とモニタ画面とを模式的に示す図であって、図３の次
の段階を示す図である。
【図５】 本実施の形態における車両軌跡ガイドライン
の構成を説明する図である。
【図６】 本実施の形態におけるハンドルの操舵角と車
両軌跡ガイドラインの湾曲量及び延長量との関係を概念
的に示す図である。
【図７】 本実施の形態における並列駐車時の車両の位
置とモニタ画面とを模式的に示す図であって、図４の次
の段階を示す図である。
【図８】 本実施の形態における並列駐車時の車両の位
置とモニタ画面とを模式的に示す図であって、図７の次
の段階を示す図である。
【図９】 本実施の形態における並列駐車時の車両の位
置とモニタ画面とを模式的に示す図であって、図８の次
の段階を示す図である。
【符号の説明】
２…カメラ、４…モニタ、１１…操舵角センサ、１３…
ＣＰＵ、２０…車両軌跡ガイドライン、２０ａ，２０ｂ
…サイドライン、３３…目標駐車スペース、１３０…ヨ
ーレートセンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (56)参考文献 特開 平９−180100（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−339012（ＪＰ，Ａ) 特開2000−177512（ＪＰ，Ａ) 特開2000−79860（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 B60R 1/00 G08G 1/16 H04N 7/18

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 前記カメラにより撮影された車両後方映像を表示するモ
    ニタと、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、前記操舵角に依存せず長さが 一定の基本長さ部分とそれ
    に付加され長さが前記操舵角の増加に対応して増加する
    延長長さ部分とからなる車両軌跡ガイドラインを導出す
    る軌跡導出手段と、 前記車両軌跡ガイドライン及び前記車両後方映像を前記
    モニタに重畳表示する表示制御手段とを備えたことを特
    徴とする操舵支援装置。
  2. 【請求項２】 前記車両軌跡ガイドラインは並列駐車用
    であり、 前記車両軌跡ガイドラインは、最大でも、車両旋回角度
    のほぼ９０度分の軌跡長さであることを特徴とする請求
    項１に記載の操舵支援装置。
  3. 【請求項３】 目標駐車スペースに対する車両の位置を
    検出する車両位置検出手段を更に備え、 前記軌跡導出手段は、車両の位置が前記目標駐車スペー
    スに近づくほど前記延長長さを短縮することを特徴とす
    る請求項１又は２に記載の操舵支援装置。
  4. 【請求項４】 前記車両位置検出手段は、ヨーレートセ
    ンサであることを特徴とする請求項３に記載の操舵支援
    装置。
  5. 【請求項５】 前記車両軌跡ガイドラインは、車両のほ
    ぼ両側部の軌跡を示す左右一対のラインからなり、 車両が目標駐車スペースに対して所定範囲にある場合、
    前記左右一対のサイドラインのうち旋回内側のサイドラ
    インが表す距離が、旋回外側のサイドラインが表す距離
    よりも短いことを特徴とする請求項３又は４に記載の操
    舵支援装置。
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