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Hintergrund
der Erfindung Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft
eine Hintergrundbeobachtungseinrichtung für ein Fahrzeug, und insbesondere
eine Hintergrundbeobachtungseinrichtung für ein Fahrzeug zum Anzeigen
eines vorhergesagten Weges des Fahrzeugs gemäß einem Lenkwinkel, wenn das
Fahrzeug zurückgesetzt
wird, in einer solchen Art, dass er auf einem Monitor auf ein Hintergrundbild überlagert
wird.
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Seit einigen Jahren gibt es immer
häufiger
eine Hintergrundbeobachtungseinrichtung zur Bestätigung des Fahrzeughintergrundes.
Das Merkmal einer Hintergrundbeobachtungseinrichtung liegt darin,
dass es einem Fahrzeugfahrer erlaubt, den Hintergrund (die Umgebung)
einfach derart zu bestätigen,
dass der blinde Fleck eines Rückspiegels
von einer Videokamera aufgenommen wird. Dieses Merkmal ist in dem
Fall wirksam, wo die Umgebung einer direkten hinteren Ecke des Fahrzeugs
von einer Kabine aus nicht sichtbar ist, wie z. B. in einem Lastkraftwagen.
Einige Hintergrundbeobachtungseinrichtungen zeigen nicht nur ein
Hintergrundbild für
einen Fahrer, sondern zeigen auch einen vorhergesagten Ortsweg eines
Hinterrades gemäß einem Lenkwinkel,
wenn das Fahrzeug zurückgesetzt
wird, welcher auf einen Monitor auf das Bild überlagert wird, wodurch die
Fahrqualität
eines Fahrers verbessert wird. Ein Beispiel dieser Hintergrundbeobachtungseinrichtung
ist in der japanischen Patentschrift JPA64-14700 offenbart.
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Die Anzeige des vorhergesagten Ortsweges
des Hinterrades, welcher in dem obigen Stand der Technik offenbart
ist, erlaubt es, die Bewegungsrichtung und die Fahrzeugbreite des
eigenen Fahrzeugs auf einen Blick visuell zu erkennen. Daher kann
der Fahrer zum Parken das Fahrzeug leicht zurücksetzen. Jedoch, wie aus 11 ersichtlich, wenn ein
Fahrzeug 100 beim Zurücksetzen
im Uhrzeigersinn rückwärts bewegt
wird, dreht sich ein Vorderrad 101a, welches außerhalb
des Wendekreises angeordnet ist, auf einem deutlich anderem Weg
als das zugehörige
Hinterrad 102a. Wenn daher der Fahrer mit dem vorsichtigen
Fahren beginnt, wobei er nur das Innere der vorhergesagten Ortskurven
der Hinterräder 102a und 102b beobachtet,
kann ein vorderer Körper 100a,
welcher sich weiter außerhalb
als das Hinterrad 102 dreht, mit einem Hindernis 103 in Kontakt
gebracht werden.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Ein Ziel der vorliegenden Erfindung
ist es, einen Hintergrundmonitor zu schaffen, welcher die Sicherheitsbestätigung und
den Betrieb durch einen Fahrer verbessern kann, wenn ein Fahrzeug
rückwärts gefahren wird,
indem ein vorhergesagter Ortsweg mit exzellenter Sichtbarkeit angezeigt
wird, um gemäß einem
Lenkwinkel einen vorhergesagten Fahrzeugweg anzuzeigen, wenn das
Fahrzeug rückwärts gefahren
wird, indem ein vorhergesagter Ortsweg auf ein Hintergrundbild überlagert
wird, welches von einer Videokamera auf einem Monitor aufgenommen
ist.
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Um das obige Ziel in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung zu erreichen, ist eine Fahrzeughintergrundbeobachtungseinrichtung
geschaffen, welche aufweist: ein Vorhersage-Ortsweg-Berechnungsmittel
zum Berechnen eines vorhergesagten Ortsweges eines Fahrzeugs korrespondierend
zu einem Lenkwinkel, wenn das Fahrzeug rückwärts gefahren wird, ein Signalverarbeitungsmittel
zum Verarbeiten des vorhergesagten Ortsweges, um auf ein Hintergrundbild überlagert
zu werden, welches von einem Bildaufnahmemittel aufgenommen ist,
und ein Beobachtungsmittel zum Anzeigen eines Bildes von den so überlagerten Daten,
wobei das Vorhersage-Ortsweg-Berechnungsmittel die vorhergesagten
Ortswege eines Minimal-Eckabschnittes und eines Maximal-Eckabschnittes des
Fahrzeugs berechnet, wobei das Signalverarbeitungsmittel die vorhergesagten
Ortswege des Minimal-Eckabschnittes und des Maximal-Eckabschnittes
verarbeitet, um auf Daten des Hintergrundbildes überlagert zu werden, und das
Beobachtungsmittel gleichzeitig die vorhergesagten Ortswege des
Minimal-Eckabschnittes und des Maximal-Eckabschnittes anzeigt, welche dem
Hintergrundbild überlagert
sind, welche von dem Signalverarbeitungsmittel zugeführt sind.
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Weil in dieser Konfiguration die
vorhergesagten Ortswege des Minimal-Eckabschnittes und des Maximal-Eckabschnittes,
welche auf das Hintergrundbild überlagert
sind, gleichzeitig angezeigt werden, ist die vorhergesagte Wegrichtung
des Fahrzeugs und die Fahrzeugbreite bekannt, sodass die Hintergrundbestätigung und
die Fahrqualität
vom Fahrer verbessert werden kann.
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Vorzugsweise ist der Minimal-Eckabschnitt
des Fahrzeugs ein Innenhinterrad, der Maximal-Eckabschnitt des Fahrzeugs
eine Vorderecke der Außenform
des Fahrzeugs und der vorhergesagte Ortsweg des Fahrzeugs weist
den Ortsweg eines Außenhinterrades
auf.
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Weil in dieser Konfiguration die
vorhergesagten Ortswege beider Hinterräder und der Maximal-Eckabschnitt
gleichzeitig angezeigt werden, kann ein Fahrer die Rückwärtsrichtung
und Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines zugänglichen
Raumes des Fahrzeuges erkennen.
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Vorzugsweise sind die vorhergesagten
Orte in Anzeigeformate angezeigt, in welchen sie voneinander unterscheidbar
sind.
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Weil in dieser Konfiguration die
vorhergesagten Ortswege von beiden Hinterrädern und der Maximal-Eckabschnitt,
welche gleichzeitig angezeigt werden, gemäß ihrer unterschiedlichen Anzeigeformate
individuell erkannt werden können,
können
sie mit guter Sichtbarkeit angezeigt werden, sodass die vorhergesagten
Ortswege der Hinterräder
von dem Maximal-Eckabschnitt
unterscheidbar sind.
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Vorzugsweise ist das Anzeigeformat
zusammengesetzt aus einem Linientyp, einer Anzeigefarbe, einer Linienbreite
und einer Kombination daraus. Weil in dieser Konfiguration die vorhergesagten
Ortswege beider Hinterräder
und der Maximal-Eckabschnitt
in unterschiedlichen Anzeigeformaten angezeigt sind, welche jeweils
aus einem Linientyp, einer Anzeigefarbe, einer Linienbreite und
einer Kombination daraus zusammengesetzt sind, kann ein Unterschied
in den vorhergesagten Ortswegen deutlich gemacht werden und der
Fahrer kann einfach den Unterschied erkennen.
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Vorzugsweise hat der vorhergesagte
Ortsweg des Maximal-Eckabschnittes
einen Drehradius, welcher berechnet ist aus
mit
Rout: einem Drehradius eines Außenhinterrades,
wenn ein Fahrzeug rückwärts gefahren
wird, L: ein Abstand zwischen einer Hinterradwelle und einer Vorderecke
einer Außenform
des Fahrzeugs.
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In dieser Konfiguration kann der
vorhergesagte Ortsweg des Maximal-Eckabschnittes angezeigt werden,
wobei der berechnete Drehradius verwendet wird.
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Das obige Ziel und andere Ziele und
Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung
unter Bezugnahme der angehängten
Zeichnung deutlicher.
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Kurzbeschreibung
der Zeichnung
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1 zeigt
ein Blockdiagramm einer grundsätzlichen
Anordnung der Hintergrundbeobachtungseinrichtung für ein Fahrzeug
gemäß der vorliegenden
Erfindung;
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2 zeigt
ein Blockdiagramm einer Ausführungsform
der Hintergrundbeobachtungseinrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden
Erfindung;
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3 zeigt
eine schematische Darstellung zum Erklären der Dreharten der Vorderräder und
Hinterräder
und ihrer Drehradien, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt wird;
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4 zeigt
eine schematische Darstellung zum Erklären eines Berechnungsverfahrens
vorhergesagter Ortswege;
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5A zeigt
eine schematische Draufsicht und 5B zeigt
eine schematische Seitenansicht zum Erklären des Status, wo jeweils
eine Videokamera angebracht ist;
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6 und 7 zeigen schematische Darstellungen
zum Erklären
einer Koordinatenumwandlung von einer Raumkoordinate in eine jeweilige
Bildaufnahmeplatte;
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8 zeigt
eine schematische Darstellung zum Erklären des Koordinatenstandardpunktes
auf einer Bildaufnahmeplatte einer Videokamera;
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9 zeigt
eine schematische Darstellung zum Erklären des Standardpunktes auf
einem Monitorbildschirm;
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10 zeigt
ein Flußdiagramm,
welches den Betrieb des in 2 dargestellten
Blockdiagramms zeigt; und
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11 zeigt
eine schematische Darstellung zum Erklären des vorhergesagten Ortsweges
einer konventionellen Hintergrundbeobachtungseinrichtung für ein Fahrzeug.
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Beschreibung
der bevorzugten Ausführungsformen
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Mit Bezug auf die 2 bis 10 wird
eine Erklärung
einer Ausführungsform
der Hintergrundbeobachtungseinrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden
Erfindung gegeben.
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2 zeigt
ein Blockdiagramm, welches eine Ausführungsform der Hintergrundbeobachtungseinrichtung
für ein
Fahrzeug gemäß der vorliegenden
Erfindung zeigt. Wie aus 2 ersichtlich,
weist die Hintergrundbeobachtungseinrichtung auf: eine Steuerung 1,
eine Videokamera 2, welche als ein Bildaufnahmemittel dient,
und einen Monitor 3, welcher als ein Anzeigemittel dient.
Die Steuerung 1 weist auf: einen Lenksensor 4,
einen Hintergrundsensor 5, eine Speichereinheit 6,
eine Steuereinheit 7, welche als ein Mittel zum Berechnen
eines vorhergesagten Ortsweges dient, und eine Signalverarbeitungseinheit 8.
Die Videokamera 2, welche z. B. an der Außenseite
des Fahrzeugs angebracht ist, liefert an die Steuerung 1 Bilddaten,
welche durch Aufnehmen der Hintergrundszene des Fahrzeugs ermittelt
werden. Der Monitor 3 zeigt ein überlagertes Bild des Hintergrundbildes,
welche von der Videokamera 2 aufgenommen ist und von der
Steuerung 1 zugeführt ist,
und einen vorhergesagten Ortsweg an, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt
wird, wobei das Überlagerungsbild
von der Steuereinheit 7 berechnet wird.
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In der Steuerung 1 produziert
ein Lenksensor 4 ein Signal, welches auf die Lenkinformation
eines Fahrzeugs gemäß eines
Bedienungs-Lenkwinkels (Lenkwinkels) hinweist, welcher durch einen
Bedienungsbetrieb variiert, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt
wird. Der Hintergrundsensor 5 produziert ein EIN-/AUS-Signal,
um zu bestimmen, ob das Fahrzeug zurückgesetzt wird oder nicht.
Der Hintergrundsensor 5 ist z. B. an einem Getriebemechanismus
(nicht dargestellt) des Fahrzeugs angebracht. Wenn die Zahnradposition
des Getriebemechanismus in die Rückwärtsposition
geschaltet wird, welche verwendet wird, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt
wird, wird ein EIN-Signal produziert. Wenn sie in die andere Position
als die Rückwärtsposition geschaltet
wird, wird ein AUS-Signal produziert.
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Die Speichereinheit 6 speichert
Parameterwerte, welche benötigt
werden, um die Darstellungsposition des vorhergesagten Ortsweges
eines Fahrzeugs auf einem Monitorbildschirm des Monitors 3 zu
berechnen. Die Speichereinheit 6 speichert ein Anzeigeformat,
welches eine Tabelle auswählt,
welche aufweist: eine Mehrzahl von Linienarten (z. B. durchgezogene
Linie, gestrichelte Linie, usw.), eine Mehrzahl von Anzeigefarben
(weiß,
schwarz, rot, usw.), und eine Mehrzahl von Linienbreiten. Die Speichereinheit 6 ist
ein Rahmenspeicher, welcher temporär Bilddaten speichert, welche
von der Videokamera 2 aufgenommen werden.
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Der Steuerabschnitt 7, welcher
aus einem Mikrocomputer und ähnlichen
konstruiert werden kann, dient dazu, die Ausgabeposition auf dem
Monitorbildschirm des Monitors 3 des vorhergesagten Fahrzeugortsweges
gemäß dem Lenkwinkel
zu berechnen, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt wird. Die Signalverarbeitungseinheit 8 überlagert
Daten der so berechneten Ausgabeposition auf das Bildsignal, welches
von der Videokamera 2 ausgegeben wird, und sendet das resultierende
Bild zum Monitor 3.
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Mit Bezug auf 3 wird eine Erklärung der Zusammenfassung der
vorliegenden Erfindung gegeben.
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Wie aus 3 ersichtlich, wenn ein Fahrzeug 100 sich
während
einer niedrigen Fahrgeschwindigkeit (Schlupf der Räder ist
vernachlässigbar),
bewegt, um rückwärts zu fahren,
dreht es um einen gewissen Punkt P (Mittelpunkt), welcher sich von
einer Hinterradwelle 102c erstreckt. In diesem Fall ist
der Drehradius des Fahrzeugs durch die Distanz bestimmt, welche
zwischen dem Mittelpunkt P und jedem der Räder 101a, 101b; und 102a, 102b besteht.
Daher sind die Drehradien R1, R2, R3 und R4 der vorhergesagten Ortswege 103a, 103b, 103c und 103d der
Räder 101a, 101b, 102a und 102b zueinander
zugehörig.
Das innere Hinterrad 102b dreht sich entlang der innersten
Linie.
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Desgleichen schafft die Fahrzeugkarosserie
einen Mindestdrehradius in der Umgebung der Innenseite 100b des
inneren Hinterrades. Ferner schafft es einen maximalen Drehradius
in der Nähe
der vorderen Stoßstangenecke 100a.
Daher passiert das Fahrzeug 100 den Hintergrundraum, welcher
von dem Mindestdrehradius und dem Maximaldrehradius begrenzt ist.
Aus diesem Grund wird die Fahrzeugkarosserie nicht mit einem Hindernis
in Kontakt gebracht, solange der Fahrer einen solchen Hintergrundraum
durch die Videokamera beobachten kann.
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Im Hinblick auf eine solche Tatsache
zeigt die vorliegende Erfindung überlagernd
die vorhergesagten Ortswege 103a, 103c der Hinterräder 102a und 102d und
einen Teil der Fahrzeugkarosserie an, wodurch der maximale Drehradius
(nachfolgend als ein Maximal-Eckabschnitt bezeichnet) (d. h. vorhergesagter
Ortsweg der vorderen Ecke 100a der Außenform des Fahrzeugs) auf
ein von der Videokamera 2 aufgenommenes Hintergrundbild
geschaffen wird. Somit kann der Fahrer die Fahrrichtung und das
Vorhandensein oder Fehlen eines Fahrzeugbewegungsraumes bestätigen. Zusätzlich kann
der Fahrer seinen Beobachtungsbereich durch die Darstellung des
Maximal-Eckabschnittes
kennenlernen, d. h. des vorhergesagten Ortsweges der Vorderecke 100a.
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Das heißt, wenn die vorhergesagten
Ortswege der Hinterräder
und der Maximal-Eckabschnitt in der gleichen Linie dargestellt sind,
können
diese Wege den Fahrer verwirren. Wird dies berücksichtigt, in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung, so werden diese vorhergesagten Ortswege
scharf voneinander unterschieden, indem unterschiedliche Darstellungsformate
bezüglich
einer Linienart, Linienfarbe, Breite usw. verwendet werden. Zum
Beispiel werden die vorhergesagten Wege der Hinterräder 102a und 102b in
durchgezogener Linie dargestellt, wo hingegen jener des Maximal-Eckabschnittes 100a in
gestrichelter Linie dargestellt ist. Auf diese Art kann der Fahrer
einfach diese vorhergesagten Ortswege voneinander unterscheiden.
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Von dem Betrieb der vorliegenden
Erfindung wird eine detaillierte Erklärung gegeben.
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Wenn das Fahrzeug zurückgesetzt
wird, empfängt
der Steuerabschnitt 7 von dem Hintergrundsensor 5 ein
EIN-Signal, welches repräsentativ
dafür ist,
dass das Fahrzeug rückwärts bewegt
wird, und empfängt auch
das Signal von dem Lenksensor 4, welches repräsentativ
für die
Drehinformation des Fahrzeugs korrespondierend zum Lenkwinkel ist.
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Auf der Basis des Signals, welches
repräsentativ
zur Drehinformation des Fahrzeugs gemäß dem Lenkwinkel vom Lenksensor 4 und
den Parameterwerten ist, welche von der Speichereinheit 6 gelesen
werden, berechnet der Steuerabschnitt 7 die Ausgabepositionen
des Beobachtungsbildschirms des Monitors 3 der vorhergesagten
Ortswege der Hinterräder 102a und 102b und
des Maximal-Eckabschnittes 100a.
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Eine Erklärung des Berechnungsverfahrens
der Ausgabepositionen der vorhergesagten Ortswege wird gegeben.
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Es wird angenommen, wie aus
4 ersichtlich, dass das
Fahrzeug
100 um einen Punkt P (Xr, 0) auf einer X-Y-Koordinate
mit einem Ursprung des Mittelpunktes der Hinterradwelle
102c um
die Kurve fährt.
Ferner wird angenommen, dass der Drehradius des inneren Hinterrades
102b Rin
ist, der Drehradius des äußeren Hinterrades
102a Rout
ist, und der Drehradius des Maximal-Eckabschnittes des Fahrzeugs
Rmax ist. Übrigens können diese
Drehradien berechnet werden, indem Gleichungen verwendet werden,
welche repräsentativ
für die
Beziehung zwischen dem Lenkwinkel und den Drehradien ist, welche
experimentell erfasst worden sind. Indem das Fahrzeug durch ein
Dreirad ersetzt wird, können
die Drehradien Rin, Rout, Rmax angenähert werden, wie durch die
Gleichungen (1), (2), (3) und (4) dargestellt.
(nach links lenken θ > 0, nach rechts lenken θ < 0)
Rin =
|xr| – W/2 (2)
Rin =
|xr| – W/2 (3) wobei B: ein Abstand zwischen
einer Vorderradwelle
101c und der Hinterradwelle
102c, θ: ein Lenkwinkel,
W: Fahrzeugbreite (Abstand zwischen den Außenwänden des linken Rades und des
rechten Rades), L: vordere Ecke der Außenform des Fahrzeugs (d. h.
die vordere Stoßstangenecke
auf der Seite des äußeren Hinterrades in
diesem Beispiel) und der Hinterradwelle
102c.
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Die Ortskoordinate des Fahrzeugs,
welche sich mit dem Drehradius R um den Punkt P (Xr, 0) dreht, kann
aus Gleichung (5) ermittelt werden
(x – xr)2 + y2 =
R2 (R = Rin, Rout Rmax) (5) Wie in den
5a und
5b gezeigt, wird angenommen, dass der
durch die Gleichung (5) berechnete Ort von einer Videokamera aufgenommen
wird, welche an einer Position installiert ist, welche versetzt
ist vom Zentrum der Rückseite
des Fahrzeugs
100 durch dx in eine X-Richtung und dy in
eine Y-Richtung in eine Richtung einer optischen Achse mit einem
Neigewinkel Φ.
In diesem Fall, wie in den
6 und
7 gezeigt, werden die jeweiligen
Punkte P (x, y) des Ortes von einer Raumkoordinate zu einer Plankoordinate
(Aufnahmeplatte) mittels Gleichung (7) konvertiert. Der Koordinatenstandardpunkt
der Aufnahmeplatte
2a ist eine optische Achse der Videokamera
2.
mit Wx:
einem Horizontalsichtwinkel der Videokamera
2, Wy: einem
Vertikalsichtwinkel der Videokamera
2, k: ein Linsenaberrationskoeffizient,
f: eine Brennweite der Videokamera, Cpx: Anzahl der Pixel auf der
Aufnahmeplatte
2a der Videokamera in einer Horizontalrichtung,
Cpy: Anzahl der Pixel auf der Aufnahmeplatte
2a der Videokamera
in einer Vertikalrichtung, E: eine Distanz zwischen dem Heck des
Fahrzeugs
100 und der hinteren Radachse
102c,
h: eine Fahrzeughöhe
des Fahrzeugs
100.
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Ferner wird eine Koordinatenkonversion
von der Bildaufnahmeplatte
2a des Monitors
3 gemacht.
Daher werden die Ortspunkte auf der Koordinate angezeigt, welche
durch Gleichung (10) berechnet wird. Der Koordinatenstandardpunkt
auf dem Monitor ist eine optische Achse der Videokamera
2 (siehe
9).
mit CGx: Anzahl der Pixel
auf dem Monitor in der Horizontalrichtung, CGy: Anzahl der Pixel
auf dem Monitor in der Vertikalrichtung.
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Somit können auf der Basis der Koordinaten
der Ortspunkte, welche mit den Gleichungen (1) bis (10) berechnet
sind, die vorhergesagten Ortswege der Fahrzeughinterräder 102a und 102b gemäß dem Lenkwinkel
und jener des Maximal-Eckabschnittes 100a der Fahrzeugkarosserie
auf dem Monitor 3 angezeigt werden.
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Der Steuerabschnitt 7 führt zum
Signalverarbeitungsabschnitt 8 zu: die Positionsdaten der
vorhergesagten Ortswege der Fahrzeughinterräder 102a und 102b gemäß dem Lenkwinkel
und jene des Maximal-Eckabschnittes 100a der Fahrzeugkarosserie
zu, und die Anzeigeformatinformation der Linienart, Anzeigefarbe
oder Linienbreite oder irgendeiner ihrer Kombinationen, welche von
der Anzeigeformattabelle, welche in der Speichereinheit 6 gespeichert
ist, gelesen wird. Die Signalverarbeitungseinheit 8 überlagert
die Daten der jeweiligen Ortswege einschließlich des ausgewählten Anzeigeformats
auf das Hintergrundbildsignal, welches von der Videokamera 2 produziert
ist, und sendet die überlagerten
Daten zum Monitor 3. Der Monitor 3 zeigt die vorhergesagten Ortswege
an, welche auf dem Hintergrundbild des Monitorbildschirms überlagert sind.
Zum Beispiel werden die vorhergesagten Ortswege der Fahrzeughinterräder 102a und 102b in
weißen durchgezogenen
Linien angezeigt, und jene des Maximal-Eckabschnittes 100a der
Fahrzeugkarosserie ist in rot gestrichelter Linie angezeigt.
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Indem die vorhergesagten Ortswege
der Fahrzeughinterräder 102a, 102b und
Maximal-Eckabschnitt 100a bestätigt wird, kann daher der Fahrer
den Raum wissen, durch welchen das Fahrzeug passiert. Dies macht
es einfach, die Hintergrundsicherheit sicherzustellen und die Fahrqualität zu verbessern.
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Mit Bezug auf das Flußdiagramm,
welches in 10 gezeigt
ist, wird eine Erklärung
des obigen Betriebes gegeben. wenn das Fahrzeug beginnt, rückwärts zu fahren
(Schritt S1), beginnt der Steuerabschnitt 7 damit, das
Signal gemäß dem Lenkwinkel
vom Lenksensor 4 zu erfassen (Schritt S2). In Übereinstimmung
mit der Lenkinformation vom Lenksensor 4 berechnet der
Steuerabschnitt 7 die vorhergesagten Ortswege der Fahrzeughinterräder 102a, 102b und
führt diese
berechneten vorhergesagten Ortswege zum Signalverarbeitungsabschnitt 8 als
Information zu, um in durchgezogener Linie angezeigt zu werden (Schritt
S3).
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Der Signalverarbeitungsabschnitt 8 überlagert
die vorhergesagten Ortsweginformationen der Fahrzeughinterräder 102a, 102b,
welche von dem Steuerabschnitt 7 zugeführt sind, auf die Hintergrundbilddaten, welche
von der Videokamera 2 produziert sind, und führt die
so erzeugten Informationen zum Monitor 3. Der Monitor 3 zeigt
die vorhergesagten Ortswege der Fahrzeughinterräder 102a, 102b an,
welche in durchgezogener Linie auf das Hintergrundbild des Monitorbildschirms überlagert
werden. Anschließend
berechnet der Steuerabschnitt
7 den vorhergesagten Ortsweg
des Maximal-Eckabschnittes 100a und führt den berechneten Ort zum
Signalverarbeitungsabschnitt 8 als Information zu, um in
gestrichelter Linie dargestellt zu werden (Schritt S5).
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Der Signalverarbeitungsabschnitt 8 überlagert
die vorhergesagte Ortsweginformation des Maximal-Eckabschnittes 100a,
welcher von dem Steuerabschnitt 7 zugeführt ist, auf die Hintergrundbilddaten,
welche von der Videokamera 2 produziert sind, und führt die
so erzeugten Informationen zum Monitor 3. Der Monitor 3 zeigt
den vorhergesagten Ortsweg des Maximal-Eckabschnittes an, welcher in gestrichelter
Linie auf das Hintergrundbild überlagert
ist, und die vorhergesagten Fahrzeugortswege der Hinterräder 102a, 102b an (Schritt
S6).