JP2018199191A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

【課題】引っ掛かりに応じてワークの把持を解除可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、２つの把持面が対向するように配置される２つの爪と、２つの把持面が近づくまたは離れる開閉方向に沿って２つの爪を駆動する駆動部と、を備える。２つの爪は、それぞれ、駆動部によって駆動される基端部と、２つの把持面を有する先端部と、一端が基端部に嵌入されて他端が先端部に嵌入されることで周囲の少なくとも一部に隙間をあけて基端部および先端部を連結するピンと、を有する。
【選択図】図１１

Description

この発明は、電線やコネクタ等のワークを把持可能なロボットハンドに関する。

特許文献１は、ワイヤーハーネスを構成する複数の電線をロボットハンドで把持して結束する加工装置を開示している。

特開２０１６−２１５３１３号公報

例えば、電線等のワークを加工する作業は、電線を把持した状態でロボットハンドを移動させることで該電線を滑らしてしごく作業を含む。このようにロボットハンドを移動させる作業では、その移動過程で電線が装置内の他の部材（例えば、電線が配索される治具等）に引っ掛かることがある。このような引っ掛かりは、電線等のワークまたは装置内の他の部材を損傷させる原因となりうる。

そこで、本発明は、引っ掛かりに応じてワークの把持を解除可能なロボットハンドを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係るロボットハンドは、ワークを把持可能なロボットハンドであって、２つの把持面が対向するように配置される２つの爪と、前記２つの把持面が近づくまたは離れる開閉方向に沿って前記２つの爪を駆動する駆動部と、を備え、前記２つの爪は、それぞれ、前記駆動部によって駆動される基端部と、前記２つの把持面を有する先端部と、一端が前記基端部に嵌入されて他端が前記先端部に嵌入されることで周囲の少なくとも一部に隙間をあけて前記基端部および前記先端部を連結するピンと、を有する。

第２の態様に係るロボットハンドは、第１の態様に係るロボットハンドであって、前記ピンのうち前記基端部に嵌入された第１部分および前記先端部に嵌入された第２部分の少なくとも一方を位置決め解除可能に位置決めする位置決め部材、をさらに備える。

第３の態様に係るロボットハンドは、第２の態様に係るロボットハンドであって、前記ピンの延在方向に直交する面における前記ピンの断面では、前記開閉方向に沿う寸法が前記開閉方向に直交する幅方向に沿う寸法よりも大きい。

第４の態様に係るロボットハンドは、第１の態様に係るロボットハンドであって、前記ピンは、前記基端部に嵌入される第１部分および前記先端部に嵌入される第２部分の少なくとも一方の外周面に螺旋状の凹凸構造を有し、前記基端部および前記先端部の少なくとも一方は前記凹凸構造と螺合するネジ孔を有する。

第５の態様に係るロボットハンドは、第１から第４までのいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記ピンの前記一端および前記他端の少なくとも一方が露出している。

第６の態様に係るロボットハンドは、第１から第５までのいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記２つの爪のうち一方側の前記先端部に固定されて他方側の前記先端部に向けて伸びており、前記２つの爪が前記開閉方向に沿って駆動される過程で前記他方側の前記先端部と接触しつつ相対移動する規制部材、をさらに備え、前記２つの把持面とは、前記２つの爪の前記先端部が対向する面のうち、前記規制部材よりも先端側の部分である。

第７の態様に係るロボットハンドは、第１から第６までのいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記２つの爪は、それぞれ、前記ピンを前記開閉方向に沿って複数個有する。

第１〜第７の態様によると、基端部は駆動部によって駆動されて、先端部はワークの把持面を有する。ピンの一端が基端部に嵌入されて他端が先端部に嵌入されることで、隙間をあけて基端部および先端部が連結される。ロボットハンドの移動過程でワークが装置内の他の部材に引っ掛かると、この引っ掛かりに起因した力がワークを把持する先端部に作用する。上記のように先端部と基端部との間にはピンの周囲の少なくとも一部に隙間があるため、上記力によって先端部が隙間のある方向に倒れると、曲げ応力の集中するピンが折れやすい。こうしてピンが折れると、ロボットハンドによるワークの把持が解除される。また、ピンを用いて先端部および基端部を連結しているので、元のピンが折れた後に新たなピンに交換することが容易である。

第２の態様によると、位置決め部材は、ピンのうち基端部に嵌入された第１部分および先端部に嵌入された第２部分の少なくとも一方を位置決め解除可能に位置決めする。ピンが折れた後に位置決め部材の位置決めを解除することで、折れたピンを基端部および先端部の少なくとも一方から容易に取り外すことができる。

第３の態様によると、ピンの延在方向に直交する面におけるピンの断面では、開閉方向に沿う寸法が開閉方向に直交する幅方向に沿う寸法よりも大きい。よって、このピンでは、開閉方向についての曲げ強度が幅方向についての曲げ強度よりも大きくなる。ロボットハンドでワークを把持する際に先端部の把持面には主として開閉方向に沿ってワークからの押圧力が作用するものの、この押圧力によってピンが折れることが抑制される。

第４の態様によると、ピンは、基端部に嵌入される第１部分および先端部に嵌入される第２部分の少なくとも一方の外周面に螺旋状の凹凸構造を有する。基端部および先端部の少なくとも一方は、この凹凸構造と螺合するネジ孔を有する。よって、基端部および先端部の少なくとも一方とピンとがネジ構造により連結される。

第５の態様によると、ピンの一端および他端の少なくとも一方が露出している。よって、ピンが折れた後に作業者がこの露出した部分に力を作用させることで、折れたピンを基端部および先端部の少なくとも一方から容易に取り外すことができる。

第６の態様によると、規制部材が、２つの爪のうち一方側の先端部から他方側の先端部に向けて伸びている。また、規制部材が、２つの爪が開閉方向に沿って駆動される過程で他方側の先端部と接触しつつ相対移動する。２つの把持面とは、２つの爪の先端部が対向する面のうち、規制部材よりも先端側の部分である。よって、規制部材が２つの把持面に把持されるワークの基端部側への移動を規制し、基端部と先端部との隙間にワークが挟み込まれることが防止される。

第７の態様によると、２つの爪は、それぞれ、ピンを開閉方向に沿って複数個有する。よって、各ピンでは、開閉方向についての曲げ強度が幅方向についての曲げ強度よりも大きくなる。ロボットハンドでワークを把持する際に先端部の把持面には主として開閉方向に沿ってワークからの押圧力が作用するものの、この押圧力によってピンが折れることが抑制される。

ワイヤーハーネスの製造支援装置２０を示す概略斜視図である。 製造支援装置がサブアッシーを保持バーから組立図板上に移し替える動作を示す概略的な斜視図である。 製造支援装置がサブアッシーを保持バーから組立図板上に移し替える動作を示す概略的な斜視図である。 製造支援装置がサブアッシーを保持バーから組立図板上に移し替える動作を示す概略的な斜視図である。 製造支援装置がサブアッシーを保持バーから組立図板上に移し替える動作を示す概略的な斜視図である。 ロボットの先端部を示す概略斜視図である。 ロボットハンドの構成を示す概略斜視図である。 電線をロボットハンドで把持する態様を示す縦断面図である。 電線をロボットハンドで把持する態様を示す縦断面図である。 ピンの一端にＵ字クリップを取り付ける様子を示すＸＹ平面図である。 電線を先端部で把持したロボットハンドが移動する過程で該電線の一部が装置内の他の部材に引っ掛かった様子を示す概略斜視図である。 第２実施形態に係るロボットハンドの構成を示す概略斜視図である。 第３実施形態に係るロボットハンドの構成を示す概略斜視図である。

｛第１実施形態｝
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造支援装置について説明する。図１はワイヤーハーネスの製造支援装置２０を示す概略斜視図である。

ワイヤーハーネス１０の製造支援装置２０は、複数の電線１１が複数のコネクタ１２を介してまとめられた、電線集合体としてのサブアッシー１４、１５を、組立図板３０上に配設するものである。

以下では、製造支援装置２０の概略的な構成および動作について説明した後に、ロボット５０の詳細な構成および動作について説明する。

＜製造支援装置２０の構成および動作＞
製造支援装置２０は、ワイヤーハーネス１０の組立用補助装置としての組立図板３０と、サブアッシー１４、１５を取出可能に保持する保持バー４２と、各電線１１および各コネクタ１２を把持した状態で移動させるロボット５０と、を備える。

ここで、ワイヤーハーネス１０は、端部にコネクタ１２が取付けられた複数の電線１１を、車両等における配線形態に合わせて分岐及び結束したものである。ワイヤーハーネス１０を組立てるにあたっては、ワイヤーハーネス１０を構成する全ての電線１１の一部である複数の電線１１の端部をコネクタ１２に接続してまとめたサブアッシー１４、１５を製造しておき、これを他のサブアッシー１４、１５及び他の電線１１と組み合わせて、１つのまとまったワイヤーハーネス１０に組立てる作業が実施される。なお、図１〜図５では、コネクタ１２から延出する電線が単純化して１本の線で描かれているが、実際には、複数の電線１１が延出していることが多い。また、本例では、サブアッシー１４、１５を移し替える例で説明するが、電線１１が単独で保持バー４２に保持されており、当該電線１１が組立図板３０に移し替えられてもよい。

組立図板３０は、サブアッシー１４、１５等を保持可能な保持具３４Ａ、３４Ｂが複数立設された構成とされている。より具体的には、組立図板３０は、図板本体３２と、保持具３４Ａ、３４Ｂとを備える。

図板本体３２は、方形板状に形成されており、フレーム等によって所定の高さ位置に支持されている。

保持具３４Ａ、３４Ｂは、ワイヤーハーネス１０を保持する治具であり、例えば、上端部にＵ字状部分が形成された治具である。保持具３４Ａ、３４Ｂに保持された電線１１（電線１１の束）が保持具３４Ａ、３４Ｂから抜け出ないように、保持具３４Ａ、３４Ｂの開口端部には、電線１１（電線１１の束）を挿入方向への移動を許容するが反対側の抜け方向への移動を抑制するばね片等（図示せず）が設けられてもよい。このような保持具３４Ａ、３４Ｂ自体は、ワイヤーハーネスを保持するための治具として周知のものを用いることができる。

複数の保持具３４Ａ、３４Ｂは、ワイヤーハーネス１０の端末部を保持する端末部保持具３４Ａと、ワイヤーハーネス１０の中間部を保持する中間保持具３４Ｂとを含む。

端末部保持具３４Ａのうちの少なくとも１つ（ここでは全て）は、所定のセット方向に対してコネクタ１２が所定のセット姿勢に保たれた端末部１３を保持可能な部分である。保持具３４Ａの上端部にはＵ字状部分が形成されている。このＵ字状部分の内部は、高さ方向の寸法よりも幅方向の寸法の方が小さい。また、幅方向の寸法は、コネクタ１２から延出する電線１１の群の扁平方向の幅と同じかこれよりも大きく、当該群の幅方向の寸法よりも小さい。このため、保持具３４ＡのＵ字状部分の開口から奥側に向う方向を所定のセット方向とすると、保持具３４Ａ、３４Ｂは、コネクタ１２の幅方向をセット方向に対して沿わせた所定のセット姿勢に保った状態で、当該コネクタ１２を含む端末部１３を保持する。

なお、ワイヤーハーネス１０の端部を保持する端末部保持具３４Ａとしては、コネクタ１２を保持可能なセット凹部が形成された構成であり、当該コネクタ１２を保持することで、ワイヤーハーネス１０の端部を保持する構成であることも考えられる。この場合も、端末部１３は、コネクタ１２をセット凹部にセットする方向に対してコネクタ１２が所定姿勢で保たれた状態で、保持される。

保持バー４２は、サブアッシー１４、１５等の端末部１３を取出可能に挟持する端末部挟持部４４が複数設けられた構成とされている。ここでは、保持バー４２は、長尺部材の延在方向に沿って間隔をあけて複数箇所に端末部挟持部４４が複数形成された構成とされている。端末部挟持部４４は、保持バー４２の上側面から下方の途中に至るように形成されたスリットである。スリットは、ゴム板等の弾性部材で形成された部分に形成されている。保持バー４２を水平姿勢に配設した状態で、端末部挟持部４４の上側からサブアッシー１４、１５の端末部１３（コネクタ１２から延出する電線１１の群）を挿入することで、スリットが弾性的に開く。そして、スリット形成部分が弾性的に閉じようとする力によって、端末部１３が端末部挟持部４４に対して取出可能な状態で保持される。また、当該端末部挟持部４４に挟持されたサブアッシー１４、１５の端末部１３をスリットの開口側に抜くと、当該端末部挟持部４４から取出すことができる。

保持バー４２は、保持バー保持部４０によって組立図板３０周りの待機位置で保持可能に構成されている。保持バー保持部４０は、例えば、保持バー４２を上方から嵌込可能なセット凹部４１が形成された部材である。保持バー保持部４０は、例えば、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５の一つの端末部を端末部保持具３４Ａに保持させた状態で、当該サブアッシー１４、１５の他の端部を保持バー４２に保持させたままの状態とすることができるように、組立図板３０の近くの位置に設けられている。

そして、サブアッシー１４、１５等が保持された保持バー４２が、保持バー保持部４０にセットされる。この状態で、ロボット５０によって、保持バー４２から組立図板３０に向けて、サブアッシー１４、１５等の移し替えがなされる。

なお、待機位置において保持バー４２が保持された状態で、当該保持バー４２にはサブアッシー１４、１５等が保持される。サブアッシー１４、１５は、通常、複数の端末部１３が端末部挟持部４４に保持され、その中間部がＵ字状に垂れ下がった状態となっている。サブアッシー１４、１５の端末部１３を端末部保持具３４Ａに移し替える際に、サブアッシー１４、１５の中間部が保持バー４２等に干渉しないようにするため、サブアッシー１４、１５の中間部は、保持バー４２に対して組立図板３０側に垂れ下がっていることが好ましい。

制御ユニット６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶部等がバスラインを介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されており、製造支援装置２０の各部に指令を与える部分である。

図２〜図５は、製造支援装置２０がサブアッシー１４、１５を保持バー４２から組立図板３０上に移し替える動作を示す概略的な斜視図である。以下では、各図を参照しつつ、サブアッシー１４、１５の移し替え動作の一例を説明する。

まず、図１に実線で示すように、サブアッシー１４は、１つの束をなす複数の電線１１の両端に２つのコネクタ１２が接続された構成とされている。サブアッシー１４の両端の端末部１３は、待機位置にある保持バー４２の複数の端末部挟持部４４に別々に保持されている。

制御ユニット６０は、サブアッシー１４の１つの端末部１３を、組立図板３０の１つの端末部保持具３４Ａ（図示左側のもの）に移動させるように、ロボット５０に端部移動指令を与える。ロボット５０は、ロボットハンド５２で保持バー４２のいずれかの端末部挟持部４４で挟持されたサブアッシー１４の１つの端末部１３を把持した状態で、ハンド移動機構部５６によってロボットハンド５２を移動させる。これにより、図２に示すように、サブアッシー１４の１つの端末部１３が組立図板３０の１つの端末部保持具３４Ａ内に保持される。

次に、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の１つの端末部から中間部に至る複数の電線１１を扱くように、ロボット５０に指令を与える。すると、図３に示すように、ロボット５０は、複数の電線１１を把持したまま、ロボットハンド５２を、端末部保持具３４Ａから離れる方向に移動させる。好ましくは、ロボットハンド５２は、サブアッシー１４の中間部の保持を行う中間保持具３４Ｂの近くに向けて移動する。サブアッシー１４の端末部１３のコネクタ１２は、端末部保持具３４Ａによって抜けないように保持されているため、当該コネクタ１２から延出する複数の電線１１は、直線状をなすように扱かれる。

次に、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の中間部を、中間保持具３４Ｂに保持させるように、ロボット５０に指令を与える。すると、ロボット５０は、サブアッシー１４の中間部を中間保持具３４Ｂに保持させた後、ロボットハンド５２による把持を解除する。

この状態では、サブアッシー１４のうち１つの端部が端末部保持具３４Ａによって保持されると共に中間部が中間保持具３４Ｂによって保持され、さらに、サブアッシー１４の他の端部が待機位置の保持バー４２の端末部挟持部４４に保持された状態となる。

次に、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の他の端末部１３を、組立図板３０の他の１つの端末部保持具３４Ａ（図示右側のもの）に移動させるように、ロボット５０に端部移動指令を与える。すると、図４に二点鎖線で示すように、ロボット５０は、ロボットハンド５２で、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４の他の端末部１３を把持した状態で、ハンド移動機構部５６によってロボットハンド５２を移動させる。これにより、サブアッシー１４の他の１つの端末部１３が組立図板３０の他の１つの端末部保持具３４Ａ内に保持される。この後、ロボットハンド５２による把持を解除する。

すると、図５に示すように、サブアッシー１４の両端末部が２つの端末部保持具３４Ａによって保持されると共に、中間部が中間保持具３４Ｂによって保持され、直線状に布線された状態となる。

サブアッシー１５も、各端末部挟持部４４に挟持された各端末部１３を順次、上記と同様に、端末部保持具３４Ａ及び中間保持具３４Ｂに移し替えられる。これにより、図１に二点鎖線で示すように、サブアッシー１４、１５が組立図板３０上に布線される。

＜ロボット５０の構成および動作＞
ロボット５０は、電線１１やコネクタ１２等のワークを把持可能なロボットハンド５２と、ハンド移動機構部５６とを備える。ロボット５０は、サブアッシー１４、１５等の一部をロボットハンド５２で把持した状態で移動可能に構成される。上述したように、ロボット５０は、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５を組立図板３０の保持具３４Ａ、３４Ｂに移し替える作業や、組立図板３０上で各電線１１を扱く作業等に用いられる。

より具体的には、ロボット５０は、組立図板３０の周りに設けられている。ロボットハンド５２は、電線１１の束を掴んだり、しごいたりする作業を実施するハンドである。ハンド移動機構部５６は、ロボットハンド５２を移動させるものであり、ここでは、一般的な垂直多関節ロボット装置により構成されており、その先端部に上記ロボットハンド５２が取付けられている。ハンド移動機構部５６は、その他、直交ロボット装置等であってもよい。

図６は、ロボット５０の先端部、すなわち、ロボットハンド５２が設けられた部分を示す概略斜視図である。ロボット５０のハンド移動機構部５６は、複数のアームが関節構造を介して連結された構成とされている。ハンド移動機構部５６の先端側アーム５６ａの先端部には、モータ等を含む回転駆動部５１ａが取付けられており、この回転駆動部５１ａの駆動によりロボットハンド５２が回転駆動される。

また、先端側アーム５６ａの先端部に、ベース部５１Ｂが取付けられており、このベース部５１Ｂに、ロボットハンド５２が取付けられている。つまり、先端側アーム５６ａの先端部に回転駆動部５１ａおよびベース部５１Ｂを介してロボットハンド５２が取付けられている。

ベース部５１Ｂは、方形枠状に形成されており、ベース部５１Ｂのうち先端側アーム５６ａとは反対側の面にロボットハンド５２が取付けられている。また、ベース部５１Ｂの他の一面には、撮像部５８（例えば、ＣＣＤカメラ等）が取付けられている。撮像部５８は、サブアッシー１４、１５の電線１１、コネクタ１２等を撮像可能に構成される。ロボットハンド５２が電線１１等を把持する際に、当該撮像部５８で撮像された画像に基づいてロボットハンド５２の把持位置、把持姿勢等が補正されて、電線１１が適切に把持される。

図７は、ロボットハンド５２の構成を示す概略斜視図である。図８および図９は、電線１１をロボットハンド５２で把持する態様を示す縦断面図である。なお、図７および以降の各図では、方向関係を明確にする目的で、ＸＹＺ直交座標軸が付されている。

ロボットハンド５２は電線１１やコネクタ１２など種々のワークを把持可能に構成されるが、以下では、ロボットハンド５２が１本の電線１１を把持する態様について詳細に説明する。

ロボットハンド５２は、２つの把持面５２１ｓが対向するように配置される２つの爪５２０と、２つの把持面５２１ｓが近づくまたは離れる方向（ロボットハンド５２の開閉方向ともいう）に沿って２つの爪５２０を駆動する駆動部５２７と、を備える。この開閉方向はＸ軸方向に相当する。また、以下では、Ｚ軸方向を２つの爪５２０の延在方向といい、Ｙ軸方向を２つの爪５２０の幅方向という。

２つの爪５２０は、それぞれ、延在方向に沿って基端側（−Ｚ側）から先端側（＋Ｚ側）に向けて、基端部５２３と、ピン５２２と、先端部５２１と、を有する。

基端部５２３は、駆動部５２７によって駆動される部分であり、爪５２０の延在方向に直交するＹＺ平面に沿って伸びる板状の基部５２３ａと、基部５２３ａから爪５２０の延在方向に沿って先端側に突出した突出部５２３ｂと、を有する。また、−Ｘ側に位置する一方の爪５２０では突出部５２３ｂが−Ｘ側に設けられ、＋Ｘ側に位置する他方の爪５２０では突出部５２３ｂが＋Ｘ側に設けられる。すなわち、２つの突出部５２３ｂは、２つの爪５２０において開閉方向の両端側に設けられる。

先端部５２１は、開閉方向に直交する把持面５２１ｓを有する本体部５２１ａと、先端部５２１の先端側（＋Ｚ側）に設けられた閉塞部５２１ｂと、を有する。駆動部５２７によって２つの爪５２０が開閉方向に沿って近づけられると、２つの把持面５２１ｓが近づいてそれらの間に電線１１が把持される。また、駆動部５２７によって２つの爪５２０が開閉方向に沿って遠ざけられると、２つの把持面５２１ｓが離れて電線１１の把持が解除される。

本体部５２１ａの先端側（＋Ｚ側）は開閉方向に一定の厚みを有する板状に構成され、本体部５２１ａの基端側（−Ｚ側）は基端部５２３に近づくにつれて開閉方向の外側に厚みが増す形状に構成される。また、後述するようにピン５２２を用いて先端部５２１および基端部５２３を連結した状態で、本体部５２１ａの基端側で開閉方向外側の縁部は、幅方向の全体において、基端部５２３の突出部５２３ｂに当接している。これにより、開閉方向および幅方向について、先端部５２１が基端部５２３に対して位置決めされる。

−Ｘ側に位置する一方の爪５２０において、閉塞部５２１ｂは、幅方向の中央に設けられた１つの突起部であり、＋Ｘ側に位置する他方の爪５２０への接近方向に曲がっている。また、上記他方の爪５２０において、閉塞部５２１ｂは、幅方向の両端側に設けられた２つの突起部であり、上記一方の爪５２０への接近方向に曲がっている。図９に示すように、２つの爪５２０が接近した状態では、一方の爪５２０における閉塞部５２１ｂが他方の爪５２０における閉塞部５２１ｂの間に入り込み、２つの爪５２０における先端側の隙間が塞がれる。これにより、ロボットハンド５２に把持される電線１１等のワークが上記隙間から意図せずに外れることが抑制される。なお、本実施形態とは異なる態様として、２つの爪５２０に閉塞部５２１ｂが設けられない態様でも構わない。

基端部５２３および先端部５２１は、例えば、樹脂素材（具体的には、ＭＣナイロン（クオドラントポリペンコジャパン株式会社の登録商標）のようなポリアミド樹脂）に対して切削、穴あけ、接着及び曲げ等の加工を施すことで成形される。

２つの基端部５２３にはそれぞれ、開閉方向の中央側で基部５２３ａをＺ軸方向に沿って貫く孔５２３ｃが設けられている。また、２つの先端部５２１にはそれぞれ、開閉方向の中央側で基端側から先端側に向けて本体部５２１ａをＺ軸方向に穿った孔５２１ｃが設けられている。

ピン５２２は、円柱状であり、基端部５２３および先端部５２１を連結する部分である。具体的には、ピン５２２の一端５２２ａが基端部５２３の孔５２３ｃに嵌入される。また、ピン５２２の他端５２２ｂが先端部５２１の孔５２１ｃに嵌入される。これにより、該ピン５２２の周囲の少なくとも一部に隙間５２４をあけて、基端部５２３および先端部５２１が連結される。ここでは、隙間５２４は、ピン５２２の中間部の周囲における円環状の隙間である。

ピン５２２は、例えば、ベークライトなどの割れやすい樹脂素材に対して加工を施すことで成形される。ピン５２２は、他の樹脂素材や金属素材を主成分としつつ、ガラス素材を混入させることで成形されてもよい。また、延在方向に直交するＸＹ断面について、ピン５２２の断面積は先端部５２１および基端部５２３の断面積よりも小さい。このように素材および形状の少なくとも一方が異なることによって、ピン５２２は先端部５２１および基端部５２３に比べて折れやすく構成される。

２つの先端部５２１にはそれぞれ、−Ｙ側の側面から＋Ｙ側に向けて穿った孔５２１ｄが設けられる。２つの孔５２１ｄはネジ孔であり、その先端側の部分はそれぞれ２つの孔５２１ｃと連通している。このような構成となっているので、２つの孔５２１ｃにそれぞれ２つのピン５２２の他端５２２ｂが挿入された状態で２つの孔５２１ｄにそれぞれ２つのネジ５２５が螺入されることで、２つのネジ５２５の先端が２つのピン５２２の他端５２２ｂに当接される。これにより、２つのピン５２２が２つの先端部５２１に対して位置決めされる。

このように、２つのネジ５２５は、ピン５２２のうち先端部５２１に嵌入された部分（以下、第２部分５２２２という）を位置決めする位置決め部材として機能する。作業者は、２つのネジ５２５を挿入する際と逆向きに回転させることで、２つのネジ５２５による第２部分５２２２の位置決めを解除することができる。ここで、位置決めとは、ピン５２２の軸回りの回転およびピン５２２の挿抜方向への移動を抑制することを意味する。

また、２つの先端部５２１にはそれぞれ、開閉方向の外側から内側に向けて窪み部分５２１ｆが設けられる。２つの窪み部分５２１ｆは、２つの孔５１３ｃの＋Ｚ側端部と連通している。このような構成となっているので、２つの孔５２１ｃにそれぞれ２つのピン５２２の他端５２２ｂが挿入された状態では、２つの窪み部分５２１ｆにおいて２つのピン５２２の他端５２２ｂの端面が露出している。

また、２つの基端部５２３にはそれぞれ、開閉方向の中央側且つ−Ｚ側で幅方向に沿って空隙部５２３ｅが設けられる。２つの空隙部５２３ｅは、２つの孔５２３ｃの−Ｚ側端部と連通している。このような構成となっているので、２つの孔５２３ｃにそれぞれ２つのピン５２２の一端５２２ａが挿入された状態では、２つの空隙部５２３ｅにおいて２つのピン５２２の一端５２２ａの端面が露出している。

図１０は、ピン５２２の一端５２２ａにＵ字クリップを取り付ける様子を示すＸＹ平面図である。図１０では、ピン５２２の一端５２２ａにＵ字クリップを取り付けられた状態を二点鎖線で示し、ピン５２２の一端５２２ａからＵ字クリップを取り外した状態を実線で示している。

Ｕ字クリップ５２６は、ＸＹ平面視でＵ字状であり、ピン５２２の一端５２２ａに取付けられる部材である。Ｕ字クリップ５２６は、Ｙ方向に沿って直線状に伸びる棒状部５２６ａと、Ｙ方向に沿って波状に伸びる波状部５２６ｂと、Ｕ字状に湾曲する湾曲部５２６ｃと、を有する。湾曲部５２６ｃの一端が棒状部５２６ａの−Ｙ側端部に接続されて、湾曲部５２６ｃの他端が波状部５２６ｂの−Ｙ側端部に接続されることで、Ｘ方向に間隔をあけて棒状部５２６ａおよび波状部５２６ｂが連結される。

２つのピン５２２の一端５２２ａにはそれぞれ、該ピン５２２をＹ方向に貫通する孔５２２ｃが設けられている。また、Ｕ字クリップ５２６の棒状部５２６ａの外径は孔５２２ｃの内径と同一かこの内径よりも小さい。よって、作業者は、各ピン５２２の孔５２２ｃに各Ｕ字クリップ５２６の棒状部５２６ａを挿入することができる。これにより、各Ｕ字クリップ５２６が各ピン５２２に対して取付けられる。

この状態では、図１０に二点鎖線で示すように、波状部５２６ｂのうち棒状部５２６ａとの間隔が大きい部分にピン５２２が収容されて、両者の位置関係が固定される。また、各Ｕ字クリップ５２６が空隙部５２３ｅ内で基端部５２３と後述するスライドテーブル５２７ｂとの間に配される。これにより、２つのピン５２２が２つの基端部５２３に対して位置決めされる。

このように、２つのＵ字クリップ５２６は、ピン５２２のうち基端部５２３に嵌入された部分（以下、第１部分５２２１という）を位置決めする位置決め部材として機能する。作業者は、２つのＵ字クリップ５２６を挿入方向とは逆向きに引く抜くことで、２つのＵ字クリップ５２６による第１部分５２２１の位置決めを解除することができる。

２つの爪５２０のうち一方側（−Ｘ側）の先端部５２１には、開閉方向に沿って伸びる棒状の規制部材５３が固設される。また、２つの爪５２０のうち他方側（＋Ｘ側）の先端部５２１には、該規制部材５３を挿通可能な孔５２１ｅが設けられる。

規制部材５３は、一方側（−Ｘ側）の先端部５２１から他方側（＋Ｘ側）の先端部５２１に向けて伸びており、２つの爪５２０が開閉方向に沿って駆動される過程で他方側の先端部５２１（より具体的には、孔５２１ｅの内面）と接触しつつ相対移動する部分である。また、本実施形態では、２つの先端部５２１が対向する面のうち、規制部材５３よりも先端側の部分が把持面５２１ｓとして利用される。よって、規制部材５３は、２つの把持面５２１ｓに把持される電線１１が基端部５２３側へ移動することを規制する。これにより、基端部５２３と先端部５２１との隙間５２４に電線１１が挟み込まれることが防止される。

なお、上記他方側の先端部５２１に孔５２１ｅが設けられて規制部材５３が該孔５２１ｅの内部を挿通することは必須ではない。例えば、規制部材５３が、一方側の先端部５２１の幅方向の側部に固定されて、他方側の先端部５２１の幅方向の側部に向けて伸びており、２つの爪５２０が開閉方向に沿って駆動される過程で他方側の先端部５２１の上記側部と接触しつつ相対移動する態様であってもよい。また、規制部材５３が省略されても構わない。

駆動部５２７は、一方側（−Ｚ側）がベース部５１Ｂに固設され他方側（＋Ｚ側）にロボットハンド５２の開閉方向に沿う２つの溝が設けられたレール部５２７ａと、このレール部５２７ａの溝に沿って開閉方向に摺動可能な２つのスライドテーブル５２７ｂと、該２つのスライドテーブル５２７ｂに駆動力を付与する駆動源５２７ｃと、を備える。駆動源５２７ｃとしては、例えば、エアシリンダ、油圧シリンダ、もしくは電動アクチュエータ等が利用される。

２つのスライドテーブル５２７ｂの外周面のうちレール部５２７ａと反対側（＋Ｚ側）の面には、２つの爪５２０の基端部５２３がそれぞれ固設されている。具体的には、開閉方向の両端側で２つの基端部５２３を貫通し且つスライドテーブル５２７ｂを穿ったネジ孔である２つの孔５２３ｆに対してそれぞれ２つのネジ５２３ｇが螺入されて、２つの基端部５２３と２つのスライドテーブル５２７ｂとが固定されている。

このため、駆動部５２７が２つのスライドテーブル５２７ｂを駆動させることにより、該２つのスライドテーブル５２７ｂと一体的に２つの爪５２０が開閉方向に沿って移動され、２つの把持面５２１ｓの間隔が調整される。

ロボット５０で各電線１１を把持する際には、まず、２つの把持面５２１ｓの面間距離が電線１１の開閉方向の厚みよりも広く保たれた状態で、ハンド移動機構部５６がロボットハンド５２を移動させて２つの把持面５２１ｓ間に電線１１を収容させる。図８は、この時点における電線１１およびロボットハンド５２の断面図である。

その後、駆動部５２７は、２つの把持面５２１ｓの面間距離が電線１１の開閉方向の厚みと同じまたは該厚みよりも小さくなるように２つの爪５２０を閉方向に駆動する。これにより、電線１１が２つの先端部５２１によって把持された状態となる。図９は、この時点における電線１１およびロボットハンド５２の断面図である。

この把持状態で電線１１に対する所定の作業（例えば、扱き作業）が行われた後、駆動部５２７は、２つの把持面５２１ｓの面間距離が電線１１の開閉方向の厚みよりも大きくなるように２つの爪５２０を開方向に駆動する。図８は、この時点における電線１１およびロボットハンド５２の断面図である。

このように、本実施形態では、２つの爪５２０のうちピン５２２よりも先端側に位置する２つの先端部５２１を用いて電線１１が把持される。

図１１は、電線１１を２つの先端部５２１で把持したロボットハンド５２が移動する過程で電線１１の一部が装置内の他の部材（例えば、保持具３４Ａ、３４Ｂ等）に引っ掛かった様子を示す概略斜視図である。図１１において、実線部分は、電線１１の一部が他の部材に引っ掛かる前の時点における電線１１およびロボットハンド５２を示している。また、図１１において、二点鎖線の部分は、電線１１が他の部材に引っ掛かった後の時点における電線１１およびロボットハンド５２を示している。

ロボットハンド５２の移動過程で電線１１の一部が他の部材と引っ掛かった場合、この引っ掛かりに起因した力が電線１１を把持する先端部５２１に作用する。図１１に示す例では、引っ掛かりによって移動が規制された電線１１が、移動方向の後方側（＋Ｘ側）に位置する先端部５２１を該後方側（＋Ｘ側）に押圧する。上記のように先端部５２１と基端部５２３との間にはピン５２２の周囲には隙間５２４があるため、この押圧力によって該後方側に位置する先端部５２１が隙間５２４のある該後方側（＋Ｘ側）に倒れる。それによって、曲げ応力の集中する該後方側のピン５２２が折れ、２つの爪５２０による電線１１の把持が解除される。

このように、本実施形態では、ロボットハンド５２の移動過程で電線１１の一部が装置内の他の部材に引っ掛かったとしても、その引っ掛かりに応じてピン５２２が折れ、電線１１の把持が自動的に解除される。

この場合、ロボット５０による電線１１への作業（例えば、電線１１の扱き作業）は一旦停止されて、作業者がメンテナンス作業を行う。このメンテナンス作業では、作業者が折れたピン５２２を先端部５２１および基端部５２３から取り外した後に、新たなピン５２２で先端部５２１および基端部５２３を連結させる。これにより、図１１に実線で示すように、２つの爪５２０が電線１１を把持可能な状態に戻る。

本実施形態では、簡易な構造の部材であるピン５２２を用いて先端部５２１および基端部５２３を連結しているので、元のピン５２２が折れた後に新たなピン５２２に交換することが容易である。

上述のように、本実施形態では、Ｕ字クリップ５２６がピン５２２のうち第１部分５２２１を位置決め解除可能に位置決めしている。よって、基端部５２３とピン５２２とが高い位置精度で連結される。また、ピン５２２が折れた後にＵ字クリップ５２６による位置決めを解除することで、折れたピン５２２のうち基端部５２３側の部分を該基端部５２３から容易に取り外すことができる。

また、本実施形態では、ネジ５２５がピン５２２のうち第２部分５２２２を位置決め解除可能に位置決めしている。よって、先端部５２１とピン５２２とが高い位置精度で連結される。また、ピン５２２が折れた後にネジ５２５による位置決めを解除することで、折れたピン５２２のうち先端部５２１側の部分を該先端部５２１から容易に取り外すことができる。

なお、本実施形態とは異なり、第１部分５２２１および第２部分５２２２の一方を位置決めする位置決め部材のみが設けられてもよいし、第１部分５２２１および第２部分５２２２の両方について位置決め部材が省略されてもよい。また、位置決め部材の構成は、ネジ５２５やＵ字クリップ５２６に限られず、種々の構成を採用しうる。第１部分５２２１および第２部分５２２２の少なくとも一方について位置決め部材が省略される場合には、例えば、該少なくとも一方が基端部５２３の孔５２３ｃもしくは先端部５２１の孔５２１ｃに圧入されることで、ピン５２２が基端部５２３もしくは先端部５２１に対して位置決めされる。

また、本実施形態では、空隙部５２３ｅにおいて、ピン５２２の一端５２２ａの端面が露出している。よって、上記メンテナンス作業では、作業者が、Ｕ字クリップ５２６による位置決めを解除した後で該一端５２２ａに＋Ｚ側への力を作用させる（例えば、一端５２２ａの端面に対して他端５２２ｂ側への力を作用させる）ことで、該ピン５２２を基端部５２３から容易に取り外すことができる。

また、本実施形態では、窪み部分５２１ｆにおいて、ピン５２２の他端５２２ｂの端面が露出している。よって、上記メンテナンス作業では、作業者が、ネジ５２５による位置決めを解除した後で該他端５２２ｂに−Ｚ側への力を作用させる（例えば、他端５２２ｂの端面に対して一端５２２ａ側への力を作用させる）ことで、該ピン５２２を先端部５２１から容易に取り外すことができる。

なお、本実施形態とは異なり、ピン５２２の一端５２２ａおよび他端５２２ｂの一方のみが露出している態様であってもよいし、両方とも露出していない態様でもよい。ピン５２２の一端５２２ａもしくは他端５２２ｂが露出していない場合には、作業者がピン５２２の折れた箇所を掴んで基端部５２３もしくは先端部５２１から引き抜くことで、該ピン５２２を基端部５２３もしくは先端部５２１から取り外すことができる。

｛第２実施形態｝
次に第２実施形態に係るロボットハンド５２Ａについて説明する。図１２は、ロボットハンド５２Ａの構成を示す概略斜視図である。以下の説明では、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、重複説明を省略する。

第２実施形態に係るロボットハンド５２Ａは、２つの把持面５２１ｓが対向するように配置される２つの爪５２０Ａと、開閉方向に沿って２つの爪５２０Ａを駆動する駆動部５２７と、を備える。

２つの爪５２０Ａは、それぞれ、延在方向に沿って基端側から先端側に向けて、基端部５２３Ａと、ピン５２２，５２２Ａと、先端部５２１Ａと、を有する。

２つの基端部５２３Ａは、２つの基端部５２３に対してそれぞれ孔５２３ｈが設けられた構成である。２つの孔５２３ｈは、２つの孔５２３ｃよりも開閉方向の外側で２つの孔５２３ｃと平行に設けられており、２つのピン５２２Ａの一端５２２ａＡが嵌入される部分である。

２つの先端部５２１Ａは、２つの先端部５２１に対してそれぞれ孔５２１ｈおよび窪み部分５２１ｇが設けられた構成である。２つの孔５２１ｈは、２つの孔５２１ｃよりも開閉方向の外側で２つの孔５２１ｃと平行に設けられており、２つのピン５２２Ａの他端５２２ｂＡが嵌入される部分である。２つの窪み部分５２１ｇは、２つの窪み部分５２１ｆよりも開閉方向の外側に設けられており、２つの孔５２１ｈの＋Ｚ側端部と連通している。

２つのピン５２２Ａは、円柱状であり、２つのピン５２２よりも開閉方向の外側で基端部５２３Ａおよび先端部５２１Ａを連結する部分である。具体的には、ピン５２２Ａの一端５２２ａＡが基端部５２３の孔５２３ｈに嵌入される。また、ピン５２２Ａの他端５２２ｂＡが先端部５２１Ａの孔５２１ｈに嵌入される。

このように、２つの爪５２０Ａが、それぞれ、２つのピン５２２，５２２Ａを開閉方向に沿って有する。よって、各ピン５２２，５２２Ａでは、開閉方向についての曲げ強度が幅方向についての曲げ強度よりも大きくなる。ロボットハンド５２Ａで電線１１等のワークを把持する際に先端部５２１Ａの把持面５２１ｓには主として開閉方向に沿ってワークからの押圧力が作用するものの、この押圧力によってピン５２２，５２２Ａが折れることが抑制される。なお、第２実施形態とは異なり、２つの爪が開閉方向に沿って３個以上のピンを有する態様であっても構わない。

また、２つの爪が幅方向に沿って複数個のピンを有する態様であっても構わない。この場合、２つの爪の先端部に対して幅方向に大きな力が作用したとしても該力によって複数のピンが折れることが抑制される。

２つの基端部５２３Ａにはそれぞれ、開閉方向の中央側且つ−Ｚ側で幅方向に沿って空隙部５２３ｉが設けられる。各空隙部５２３ｉは、各孔５２３ｃ，５２３ｈの−Ｚ側端部と連通している。このような構成となっているので、各孔５２３ｃにそれぞれ各ピン５２２の一端５２２ａが挿入され且つ各孔５２３ｈにそれぞれ各ピン５２２Ａの一端５２２ａＡが挿入された状態では、各空隙部５２３ｉにおいて各ピン５２２の一端５２２ａおよび各ピン５２２Ａの一端５２２ａＡが露出している。また、各ピン５２２の一端５２２ａおよび各ピン５２２Ａの一端５２２ａＡには、位置決め部材としてのＵ字クリップ５２６，５２６Ａが取付けられる。

また、２つの先端部５２１Ａにはそれぞれ、開閉方向の外側から内側に向けて窪み部分５２１ｆ，５２１ｇが設けられる。各窪み部分５２１ｆ，５２１ｇは、各孔５１３ｃ，５１３ｈの＋Ｚ側端部と連通している。このような構成となっているので、各孔５２１ｃに各ピン５２２の他端５２２ｂが挿入され且つ各孔５２１ｈに各ピン５２２Ａの他端５２２ｂＡが挿入された状態では、各窪み部分５２１ｆにおいて各ピン５２２の他端５２２ｂが露出し、各窪み部分５２１ｇにおいて各ピン５２２Ａの他端５２２ｂＡが露出している。また、各ピン５２２の他端５２２ｂおよび各ピン５２２Ａの他端５２２ｂＡには、位置決め部材としてのネジが取付けられる。

上記メンテナンス作業では、作業者がＵ字クリップおよびネジによる位置決めを解除した後で、折れた後のピン５２２，５２２Ａに露出部分から力を作用させることで、該ピン５２２，５２２Ａを基端部５２３Ａおよび先端部５２１Ａから容易に取り外すことができる。

｛第３実施形態｝
次に第３実施形態に係るロボットハンド５２Ｂについて説明する。図１３は、ロボットハンド５２Ｂの構成を示す概略斜視図である。

第３実施形態に係るロボットハンド５２Ｂは、２つの把持面５２１ｓが対向するように配置される２つの爪５２０Ｂと、開閉方向に沿って２つの爪５２０Ｂを駆動する駆動部５２７と、を備える。

２つの爪５２０Ｂは、それぞれ、延在方向に沿って基端側から先端側に向けて、基端部５２３Ｂと、ピン５２２Ｂと、先端部５２１Ｂと、を有する。

ピン５２２Ｂは、その外周面に螺旋状の凹凸構造を有するネジ状のピンである。

２つの基端部５２３Ｂは、２つの基端部５２３における各孔５２３ｃに代えて各孔５２３ｊが設けられた構成である。各孔５２３ｊは、その内周面がピン５２２Ｂの凹凸構造と螺合するネジ孔である。

２つの先端部５２１Ｂは、２つの先端部５２１における各孔５２１ｃに代えて各孔５２１ｉが設けられた構成である。各孔５２１ｉは、その内周面がピン５２２Ｂの凹凸構造と螺合するネジ孔である。

よって、第３実施形態のロボットハンド５２Ｂでは、先端部５２１Ｂと基端部５２３Ｂとがピン５２２Ｂを用いてネジ構造により連結される。このように、ネジ５２５やＵ字クリップ５２６等の位置決め部材を用いることなく連結可能であるので、部品点数を減らせる利点がある。

なお、第３実施形態とは異なり、ピン５２２Ｂが基端部５２３Ｂに嵌入される第１部分および先端部５２１Ｂに嵌入される第２部分の少なくとも一方の外周面に螺旋状の凹凸構造を有する態様であってもよい。この場合、基端部５２３Ｂおよび先端部５２１Ｂの少なくとも一方がピン５２２Ｂの凹凸構造と螺合するネジ孔を有する。これにより、該一方とピン５２２Ｂとはネジ構造により連結可能であり、部品点数を減らせる利点がある。

｛変形例｝
上記各実施形態では、ロボットハンド５２による把持対象であるワークがサブアッシー１４、１５を構成する電線１１である態様について説明したが、これに限られるものではない。ワークがサブアッシー１４、１５を構成するコネクタ１２であってもよいし、複数の電線が所定の配線形態に組立てられたワイヤーハーネスの一部であってもよい。

また、ロボットハンド５２によって把持されたサブアッシー１４、１５又はワイヤーハーネスの移動先としては、組立図板３０上における端末部保持具３４Ａの他、コネクタを接続可能なコネクタ接続部を備え、接続されたコネクタ内の端子に接触する検査ピン等によって、電線の接続の適否を検査する検査装置であること等が想定される。また、サブアッシー１４、１５又はワイヤーハーネスが組立図板３０上で配索される態様の他、サブアッシー１４、１５又はワイヤーハーネスが保持バーから吊り下げられた状態で中空にて配索される態様等が想定される。

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、円柱状のピン５２２，５２２Ａについて説明したが、ピンが惰円柱状や角柱状であっても構わない。この場合、例えば、延在方向に直交する面における該ピンの断面では、開閉方向に沿う寸法が開閉方向に直交する幅方向に沿う寸法よりも大きく形成される。これにより、このピンでは、開閉方向についての曲げ強度が幅方向についての曲げ強度よりも大きくなる。

なお、上各記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ ワイヤーハーネス
１１ 電線
１２ コネクタ
２０ ワイヤーハーネスの製造支援装置
５０ ロボット
５２、５２Ａ、５２Ｂ ロボットハンド
５２０、５２０Ａ、５２０Ｂ 爪
５２１、５２１Ａ、５２１Ｂ 先端部
５２１ｓ 把持面
５２２、５２２Ａ、５２２Ｂ ピン
５２２ａ、５２２ａＡ 一端
５２２ｂ、５２２ｂＡ 他端
５２３、５２３Ａ、５２３Ｂ 基端部
５２４ 隙間
５２７ 駆動部
５６ ハンド移動機構部

Claims (7)

1. ワークを把持可能なロボットハンドであって、
   ２つの把持面が対向するように配置される２つの爪と、
   前記２つの把持面が近づくまたは離れる開閉方向に沿って前記２つの爪を駆動する駆動部と、
   を備え、
   前記２つの爪は、それぞれ、前記駆動部によって駆動される基端部と、前記２つの把持面を有する先端部と、一端が前記基端部に嵌入されて他端が前記先端部に嵌入されることで周囲の少なくとも一部に隙間をあけて前記基端部および前記先端部を連結するピンと、を有する、ロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドであって、
   前記ピンのうち前記基端部に嵌入された第１部分および前記先端部に嵌入された第２部分の少なくとも一方を位置決め解除可能に位置決めする位置決め部材、
   をさらに備える、ロボットハンド。
3. 請求項２に記載のロボットハンドであって、
   前記ピンの延在方向に直交する面における前記ピンの断面では、前記開閉方向に沿う寸法が前記開閉方向に直交する幅方向に沿う寸法よりも大きい、ロボットハンド。
4. 請求項１に記載のロボットハンドであって、
   前記ピンは、前記基端部に嵌入される第１部分および前記先端部に嵌入される第２部分の少なくとも一方の外周面に螺旋状の凹凸構造を有し、
   前記基端部および前記先端部の少なくとも一方は前記凹凸構造と螺合するネジ孔を有する、ロボットハンド。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１つの請求項に記載のロボットハンドであって、
   前記ピンの前記一端および前記他端の少なくとも一方が露出している、ロボットハンド。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１つの請求項に記載のロボットハンドであって、
   前記２つの爪のうち一方側の前記先端部に固定されて他方側の前記先端部に向けて伸びており、前記２つの爪が前記開閉方向に沿って駆動される過程で前記他方側の前記先端部と接触しつつ相対移動する規制部材、
   をさらに備え、
   前記２つの把持面とは、前記２つの爪の前記先端部が対向する面のうち、前記規制部材よりも先端側の部分である、ロボットハンド。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１つの請求項に記載のロボットハンドであって、
   前記２つの爪は、それぞれ、前記ピンを前記開閉方向に沿って複数個有する、ロボットハンド。

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