CN107614211A - 工件搬送系统 - Google Patents

Abstract

一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

Description

工件搬送系统

技术领域

本发明涉及一种使用机器人的工件搬送系统。

背景技术

先前已有使用机器人的工件搬送系统被提出。例如专利文献1中公开了一种在机器人上安装夹具装置的工件搬送系统。专利文献1中的夹具装置具有将圆柱状的工件抓住的一对爪部，且该一对爪部于工件抵接面形成有V字状的凹陷。但也有具有工件抵接面平坦的三个爪部的夹具装置。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平7-156086号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，有较大型工件。在通过机器人搬送此种工件的情况下，可考虑于工件本体设置圆柱状的把持部，并以夹具装置的三个爪部抓住该把持部。

然而，于该种构成的情况下，工件本体的重心并非必然位于把持部的中心。因此，当通过机器人搬送工件时，因加速时或减速时的惯性力，而有绕把持部旋转的旋转力作用于工件。所以，仅以三个爪部抓住把持部时，有工件旋转（即，无法将工件搬送至正式规定的位置）的可能性。

因此，本发明的目的是提供一种能够防止在通过机器人搬送包含工件本体及把持部的工件时工件旋转的工件搬送系统。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明的工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装所述夹具装置的机器人，所述工件包含工件本体、自所述工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于所述把持部的梢端面的卡合板，所述夹具装置包含在所述把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，所述卡合板包含沿所述把持部的梢端面自所述把持部伸出的伸出部，在所述伸出部形成有供所述三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

根据上述构成，通过夹具装置的一个爪部嵌入卡合板的卡合槽，能防止工件的旋转。而且能通过于把持部安装卡合板的简单构成得到上述效果。

所述卡合板也可以具有所述伸出部自所述把持部仅往所述三个爪部中的一个爪部的方向伸出且对应剩余两个爪部的区域被收容于所述把持部的轮廓内的形状。根据此构成，能将卡合板最小化。

例如，所述机器人也可包含具有多个自由度的多关节臂。

发明效果：

根据本发明，能够防止在通过机器人搬送包含工件本体及把持部的工件时工件的旋转。

附图说明

图1是本发明一实施形态的工件搬送系统的侧视图；

图2是夹具装置把持工件的把持部前一刻的沿图1的II-II线的剖面俯视图；

图3是沿图2的III-III线的剖面侧视图；

图4是夹具装置把持工件的把持部后一刻的沿图1的II-II线的剖面俯视图；

图5是沿图4的V-V线的剖面侧视图；

图6是变形例的工件搬送系统的剖面俯视图；

图7是沿图6的VII-VII线的剖面侧视图。

具体实施方式

图1显示本发明一实施形态的工件搬送系统1。此工件搬送系统1包含工件2和搬送工件2的机器人4。

工件2包含工件本体21、自工件本体21突出的圆柱状的把持部22、以及安装于把持部22的梢端面22a（参照图3）的卡合板23。于本实施形态中，工件本体21为板状，把持部22在工件本体21的边缘附近在工件本体21的厚度方向突出。又，把持部22的梢端面22a与把持部22的中心轴正交，卡合板23与把持部22的梢端面22a平行。

于本实施形态中，机器人4包含具有多个自由度的多关节臂41。于多关节臂41安装夹具装置3。但机器人4不限于为包含多关节臂41的机器人，例如亦可为如线性致动器的单轴机器人。

如图1及图2所示，夹具装置3包含自把持部22的径向抓住该把持部22的三个爪部33、固定有爪部33的三个滑动件32、和支撑滑动件32的夹具本体31。于夹具本体31形成有间隔120度且自该夹具本体31的中心延伸于径向的三个槽，滑动件32嵌入于这些槽。

各个爪部33具有与滑动件32大致相同的形状。但于夹具本体31的径向，各个爪部33的内侧端部以宽度比滑动件32窄的形式梢端变细。三个爪部33中的一个爪部（图2中下侧的爪部）也是旋转防止用爪部。

如图3所示，各爪部33具有与夹具本体31的径向正交的平坦的工件抵接面33a。于本实施形态中，夹具装置3在把持部22的梢端面22a位于工件抵接面33a的中间位置的状态下把持把持部22。换言之，爪部33抓住把持部22中与梢端面22a邻接的部分。

上述卡合板23如图2所示，包含沿把持部22的梢端面22a自把持部22伸出的伸出部24。于本实施形态中，卡合板23具有伸出部24自把持部22仅往三个爪部33中的一个爪部（图2中下侧之爪部）的方向伸出且对应剩余两个爪部33的区域被收容于把持部22的轮廓内的形状。

于伸出部24形成有供三个爪部33中的一个爪部（旋转防止用爪部）嵌入的卡合槽25。卡合槽25的宽度与旋转防止用的爪部33的内侧端部之宽度大致相等。于本实施形态中，把持部22的径向的卡合槽25的深度，比自把持部22至伸出部24的梢端的距离大。因此，通过卡合槽25，把持部22的梢端面22a的一部分露出于上方。

以上说明的工件搬送系统1中，在机器人4搬送工件2时，多关节臂41将夹具装置3移动至把持部22的正上方。其后，多关节臂41使夹具装置3下降，将把持部22的上端部插入三个爪部33的内侧。借助于此，三个爪部33与卡合板23的位置关系形成如图2及图3所示。

其后，夹具装置3将三个爪部33与滑动件32一并往径向内侧移动。借助于此，三个爪部33与卡合板23之位置关系形成如图4及图5所示。即，图2下侧的爪部33嵌入卡合板23的卡合槽25。因此，图2下侧的爪部33也作为定位用爪部发挥功能。又，由于三个爪部33同步往径向内侧移动，因此通过三个爪部往径向内侧的移动，把持部22的中心与夹具本体31的中心自动地成为一致。

如上所述，通过夹具装置3的一个爪部33嵌入卡合板23的卡合槽25，能防止工件2的旋转。而且能通过在把持部22安装卡合板23的简单构成得到上述效果。特别是在如本实施形态的机器人4包含多关节臂41的情况时，由于不仅在搬送的加速时及减速时，在工件2旋转时也有惯性力作用于工件2，因此使得上述效果显著。

此外，籍由对三个爪部33仅设置一个卡合槽25，能使卡合槽25的宽度与旋转防止用爪部33的宽度的公差更为严谨（换言之，能高精度地使其宽度一致）。其结果，能极为有效地防止工件2的旋转。

（变形例）

本发明不限于上述实施形态，在不脱离本发明要旨的范围内可有多种变形。

例如，如图6及图7所示，各个爪部33也可以具有在比把持部22的梢端面22a更下方处抵接于把持部22侧面的工件抵接面33a，且于工件抵接面33a上方具有凹部33b。换言之，爪部33也可抓住把持部22中离开梢端面22a的部分。在此情况时，如图6所示，伸出部24也可自把持部22的全部周围伸出。但若如前述实施形态伸出部24自把持部22仅往一方向伸出，能将卡合板23最小化。

符号说明：

1 工件搬送系统；

2 工件；

21 工件本体；

22 把持部；

22a 梢端面；

23 卡合板；

24 伸出部；

25 卡合槽；

3 夹具装置；

33 爪部；

4 机器人；

41 多关节臂。

Claims (3)

1.一种工件搬送系统，具备：

工件，包含工件本体、自所述工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于所述把持部的梢端面的卡合板；

夹具装置，包含在所述把持部的径向抓住该把持部的三个爪部；以及

机器人，其安装所述夹具装置；

所述卡合板包含沿所述把持部的梢端面自所述把持部伸出的伸出部，在所述伸出部形成有供所述三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

2.根据权利要求1所述的工件搬送系统，其特征在于，所述卡合板具有所述伸出部自所述把持部仅往所述三个爪部中的一个爪部的方向伸出且对应剩余两个爪部的区域被收容于所述把持部的轮廓内的形状。

3.根据权利要求1或2所述的工件搬送系统，其特征在于，所述机器人包含具有多个自由度的多关节臂。