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JP2018181214A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置及び運転支援方法 Download PDF

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Abstract

【課題】故障車両を判別する精度を高める。
【解決手段】他車両の情報である他車両情報に基づいて、周辺車両の状態を注意喚起する運転支援装置であって、他車両情報を受信する車車間通信部１２と、複数の他車両から受信したそれぞれの他車両情報を用い、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合に、他車両が故障車両であると特定する故障車両特定部１３と、他車両が故障車両であると特定された場合に、当該故障車両の他車両情報に基づく運転支援の実施条件及び実施方法のうち少なくともいずれかを変更する運転支援制御部１４と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
下記特許文献１には、車車間通信を利用して車両の運転を支援する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、交差点近傍における自車両及び他車両の走行状態に基づいて、自車両と他車両による衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合に、自車両の運転者に注意を喚起する。
特開２０１４−１９１５７７号公報
運転支援装置により運転を支援する際、衝突の可能性を判定する他車両が故障車両である場合には、例えば故障車両であることを併せて通知する等、注意喚起の態様を変更することが想定される。その場合、注意喚起の態様を変更する前に、他車両が故障車両であるかどうかを判別する必要がある。他車両が故障車両であるかどうかは、故障車両から送信される故障車情報を用いて判別することが考えられる。しかし、故障車両から送信される情報は、一般に確度が低く、信頼性が低い。したがって、故障車両から送信される故障車情報に基づいて故障車両を判別すると、故障車両を判別する精度が低下し、運転支援が有効に機能しない要因となり得る。
そこで、本発明は、故障車両を判別する精度を高めることができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る運転支援装置は、他車両の情報である他車両情報に基づいて、周辺車両の状態を注意喚起する運転支援装置であって、前記他車両情報を受信する受信部と、複数の他車両から受信したそれぞれの前記他車両情報を用い、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合に、他車両が故障車両であると特定する特定部と、他車両が故障車両であると特定された場合に、当該故障車両の前記他車両情報に基づく運転支援の実施条件及び実施方法のうち少なくともいずれかを変更する運転支援変更部と、を備える。
上記態様において、前記特定部は、他車両間の速度差が所定速度以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合にも、他車両が故障車両であると特定することとしてもよい。
上記態様において、前記特定部は、前記他車両情報に故障車であることを示す情報が含まれていると判定した場合にも、他車両が故障車両であると特定することとしてもよい。
本発明の他の態様に係る運転支援方法は、他車両の情報である他車両情報に基づいて、周辺車両の状態を注意喚起する運転支援装置において制御される方法であって、前記他車両情報を受信する受信ステップと、複数の他車両から受信したそれぞれの前記他車両情報を用い、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合に、他車両が故障車両であると特定する特定ステップと、他車両が故障車両であると特定された場合に、当該故障車両の前記他車両情報に基づく運転支援の実施条件及び実施方法のうち少なくともいずれかを変更する運転支援変更ステップと、を含む。
本発明によれば、故障車両を判別する精度を高めることができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することができる。
実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの概略構成を例示する図である。 交差点に接近する複数の他車両から故障車両を特定する際の状況を説明するための模式図である。 図１に示す運転支援システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
図１を参照し、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成について説明する。運転支援システム１は、例えば、自車両情報取得部１１、車車間通信部１２、故障車両特定部１３、運転支援制御部１４及び運転支援部１５を含む。
運転支援システム１が有するこれらの構成要素のうち、少なくとも、車車間通信部（受信部）１２、故障車両特定部（特定部）１３及び運転支援制御部（運転支援変更部）１４が、本実施形態に係る運転支援装置を構成する。なお、運転支援装置の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。
自車両情報取得部１１は、例えば、自車両に搭載されるジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を用い、自車両の車両情報（以下、「自車両情報」ともいう。）を取得する。自車両情報には、例えば、自車両の位置、速度、加速度、方位等についての情報が含まれる。
車車間通信部１２は、他車両との間で双方向の無線通信を行い、他車両の車両情報（以下、「他車両情報」ともいう。）を受信する。他車両情報には、例えば、他車両の位置、速度、加速度、方位等についての情報が含まれる。
ここで、他車両は、自車両以外の車両が対象となるが、本実施形態では、主に、自車両が向かう交差点を基準にし、その交差点において自車両の走行路と交わる道路を走行している車両を他車両として扱う。
故障車両特定部１３は、複数の他車両から受信したそれぞれの他車両情報（例えば、位置情報）を用い、他車両間の距離を算出する。故障車両特定部１３は、他車両間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。所定距離は、故障車両を牽引するときに、牽引車と被牽引車（故障車両）との間に設けられる距離を考慮して設定することができ、例えば、車両牽引時の距離であると判定可能な距離を設定する。なお、他車両間の距離を算出する際に用いるのは位置情報に限定されず、速度、加速度、方位等の情報を用いることとしてもよい。
故障車両特定部１３は、他車両間の距離が所定距離以下である場合に、所定距離以下となる状態が継続する時間を計測する。故障車両特定部１３は、計測した時間が所定時間以上継続しているか否かを判定する。所定時間は、個別に走行している車両同士が、所定距離以下の車間を維持しながら走行する状況が継続した場合に、そのような状況が継続し得る時間として想定可能な時間を設定することができる。言い換えると、牽引していないときには想定されない継続時間を設定することができる。
故障車両特定部１３は、計測した時間が所定時間以上継続していると判定した場合に、その判定の対象となっている他車両のうちのいずれかが牽引されている故障車両であると特定する。なお、故障車両特定部１３は、例えば、他車両ごとにＩＤを付与する等して複数の他車両を判別し、このＩＤを組み合わせることにより、他車両の組み合わせに関する情報を管理する。
図２を参照し、交差点に接近する複数の他車両から故障車両を特定する際の状況について説明する。同図に示すように、自車両Ｘは、交差点Ｊに向かって走行しており、他車両Ａと当該他車両Ａに牽引されている他車両Ｂ（故障車両）とが、自車両Ｘの走行路とは別の走行路から同じ交差点Ｊに向かって走行している。
この場合、自車両Ｘの故障車両特定部１３は、他車両Ａ及び他車両Ｂからそれぞれ受信した他車両情報等に基づいて、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続していると判定し、他車両Ａ及び他車両Ｂのうち、交差点Ｊからより離れた位置を走行している他車両Ｂを故障車両であると特定する。なお、他車両Ａ及び他車両Ｂが走行している方向を判断し、より後方に位置する他車両を故障車両と特定することとしてもよい。
図１の説明に戻る。同図に示す運転支援制御部１４は、故障車両特定部１３により他車両が牽引されている故障車両であると特定された場合に、当該故障車両の他車両情報に基づいて運転支援を実施するか否かを決定する支援実施有無決定処理の実行を中止すると判定する。運転支援として、例えば周辺車両の状態を注意喚起することが該当する。注意喚起の対象となる周辺車両の状態として、例えば、交差点に接近している車両の存在がある。
ここで、運転支援制御部１４は、故障車両の他車両情報に基づく支援実施有無決定処理の実行を中止すると判定したときに、例えば運転支援フラグをＯＦＦにすることとしてもよい。これにより、例えば運転支援制御部１４が運転支援フラグを参照することで、故障車両の他車両情報に基づく支援実施有無決定処理の実行が中止されているかどうかを判定することが可能となる。
運転支援制御部１４は、故障車両特定部１３により他車両が牽引されている故障車両ではないと特定された場合に、周辺車両の状態を注意喚起する等の支援実施有無決定処理の実行を継続すると判定する。運転支援制御部１４は、支援実施有無決定処理の実行を継続すると判定したときに、運転支援フラグをＯＮにする。この運転支援制御部１４が支援実施有無決定処理の実行を継続すると判定した後に、さらに実行することとなる支援実施有無決定処理の手順について、以下に説明する。
最初に、運転支援制御部１４は、他車両情報等に基づいて、自車両及び他車両の双方が向かっている共通の交差点に、他車両が到達する時刻を算出する。
続いて、運転支援制御部１４は、自車両情報、他車両情報及び他車両が交差点に到達する時刻等に基づいて、自車両と他車両とが交差点で衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突する可能性を判定する際に、例えばＴＴＣ（Time to Collision）等の公知の手法を適宜採用して判定することができる。
続いて、運転支援制御部１４は、自車両と他車両とが交差点で衝突する可能性があると判定した場合に、運転支援を実施すると判定する。すなわち、運転支援制御部１４は、運転支援を実施するように運転支援部１５に要求する。一方、運転支援制御部１４は、自車両と他車両とが交差点で衝突する可能性がないと判定した場合には、運転支援を実施しないと判定する。
運転支援部１５は、運転支援制御部１４から運転支援を実施するように要求された場合に、周辺車両の状態を運転者に注意喚起することにより、運転支援を実施する。運転者への注意喚起は、例えば、接近車両が存在する旨のメッセージをディスプレイに表示することで行ってもよいし、接近車両が存在する旨の音声メッセージをスピーカ等から出力することで行ってもよい。
次に図３を参照して、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの動作の一例について説明する。
最初に、車車間通信部１２は、他車両から送信された他車両情報を受信する（ステップＳ１０１）。
続いて、故障車両特定部１３は、複数の他車両から受信したそれぞれの他車両情報を用い、他車両間の距離を算出する（ステップＳ１０２）。
続いて、故障車両特定部１３は、上記ステップＳ１０２で算出した他車両間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）に、運転支援制御部１４は、周辺車両の状態を注意喚起する支援実施有無決定処理の実行を継続して行うこととし（ステップＳ１０７）、後述するステップＳ１０８に処理を移行する。
上記ステップＳ１０３の判定で他車両間の距離が所定距離以下であると判定された場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）に、故障車両特定部１３は、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が継続する時間を計測する（ステップＳ１０４）。
続いて、故障車両特定部１３は、上記ステップＳ１０４で計測した時間が所定時間以上継続しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）に、運転支援制御部１４は、周辺車両の状態を注意喚起する支援実施有無決定処理の実行を継続すると判定し（ステップＳ１０７）、後述するステップＳ１０８に処理を移行する。
上記ステップＳ１０５の判定で計測時間が所定時間以上継続していると判定された場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）に、故障車両特定部１３は、その判定の対象となっている他車両が牽引中の故障車両であると特定し、運転支援制御部１４は、当該故障車両の他車両情報に基づく支援実施有無決定処理の実行を中止すると判定する（ステップＳ１０６）。
続いて、運転支援制御部１４は、支援実施有無決定処理の実行が中止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。この判定がＹＥＳである場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）に、運転支援部１５は、運転者に注意を喚起しない（ステップＳ１１１）、すなわち運転支援を実施しない。そして、本動作を終了する。
上記ステップＳ１０８の判定で支援実施有無決定処理の実行が中止状態ではないと判定された場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）に、運転支援制御部１４は、自車両と他車両とが交差点で衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）に、運転支援部１５は、運転者に注意を喚起しない（ステップＳ１１１）、すなわち運転支援を実施しない。そして、本動作を終了する。
上記ステップＳ１０９の判定で自車両と他車両とが交差点で衝突する可能性があると判定された場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）に、運転支援部１５は、運転者に注意を喚起する（ステップＳ１１０）、すなわち運転支援を実施する。そして、本動作を終了する。
上述したように、実施形態における運転支援システム１によれば、交差点に接近している複数の他車両から受信したそれぞれの他車両情報に対応する車両の位置を用い、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続しているか否かを判定し、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続している場合に、交差点に接近している他車両が牽引中の故障車両であると特定することができる。そして、他車両が故障車両であると特定した場合に、当該故障車両の他車両情報に基づく運転支援を中止することができる。
つまり、実施形態における運転支援システム１によれば、複数の他車両の走行位置に基づいて、車両を牽引しているときの条件に該当するか否かを判定し、車両牽引時の条件に該当する場合に、他車両が牽引中の故障車であることを特定することができる。それゆえ、実施形態における運転支援システム１によれば、故障車両を判別する精度を高めることが可能となる。
[変形例]
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。
前述した実施形態では、故障車両特定部１３が、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続している場合に、対象となる他車両が牽引中の故障車両であると特定しているが、他車両が故障車両であると特定する際の条件は、これに限定されない。
例えば、故障車両特定部１３は、他車両間の速度差が所定速度以下となる状態が所定時間以上継続している場合に、対象となる他車両が牽引中の故障車両であると特定してもよい。この場合、所定速度は、故障車両を牽引するときに、牽引車と被牽引車（故障車両）との間に生ずる速度差を考慮して設定することができ、例えば、車両牽引時に生ずる速度差であると判定可能な値を設定する。所定時間は、個別に走行している車両同士が、所定速度差を維持しながら走行する状況が継続した場合に、そのような状況が継続し得る時間として想定可能な時間を設定することができる。言い換えると、牽引していないときには想定されない継続時間を設定することができる。
また、例えば、故障車両特定部１３は、他車両情報に故障車であることを示す情報が含まれていると判定した場合にも、他車両が故障車両であると特定することとしてもよい。
前述した実施形態では、他車両が故障車両であると特定された場合に、運転支援制御部１４が、当該故障車両の車両情報に基づく支援実施有無決定処理の実行を中止させているが、他車両が故障車両である場合に取り得る措置は、これに限定されない。他車両が故障車両であると特定された場合に、故障車両の他車両情報に基づく運転支援の実施条件及び実施方法のうち少なくともいずれかを変更することができればよい。
故障車両の他車両情報に基づく運転支援の実施条件を変更する場合の例示として、他車両が故障車両であると特定された場合に、衝突の可能性を判定する際に用いる閾値等を変更し、注意喚起による運転支援の実施有無を決定する際の条件を変更することが挙げられる。また、故障車両の他車両情報に基づいた運転支援の実施方法を変更する場合の例示として、他車両が故障車両であると特定された場合に、周辺車両の状態を注意喚起するとともに、接近車両が故障車両であることを併せて通知し、さらなる注意を喚起することが挙げられる。
１…運転支援システム、１１…自車両情報取得部、１２…車車間通信部、１３…故障車両特定部、１４…運転支援制御部、１５…運転支援部

Claims (4)

  1. 他車両の情報である他車両情報に基づいて、周辺車両の状態を注意喚起する運転支援装置であって、
    前記他車両情報を受信する受信部と、
    複数の他車両から受信したそれぞれの前記他車両情報を用い、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合に、他車両が故障車両であると特定する特定部と、
    他車両が故障車両であると特定された場合に、当該故障車両の前記他車両情報に基づく運転支援の実施条件及び実施方法のうち少なくともいずれかを変更する運転支援変更部と、
    を備える運転支援装置。
  2. 前記特定部は、他車両間の速度差が所定速度以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合にも、他車両が故障車両であると特定する、
    請求項１記載の運転支援装置。
  3. 前記特定部は、前記他車両情報に故障車であることを示す情報が含まれていると判定した場合にも、他車両が故障車両であると特定する、
    請求項１又は２記載の運転支援装置。
  4. 他車両の情報である他車両情報に基づいて、周辺車両の状態を注意喚起する運転支援装置において制御される方法であって、
    前記他車両情報を受信する受信ステップと、
    複数の他車両から受信したそれぞれの前記他車両情報を用い、他車両間の距離が所定距離以下となる状態が所定時間以上継続していると判定した場合に、他車両が故障車両であると特定する特定ステップと、
    他車両が故障車両であると特定された場合に、当該故障車両の前記他車両情報に基づく運転支援の実施条件及び実施方法のうち少なくともいずれかを変更する運転支援変更ステップと、
    を含む運転支援方法。
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