CN104408970A - 车辆告警方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆告警方法及设备，属于电子控制领域。所述方法包括：采集本车行驶的状态信息，状态信息指示本车当前时刻的行驶状态；将状态信息发送至其他车辆，其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆；接收其他车辆发送的其他车辆的状态信息；根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态；当本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。本发明能够解决交通事故发生的频率较高的问题，能够实现降低交通事故发生的频率的效果。本发明用于车辆告警。

Description

车辆告警方法及设备

技术领域

本发明涉及电子控制领域，特别涉及一种车辆告警方法及设备。

背景技术

随着我国社会经济的快速发展，车辆作为出行的交通工具得到日益普及，车辆交通安全状况变得非常严峻，因违章违规而发生的车辆交通事故越来越多，导致车辆交通事故发生的原因有很多种，如果在发生交通事故之前可以及时刹车或者采取相应的制动方式，便可以降低交通事故发生的频率。

现有技术中，车辆可以通过限制车速并控制车距的方式来进行刹车预警，避免造成车辆交通事故，具体的，可以采用车距感应器来控制车速，通过设置在车体前端的测距传感器使驾驶员获取本车与前车或本车前方障碍物的情况，通过设置在车体后端的测距传感器使驾驶员获取本车与后车或本车后方障碍物的情况，通过报警模块向车辆发出指令以便提示驾驶员当前车辆的行驶状态。

现有技术中，在车辆行驶时，当车辆与前后车辆距离处于危险距离范围或车辆与障碍物距离处于危险距离范围时，车辆可以限制车速并控制车距，但只能对正前方车辆、正后方车辆、正前方障碍物和正后方障碍物进行判断，无法对附近的其他车辆或障碍物进行判断，很容易造成交通事故，因此，交通事故发生的频率较高。

发明内容

为了解决交通事故发生的频率较高的问题，本发明实施例提供了一种车辆告警方法及设备。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆告警方法，所述方法包括：

采集本车行驶的状态信息，所述状态信息指示本车当前时刻的行驶状态；

将所述状态信息发送至其他车辆，所述其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆；

接收所述其他车辆发送的所述其他车辆的状态信息；

根据本车的状态信息与所述其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态；

当本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

可选的，所述状态信息包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。

可选的，所述危险状态包括：与前车距离小于第一预设距离阈值和超速中的至少一种，

所述方法还包括：

当所述危险状态为所述与前车距离小于第一预设距离阈值时，当所述告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；

当所述危险状态为所述超速时，当所述告警信息的发出时间超过所述预设时间阈值时，控制所述电动机减速。

可选的，所述危险状态包括：与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种，

所述当本车处于危险状态时，发出告警信息，包括：

当所述危险状态为所述与后车距离小于第二预设距离阈值时，向所述后车发出告警信息；

当所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶；

当所述危险状态为所述行驶至弯道时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至弯道；

当所述危险状态为所述行驶至路口时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至路口；

当所述危险状态为所述在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述在路口需要暂时停车；

当所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物。

可选的，在本车位于城市环境时，所述预设距离为第一距离，在本车位于乡村环境时，所述预设距离为第二距离，所述第一距离小于所述第二距离。

另一方面，提供了一种车辆告警设备，所述车辆告警设备包括：

采集单元，用于采集本车行驶的状态信息，所述状态信息指示本车当前时刻的行驶状态；

发送单元，用于将所述状态信息发送至其他车辆，所述其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆；

接收单元，用于接收所述其他车辆发送的所述其他车辆的状态信息；

判断单元，用于根据本车的状态信息与所述其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态；

提示单元，用于在本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

可选的，所述状态信息包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。

可选的，所述危险状态包括：与前车距离小于第一预设距离阈值和超速中的至少一种，

所述车辆告警设备还包括：

第一控制单元，用于在所述危险状态为所述与前车距离小于第一预设距离阈值时，在所述告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；

第二控制单元，用于在所述危险状态为所述超速时，在超速告警信息的发出时间超过所述预设时间阈值时，控制所述电动机减速。

可选的，所述危险状态包括：与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种，

所述提示单元，包括：

距离提示模块，用于在所述危险状态为所述与后车距离小于预设距离阈值时，向所述后车发出告警信息；

盲区提示模块，用于在所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶；

弯道提示模块，用于在所述危险状态为所述行驶至弯道时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至弯道；

路口提示模块，用于在所述危险状态为所述行驶至路口时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至路口；

停车提示模块，用于所述危险状态为所述在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述在路口需要暂时停车；

障碍物提示模块，用于所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物。

可选的，在本车位于城市环境时，所述预设距离为第一距离，在本车位于乡村环境时，所述预设距离为第二距离，所述第一距离小于所述第二距离。

本发明提供了一种车辆告警方法及设备，由于可以采集本车行驶的状态信息，并把状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆，同时还可以接收其预设范围内的其他车辆的状态信息，因此，在本车行驶的过程中，能够根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态以发出告警信息，从而降低了交通事故发生的频率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆告警方法所涉及的车辆告警系统的环境结构图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆告警方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆告警方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆告警方法所涉及的车载通信单元的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆告警方法的行驶车辆改变路线绕行的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆告警设备的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种车辆告警设备的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种车辆告警设备的提示单元的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1示出了本发明实施例提供的一种车辆告警方法所涉及的车辆告警系统00的环境结构图，该车辆告警系统00包括本车001和至少一辆其他车辆002，所有车辆都是在车车之间可通信的预设距离范围内，每辆车辆上都设置有车辆告警设备，车车之间可以通过车载通信单元进行状态信息的交换，本发明是基于本车001来提出的一种车辆告警方法，从本车001的角度来说明车辆如何采集自身的状态信息，将状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆002，及接收其他车辆002发送的状态信息，并以此来判断本车001是否处于危险状态并发出告警信息，避免发生交通事故。需要说明的是，与本车的距离在预设距离范围内，且行驶方向与本车平行相反的车辆通常不会与本车发生碰撞，因此，本车可以不用将状态信息发送至这些车辆，同时也可以不用接收这些车辆发送的状态信息。

本发明实施例提供一种车辆告警方法，如图2所示，该方法包括：

步骤101、采集本车行驶的状态信息，该状态信息指示本车当前时刻的行驶状态。

步骤102、将状态信息发送至其他车辆，其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆。

步骤103、接收其他车辆发送的其他车辆的状态信息。

步骤104、根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态。

步骤105、当本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

综上所述，本发明实施例提供的车辆告警方法，由于可以采集本车行驶的状态信息，并把状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆，同时还可以接收其预设范围内的其他车辆的状态信息，因此，在本车行驶的过程中，能够根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态，从而降低了交通事故发生的频率。

需要说明的是，状态信息包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。

危险状态包括：与前车距离小于第一预设距离阈值和超速中的至少一种，因此该方法还包括：当危险状态为与前车距离小于第一预设距离阈值时，当告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；当危险状态为超速时，当告警信息的发出时间超过所述预设时间阈值时，控制所述电动机减速。

危险状态还包括：与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种，因此，当本车处于危险状态时，发出告警信息，包括：当危险状态为与后车距离小于第二预设距离阈值时，向后车发出告警信息；当危险状态为视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示危险状态为视觉盲区直道超车行驶；当危险状态为行驶至弯道时，发出告警信息，指示危险状态为行驶至弯道；当危险状态为行驶至路口时，发出告警信息，指示危险状态为行驶至路口；当危险状态为在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示危险状态为在路口需要暂时停车；当危险状态为行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示危险状态为行驶道路出现障碍物。

进一步的，在本车位于城市环境时，预设距离为第一距离，在本车位于乡村环境时，预设距离为第二距离，第一距离小于第二距离。

综上所述，本发明实施例提供的车辆告警方法，由于可以采集本车行驶的状态信息，并把状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆，同时还可以接收其预设范围内的其他车辆的状态信息，因此，在本车行驶的过程中，能够根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态以发出告警信息，从而降低了交通事故发生的频率。

本发明实施例提供另一种车辆告警方法，如图3所示，该方法包括：

步骤201、采集本车行驶的状态信息，该状态信息指示本车当前时刻的行驶状态。

具体的，该状态信息可以包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。为了准确获取本车的位置、速度等信息，可以通过车载全球定位系统(英文：Global Positioning System；简称：GPS)、雷达和摄像头采集本车行驶的位置、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离。

步骤202、将状态信息发送至其他车辆，其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆。

本车可以通过车载通信单元将状态信息发送至与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆。由于城市中的车辆较多，受到的干扰信息较大，而乡村中的车辆较少，受到的干扰信息也较少，因此在本车位于城市环境时，预设距离可以为200米，在本车位于乡村环境时，预设距离可以为800米，第一距离小于第二距离。也就是说，在城市环境中，本车可以将自身的状态信息发送至200米范围内的任一车辆；在乡村环境中，本车可以将自身的状态信息发送至800米范围内的任一车辆。

步骤203、接收其他车辆发送的其他车辆的状态信息。

示例的，本车可以通过车载通信单元向与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆的车载通信单元发送状态信息，也可以通过车载通信单元接收与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆的状态信息。

车载通信单元如图4所示，可以包括：微波通信电路31、专用集成电路32、微处理器33、存储器34和用户交互装置35。其中，微处理器33为核心单元，用于存储本车的状态信息并为车车之间进行状态信息交换提供保障，微处理器33将状态信息发送至专用集成电路32，再通过微波通信电路31将状态信息发送至与本车的距离在预设距离范围内的其他车辆的车载通信单元；同样，微波通信电路31也可以接收其他车辆的车载通信单元发送的状态信息，并通过专用集成电路32将状态信息发送至微处理器33进行处理，再通过用户交互装置35显示为提示，存储器34存储用于车辆型号等附加信息。

需要说明的是，车载通信单元之间是采用无线通信技术进行状态信息发送。示例的，可以采用专用短程通信技术(英文：Dedicated Short RangeCommunications；简称：DSRC)，DSRC可以实现特定区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，例如车-车双向通信，车辆间通过DSRC可以实时传输图像、语音和数据等信息，实现车车通信。

示例的，预设距离范围内的所有车辆可以通过多跳的Ad-Hoc(点对点)模式组网方式建立连接，实现车车通信。

步骤204、根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态。

具体的，危险状态可以包括：与前车距离小于第一预设距离阈值、超速、与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种。

步骤205、当本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

当危险状态包括：与前车距离小于第一预设距离阈值和超速中的至少一种时，可以执行步骤206。

步骤206、当危险状态为与前车距离小于第一预设距离阈值时，且告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；当危险状态为超速时，且告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速。

示例的，告警信息可以通过语音，视频或者灯光等信息进行提示，控制电动机减速可以通过脉冲宽度调制(英文：Pulse Width Modulation；简称：PWM)调速来制电动机减速，预设时间阈值可以为1秒，也就是说，当危险状态为与前车距离小于第一预设距离阈值时，发出告警信息，指示当前危险状态为与前车距离小于第一预设距离阈值，如果告警信息的持续时间超过1秒，便通过PWM控制电动机减速，该第一预设距离阈值可以根据当前时刻本车的行驶速度和所处环境进行确定；当危险状态为超速时，发出告警信息，指示当前危险状态为超速，如果告警信息的持续时间超过1秒，便通过PWM控制电动机减速。

当危险状态包括：与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种时，步骤205具体可以包括：当危险状态为与后车距离小于第二预设距离阈值时，向后车发出告警信息；当危险状态为视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示危险状态为视觉盲区直道超车行驶；当危险状态为行驶至弯道时，发出告警信息，指示危险状态为行驶至弯道；当危险状态为行驶至路口时，发出告警信息，指示危险状态为行驶至路口；当危险状态为在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示危险状态为在路口需要暂时停车；当危险状态为行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示危险状态为行驶道路出现障碍物。

示例的，当本车与后车距离小于第二预设距离阈值时，本车车体后端的显示灯闪烁，向后车发出告警信息，提示后车驾驶员进行减速，该第二预设距离阈值可以根据当前时刻本车的行驶速度和所处环境进行确定；当本车行驶至路口时，通过GPS获取路口信息，在预设距离范围内的所有车辆可以通过车载通信单元交换速度、位置和行驶方向等状态信息，本车利用自身的状态信息和接收到的其他车辆的状态信息进行判断，获知是否有相同方向的车辆，避免发生碰撞；当车辆在路口因发生故障需要暂时停车时，车辆采用摄像头识别停车路线，通过车载通信单元向预设距离范围内的其他车辆发送位置的状态信息，同时接收其他车辆的速度和位置等状态信息，当有其他车辆靠近时，双方均发出告警信息，等故障车辆再启动时，再向预设距离范围内的其他车辆发送启动信息，同时接收其他车辆的速度和位置等状态信息，以此来判断故障车辆的安全启动时间，而正在行驶中的其他车辆接收到故障车辆的启动信息后，则根据双方的相对位置来调整车速和方向，防止发生碰撞；当道路上出现行人或障碍物时，无法采用车车通信方式获得其位置信息，因此可以采用摄像头和雷达对障碍物进行检测，并根据障碍物距离发出告警信息。

对于行驶中的车辆，如果发现道路上有故障车辆或其他障碍物，则需要改变路线绕行，根据车速和转角等状态信息可以拟合车辆行驶轨迹，通过车载通信单元与预设距离范围内的其他车辆交换位置、速度和轨迹信息等状态信息，若绕行中行车路线可能发生冲突，则发出告警信息，具体如图5所示，对于车辆501来说，通过摄像头可以识别前方的停车线，通过GPS可以发现路口，通过与预设距离范围内的车辆502和车辆503进行通信，获取车辆502和车辆503的位置信息，则车辆501的告警信息指示有车辆靠近；对于要准备右转弯的车辆502来说，通过GPS可以发现前方有路口，通过与预设距离范围内的车辆501和车辆503进行通信，获取车辆501和车辆503的位置信息，则车辆502的告警信息指示前方有路口和车辆，同时右转路线冲突；对于车辆503来说，通过与预设距离范围内的车辆501和车辆502进行通信，获取车辆501和车辆502的位置信息，车辆503告警信息指示直行路线冲突。

综上所述，本发明实施例提供的车辆告警方法，由于可以采集本车行驶的状态信息，并把状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆，同时还可以接收其预设范围内的其他车辆的状态信息，因此，在本车行驶的过程中，能够根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态以发出告警信息，从而降低了交通事故发生的频率。

本发明实施例提供一种车辆告警设备40，如图6所示，该车辆告警设备40包括：

采集单元401，发送单元402，接收单元403，判断单元404和提示单元405。

采集单元401，用于采集本车行驶的状态信息，该状态信息指示本车当前时刻的行驶状态。

发送单元402，用于将状态信息发送至其他车辆，其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆。

接收单元403，用于接收其他车辆发送的其他车辆的状态信息。

判断单元404，用于根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态。

提示单元405，用于在本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

综上所述，本发明实施例提供的车辆告警设备，由于采集单元可以采集本车行驶的状态信息，发送单元把状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆，同时接收单元还可以接收其预设范围内的其他车辆的状态信息，因此，在本车行驶的过程中，判断单元能够根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态以使提示单元发出告警信息，从而降低了交通事故发生的频率。

本发明实施例提供另一种车辆告警设备40，状态信息包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。如图7所示，该车辆告警设备40包括：

采集单元401，发送单元402，接收单元403，判断单元404，提示单元405，第一控制单元406，第二控制单元407。

采集单元401，用于采集本车行驶的状态信息，该状态信息指示本车当前时刻的行驶状态。

发送单元402，用于将状态信息发送至其他车辆，其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆。

接收单元403，用于接收其他车辆发送的其他车辆的状态信息。

判断单元404，用于根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态。

提示单元405，用于在本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

第一控制单元406，用于在所述危险状态为所述与前车距离小于第一预设距离阈值时，在所述告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；

第二控制单元407，用于在所述危险状态为所述超速时，在所述超速告警信息的发出时间超过所述预设时间阈值时，控制所述电动机减速。

如图8所示，提示单元405，包括：

距离提示模块4051，盲区提示模块4052，弯道提示模块4053，路口提示模块4054，停车提示模块4055和障碍物提示模块4056。

距离提示模块4051，用于在危险状态为与后车距离小于预设距离阈值时，向后车发出告警信息。

盲区提示模块4052，用于在危险状态为视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示危险状态为视觉盲区直道超车行驶。

弯道提示模块4053，用于在危险状态为行驶至弯道时，发出告警信息，指示危险状态为行驶至弯道。

路口提示模块4054，用于在危险状态为行驶至路口时，发出告警信息，指示危险状态为行驶至路口。

停车提示模块4055，用于危险状态为在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示危险状态为在路口需要暂时停车。

障碍物提示模块4056，用于危险状态为行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示危险状态为行驶道路出现障碍物。

需要说明的是，在本车位于城市环境时，预设距离为第一距离，在本车位于乡村环境时，预设距离为第二距离，第一距离小于第二距离，示例的，第一距离可以为200米，第二预设距离可以为800米。

综上所述，本发明实施例提供的车辆告警设备，由于采集单元可以采集本车行驶的状态信息，发送单元把状态信息发送至预设距离范围内的其他车辆，同时接收单元还可以接收其预设范围内的其他车辆的状态信息，因此，在本车行驶的过程中，判断单元能够根据本车的状态信息与其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态以使提示单元发出告警信息，从而降低了交通事故发生的频率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆告警方法，其特征在于，所述方法包括：

采集本车行驶的状态信息，所述状态信息指示本车当前时刻的行驶状态；

将所述状态信息发送至其他车辆，所述其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆；

接收所述其他车辆发送的所述其他车辆的状态信息；

根据本车的状态信息与所述其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态；

当本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述危险状态包括：与前车距离小于第一预设距离阈值和超速中的至少一种，

所述方法还包括：

当所述危险状态为所述与前车距离小于第一预设距离阈值时，当所述告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；

当所述危险状态为所述超速时，当所述告警信息的发出时间超过所述预设时间阈值时，控制所述电动机减速。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述危险状态包括：与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种，

所述当本车处于危险状态时，发出告警信息，包括：

当所述危险状态为所述与后车距离小于第二预设距离阈值时，向所述后车发出告警信息；

当所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶；

当所述危险状态为所述行驶至弯道时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至弯道；

当所述危险状态为所述行驶至路口时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至路口；

当所述危险状态为所述在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述在路口需要暂时停车；

当所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在本车位于城市环境时，所述预设距离为第一距离，在本车位于乡村环境时，所述预设距离为第二距离，所述第一距离小于所述第二距离。

6.一种车辆告警设备，其特征在于，所述车辆告警设备包括：

采集单元，用于采集本车行驶的状态信息，所述状态信息指示本车当前时刻的行驶状态；

发送单元，用于将所述状态信息发送至其他车辆，所述其他车辆为与本车的距离在预设距离范围内的任一车辆；

接收单元，用于接收所述其他车辆发送的所述其他车辆的状态信息；

判断单元，用于根据本车的状态信息与所述其他车辆的状态信息，判断本车是否处于危险状态；

提示单元，用于在本车处于危险状态时，发出告警信息，指示本车处于危险状态。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述状态信息包括：位置、型号、行驶方向、速度、加速度、与前车距离、与后车距离、所处道路位置信息和与周边障碍物的距离中的至少一种。

8.根据权利要求6或7所述的设备，其特征在于，所述危险状态包括：与前车距离小于第一预设距离阈值和超速中的至少一种，

所述车辆告警设备还包括：

第一控制单元，用于在所述危险状态为所述与前车距离小于第一预设距离阈值时，在所述告警信息的发出时间超过预设时间阈值时，控制电动机减速；

第二控制单元，用于在所述危险状态为所述超速时，在所述告警信息的发出时间超过所述预设时间阈值时，控制所述电动机减速。

9.根据权利要求6或7所述的设备，其特征在于，所述危险状态包括：与后车距离小于第二预设距离阈值、视觉盲区直道超车行驶、行驶至弯道、行驶至路口、在路口需要暂时停车和行驶道路出现障碍物中的至少一种，

所述提示单元，包括：

距离提示模块，用于在所述危险状态为所述与后车距离小于第二预设距离阈值时，向所述后车发出告警信息；

盲区提示模块，用于在所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述视觉盲区直道超车行驶；

弯道提示模块，用于在所述危险状态为所述行驶至弯道时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至弯道；

路口提示模块，用于在所述危险状态为所述行驶至路口时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶至路口；

停车提示模块，用于所述危险状态为所述在路口需要暂时停车时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述在路口需要暂时停车；

障碍物提示模块，用于所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物时，发出告警信息，指示所述危险状态为所述行驶道路出现障碍物。

10.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，

在本车位于城市环境时，所述预设距离为第一距离，在本车位于乡村环境时，所述预设距离为第二距离，所述第一距离小于所述第二距离。