JP2018161706A - ロボット制御システムおよびロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】飲食店においてロボットと自然な対話を行うことができるロボット制御システムおよびロボット制御装置を提供する。【解決手段】飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボット２と、ロボット２を操作する指令信号を生成する操作端末３と、顧客の飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部３４２と、操作端末３の操作に応じた動作をロボット２に行わせる前に、滞在状態判断部３４２にて判断された顧客の滞在状態に基づいた事前動作をロボット２に行わせる動作制御部３４５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御システムおよびロボット制御装置に関する。

近年、レストランその他公共施設において、来場客の案内役としてヒューマノイド型ロボットを活用する事例がみられる。このようなロボットとのコミュニケーション（対話）を専用の操作端末を用いて行う技術が検討されており、この技術によれば、ユーザは、操作端末を介してロボットとの対話を楽しんだり、案内情報を入手したりすることができる。

具体的には、飲食店に来店した顧客に対して、飲食店のテーブル席に設置されたロボットとの間で直接的あるいはタブレット等を介して間接的に対話することができるサービスを提供することができる。この場合、顧客に対して推奨メニューを提示したり、雑談をしたりすることで、飲食サービスの満足度を向上させることができる。

特開２０１５−６６６２３号公報

しかしながら、ユーザがロボットに向けた対話を行った後、ロボットが応答の発話動作を行うまでの間に長いタイムラグがあると、対話の途切れによる違和感をユーザに与えてしまう虞がある。

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、飲食店におけるロボットとの対話を違和感なく自然に行うことができるロボット制御システムおよびロボット制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットと、ロボットを操作する指令信号を生成する操作端末と、顧客の飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部と、操作端末の操作に応じた動作をロボットに行わせる前に、滞在状態判断部にて判断された顧客の滞在状態に基づいた事前動作をロボットに行わせる動作制御部と、を備える、ロボット制御システムである。

本発明によるロボット制御システムにおいて、動作制御部は、操作端末の操作に応じた動作をロボットが実行可能になるまでの間に、事前動作をロボットに行わせてもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、操作端末の操作に応じた動作は、操作端末の操作に応じた対話動作を含み、事前動作は、顧客の滞在状態に基づいてロボットが行う予め定めた対話動作を含んでもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、指令信号は、飲食店に来店した顧客が操作端末を操作することで選択された対話シナリオ情報に基づく対話のための選択肢に基づいて生成され、操作端末の操作に応じた動作は、選択された選択肢に基づく対話シナリオの進行に伴ってロボットが行う対話動作を含み、事前動作は、操作端末の操作に応じた対話動作をロボットが開始するまでの間を繋ぐ相槌動作を含んでもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、対話動作は、操作端末の操作に応じてロボットが発話する動作を含み、相槌動作は、ロボットが予め定めた発話を行う動作を含んでもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、事前動作は、ロボットの姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を含んでもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、対話動作は、飲食店に来店した顧客との飲食物のメニュー選択に関する対話動作を含んでもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、動作制御部は、選択肢の選択結果によらずロボットに顧客の滞在状態に応じた共通の相槌動作を含む事前動作を行わせてもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、動作制御部は、顧客の飲食店内での滞在時間の経過に応じて変化する相槌動作を含む事前動作を行わせてもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、操作端末の操作に応じた動作は、ロボットが発話する第１動作と、第１動作に先だってロボットの姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる第２動作と、を含んでおり、事前動作は、ロボットが第２動作を開始する前に行われてもよい。

本発明によるロボット制御システムにおいて、動作制御部は、ロボットまたは操作端末の内部に設けられてもよい。

本発明は、飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットに対して指令信号を送信するロボット制御装置であって、顧客の飲食店内での滞在状態を判断し、ロボットを操作する操作端末の操作に応じた動作をロボットに行わせる前に、判断した顧客の滞在状態に基づいた事前動作をロボットに行わせる動作制御部を有するロボット制御装置である。

本発明によれば、飲食店においてロボットと自然な対話を行うことができる。

第１の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。 第１の実施形態によるロボット制御システムにおいて、シナリオ制御部を示すブロック図である。 第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例を示すフローチャートである。 第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、滞在状態に基づいた事前動作の処理を示す図である。 第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、着席から注文までの期間中の事前動作をともなう対話の一例を示す図である。 第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、着席から注文までの期間中の事前動作をともなう対話の他の一例を示す図である。 図７（ａ）は、第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、注文から飲食物提供までの期間中の対話例を示す図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）に続く事前動作をともなう対話例を示す図である。 図８（ａ）は、第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、飲食物提供から飲食終了までの期間中の対話例を示す図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）に続く事前動作をともなう対話例を示す図である。 図９（ａ）は、第２の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、選択肢の表示例を示す図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）に続く事前動作の一例を示す図であり、図９（ｃ）は、図９（ｂ）に続く第２動作の一例を示す図であり、図９（ｄ）は、図９（ｃ）に続く第１動作の一例を示す図である。 第３の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。 第４の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態に係るロボット制御システムおよびロボット制御装置の構成及び作用について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なる場合や、構成の一部が図面から省略される場合がある。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット制御システム１は、ロボット２と、ロボット制御装置の一例である操作端末３と、ハンディ端末４と、ＰＯＳ(point of sales)システムなどの店舗システム５とを備える。ロボット制御システム１は、飲食店の来店客（以下、ユーザと呼ぶ）が、ロボット２を操作する操作端末３を介してロボット２と対話するためのシステムである。図１の例におけるロボット２は、人間に似た外観および対話機能を有する機械、すなわちヒューマノイドである。なお、ロボット２は、動物やキャラクタなどの人間と非類似の外観を有していてもよい。また、ロボット２は、表示部３５に表示された画像による仮想的なロボットであってもよい。ロボット２は、姿勢や動作等をプログラム可能な汎用のロボットでもよいし、本ロボット制御システム１用に開発されたロボットでもよい。

（ロボット２）
図１に示すように、ロボット２は、ロボット駆動部２１と、駆動制御部の一例であるロボット制御部２２とを有する。ロボット２は、商用電源から供給される電力によって駆動される。なお、ロボット２は、電池等のバッテリ駆動型であってもよい。

ロボット駆動部２１は、例えば、胴体部、腕部、首部、眼球部、瞼部または口部等の自由度を有するロボット２の部位を駆動するアクチュエータと、ロボット２の発話音声を出力する音声出力装置と、ロボット２の眼球部を点灯させる点灯装置とを有する。ロボット駆動部２１を必要に応じて駆動することで、ユーザとの対話を行うために、ロボット２に発話させたり、ロボット２の姿勢を変化させたり、ロボット２の外観を変化（例えば、眼球部を所定の点灯色で点灯）させたりすることができる。ロボット駆動部２１には、ロボット制御部２２から、ロボット駆動部２１の駆動を制御する駆動制御信号が入力される。ロボット駆動部２１は、駆動制御信号に応じて駆動される。

ロボット制御部２２は、指令信号の一例であるロボット制御コマンドを操作端末３から受信する。ロボット制御部２２は、受信されたロボット制御コマンドに基づいて既述した駆動制御信号を生成し、生成された駆動制御信号をロボット駆動部２１に出力する。すなわち、ロボット２は、飲食店に来客した顧客と対話するためロボット制御コマンドに応じて動作することができる。なお、ロボット制御コマンドは、これによって駆動を制御しようとするロボット駆動部２１の種類や制御内容に応じて多種多様である。例えば、ロボット制御コマンドには、ロボット２の姿勢や位置や点灯状態を制御するためのコマンドや、ロボット２を発話させるためのコマンドがある。ロボット２を発話させるためのコマンドには、発話内容を示すデータ（後述するロボット側シナリオデータ）が含まれる。

ロボット制御部２２は、例えば、アプリケーションプログラムやこれを動作させるオペレーティングシステムなどのソフトウェアが記憶された少なくとも１つのメモリと、メモリに記憶されたソフトウェアを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有し、メモリに記憶されたソフトウェアをＣＰＵが実行することで駆動制御信号を生成してもよい。

（操作端末３）
操作端末３は、ユーザが操作するために携帯する（すなわち、把持する）ものであり、例えばタッチ機能を備えたタブレット端末である。この他、操作端末３は、スマートフォンや卓上のディスプレイ型の端末などでもよい。図１に示すように、操作端末３は、方位センサ３１と動作生成部３２とを有する。操作端末３は、内蔵電池から供給される電力によって駆動される。方位センサ３１は、操作端末３の方位を検出する。方位センサ３１は、検出された操作端末３の方位を示す方位検出信号を動作生成部３２に出力する。

動作生成部３２は、方位センサ３１からの方位検出信号に基づいて、操作端末３が存在する方向を向くようにロボット２の姿勢を制御するためのロボット制御コマンドを生成する。動作生成部３２は、生成されたロボット制御コマンドを、例えばＷｉＦｉなどの無線通信によってロボット制御部２２に送信する。ロボット制御部２２は、動作生成部３２からのロボット制御コマンドを受信し、受信されたロボット制御コマンドに応じた駆動制御信号をロボット駆動部２１に出力することで、操作端末３が存在する方向をロボット２が向くようにロボット駆動部２１の駆動を制御する。これにより、ロボット２と向き合う状態でユーザがロボット２と対話することができるので、ユーザは、違和感なく自然にロボット２との対話を行うことができ、対話による満足感を向上させることができる。

図１に示すように、操作端末３は、対話シナリオ情報を用いてユーザとロボット２との間での対話を行うための構成として、既述した動作生成部３２に加えて、更に、シナリオＤＢ（データベース）３３と、シナリオ制御部３４と、表示部３５と、タッチパネル等の入力部３６と、音声出力部３７とを有する。

シナリオＤＢ３３には、ユーザとロボット２との間での対話を行うための複数の対話シナリオ情報が蓄積されている。対話シナリオ情報は、複数の対話シナリオを含んでいる。対話シナリオとは、ユーザとロボット２との間でやり取りされる対話のストーリである。飲食店に入店した顧客は、入店してから退店するまでの間に複数の滞在状態を遷移する。そこで、シナリオＤＢには、各遷移状態ごとに別個の対話シナリオが蓄積されている。また、ある滞在状態にて実行された対話シナリオの進行中に、顧客が操作端末３で複数の選択肢の中から特定の選択肢を選択した場合には、別の対話シナリオに切り替わる場合もありうる。各対話シナリオは、ロボット２が対話（すなわち、発話）に用いるロボット側シナリオデータと、ユーザが対話（すなわち、操作端末３での選択）に用いるユーザ側シナリオデータとで構成されている。ユーザ側シナリオデータは、各対話シナリオにおけるロボット２の発話に対するユーザ側の選択肢等を集めたデータである。ユーザ側シナリオデータは、対話シナリオの進行に合わせて、操作端末３の表示部３５に選択肢等を表示するために用いられる。ユーザは、表示された選択肢の中から特定の選択肢を入力部３６にて選択することができる。そして、ユーザ側シナリオデータに示される対話シナリオの選択肢のそれぞれに、互いに異なる新たな（下位の）ロボット側シナリオデータが対応付けられている。すなわち、対話シナリオ情報は、ロボット側シナリオデータとユーザ側シナリオデータが交互にノードとして結合されたツリー構造を有する。ツリー構造のうち、最上位から最下位にわたる所定の一連のノード群は、例えば典型的な対話に用いられる基本シナリオとして管理され、他のノード群は、基本シナリオを補正する補正シナリオとして管理されていてもよい。

また、対話シナリオ情報は、飲食店におけるユーザの滞在状態すなわち動作状態を示すステータスデータに応じて複数のシナリオ群に区分されている。

図１の例におけるステータスデータは、ユーザが着席したことを示す第１状態、ユーザが飲食物の注文をしたことを示す第２状態、注文した飲食物がユーザに提供されたことを示す第３状態、ユーザが提供された飲食物の飲食を完了したことを示す第４状態、およびユーザが会計を完了したことを示す第５状態の各状態を示す。これに限られず、ステータスデータは、ユーザが離席したことを示す離席状態、ユーザ同士が会話をしている会話状態、又は、ユーザが食後にデザートを注文した状態などを備えていてもよい。このように、ステータスデータは、時間の経過とともに変化するユーザの状態を示す情報である。

また、図１の例における対話シナリオ情報は、着席から注文までの期間における対話に用いられる第１シナリオ群と、注文から飲食物提供までの期間における対話に用いられる第２シナリオ群と、飲食物提供から食事終了までの間における対話に用いられる第３のシナリオ群と、食事終了から会計までの間における対話に用いられる第４シナリオ群とに区分されている。各シナリオ群は、ユーザの滞在状態に適したシナリオデータの束であり、滞在状態に合わせた種々のシナリオデータを含む。例えば、ユーザの滞在状態が着席から注文までの滞在状態である場合、シナリオ群には、それぞれの時刻に合わせたメニューを提示するシナリオデータや、大人、小人の人数により対話の内容や、話し方が変化するシナリオデータ、その他様々なシチュエーションに応じたシナリオデータが含まれている。

また、ロボット側シナリオデータには、ロボット２の疑似的な感情や意図等のロボット２の内部状態すなわち心理状態を数値化した内部状態パラメータが対応付けられている。内部状態パラメータは、例えば、喜び等の感情を数値化した正感情値（＋）と、悲しみ等の感情を数値化した負感情値（−）を含む。

また、シナリオＤＢ３３には、操作端末３の操作に応じた動作をロボット２に行わせる前に、飲食店におけるユーザの滞在状態に基づいた事前動作をロボット２に行わせるための事前動作データが記憶されている。

事前動作とは、操作端末３の操作に応じた動作をロボット２が行う前に、ユーザの滞在状態に基づいてロボット２が行う予め定めた対話動作を含む動作である。

操作端末３の操作からこの操作に応じた発話動作をロボット２が実行可能になるまでの間には、タイムラグがある。このタイムラグによる対話の途切れを補間して自然な対話を行うために、操作端末３の操作に応じたロボット２の動作に先立つ事前動作が行われる。事前動作は、操作端末３の操作に応じたロボット２の動作と比較して、操作端末３の操作からのタイムラグが少ない動作である。

事前動作は、相槌動作を含む。相槌動作とは、操作端末３の操作に応じた対話動作をロボット２が開始するまでの間を繋ぐ動作である。相槌動作は、ロボット２が予め定められた発話を行う動作、または、ロボット２が頷く動作（すなわち、頭部を縦方向に振る動作）、もしくはこれらの双方を含む動作である。相槌動作がロボット２の発話動作を含む場合、この発話動作を含む相槌動作をロボット２に行わせるための事前動作データは、発話動作における発話内容を示すデータとなる。この場合、事前動作データは、例えば、「うんうん」、「なるほど」、「へぇ」などの人間同士の会話で日常的に相槌として用いられる発話内容を示すデータとなる。相槌動作がロボット２の頷き動作を含む場合、この頷き動作を含む相槌動作をロボット２に行わせるための事前動作データは、例えば、頷き動作が含まれることを示すデータとなる。頷き動作が含まれることを示すデータは、例えば、頷き“有り”を示すフラグなどであってもよいが、これには限定されず、コンセプトに応じた種々の態様のデータを採用することができる。

また、事前動作は、相槌動作に替えて、または、相槌動作に加えて、頷き動作以外のロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を含んでもよい。この場合、ロボット２の姿勢を変化させる動作は、例えば、ロボット２の口部を開閉させる動作であってもよい。また、ロボット２の外観を変化させる動作は、例えば、ロボット２の眼球部を点灯させる動作であってもよい。

事前動作データは、飲食店におけるユーザの滞在状態すなわちステータスデータに応じて複数に区分されている。図１の例における事前動作データは、着席から注文までの期間における対話に用いられる第１の事前動作データと、注文から飲食物提供までの期間における対話に用いられる第２の事前動作データと、飲食物提供から飲食終了までの間における対話に用いられる第３の事前動作データと、食事終了から会計までの間における対話に用いられる第４の事前動作データとに区分されている。

滞在状態に応じた好適な事前動作をロボット２に行なわせるため、第１〜第４の事前動作データは、それぞれに対応する滞在状態に応じて互いに異なり得る。例えば、第１の事前動作データは、発話動作および頷き動作のうち発話動作のみを含む相槌動作をロボット２に行わせるデータであってもよい。第２の事前動作データは、発話動作および頷き動作の双方を含む相槌動作をロボット２に行わせるデータであってもよい。第３の事前動作データは、頷き動作のみを含む相槌動作をロボット２に行わせるデータであってもよい。

なお、ユーザからの対話に応答するタイミングで行われる事前動作ではなく、ロボット２から対話を切り出すタイミングで行われる事前動作に用いる事前動作データについては、不自然とならないように、相槌動作以外の動作（例えば、ロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作）をロボット２に行わせる事前動作データであることが望ましい。

シナリオ制御部３４は、店舗システム５から出力されたステータスデータに基づいてシナリオおよび相槌動作を制御する。図２は、第１の実施形態によるロボット制御システム１において、シナリオ制御部３４を示すブロック図である。図２に示すように、シナリオ制御部３４は、受信部３４１と、滞在状態判断部３４２と、情報取得部３４３と、動作制御部の一例である対話制御部３４５と、を備える。

受信部３４１は、図２に示すように、店舗システム５から出力されたステータスデータを受信する。ステータスデータは、例えば飲食店の店舗スタッフが携帯する注文用のハンディ端末４にて入力可能である。このステータスデータは、ハンディ端末４から店舗システム５に送信された上で、店舗システム５からシナリオ制御部３４の受信部３４１へと送信される。また、ステータスデータは、店舗システム５を経由せずに、ハンディ端末４から直接受信部３４１を介して操作端末３へと送信されるようにしてもよい。

滞在状態判断部３４２は、受信部３４１を介して受信されたステータスデータに基づいて、ユーザの滞在状態を判断する。例えば、滞在状態判定部３４２は、受信部３４１を介してユーザが着席したことを示すステータスデータを受信すると、ユーザが着席後、注文前の滞在状態であると判断する。また、滞在状態判定部３４２は、受信部３４１を介してユーザが飲食物を注文したことを示すステータスデータを受信すると、ユーザが注文後、飲食物の提供待ちの滞在状態であると判断する。既述したステータスデータと同様に、滞在状態も、時間の経過とともに変化するユーザの状態を示す情報である。

なお、ステータスデータと滞在状態の関連性は、上述したもの以外の構成であってもよい。例えば、店舗スタッフが、ステータスデータとして滞在状態そのものを入力するようにしてもよい。すなわち、ユーザの行為をトリガとして入力するのではなく、状態そのものを入力するものであってもよい。具体的には、店舗スタッフが、着席した、注文した、といった行為を入力するのではなく、着席している状態、注文して飲食物待機中の状態といった状態を直接入力するようにしてもよい。この場合、滞在状態判断部３４２は、受信したステータスデータそのものを滞在状態であると判断する。

情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３から、滞在状態判断部３４２が判断した滞在状態に応じた事前動作データを取得する。事前動作データを取得するのは、対話制御部３４５であってもよい。

また、情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３から、滞在状態判断部３４２が判断した滞在状態および後述する対話シナリオ選択信号（図２参照）で選択されたユーザ側の対話の選択肢に応じた対話シナリオ情報を選択して取得する。情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３に格納された滞在状態に応じたシナリオ群の中から、ユーザが選択した選択肢に応答するシナリオデータを選択するようにしてもよいし、滞在状態に応じたシナリオ群そのものをシナリオＤＢ３３から取得した上で、取得されたシナリオ群の中から、ユーザが選択した選択肢に応答するシナリオデータを選択するようにしてもよい。シナリオ群からシナリオデータを選択するのは、対話制御部３４５であってもよい。

ここで、情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３からシナリオデータを選択するにあたって、既述したように、滞在状態に応じるようにシナリオデータを選択する必要があるだけでなく、操作端末３でユーザが選んだ選択肢に応じるようにシナリオデータを選択する必要がある。このため、操作端末３での選択肢の選択から情報取得部３４３でのシナリオデータの選択までの間には、シナリオデータの選択処理に要するタイムラグがある。

これに対して、シナリオＤＢ３３から事前動作データを選択するにあたっては、滞在状態に応じるように事前動作データを選択する必要はあるものの、操作端末３でユーザが選んだ選択肢に応じるように事前動作データを選択する必要はない。すなわち、後述するように、同じ滞在状態の下では、選択肢の選択結果によらず共通の事前動作データを用いた事前動作が行われる。このため、操作端末３での選択肢の選択から情報取得部３４３での事前動作データの選択までの間には、タイムラグが殆ど無い。

このように、事前動作データの選択には、シナリオデータの選択に要するタイムラグのような遅延が殆ど無いため、後述するように、シナリオデータに基づく対話動作が実行される前に事前動作データに基づく事前動作を実行することができる。

また、情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３から対話シナリオ情報を取得するとき、対話シナリオ情報のうちロボット側シナリオデータに対応付けられた内部状態パラメータもシナリオＤＢ３３から同時に取得する。

また、情報取得部３４３は、メニュー中にお薦めのメニューがある場合に、当該お薦めのメニューを対話シナリオへと挿入してもよい。情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３その他の記憶部からお薦めのメニューを取得してもよい。

対話制御部３４５は、図２に示すように、情報取得部３４３で取得された滞在状態に応じた事前動作データを動作生成部３２に出力する。事前動作データを出力することで、対話制御部３４５は、操作端末３の操作に応じた対話動作をロボット２に行わせる前に、滞在状態判断部３４２にて判断された顧客の滞在状態に基づいた事前動作をロボットに行わせる。また、対話制御部３４５は、選択肢の選択結果によらずロボット２にユーザの滞在状態に応じた共通の相槌動作を含む事前動作を行わせる。

また、対話制御部３４５は、図２に示すように、情報取得部３４３で取得された滞在状態に応じた対話シナリオ情報のうち、ロボット側シナリオデータを動作生成部３２に出力する。このとき、対話制御部３４５は、ロボット側シナリオデータに対応付けられた内部状態パラメータを情報取得部３４３から取得し、取得された内部状態パラメータをロボット側シナリオデータと同時に動作生成部３２に出力する。対話制御部３４５は、自身が取得した滞在状態に応じた事前動作データおよび対話シナリオ情報を動作生成部３２に出力してもよい。

動作生成部３２は、図２に示すように、対話制御部３４５から入力された事前動作データに基づいてロボット２に事前動作を指令するための事前動作用ロボット制御コマンドを生成し、生成された事前動作用ロボット制御コマンドをロボット制御部２２に送信する。事前動作用ロボット制御コマンドを送信することで、ロボット２に事前動作を行わせることができる。

事前動作が発話動作による相槌動作を含む場合、動作生成部３２は、事前動作用ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、事前動作データを音声化した音声データを生成および送信する。音声データを送信することで、ロボット２に相槌動作における発話動作を行わせることができる。なお、事前動作用ロボット制御コマンドとして音声データを送信する代わりに、ロボット２内に音声データを格納しておき、動作生成部３２が、事前動作用ロボット制御コマンドとしてロボット２内の音声データに紐づけられたＩＤを送信してもよい。この場合、ロボット２側で、ＩＤに紐づけられた音声データを再生して相槌動作における発話動作を行えばよい。また、事前動作が頷き動作による相槌動作を含む場合、動作生成部３２は、事前動作用ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、ロボット２の頷き動作を指令する信号を生成および送信する。また、事前動作がロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を含む場合、動作生成部３２は、事前動作用ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、ロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を指令する信号を生成および送信する。

また、動作生成部３２は、図２に示すように、対話制御部３４５から入力されたロボット側シナリオデータに基づいてロボット２に対話動作を指令するための対話動作用ロボット制御コマンドを生成し、生成された対話動作用ロボット制御コマンドをロボット制御部２２に送信する。対話動作用ロボット制御コマンドを送信することで、ロボット２に対話動作を行わせることができる。

対話動作が発話動作を含む場合、動作生成部３２は、対話動作用ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、ロボット側シナリオデータを音声化した音声データを生成および送信する。なお、事前動作用ロボット制御コマンドの場合と同様に、対話動作用ロボット制御コマンドとして音声データを送信する代わりに、ロボット２内に音声データを格納しておき、動作生成部３２が、対話動作用ロボット制御コマンドとして、ロボット２内の音声データに紐づけられたＩＤを送信してもよい。また、対話動作がロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を含む場合、動作生成部３２は、対話動作用ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、ロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を指令する信号を生成および送信する。

対話動作用ロボット制御コマンドの生成において、動作生成部３２は、ロボット側シナリオデータに対応付けられた内部パラメータを考慮して、対話動作の内容に、発話音声のトーンや、眼球部の点灯状態やロボット２の姿勢等を含ませる。

図２に示すように、対話制御部３４５は、情報取得部３４３で取得された滞在状態に応じた対話シナリオ情報のうち、ユーザ側シナリオデータを画像化して表示部３５に出力する。表示部３５は、対話制御部３４５から出力された画像化されたユーザ側シナリオデータに応じた対話の選択肢（図５参照）を表示する。対話制御部３４５が表示部３５に出力するデータは、ユーザ側シナリオデータには限られず、ユーザがメニューを選択する際には、飲食物の画像や動画を表示部３５へと出力するようにしてもよい。すなわち、対話に用いる言葉、文字に関する情報だけではなく、適宜、画像、動画等、表示に用いることのできるデータを表示部３５へと出力するようにしてもよい。

また、これには限られず、必要に応じて操作端末３から音声を出力させたり、操作端末３を振動させたりしてもよく、この場合には、これらの音声データ、振動データ等を出力するようにしてもよい。また、ロボット２が音声を発する場合には、ロボット２が発する音声を文字として表示部３５へと併せて出力するようにしてもよい。

一方、ユーザは、表示部３５に表示されている対話の選択肢に基づき、図２に示すように、入力部３６を介して選択肢の選択結果を示す対話シナリオ選択信号をシナリオ制御部３４に入力する。

そして、対話制御部３４５は、入力部３６から入力された対話シナリオ選択信号で選択された対話の選択肢に応答するため、既述したように、選択された選択肢に応じて情報取得部３４３で選択されたロボット側シナリオデータを、動作生成部３２に出力する。

以上のように、第１の実施形態において、対話制御部３４５は、ステータスデータに基づいて判断された滞在状態に応じて、シナリオＤＢ３３に格納されている各種のシナリオデータから適したものを情報取得部３４３から取得し、動作生成部３２、表示部３５へと出力する。さらに、対話制御部３４５は、入力部３６から入力された対話シナリオ選択信号に応じて、対話シナリオ選択信号で選択された対話シナリオに応答する新たなロボット側シナリオデータをシナリオＤＢ３３から選択する。そして、選択された新たなロボット側シナリオデータを、発話のために動作生成部３２へと出力する。この処理を繰り返すことにより、ユーザとロボット２との間の対話を行うことが可能となる。

また、対話制御部３４５は、対話シナリオ選択信号の受信からのタイムラグがあるシナリオデータの選択に先立って、滞在状態に応じた事前動作データをシナリオＤＢ３３から速やかに選択して動作生成部３２に出力する。この処理を滞在状態の変化に応じて繰り返すことにより、ユーザとロボット２との間で滞在状態に適した途切れがない自然な対話を行うことが可能となる。

以上の構成により、飲食店におけるロボット２との対話を違和感なく自然に行うことが可能となる。

また、飲食サービス業においては、着席、注文、飲食物提供、食事終了、会計などのユーザの滞在状態すなわち時間経過に応じて、ユーザとの間で交わすべき対話の内容が大きく変化する。第１の実施形態によれば、ステータスデータに応じて異なるシナリオ群の対話シナリオ情報を用いて対話を行うことができるので、飲食サービスの提供場面におけるロボット２との対話感をより向上させることができる。

また、内部状態パラメータの蓄積状態に応じて対話内容を可変とすることで、ロボット２との対話感をさらに向上させることができる。

さらに、ユーザが選択した対話シナリオを音声出力することで、ユーザの発話を模擬することができるので、ロボット２との対話感をより一層向上させることができる。

また、ロボット側シナリオデータのうち、データ本体の識別情報であるシナリオＩＤのみをシナリオＤＢ３３に蓄積し、データ本体はロボット２側に蓄積させることで、ロボット２に発話をさせる際には、操作端末３側からロボット２側にシナリオＩＤを送信し、ロボット２側でシナリオＩＤに対応するデータ本体を音声出力すれば済む。この場合、操作端末３からロボット２にデータ本体を送信する場合と比較してデータ送信量を削減でき、対話の迅速性を向上させることが可能となる。

（動作例）
次に、図１のロボット制御システム１の主要な動作例について説明する。図３は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

図３に示すように、先ず、滞在状態判断部３４２は、受信部３４１および店舗システム５を介してハンディ端末４からステータスデータを取得する（ステップＳ１）。

ここで、図４は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、滞在状態に基づいた事前動作の処理を示す図である。図４には、ステータスデータＡ１〜Ａ５と、ステータスデータＡ１〜Ａ５に基づいて判断される滞在状態Ｂ１〜Ｂ４と、滞在状態Ｂ１〜Ｂ４における事前動作に用いられる事前動作データＣ１〜Ｃ４とが時系列順に示されている。

図４の例において、滞在状態判断部３４２は、ユーザが入店または着席したことを示す第１のステータスデータＡ１、ユーザが飲食物を注文したことを示す第２のステータスデータＡ２、ユーザに飲食物が提供されたことを示す第３のステータスデータＡ３、ユーザが飲食を終了したことを示す第４のステータスデータＡ４、または、ユーザが会計または離席したことを示す第５のステータスデータＡ５を取得する。

ステータスデータの取得後、図３に示すように、滞在状態判断部３４２は、取得されたステータスデータに基づいてユーザの滞在状態を判断する（ステップＳ２）。

図４の例において、滞在状態判断部３４２は、第１のステータスデータＡ１を取得した場合、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが飲食店に入店、又は、着席してから注文をするまでの状態である第１の滞在状態Ｂ１であると判断する。第２のステータスデータＡ２を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが注文した飲食物が提供されるのを待っている状態、すなわち、注文をして飲食物の提供を待機している第２の滞在状態Ｂ２であると判断する。第３のステータスデータＡ３を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが飲食物の飲食を完了するまでの状態、すなわち、飲食中である第３の滞在状態Ｂ３であると判断する。第４のステータスデータＡ４を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが飲食を完了してから退店するまでの状態である第４の滞在状態Ｂ４であると判断する。第５のステータスデータＡ５を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、滞在状態を初期状態すなわちユーザの入店前の状態へと戻すようにしてもよい。

滞在状態の判断後、図３に示すように、情報取得部３４３は、判断された滞在状態が変更されたか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、滞在状態の変更には、ユーザの入店前の初期状態から第１の滞在状態Ｂ１への変更も含まれる。

滞在状態が変更された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、情報取得部３４３は、変更された滞在状態に応じたシナリオ群をシナリオＤＢ３３から選択する（ステップＳ４）。一方、滞在状態が変更されていない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、対話制御部３４５および動作生成部３２は、後述する事前動作処理を実行する（ステップＳ７）。なお、ユーザが入店した直度は、必ず滞在状態が初期状態から第１の滞在状態Ｂ１へと変更されるので、ユーザが入店した直後にステップＳ３の判定結果が否定的（ステップＳ３：Ｎｏ）となることはない。

シナリオ群の選択後、情報取得部３４３は、変更された滞在状態に応じた事前動作データをシナリオＤＢ３３から選択する（ステップＳ５）。なお、事前動作データの選択は、シナリオ群の選択（ステップＳ４）と前後が入れ替わってもよく、または、シナリオ群の選択と同時でもよい。

図４の例において、情報取得部３４３は、滞在状態が初期状態から第１の滞在状態Ｂ１に変更された場合、第１の滞在状態Ｂ１における事前動作に用いられる第１の事前動作データＣ１を、シナリオＤＢ３３から選択する。滞在状態が第１の滞在状態Ｂ１から第２の滞在状態Ｂ２に変更された場合、情報取得部３４３は、第２の滞在状態Ｂ２における事前動作に用いられる第２の事前動作データＣ２を、シナリオＤＢ３３から選択する。滞在状態が第２の滞在状態Ｂ２から第３の滞在状態Ｂ３に変更された場合、情報取得部３４３は、第３の滞在状態Ｂ３における事前動作に用いられる第３の事前動作データＣ３を、シナリオＤＢ３３から選択する。滞在状態が第３の滞在状態Ｂ３から第４の滞在状態Ｂ４に変更された場合、情報取得部３４３は、第４の滞在状態Ｂ４における事前動作に用いられる第４の事前動作データＣ４を、シナリオＤＢ３３から選択する。

事前動作データの選択後、図３に示すように、情報取得部３４３は、ステップＳ４で選択されたシナリオ群の中から、入力部３６からの対話シナリオ選択信号の入力による対話の進行に応じた現在使用すべきシナリオを選択する（ステップＳ６）。

シナリオの選択後、対話制御部３４５および動作生成部３２は、選択された事前動作データを用いた事前動作処理を実行する（ステップＳ７）。具体的には、対話制御部３４５は、情報取得部３４３で選択された事前動作データを動作生成部３２に出力する。動作生成部３２は、対話制御部３４５から入力された事前動作データに基づいて事前動作用ロボット制御コマンドを生成し、生成された事前動作用ロボット制御コマンドをロボット制御部２２に出力する。これにより、事前動作用ロボット制御コマンドに示される事前動作をロボット２に行わせる。

事前動作処理後、対話制御部３４５および動作生成部３２は、選択されたシナリオを用いた対話動作処理を実行する（ステップＳ８）。具体的には、対話制御部３４５は、情報取得部３４３で選択されたロボット側シナリオデータを、動作生成部３２に出力する。動作生成部３２は、対話制御部３４５から入力されたロボット側シナリオデータに基づいて対話動作用ロボット制御コマンドを生成し、生成された対話動作用ロボット制御コマンドをロボット制御部２２に出力する。これにより、対話動作用ロボット制御コマンドに示される対話動作をロボット２に行わせる。また、対話制御部３４５は、情報取得部３４３で選択されたロボット側シナリオデータに応答するユーザ側シナリオデータを表示部３５に出力することで、ロボット２の対話動作に応答するシナリオの選択肢を表示させる。

図５は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、着席から注文までの期間中の事前動作をともなう対話の一例を示す図である。図５の例において、ロボット２は、第１の滞在状態Ｂ１における対話動作として、操作端末３によっておすすめメニュー（図示せず）が選択されたことに応答する「おすすめメニューを選択してくれたんだ。ありがとう！」という発話動作を行っている。このとき、操作端末３の表示部３５は、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「もちろん！」という選択肢と、「やっぱり変える」という選択肢を表示している。これらの選択肢のうち、図５の例では、「もちろん！」という選択肢が、入力部３６の一例であるタッチパネルの押下によって選択されている。

そして、選択肢「もちろん！」の選択に応じて、ロボット２は、第１の事前動作データＣ１に基づく事前動作処理により、事前動作として、「うんうん」という発話動作のみによる相槌動作を行っている。

この相槌動作に続く操作端末３の操作に応じた対話動作として、ロボット２は、「おすすめのメニューは、取れたて野菜と柔らかいお肉に特性のソースで味付けしてあるから、グッドチョイスだよ！店員さんを呼んで注文しよう！」という発話動作を行っている。この発話動作は、ユーザの選択肢の選択結果「もちろん！」に応じたシナリオの選択処理を経て行われるため、「もちろん！」の選択からタイムラグがある。

しかるに、図５の例では、選択肢「もちろん！」の選択と、これに応答する発話動作との間に相槌動作「うんうん」が行われているため、選択肢の選択と発話動作とのタイムラグが、これらの対話の間を繋ぐ相槌という自然な動作で補間されている。このような相槌動作をともなう対話動作がなされることで、ユーザは、着席してから飲食物を注文するまでの間に、ロボット２との間で途切れ感の無い自然な対話を楽しむことができる。

また、飲食物が注文される前の第１の滞在状態Ｂ１においては、ロボット２の動き（すなわち姿勢の変化）に気を取られないように、ロボット２の発話と画面表示を重視した対話を進行させることが、所望の注文をすみやかに行ううえで好ましい。図５の例によれば、第１の滞在状態Ｂ１に応じた事前動作として、発話動作および頷き動作のうち発話動作のみを含む相槌動作を行うことで、第１の滞在状態Ｂ１に適合した事前動作を行うことができる。

図６は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、着席から注文までの期間中の事前動作をともなう対話の他の一例を示す図である。図６の例において、ロボット２は、図５の例と同様に、第１の滞在状態Ｂ１における対話動作として、「おすすめメニューを選択してくれたんだ。ありがとう！」という発話動作を行っている。このとき、操作端末３の表示部３５は、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「もちろん！」という選択肢と、「やっぱり変える」という選択肢を表示している。図６の例では、これらの選択肢のうち、図５の例と異なり、「やっぱり変える」という選択肢が、入力部３６の一例であるタッチパネルの押下によって選択されている。

そして、選択肢「やっぱり変える」の選択に応じて、ロボット２は、第１の事前動作データＣ１に基づく事前動作処理による事前動作として、図５の例と同様に、「うんうん」という発話動作のみによる相槌動作を行っている。この相槌動作に続く対話動作として、ロボット２は、「もういちどメニューを選び直してね。」という発話動作を行っている。

図６の例では、図５の例と同じ第１の滞在状態Ｂ１の下で、選択肢の選択の結果が図５の例と異なるにもかかわらず、図５の例と同じ相槌動作を行っている。すなわち、対話制御部３４５は、選択肢の選択結果によらずロボット２にユーザの滞在状態に応じた共通の相槌動作を含む事前動作を行わせている。このように、同じ滞在状態の下で、選択肢の選択結果によらず共通の相槌動作を行うことで、選択肢の選択結果に左右される操作端末３に応じた発話動作よりも迅速に相槌動作を行うことができる。これにより、操作端末３の操作に応じた対話動作に先立った事前動作を確実に行うことができる。

図７（ａ）は、第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、注文から飲食物提供までの期間中の対話例を示す図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）に続く事前動作をともなう対話例を示す図である。

図７（ａ）の例において、ロボット２は、第２の滞在状態Ｂ２における対話動作として、「料理が来るまでお話しよう！」という発話動作を行っている。このとき、操作端末３の表示部３５は、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「いいよ」という選択肢と、「やめとく」という選択肢を表示している。これらの選択肢のうち、図７（ａ）の例では、「いいよ」という選択肢が、入力部３６の一例であるタッチパネルの押下によって選択されている。

図７（ａ）に続く図７（ｂ）の例において、ロボット２は、図７（ａ）における選択肢「いいよ」の選択に応じて、第２の事前動作データＣ２に基づく事前動作として、「うんうん」という発話動作と、頷き動作とによる相槌動作を行っている。

この相槌動作に続く操作端末３の操作に応じた対話動作として、ロボット２は、「では、僕がクイズをだすよ。」という発話動作を行っている。この発話動作は、ユーザの選択肢の選択結果「いいよ」に応じたシナリオの選択処理を経て行われるため、選択肢「いいよ」の選択からタイムラグがある。

しかるに、図７（ａ）および図７（ｂ）の例では、選択肢「いいよ」の選択と、これに応答する発話動作との間に、相槌動作として発話動作「うんうん」および頷き動作が行われているため、選択肢の選択と発話動作とのタイムラグが、これらの対話の間を繋ぐ相槌という自然な動作で補間されている。このような相槌動作をともなう対話動作がなされることで、ユーザは、飲食物を注文したから飲食物が提供されるまでの間に、ロボット２との間で途切れ感の無い自然な対話を楽しむことができる

また、飲食物の注文後、飲食物が提供される前の第２の滞在状態Ｂ２において、ユーザは、特にすることがないため、飲食物の注文前よりもロボット２への関心が高まり易い。このような第２の滞在状態Ｂ２においては、発話だけでなくロボット２の動きを交えた豊かな表現による対話を進行させることが、対話による満足感をユーザに与えるうえで好ましい。図７（ｂ）の例によれば、第２の滞在状態Ｂ２に応じた事前動作として、発話動作および頷き動作の双方による相槌動作を行うことで、第２の滞在状態Ｂ２に適合した事前動作を行うことができる。

図８（ａ）は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、飲食物提供から飲食終了までの期間中の対話例を示す図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）に続く事前動作をともなう対話例を示す図である。

図８（ａ）の例において、ロボット２は、第３の滞在状態Ｂ３における対話動作として、「食事中だから後でお話しよう！」という発話動作を行っている。このとき、操作端末３の表示部３５は、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「いいよ」という選択肢と、「やだ」という選択肢を表示している。これらの選択肢のうち、図８（ａ）の例では、「いいよ」という選択肢が、入力部３６の一例であるタッチパネルの押下によって選択されている。

図８（ａ）に続く図８（ｂ）の例において、ロボット２は、図８（ａ）における「いいよ」の選択に応じて、第３の事前動作データＣ３に基づく事前動作として、頷き動作のみによる相槌動作を行っている。

この相槌動作に続く操作端末３の操作に応じた対話動作として、ロボット２は、無言の食事姿勢をとっている。食事姿勢は、基本的に、飲食が終了して第４の滞在状態Ｂ４に応じたシナリオが選択されるまで継続する。このように、飲食中は、原則として対話は進行しないが、図８（ｂ）に示すように、メニューの追加が可能な選択肢については、飲食中においても表示部３５に選択可能な状態で表示してもよい。

飲食中の第３の滞在状態Ｂ３では、ユーザがロボット２の発話内容に気を取られて美味しい料理が冷めてしまわないように飲食に専念してもらうことが、料理への満足感をユーザに与えるうえで好ましい。図８（ｂ）の例によれば、第３の滞在状態Ｂ３に応じた事前動作として、頷き動作のみによる相槌動作を行うことで、第３の滞在状態Ｂ３に適合した事前動作を行うことができる。

対話動作処理後、図３に示すように、対話制御部３４５は、入力部３６からの対話シナリオ選択信号に基づいて、以降の対話に用いるシナリオが変更されるか否かを判定する（ステップＳ９）。

シナリオを変更する場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、情報取得部３４３は、シナリオ群から新たなシナリオを選択する（ステップＳ６）。

シナリオを変更しない場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、情報取得部３４３は、入力部３６からの対話シナリオ選択信号に基づいて、対話を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１０）。

対話を終了させると判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、対話制御部３４５は、対話を終了させる。対話を終了させないと判定した場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。

以上述べたように、第１の実施形態によれば、滞在状態に応じた事前動作を前提として操作端末３の操作に応じた対話動作を行うことができるので、飲食店におけるロボット２との対話を、滞在状態に適合した態様で違和感なく自然に行うことができる。

なお、図６〜図９（ｄ）では、異なる滞在状態に応じて変化する相槌動作を含む事前動作の例について説明した。これに対して、対話制御部３４５は、同じ滞在状態においても、ユーザの飲食店内での滞在時間の経過に応じて変化する相槌動作を含む事前動作を行わせてもよい。例えば、同じ滞在状態の下で、初めのうちは、発話動作と頷き動作との双方による相槌動作を行っていたが、時間が経つにつれて、頷き動作のみによる相槌動作を行ったり、また、相槌動作のスピードを遅くしたりしてもよい。この場合、同じ滞在状態の中での時間変化に応じてより好適な事前動作をロボット２に行わせることが可能となる。

（第２の実施形態）
次に、ロボットが第１動作と第１動作に先立つ第２動作による対話動作を行う第２の実施形態について説明する。

図９（ａ）は、第２の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、選択肢の表示例を示す図である。図９（ｂ）は、図９（ａ）に続く事前動作の一例を示す図である。図９（ｃ）は、図９（ｂ）に続く第２動作の一例を示す図である。図９（ｄ）は、図９（ｃ）に続く第１動作の一例を示す図である。ここで、第１動作とは、操作端末３の操作に応じたロボット２の発話動作である。

第２の実施形態において、操作端末３の操作に応じた対話動作は、ロボット２が発話する第１動作と、第１動作に先だってロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる第２動作と、を含んでいる。対話制御部３４５は、ロボット２が第２動作を開始する前に、ロボット２に事前動作を行わせる。以下、具体例を説明する。

図９（ａ）の例において、ロボット２は、第２の滞在状態Ｂ２における対話動作処理に応じた対話動作として、「では、僕がクイズをだすよという発話動作を行っている。このとき、操作端末３の表示部３５は、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「楽しみ！」という選択肢と、「やだ」という選択肢を表示している。これらの選択肢のうち、図９（ａ）の例では、「楽しみ！」という選択肢が、入力部３６の一例であるタッチパネルの押下によって選択されている。

図９（ａ）に続く図９（ｂ）の例において、ロボット２は、図９（ａ）における選択肢「楽しみ！」の選択に応じて、第２の事前動作データＣ２に基づく事前動作として、「うんうん」という発話動作と、頷き動作とによる相槌動作を行っている。

この相槌動作に続く操作端末３の操作に応じた対話動作として、ロボット２は、先ず、図９（ｃ）に示すように、第２動作の一例である眼球部の点灯を行っている。そして、眼球部の点灯に続く対話動作として、ロボット２は、図９（ｄ）に示すように、第１動作の一例である「僕も楽しみ！では、第１問目！」という発話動作を行っている。

この発話動作（第１動作）は、ユーザの選択肢の選択結果「楽しみ！」に応じたシナリオの選択処理を経て行われるため、眼球部の点灯（第２動作）からタイムラグがある。

しかるに、図９（ａ）および図９（ｂ）の例では、眼球部の点灯前に、相槌動作として発話動作「うんうん」および頷き動作が行われているため、眼球部の点灯と発話動作とのタイムラグによる違和感が、相槌動作によって緩和されている。このような相槌動作をともなう対話動作がなされることで、ユーザは、ロボット２との間で違和感のない自然な対話を楽しむことができる。

（第３の実施形態）
次に、シナリオＤＢ３３がクラウド上に存在する第３の実施形態について説明する。図１０は、第３の実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。上述した実施形態においては、シナリオＤＢ３３が操作端末３内に設置されていた。これに対して、第３の実施形態においては、図１０に示すように、シナリオＤＢ３３が操作端末３の外部に存在する。シナリオ制御部３４は、ネットワーク６を介してシナリオＤＢ３３と接続される。

シナリオＤＢ３３は、操作端末３の外部の所定のサーバに備えられているものでもよく、または、特定のサーバではなく、ネットワーク６により接続される所謂クラウド上に存在するデータベースであってもよい。ネットワーク６と、操作端末３又はシナリオＤＢ３３は、有線又は無線の通信を介して接続される。

第３の実施形態によれば、シナリオＤＢ３３を操作端末３内ではなく外部に有することにより、操作端末３の容量を確保することが可能となるとともに、シナリオデータの一元管理をすることも可能となる。さらに、シナリオＤＢ３３がクラウド上に存在し、特定多数の編集者がシナリオデータを編集、あるいは、追加することが可能であるように設定することにより、よりバリエーションに富んだ対話内容を選択することも可能となる。

（第４の実施形態）
次に、ロボット２側に主要な制御機能を備えた第４の実施形態について説明する。図１１は、第４の実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。図１１に示すように、動作生成部３２、シナリオ制御部３４、及び、シナリオＤＢ３３は、操作端末３ではなく、ロボット２内に備えられているものとしてもよい。すなわち、主要な制御機能を操作端末３ではなく、ロボット２に備えるようにしてもよい。動作生成部３２、及び、シナリオ制御部３４の動作は、上述した実施形態における動作と大きく異なることはなく、本実施形態においても、図３に示すフローチャートにしたがって事前動作をともなう対話の処理が実行される。

第４の実施形態によれば、操作端末３の構成を簡略化でき、また、操作端末３からロボット２へと送信する通信料を削減できるため、操作端末３とロボット２との間の通信回線の性能が低い場合でも、支障なくロボット２との対話を行うことができる。なお、動作生成部３２は、操作端末３及びロボット２の外部に設けられていてもよく、例えば、店舗システム５に内蔵されていてもよいし、店舗システム５とは別個の通信機器内に設けてもよい。

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

１ ロボット制御システム、２ ロボット、２２ ロボット制御部、３ 操作端末、３４ シナリオ制御部

Claims (12)

1. 飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットと、
   前記ロボットを操作する前記指令信号を生成する操作端末と、
   前記顧客の前記飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部と、
   前記操作端末の操作に応じた動作を前記ロボットに行わせる前に、前記滞在状態判断部にて判断された前記顧客の滞在状態に基づいた事前動作を前記ロボットに行わせる動作制御部と、を備える、ロボット制御システム。
2. 前記動作制御部は、前記操作端末の操作に応じた動作を前記ロボットが実行可能になるまでの間に、前記事前動作を前記ロボットに行わせる、請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記操作端末の操作に応じた動作は、前記操作端末の操作に応じた対話動作を含み、
   前記事前動作は、前記顧客の滞在状態に基づいて前記ロボットが行う予め定めた対話動作を含む、請求項１または２に記載のロボット制御システム。
4. 前記指令信号は、前記飲食店に来店した顧客が前記操作端末を操作することで選択された対話シナリオ情報に基づく対話のための選択肢に基づいて生成され、
   前記操作端末の操作に応じた動作は、前記選択された選択肢に基づく対話シナリオの進行に伴って前記ロボットが行う対話動作を含み、
   前記事前動作は、前記操作端末の操作に応じた対話動作を前記ロボットが開始するまでの間を繋ぐ相槌動作を含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
5. 前記対話動作は、前記操作端末の操作に応じて前記ロボットが発話する動作を含み、
   前記相槌動作は、前記ロボットが予め定めた発話を行う動作を含む、請求項４に記載のロボット制御システム。
6. 前記事前動作は、前記ロボットの姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
7. 前記対話動作は、前記飲食店に来店した顧客との飲食物のメニュー選択に関する対話動作を含む、請求項３乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
8. 前記動作制御部は、前記選択肢の選択結果によらず前記ロボットに前記顧客の滞在状態に応じた共通の相槌動作を含む前記事前動作を行わせる、請求項４または５に記載のロボット制御システム。
9. 前記動作制御部は、前記顧客の前記飲食店内での滞在時間の経過に応じて変化する前記相槌動作を含む前記事前動作を行わせる、請求項３乃至７のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
10. 前記操作端末の操作に応じた動作は、前記ロボットが発話する第１動作と、前記第１動作に先だって前記ロボットの姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる第２動作と、を含んでおり、
    前記事前動作は、前記ロボットが前記第２動作を開始する前に行われる、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
11. 前記動作制御部は、前記ロボットまたは前記操作端末の内部に設けられる、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
12. 飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットに対して前記指令信号を送信するロボット制御装置であって、
    前記顧客の前記飲食店内での滞在状態を判断し、前記ロボットを操作する操作端末の操作に応じた動作を前記ロボットに行わせる前に、判断した前記顧客の滞在状態に基づいた事前動作を前記ロボットに行わせる動作制御部を有するロボット制御装置。

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