JP2018158701A - 自動駐車制御方法およびそれを利用した自動駐車制御装置、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制する技術を提供する。【解決手段】Ｉ／Ｏ部３３は、車外の状況の検出結果である車外検出情報と、車内の状況の検出結果である車内検出情報とを受けつける。導出部６０は、受けつけた車外検出情報をもとに、車両１００の最終駐車位置を導出する。特定部７０は、車両１００の駐車開始位置から最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における車両１００の周辺のスペースの大きさを特定する。処理部７２は、特定したスペースの大きさと、受けつけた車内検出情報とをもとに、特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定する。車両制御部７８は、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両１００の自動駐車を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、自動駐車制御方法およびそれを利用した自動駐車制御装置、プログラムに関する。

駐車支援装置は、駐車スペース、周辺の障害物の有無の状況に応じて、予め設定された基準駐車シーケンスから目標駐車位置と誘導経路を変更することによって、駐車支援の利便性を向上する。ここで、目標駐車位置と誘導経路は、カメラによって検知されたマークから検出した自車と駐車区画の相対位置、駐車区画情報、検出した障害物の情報を使用して決められる。

特開２０１０−２０８３５８号公報

車両が駐車すべき駐車スペースが狭い場合、仮に駐車できても乗員が降車できなかったり、荷物が取り出せなかったりすることがある。これにより、車両の乗員の利便性が低下する。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動駐車制御装置は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における車両の周辺のスペースの大きさと、を特定する特定部と、特定部において特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、特定部において特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定する処理部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、処理部において設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御する車両制御部と、を備える。

本発明の別の態様は、自動駐車制御方法である。この方法は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における車両の周辺のスペースの大きさと、を特定するステップと、特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定するステップと、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。

実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 実施の形態に係る車両の別の構成を示す図である。 図３の自動駐車制御装置による最終駐車位置の特定処理の概要を示す図である。 図３の自動駐車制御装置による駐車経路の特定処理の概要を示す図である。 図３の自動駐車制御装置によるスペースの大きさの特定処理の概要を示す図である。 図３の自動駐車制御装置による途中停車位置の決定処理の概要を示す図である。 図２のセンターディスプレイに表示される画像を示す図である。 図１または図３の車両による途中停車位置を示す図である。 図１または図３の車両による別の途中停車位置を示す図である。 図１または図３の車両によるさらに別の途中停車位置を示す図である。 図１または図３の車両によるさらに別の途中停車位置を示す図である。 図１または図３の車両によるさらに別の途中停車位置を示す図である。 図１または図３の車両によるさらに別の途中停車位置を示す図である。 図１または図３の車両によるさらに別の途中停車位置を示す図である。 図３の自動駐車制御装置による途中停車位置の決定手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、駐車を自動で実行する車両に関する。本実施の形態では自動駐車制御に着目するが、この車両では自動運転制御が可能であってもよい。自動駐車制御は、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動駐車制御装置においてなされる。自動駐車制御では、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から、最終的に車両を駐車すべき位置（以下、「最終駐車位置」）までの駐車の動作において走行すべき経路（以下、「駐車経路」という）が導出される。車両は、駐車経路を最終駐車位置まで走行し、最終駐車位置で停止する。

最終駐車位置における車両の周辺のスペースが狭いと、ドアが開けにくかったり、トランクが開けにくかったりする。その場合、前述のごとく、乗員が降車できなかったり、荷物が取り出せなかったりするので、車両の乗員の利便性が低下する。これに対応するために、本実施の形態に係る自動駐車制御装置は、最終駐車位置における車両の周辺のスペースが狭い場合、車内の状況に応じて、駐車経路において最終駐車位置に到着する前に車両を一旦停止させる位置（以下、「途中停車位置」という）の設定を決定する。また、自動駐車制御装置は、途中停車位置において車両を停車させる。ここで、途中停車位置は、ドアが開けやすかったり、トランクが開けやすかったりする位置に配置される。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動駐車が可能な車両に関する構成を示す。車両１００は、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動駐車制御装置３０を含む。また、自動駐車制御装置３０は、車両制御装置３４、駐車支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

報知装置２は、車両１００の走行あるいは駐車に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。

入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動駐車に関する情報を受けつける。自動駐車に関する情報とは、例えば、自動駐車の開始あるいは解除である。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として駐車支援装置４０に出力する。

図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよく、ジェスチャーを認識するカメラ等のセンサである第３操作部４ｃであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動駐車に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、駐車支援装置４０は、自動駐車に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動駐車に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。

無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４、シフト１５、パーキングブレーキ１６を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４、シフト１５、パーキングブレーキ１６は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵ、ウィンカコントローラ、シフトＥＣＵにより電子制御が可能である。自動駐車モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、シフトＥＣＵは、車両制御装置３４から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、車両制御装置３４から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を車両制御装置３４に出力する。また、検出部２０は、車両制御装置３４を介して駐車支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、駐車支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２を含む。

センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。なお、センサ２２は、車両１００の内部の状態を検出してもよい。

位置情報取得部２１は、センサ２２に接続され、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。また、位置情報取得部２１は、ステアリング角度、車輪速パルス等も使用して現在位置を取得してもよい。

車両制御装置３４は、自動駐車制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。車両制御装置３４は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、駐車支援装置４０との間で情報を入出力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。

制御部３１は、駐車支援装置４０から入力した情報、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラ、シフトＥＣＵに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

駐車支援装置４０は、自動駐車制御装置３０に情報を出力する。駐車支援装置４０は、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は導出部６０を含むが、導出部６０については後述する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、情報入出力部５３、通信ＩＦ５６を備える。

操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。

情報入出力部５３は、車両制御装置３４とのインタフェース処理を実行し、車両制御装置３４との間で情報を入出力する。通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。

なお、ここでは、車両制御装置３４と駐車支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、車両制御装置３４と駐車支援装置４０が自動駐車制御装置３０に統合してもよい。以下では、説明を明瞭するために、車両制御装置３４と駐車支援装置４０とを統合した自動駐車制御装置３０における構成を説明する。

図３は、車両１００の別の構成を示す。自動駐車制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部３３を含み、制御部３１は、導出部６０、特定部７０、処理部７２、車両制御部７８を含み、処理部７２は、推定部７４、決定部７６を含む。また、センサ２２は、第１センサ２２ａ、第２センサ２２ｂを含む。ここでは、図１の車両１００の構成のうち、説明に必要な構成のみを示しているが、実際には、図示を省略した無線装置８等も含まれる。また、図３の制御部３１における導出部６０は、図１の制御部４１に含まれるが、図３の制御部３１における残りの構成は、図１の制御部３１に含まれる。以下では、このような構成を（１）最終駐車位置の特定、（２）駐車経路の特定、（３）スペースの大きさの特定、（４）途中停車位置の決定、（５）、駐車経路に沿った移動、（６）途中停車位置の解除の処理の順に説明する。

（１）最終駐車位置の特定
第１センサ２２ａは、センサ２２のうち、車外の状況、例えば、他の車両１００等の障害物を検出するためのセンシングデバイスを示す。第１センサ２２ａの一例は、カメラ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄｅｒ、超音波センサである。第１センサ２２ａは、車外状況の検出結果である検出情報（以下、「車外検出情報」という）をＩ／Ｏ部３３に出力する。位置情報取得部２１は、前述のごとく、車両１００の現在位置を取得する。位置情報取得部２１は、現在位置が含まれた検出情報（以下、「位置情報」という）をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、第１センサ２２ａからの車外検出情報と、位置情報取得部２１からの位置情報とを受けつける。Ｉ／Ｏ部３３は、車外検出情報と位置情報を制御部３１に出力する。

導出部６０は、Ｉ／Ｏ部３３から車外検出情報と位置情報を受けつける。導出部６０での処理を説明するために、ここでは、図４を使用する。図４は、自動駐車制御装置３０による最終駐車位置１３０の特定処理の概要を示す。車両１００は、第１センサ２２ａによるセンシングを実行しながら、矢印の方向に走行する。導出部６０は、センシングによって取得した車外検出情報をもとに、他車両１１０、障害物１１２の配置位置を認識する。他車両１１０、障害物１１２の配置位置を認識することによって、導出部６０は、車両１００を駐車可能な駐車スペースである駐車領域１２０を探索する。

駐車領域１２０の探索は、車両１００の面積よりも広い面積において他車両１１０、障害物１１２が配置されていない領域を探すこと、あるいは駐車領域１２０の枠線を探すことによってなされる。探索の結果、導出部６０は、他車両１１０と障害物１１２との間に存在する駐車領域１２０を導出する。さらに、導出部６０は、駐車領域１２０の中に最終駐車位置１３０を導出する。例えば、導出部６０は、駐車領域１２０の中央部分に最終駐車位置１３０を配置させる。ここで、最終駐車位置１３０の面積は車両１００の面積に相当し、導出部６０にとって既知である。図３に戻る。

（２）駐車経路の特定
特定部７０は、導出部６０において最終駐車位置１３０が特定された後、車両の駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０への駐車経路１４０を特定する。特定部７０での処理を説明するために、ここでは、図５を使用する。図５は、自動駐車制御装置３０による駐車経路１４０の特定処理の概要を示す。特定部７０が受けつける位置情報、例えば駐車開始位置１３２は、絶対的な緯度と経度（以下、「座標」という）で示される。一方、導出部６０が既に特定した最終駐車位置１３０は、駐車開始位置１３２からの相対的な方向と距離によって示される。そこで、特定部７０は、駐車開始位置１３２と、方向と距離とをもとに、最終駐車位置１３０の座標を導出する。

さらに、特定部７０は、駐車開始位置１３２の座標と、最終駐車位置１３０の座標をもとに、駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０への駐車経路１４０を算出する。また、特定部７０は、駐車経路１４０を算出するために、車外検出情報から並列駐車、縦列駐車、斜め駐車等の駐車シーンと、前入れ・後ろ入れの駐車向きを決定してもよい。ここでは、軌跡情報をもとに、駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０に直接移動することが不可能であったので、切り返し位置１３４において車両１００の切り返しがなされるような駐車経路１４０が算出される。特定部７０は、処理部７２に駐車経路１４０を出力する。図３に戻る。

（３）スペースの大きさの特定
特定部７０は、車外検出情報を使用して、最終駐車位置１３０に車両１００を駐車させた場合における車両１００の周辺のスペースの大きさを特定する。特定部７０での処理を説明するために、ここでは、図６を使用する。図６は、自動駐車制御装置３０によるスペースの大きさの特定処理の概要を示す。特定部７０は、車外検出情報をもとに、第１スペース１５０、第２スペース１５２、第３スペース１５４の大きさを特定する。第１スペース１５０は、車両１００の右側に配置された他車両１１０との距離Ｘを示し、第２スペース１５２は、車両１００の左側に配置された障害物１１２との距離Ｙを示し、第３スペース１５４は、車両１００の後方に配置された障害物１１２との距離Ｚを示す。

なお、車両１００の周辺のスペースの大きさは、車両１００の右側の距離Ｘｍに他車両１１０があり、かつ最終駐車位置１３０に対して角度ｘ°の傾きで他車両１１０が駐車されているように示されてもよい。また、車両１００のスペースの大きさは、車両１００の左前方のタイヤ位置から距離αｍに立体物（柱）が存在し、距離βｍ以内に他の立体物は存在しない等のように示されてもよい。図３に戻る。

（４）途中停車位置の決定
第２センサ２２ｂは、センサ２２のうち、車内の状況を検出するためのセンシングデバイスを示す。第２センサ２２ｂの一例は、カメラ、荷重センサである。第２センサ２２ｂは、車内の状況として、乗員、荷物の状況を検出する。検出結果は、例えば、運転席と助手席に乗員がいる、後部座席には乗員はいない、トランクルームに荷物があるように示される。第２センサ２２ｂは、検出結果である車内検出情報をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、第２センサ２２ｂからからの車内検出情報を受けつけ、処理部７２に車内検出情報を出力する。

推定部７４は、車内検出情報をもとに、車両１００が最終駐車位置１３０に駐車した場合に、車両１００において開かれるドア、トランクを推定する。例えば、推定部７４は、助手席に乗員が存在する場合、左側前方のドアが開くことを推定する。また、推定部７４は、後部座席の右側に乗員が存在する場合、右側後方のドアが開くことを推定する。さらに、推定部７４は、トランクルームに荷物が存在する場合、トランクが開くことを推定する。なお、開かれるドア、トランクは、開放部分と総称される。推定部７４は、推定結果を決定部７６に出力する。

決定部７６は、特定部７０において特定したスペースの大きさのうち、推定部７４において推定したドア、トランクに対するスペースの大きさを抽出する。例えば、推定部７４において、左側前方のドアが開くことが推定された場合、決定部７６は、第２スペース１５２の大きさを抽出する。また、推定部７４において、右側後方のドアが開くことが推定された場合、決定部７６は、第１スペース１５０の大きさを抽出する。さらに、推定部７４において、トランクが開くことが推定された場合、決定部７６は、第３スペース１５４の大きさを抽出する。決定部７６は、抽出したスペースの大きさと、予め保持するしきい値とを比較し、スペースの大きさがしきい値よりも小さい場合、途中停車位置を設定することを決定する。一方、決定部７６は、スペースの大きさがしきい値以上である場合、途中停車位置を設定しないことを決定する。ここで、しきい値は、乗員が降車する際にドアを開くために必要な値、トランクを開くために必要な値以上の値とされる。

図７は、自動駐車制御装置３０による途中停車位置の決定処理の概要を示す。ここでは、助手席に乗員がおり、かつ第２スペース１５２の大きさがしきい値よりも小さい場合を想定する。例えば、第２スペース１５２の長さは約２０ｃｍである。このような場合に、車両１００が最終駐車位置１３０に駐車すると、左側前方のドアを開けるスペースがなく、助手席の乗員が降車できない。決定部７６は、特定部７０において特定した駐車経路１４０上に途中停車位置１３６を設定することを決定する。ここで、途中停車位置１３６は、最終駐車位置１３０に到着する前に設定される。なお、途中停車位置１３６を設定する位置については、後述する。途中停車位置１３６では、車両１００の左側前方のドアを開けることが可能になる。図３に戻る。

（５）駐車経路に沿った移動
処理部７２は、特定部７０からの駐車経路１４０と、Ｉ／Ｏ部３３からの位置情報とをもとに、駐車経路１４０上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。処理部７２は、確認結果に応じて、駐車経路１４０に沿った移動を車両制御部７８に指示する。例えば、図７において、位置情報が駐車開始位置１３２を示している場合、処理部７２は、駐車経路１４０に沿って切り返し位置１３４に移動することを車両制御部７８に指示する。これは、右に曲がりながら前進する指示に相当する。

位置情報が切り返し位置１３４を示している場合、処理部７２は、移動方向を前進から後進に切りかえてから、駐車経路１４０に沿って途中停車位置１３６に移動することを車両制御部７８に指示する。位置情報が途中停車位置１３６を示している場合、処理部７２は、停車を指示することを車両制御部７８に指示する。その後、処理部７２は、駐車経路１４０に沿って最終駐車位置１３０に移動することを車両制御部７８に指示する。なお、決定部７６において途中停車位置１３６を設定しないことを決定した場合、途中停車位置１３６での停車を車両制御部７８に指示しない。車両制御部７８は、処理部７２からの指示にしたがって、車両１００の自動駐車を制御する。

（６）途中停車位置の解除
処理部７２は、車外検出情報、特にカメラで撮像された画像をもとに、車両１００の上方から車両１００の周辺を見下ろすような俯瞰画像を生成してもよい。俯瞰画像の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。さらに、処理部７２は、俯瞰画像に、特定部７０において特定した駐車経路１４０を重畳させることによって画像を生成する。この画像は、Ｉ／Ｏ部３３を介して、報知装置２に表示される。図８は、センターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。俯瞰画像では、車両１００が車両アイコン２００として示され、他車両１１０が他車両アイコン２１０として示される。車両アイコン２００は、駐車開始位置１３２に存在する。また、駐車領域１２０、最終駐車位置１３０、途中停車位置１３６、駐車経路１４０も示される。車両１００の移動にしたがって、車両アイコン２００も移動する。画面の右側下方には、キャンセルボタン２２０が表示される。

センターディスプレイ２ｂがタッチパネルである場合、乗員がキャンセルボタン２２０に触れると、入力装置４は、乗員からの指示を受けつける。この指示では、途中停車位置１３６の設定の解除が示される。入力装置４は、設定の解除が示された操作信号をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、操作信号を受けつけると、設定の解除を処理部７２に出力する。処理部７２は、Ｉ／Ｏ部３３からの設定の解除を受けつけると、途中停車位置１３６の設定を解除する。これにより、位置情報が途中停車位置１３６を示しても、処理部７２は、停車の指示を車両制御部７８に出力しない。

以下では、決定部７６において設定される途中停車位置１３６の位置をさらに詳細に説明する。ここでは、図９から図１２を使用して、並列・斜め駐車の場合を説明し、図１３から図１５を使用して、縦列駐車の場合を説明する。図９は、車両１００による途中停車位置１３６を示す。これは、運転席に乗員が存在する場合を示す。そのため、車両１００の右側前方のドアが開くことが推定部７４において推定される。ここでは、右側前方のドアを開放部分１６０として示す。車両１００を後方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方のドアを開いても障害物１１２に接触せず、右側後方のドアを開くと障害物１１２に接触するという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。また、車両１００を前方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

なお、図９は、助手席に乗員が存在する場合も示す。そのため、車両１００の左側前方のドアも開くことが推定部７４において推定される。ここでは、左側前方のドアも開放部分１６０として示す。車両１００を後方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方および左側前方のドアを開いても障害物１１２に接触せず、左側後方のドアを開くと障害物１１２に接触するという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。また、車両１００を前方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方および左側前方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図１０は、車両１００による別の途中停車位置１３６を示す。これは、右後部席に乗員が存在する場合を示す。そのため、車両１００の右側後方のドアも開くことが推定部７４において推定される。ここでは、右側後方のドアも開放部分１６０として示す。車両１００を後方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側後方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。また、車両１００を前方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図１１は、車両１００によるさらに別の途中停車位置１３６を示す。これは、左後部席に乗員が存在する場合を示す。そのため、車両１００の左側後方のドアも開くことが推定部７４において推定される。ここでは、左側後方のドアも開放部分１６０として示す。車両１００を後方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方および左側後方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。また、車両１００を前方から駐車領域１２０に進入させる場合、右側前方および左側後方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図１２は、車両１００によるさらに別の途中停車位置１３６を示す。これは、トランクルームに荷物が存在する場合を示す。そのため、車両１００のトランクが開くことが推定部７４において推定される。ここでは、トランクも開放部分１６０として示す。車両１００を後方から駐車領域１２０に進入させる場合、トランクを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図１３は、車両１００によるさらに別の途中停車位置１３６を示す。これは、運転席および助手席に乗員が存在する場合を示す。そのため、車両１００の右側前方および左側前方のドアが開くことが推定部７４において推定される。ここでは、右側前方および左側前方のドアを開放部分１６０として示す。左側前方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図１４は、車両１００によるさらに別の途中停車位置１３６を示す。これは、左後部席に乗員が存在する場合を示す。そのため、車両１００の左側後方のドアも開くことが推定部７４において推定される。ここでは、左側後方のドアも開放部分１６０として示す。左側後方のドアを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図１５は、車両１００によるさらに別の途中停車位置１３６を示す。これは、トランクルームに荷物が存在する場合を示す。そのため、車両１００のトランクが開くことが推定部７４において推定される。ここでは、トランクも開放部分１６０として示す。トランクを開いても障害物１１２に接触しないという条件を満たし、かつ最終駐車位置１３０に最も近い位置が途中停車位置１３６として設定される。

図９から図１５に示すように、決定部７６は、推定部７４において推定した開放部分１６０に対するスペースの大きさがしきい値以上になり、かつ最終駐車位置１３０に近くなるように途中停車位置１３６を配置させる。これは、車両１００の一部が駐車領域１２０に含まれ、かつ車両１００の残りの部分が駐車領域１２０外に配置されるように途中停車位置１３６を配置させるともいえる。

以上の構成による自動駐車制御装置３０の動作を説明する。図１６は、自動駐車制御装置３０による途中停車位置の決定手順を示すフローチャートである。導出部６０は、駐車領域１２０を特定し（Ｓ１０）、最終駐車位置１３０を特定し（Ｓ１２）、特定部７０は、駐車経路１４０を特定する（Ｓ１４）。特定部７０は、スペースの大きさを特定する（Ｓ１６）。助手席、後部席に乗員がいるか、トランクルームに荷物がある場合（Ｓ１８のＹ）、それに対応したスペースの大きさがしきい値より小さければ（Ｓ２０のＹ）、決定部７６は、途中停車位置１３６の設定を決定する（Ｓ２２）。助手席、後部席に乗員がおらず、かつトランクルームに荷物がない場合（Ｓ１８のＮ）、スペースの大きさがしきい値以上である場合（Ｓ２０のＮ）、処理は終了される。なお、ステップ１４における駐車経路１４０の特定は、ステップ１２の後、ステップ２２の前であれば、どのタイミングでもよい。

本実施の形態によれば、最終駐車位置における車両の周辺のスペースの大きさと、車内の状況とをもとに、途中停車位置の設定を決定するので、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。車両において開かれるドア、トランクに対するスペースの大きさをもとに途中停車位置の設定を決定するので、ドア、トランクを開いたときのスペースが小さければ途中停車位置を設定できる。また、ドア、トランクに対するスペースの大きさがしきい値以上となるように途中停車位置を配置するので、ドア、トランクに対するスペースを広くすることができる。また、ドア、トランクに対するスペースが広くなるので、乗員の利便性の低下を抑制できる。また、車両の一部を駐車領域に含まれるようにするので、車両のうち、駐車領域外に配置される部分を小さくできる。車両のうち、駐車領域外に配置される部分が小さくなるので、他の車両の走行に与える影響を低減できる。

また、乗員は、事前に途中停車位置と最終駐車位置を知るので、駐車後に降車できない状況、あるいは荷物が取り出せない状況の発生を抑制できる。また、途中停車位置は最終駐車位置への駐車経路上に配置されるので、駐車経路の変更を不要にできる。また、途中停車が必要なければ、途中停車位置をキャンセルして、最終駐車位置に直接誘導されるので、不要な途中停止がなく、乗員に煩わしさを与えず駐車させることができる。また、途中停車位置で降車させるので、狭い駐車領域での降車に困らず、乗員の安全と利便性を向上できる。

以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の自動駐車制御装置は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における車両の周辺のスペースの大きさと、を特定する特定部と、特定部において特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、特定部において特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定する処理部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、処理部において設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御する車両制御部と、を備える。

この態様によると、最終駐車位置における車両の周辺のスペースの大きさと、車内の状況とをもとに、途中停車位置の設定を決定するので、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。

処理部は、車内検出情報をもとに、車両において開かれる開放部分を推定する推定部と、特定部において特定したスペースの大きさのうち、推定部において推定した開放部分に対するスペースの大きさがしきい値よりも小さい場合、途中停車位置の設定を決定する決定部と、を備えてもよい。この場合、車両において開かれる開放部分に対するスペースの大きさをもとに途中停車位置の設定を決定するので、開放部分でのスペースが小さければ途中停車位置を設定できる。

決定部は、推定部において推定した開放部分に対するスペースの大きさがしきい値以上になり、かつ最終駐車位置に近くなるように途中停車位置を配置させてもよい。この場合、開放部分に対するスペースの大きさがしきい値以上となるように途中停車位置を配置するので、乗員の利便性の低下を抑制できる。

特定部は、車外検出情報をもとに、車両を駐車可能な駐車領域を特定してから、駐車領域の中に最終駐車位置を特定し、決定部は、車両の一部が駐車領域に含まれ、かつ車両の残りの部分が駐車領域外に配置されるように途中停車位置を配置させてもよい。この場合、車両の一部を駐車領域に含まれるようにするので、車両のうち、駐車領域外に配置される部分を小さくできる。

本発明の別の態様は、自動駐車制御方法である。この方法は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における車両の周辺のスペースの大きさと、を特定するステップと、特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定するステップと、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御するステップと、を備える。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態では、車両１００の右側に運転席が配置されている場合を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００の左側に運転席が配置されてもよい。その際、右側と左側の説明が、逆になる。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本発明によれば、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。

２ 報知装置、 ２ａ ヘッドアップディスプレイ、 ２ｂ センターディスプレイ、 ４ 入力装置、 ４ａ 第１操作部、 ４ｂ 第２操作部、 ４ｃ 第３操作部、 ６ スピーカ、 ８ 無線装置、 １０ 運転操作部、 １１ ステアリング、 １２ ブレーキペダル、 １３ アクセルペダル、 １４ ウィンカスイッチ、 １５ シフト、 １６ パーキングブレーキ、 ２０ 検出部、 ２１ 位置情報取得部、 ２２ センサ、 ３０ 自動駐車制御装置、 ３１ 制御部、 ３２ 記憶部、 ３３ Ｉ／Ｏ部、 ３４ 車両制御装置、 ４０ 駐車支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ５０ 操作信号入力部、 ５１ 画像・音声出力部、 ５２ 検出情報入力部、 ５３ 情報入出力部、 ５６ 通信ＩＦ、 ６０ 導出部、 ７０ 特定部、 ７２ 処理部、 ７４ 推定部、 ７６ 決定部、 ７８ 車両制御部、 １００ 車両。

Claims (6)

1. 車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した前記車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における前記車両の周辺のスペースの大きさと、を特定する特定部と、
   前記特定部において特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、前記特定部において特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定する処理部と、
   前記特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、前記処理部において設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、前記車両の自動駐車を制御する車両制御部と、
   を備える自動駐車制御装置。
2. 前記処理部は、
   前記車内検出情報をもとに、前記車両において開かれる開放部分を推定する推定部と、
   前記特定部において特定したスペースの大きさのうち、前記推定部において推定した開放部分に対するスペースの大きさがしきい値よりも小さい場合、途中停車位置の設定を決定する決定部と、
   を備える請求項１に記載の自動駐車制御装置。
3. 前記決定部は、前記推定部において推定した開放部分に対するスペースの大きさがしきい値以上になり、かつ最終駐車位置に近くなるように途中停車位置を配置させる請求項２に記載の自動駐車制御装置。
4. 前記特定部は、前記車外検出情報をもとに、前記車両を駐車可能な駐車領域を特定してから、駐車領域の中に最終駐車位置を特定し、
   前記決定部は、前記車両の一部が駐車領域に含まれ、かつ前記車両の残りの部分が駐車領域外に配置されるように途中停車位置を配置させる請求項２に記載の自動駐車制御装置。
5. 車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した前記車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における前記車両の周辺のスペースの大きさと、を特定するステップと、
   特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定するステップと、
   特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、前記車両の自動駐車を制御するステップと、
   を備える自動駐車制御方法。
6. 車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である車外検出情報をもとに特定した前記車両の最終駐車位置への駐車経路と、最終駐車位置における前記車両の周辺のスペースの大きさと、を特定するステップと、
   特定したスペースの大きさと、車内の状況の検出結果である車内検出情報とをもとに、特定した駐車経路上における途中停車位置の設定を決定するステップと、
   特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、前記車両の自動駐車を制御するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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