JP2018151962A - 駐車支援方法およびそれを利用した駐車支援装置、自動運転制御装置、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】空きの駐車領域が存在しない場合に効率的な駐車支援を実行する技術を提供する。【解決手段】検出情報入力部５２は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける。検出部７２は、検出情報入力部５２において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する。コマンド出力部５５は、検出部７２が状態変化を検出した場合、車両の待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０は、コマンド出力部５５からの車両の待機の指示にしたがって車両を待機させる。【選択図】図２

Description

本発明は、車両における駐車支援方法およびそれを利用した駐車支援装置、自動運転制御装置、プログラムに関する。

自車の周辺の空いている駐車領域を探索し、駐車領域への自車の誘導支援を実行する技術が使用されている。例えば、レーザ光を使用して、物体の存在しない駐車領域への自車の誘導経路が生成され、誘導経路に沿って駐車領域へと自車の誘導支援がなされる。

特開２０１４−１０４９３９号公報

駐車場が満車である場合、空いている駐車領域がないので、空いている駐車領域が探索し続けられる。そのため、探索のために走行し続けることによって、無駄に燃料が消費される。また、走行している間に空いた駐車領域に他の車両が駐車してしまう場合もある。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、空きの駐車領域が存在しない場合に効率的な駐車支援を実行する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車支援装置は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する検出部と、検出部が状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力する出力部と、を備える。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する検出部と、検出部が状態変化を検出した場合、待機の指示をもとに、車両の自動駐車を制御する自動運転制御部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するステップと、状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、空きの駐車領域が存在しない場合に効率的な駐車支援を実行できる。

実施の形態１に係る車両の構成を示す図である。 図１の駐車支援装置の構成を示す図である。 図１の車両が駐車しようとする駐車場における駐車領域の配置を示す図である。 図１の車両による駐車の概要を示す図である。 図３の駐車車両の外観を示す正面図である。 図２の駐車支援装置による駐車手順を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る車両が駐車しようとする駐車場における駐車領域の配置を示す図である。 実施の形態２に係る駐車支援装置による処理手順を示すフローチャートである。

（実施の形態１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、駐車を自動で実行する車両に関する。この車両では自動運転制御が可能であり、本実施の形態ではそのうちの自動駐車制御に着目する。ここでは、特に、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動運転制御装置に対して、駐車に関する指示を出力する駐車支援装置に関する。自動駐車制御では、前述のごとく、車両を駐車可能な空きの駐車領域を検出すると、駐車領域までの駐車の動作において走行すべき経路（以下、「駐車経路」という）が導出され、駐車経路に沿って車両が走行する。

ここでは、ショッピングモールなどのような屋内の駐車場を想定する。この駐車場には複数の駐車領域が備えられる。満車の場合、複数の駐車領域のそれぞれには車両が駐車されている。そのような状況下において、車両は、空きの駐車領域を検出するために、走行を続ける。走行を続けることによって、無駄に燃料が消費される。一方、周回できない駐車場では、走行を続けることができないので、立ち往生してしまう。また、走行を続けてタイミングよく駐車領域が空けばよいが、タイミングが悪ければ、他の車両が先に駐車して、いつまでたっても駐車できない状況が発生しうる。

これに対応するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、各駐車領域に駐車している車両のうち、出庫する可能性の高い車両を検出した場合、当該車両が出庫するまで当該駐車領域の近くで待機し、出庫次第、空いた駐車領域に自動駐車する。ここで、出庫する可能性の高い車両の検出は、駐車車両のヘッドライト（テールライト）が点灯したことによってなされる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、実施の形態１に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、駐車支援装置４０を含む。車両１００は、自動運転モードで走行可能であるが、ここでは自動駐車を説明の対象にする。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

報知装置２は、車両１００の走行あるいは駐車に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。

入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転あるいは自動駐車に関する情報を受けつける。自動駐車に関する情報とは、例えば、自動駐車の開始あるいは解除である。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として駐車支援装置４０に出力する。

無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードあるいは自動駐車モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、検出部２０は、自動運転制御装置３０を介して駐車支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、駐車支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。

位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。なお、センサ２２は、車両１００の内部の状態を検出してもよい。

速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点、駐車場に関する情報が含まれている。

自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転あるいは自動駐車における車両１００の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動駐車に関する情報を駐車支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを駐車支援装置４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。

制御部３１は、駐車支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

駐車支援装置４０は、自動運転制御装置３０に制御コマンドを出力することによって、車両１００の自動駐車において自動運転制御装置３０を制御する。駐車支援装置４０は、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）５３、通信ＩＦ５６を備える。

操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。

コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の情報であって、かつ自動駐車に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動駐車の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。

通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。

なお、ここでは、自動運転制御装置３０と駐車支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と駐車支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と駐車支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。

以下では、車両１００における自動駐車の処理をさらに詳細に説明する。図２は、駐車支援装置４０の構成を示す。駐車支援装置４０は、制御部４１、検出情報入力部５２、コマンド出力部５５を含み、制御部４１は、特定部７０、検出部７２、処理部７４を含む。また、検出情報入力部５２には、位置情報取得部２１、センサ２２、地図情報取得部２４が接続され、コマンド出力部５５には、自動運転制御装置３０が接続される。

位置情報取得部２１は、前述のごとく、車両１００の現在位置を取得する。位置情報取得部２１は、現在位置が含まれた検出情報（以下、「位置情報」という）を検出情報入力部５２に出力する。また、地図情報取得部２４は、車両１００が駐車しようとする駐車場の地図を記憶する。なお、駐車場の地図は、予め取得されてもよく、図１の無線装置８を介して駐車場において取得されてもよい。図３は、車両１００が駐車しようとする駐車場２００における駐車領域１１０の配置を示す。駐車場２００には、駐車領域１１０と総称される第１駐車領域１１０ａから第１４駐車領域１１０ｎが配置される。なお、駐車領域１１０の数は「１４」に限定されない。駐車場の地図では、例えば、各駐車領域１１０の枠線の座標が示される。図２に戻る。

センサ２２は、車外の状況、例えば、障害物、駐車領域１１０に駐車されている駐車車両１２０を検出するためのセンシングデバイスを示す。センサ２２の一例は、カメラ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄｅｒ、超音波センサである。なお、複数種類のセンサがセンサ２２とまとめられてもよい。センサ２２は、車外状況の検出結果である検出情報を検出情報入力部５２に出力する。検出情報入力部５２は、位置情報取得部２１からの位置情報、地図情報取得部２４からの駐車場の地図、センサ２２からの検出情報を受けつける。検出情報入力部５２は、これらを制御部４１に出力する。

特定部７０は、検出情報入力部５２から駐車場の地図を受けつける。特定部７０は、駐車場の地図をもとに、駐車場における複数の駐車領域１１０の位置を特定する。特定部７０は、特定した複数の駐車領域１１０の位置に関する情報を検出部７２に出力する。検出部７２は、検出情報入力部５２から検出情報と位置情報を受けつける。検出部７２は、検出情報をもとに、複数の駐車領域１１０から駐車可能な駐車領域１１０、つまり空きの駐車領域１１０を探索する。例えば、図３のように、車両１００は、センシングエリア８０におけるセンシングを実行しながら、矢印の方向に走行する。センシングによって取得した検出情報は、車両１００からの相対的な方向と距離によって示される。検出部７２は、位置情報を使用して、検出情報を緯度と経度によって示された座標に修正する。

特定部７０から受けつけた情報であって、かつ複数の駐車領域１１０の位置に関する情報に、修正した検出情報が含まれている場合、検出部７２は、駐車領域１１０に駐車された他の車両１００（以下、「駐車車両１２０」という）を検出する。一方、検出部７２は、駐車車両１２０が配置されていない駐車領域１１０を空きの駐車領域１１０として検出する。検出部７２は、空きの駐車領域１１０を検出した場合、検出した空きの駐車領域１１０の位置を処理部７４に出力することによって、処理部７４に空きの駐車領域１１０への駐車を指示する。一方、検出部７２において、空きの駐車領域１１０が検出されなかった場合の処理については後述する。

処理部７４は、検出部７２から空きの駐車領域１１０の位置を知らされた場合、当該駐車領域１１０への自動駐車処理を実行する。ここでは、この処理を説明するために、図４を使用する。図４は、車両１００による駐車の概要を示し、これは図３の一部を拡大した駐車場２００を示す。ここでは、第１２駐車領域１１０ｌが空きの駐車領域１１０であると検出部７２から知らされているとする。また、第１２駐車領域１１０ｌに隣接した第１１駐車領域１１０ｋと第１３駐車領域１１０ｍには、第１１駐車車両１２０ｋと第１３駐車車両１２０ｍが存在するとする。処理部７４は、第１２駐車領域１１０ｌの中に最終駐車位置１１２を特定する。例えば、特定部７０は、第１２駐車領域１１０ｌの中央部分に最終駐車位置１１２を配置させる。ここで、最終駐車位置１１２の面積は車両１００の面積に相当し、処理部７４にとって既知である。

次に、処理部７４は、駐車開始位置１１４から最終駐車位置１１２への駐車経路１１６を算出する。その際、処理部７４は、車両１００が走行可能な軌跡情報を予め保持しており、軌跡情報を使用する。また、処理部７４は、駐車経路１１６を算出するために、検出情報から並列駐車、縦列駐車、斜め駐車等の駐車シーンと、前入れ・後ろ入れの駐車向きを決定してもよい。処理部７４は、駐車経路１１６と、検出情報入力部５２からの位置情報とをもとに、駐車経路１１６上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。処理部７４は、確認結果に応じて、駐車経路１１６に沿った移動の指示が示されたコマンドを生成する。例えば、図４において、位置情報が駐車開始位置１１４を示している場合、処理部７４は、駐車経路１１６に沿って最終駐車位置１１２に移動することを指示するためのコマンドを生成する。図２に戻る。処理部７４は、生成したコマンドをコマンド出力部５５に順次出力する。コマンド出力部５５は、特定部７０において特定した駐車経路１１６に沿った移動の指示を示すコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０は、コマンド出力部５５からのコマンドにしたがって、車両１００の自動駐車を制御する。

一方、空きの駐車領域１１０が検出されなかった場合は、図３の状況に相当する。その際、検出部７２は、特定部７０において特定した駐車領域１１０を処理対象にして、検出情報をもとに、駐車領域１１０における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する。図５は、駐車車両１２０の外観を示す正面図である。駐車車両１２０には一般的に第１ライト１２２ａと第２ライト１２２ｂという２つのライト１２２が備えられる。なお、ライト１２２は、ヘッドライトでもよく、テールライトでもよい。屋内の駐車場２００では、乗員が乗車した駐車車両１２０が出庫する場合、２つのライト１２２が点灯する。ここで、２つのライト１２２の位置は、車種によって異なるが、高さ方向範囲１５０に含まれ、かつ最小間隔１５２から最大間隔１５４の間の範囲に含まれる。例えば、高さ方向範囲１５０は、高さ３０ｃｍから１．５ｍの範囲に設定される。これらの範囲における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出すれば、出庫しそうな駐車車両１２０を検出できる。

検出部７２は、検出情報として、カメラで撮像した画像を順次受けつけ、各画像において、高さ方向範囲１５０、かつ最小間隔１５２から最大間隔１５４の間の範囲を監視する。連続した２つの画像において、当該範囲の輝度の差がしきい値よりも大きくなった場合、検出部７２は、２つ以上のライト１２２の消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する。状態変化を検出すると、検出部７２は、状態変化を検出した駐車領域１１０の位置を処理部７４に出力することによって、当該駐車領域１１０が空くまでの待機を処理部７４に指示する。

処理部７４は、検出部７２から、状態変化を検出した駐車領域１１０の位置を知らされた場合、当該駐車領域１１０の近くでの待機を指示するためのコマンドを生成する。処理部７４は、生成したコマンドをコマンド出力部５５に出力し、コマンド出力部５５は、状態変化を検出した駐車領域１１０の近くでの待機の指示を示すコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０は、コマンド出力部５５からのコマンドにしたがって、車両１００を待機させる。

検出部７２は、車両１００が待機している間にわたって、検出情報をもとに、当該駐車領域１１０が空きになったか否かを判定する。検出部７２は、空きの駐車領域１１０を検出した場合、処理部７４に空きの駐車領域１１０への駐車を指示する。これに続く処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。

以上の構成による駐車支援装置４０の動作を説明する。図６は、駐車支援装置４０による駐車手順を示すフローチャートである。検出情報入力部５２は、位置情報、検出情報、駐車場２００の地図を受けつける（Ｓ１０）。特定部７０は、駐車領域１１０を特定する（Ｓ１２）。検出部７２が空き駐車領域１１０を検出した場合（Ｓ１４のＹ）、処理部７４、コマンド出力部５５、自動運転制御装置３０は当該駐車領域１１０への自動駐車を実行する（Ｓ２２）。一方、空き駐車領域１１０を検出しない場合（Ｓ１４のＮ）、検出部７２は、出庫しそうな駐車車両１２０を検索する（Ｓ１６）。出庫しそうな駐車車両１２０がなければ（Ｓ１８のＮ）、ステップ１２に戻る。出庫しそうな駐車車両１２０があれば（Ｓ１８のＹ）、処理部７４、コマンド出力部５５、自動運転制御装置３０は駐車領域１１０の近くで車両１００を待機させる（Ｓ２０）。駐車車両１２０が出庫した場合、処理部７４、コマンド出力部５５、自動運転制御装置３０は当該駐車領域１１０への自動駐車を実行する（Ｓ２２）。

本実施の形態によれば、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出した場合、待機を指示するので、当該駐車領域が空きになってから当該駐車領域に駐車できる。また、駐車領域が空きになってから当該駐車領域に駐車するので、空きの駐車領域が存在しない場合に効率的な駐車支援を実行できる。また、地図情報によって特定した駐車領域において状態変化の検出を実行するので、状態変化の検出を実行すべき位置を限定できる。また、状態変化の検出を実行すべき位置が限定されるので、処理量を低減できる。また、２つ以上のライトの消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するので、車両での状態変化を検出できる。また、高さ３０ｃｍから１．５ｍの範囲内での消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するので、車両での状態変化を検出できる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２は、実施の形態１と同様に、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動運転制御装置に対して、駐車に関する指示を出力する駐車支援装置に関する。空きの駐車領域が検出されない状況において、駐車支援装置は、各駐車領域の駐車車両のうち、出庫する可能性の高い駐車車両を検出した場合、当該駐車車両が出庫するまで当該駐車領域の近くで待機し、出庫次第、空いた駐車領域に自動駐車する。しかしながら、当該駐車領域から駐車車両が出庫することを他の車両が既に待機している場合、そのような駐車領域の近くでさらに待機しても駐車できない。実施の形態２では、既に待機している他の車両（以下、「待機車両」という）が存在する場合、駐車車両が出庫しそうな駐車領域を検出しても待機しない。実施の形態２に係る車両１００は図１と同様のタイプであり、駐車支援装置４０は図２と同様のタイプである。ここでは、実施の形態１との差異を中心に説明する。

実施の形態２において、検出部７２が空きの駐車領域１１０を検出されなかった場合は、図７のように示される。図７は、実施の形態２に係る車両１００が駐車しようとする駐車場２００における駐車領域１１０の配置を示す。図７は図３と同様に示されるが、駐車領域１１０以外の通路に待機車両１３０が存在する。待機車両１３０は、駐車車両１２０が出庫することによって駐車領域１１０が空くことを待機する車両である。図２に戻る。

検出部７２は、検出情報として、カメラで撮像した画像において、駐車領域１１０以外の領域における待機車両１３０を検出する。なお、待機車両１３０の検出は、ハザードランプ点滅などによってなされてもよい。検出部７２は、待機車両１３０を検出した場合、２つ以上のライト１２２が消灯状態から点灯状態へ状態変化した駐車領域１１０を検出しても、一定期間にわたって、当該駐車領域１１０が空くまでの待機を処理部７４に指示しない。そのため、コマンド出力部５５は、待機の指示が示されたコマンドを出力しない。

以上の構成による駐車支援装置４０の動作を説明する。図８は、駐車支援装置４０による処理手順を示すフローチャートである。検出部７２が待機車両１３０を検出した場合（Ｓ５０のＹ）、処理部７４、コマンド出力部５５、自動運転制御装置３０は、一定期間にわたって車両１００を待機させない（Ｓ５２）。検出部７２が待機車両１３０を検出しない場合（Ｓ５０のＮ）、ステップ５２はスキップされる。

本実施の形態によれば、待機車両の存在を検出すれば待機しないので、待機車両が存在している場合にさらに待機する状況の発生を抑制できる。

以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の駐車支援装置は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する検出部と、検出部が状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力する出力部と、を備える。

この態様によると、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出した場合、待機を指示するので、当該駐車領域が空きになってから当該駐車領域に駐車できる。

駐車場の地図情報をもとに、駐車場における駐車領域を特定する特定部をさらに備えてもよい。検出部は、特定部において特定した駐車領域において状態変化の検出を実行してもよい。この場合、地図情報によって特定した駐車領域において状態変化の検出を実行するので、状態変化の検出を実行すべき位置を限定できる。

検出部は、駐車領域において、２つ以上のライトの消灯状態から点灯状態への状態変化を検出してもよい。この場合、２つ以上のライトの消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するので、車両での状態変化を検出できる。

検出部は、駐車領域において、高さ３０ｃｍから１．５ｍの範囲内での消灯状態から点灯状態への状態変化を検出してもよい。この場合、高さ３０ｃｍから１．５ｍの範囲内での消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するので、車両での状態変化を検出できる。

検出部は、入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域以外の領域における他の車両の待機を検出し、出力部は、検出部が他の車両の待機を検出した場合、待機の指示を非出力としてもよい。この場合、他の車両の待機を検出すれば待機しないので、他の車両が待機している場合にさらに待機する状況の発生を抑制できる。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する検出部と、検出部が状態変化を検出した場合、待機の指示をもとに、車両の自動駐車を制御する自動運転制御部と、を備える。

この態様によると、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出した場合、待機を指示するので、当該駐車領域が空きになってから当該駐車領域に駐車できる。

本発明のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するステップと、状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態１、２において、検出部７２は、駐車領域１１０における消灯状態から点灯状態への状態変化の検出、待機車両１３０の検出を実行するために、カメラで撮像された画像を使用している。しかしながらこれに限らず例えば、検出部７２は、これらを検出するために、赤外線センサにより取得された熱情報を使用してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本発明によれば、空きの駐車領域が存在しない場合に効率的な駐車支援を実行できる。

２ 報知装置、 ４ 入力装置、 ８ 無線装置、 １０ 運転操作部、 １１ ステアリング、 １２ ブレーキペダル、 １３ アクセルペダル、 １４ ウィンカスイッチ、 ２０ 検出部、 ２１ 位置情報取得部、 ２２ センサ、 ２３ 速度情報取得部、 ２４ 地図情報取得部、 ３０ 自動運転制御装置、 ３１ 制御部、 ３２ 記憶部、 ３３ Ｉ／Ｏ部、 ４０ 駐車支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ５０ 操作信号入力部、 ５１ 画像・音声出力部、 ５２ 検出情報入力部、 ５３ コマンドＩＦ、 ５４ 行動情報入力部、 ５５ コマンド出力部、 ５６ 通信ＩＦ、 ７０ 特定部、 ７２ 検出部、 ７４ 処理部、 ８０ センシングエリア、 １００ 車両。

Claims (8)

1. 車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、
   前記入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する検出部と、
   前記検出部が状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力する出力部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 駐車場の地図情報をもとに、駐車場における駐車領域を特定する特定部をさらに備え、
   前記検出部は、前記特定部において特定した駐車領域において状態変化の検出を実行する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記検出部は、駐車領域において、２つ以上のライトの消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記検出部は、駐車領域において、高さ３０ｃｍから１．５ｍの範囲内での消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記検出部は、前記入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域以外の領域における他の車両の待機を検出し、
   前記出力部は、前記検出部が他の車両の待機を検出した場合、待機の指示を非出力とする請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、
   前記入力部において受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出する検出部と、
   前記検出部が状態変化を検出した場合、待機の指示をもとに、車両の自動駐車を制御する自動運転制御部と、
   を備える自動運転制御装置。
7. 車外の状況の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、
   受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するステップと、
   状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力するステップと、
   を備える駐車支援方法。
8. 車外の状況の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、
   受けつけた検出情報をもとに、駐車領域における消灯状態から点灯状態への状態変化を検出するステップと、
   状態変化を検出した場合、待機の指示を、車両の自動駐車を制御する自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images