JP2018158614A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転可能な車両において、車両運転の現在の監視役情報を乗員に適切に報知することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】実施形態に係る車両制御装置（１）は、人間による運転操作を必要とする手動運転と、人間による運転操作を必要としない自動運転を実行することが可能な移動体に適用される。車両制御装置は前記移動体の加速・操舵・制動に関する制御の全てを行うことが可能な車両制御ＥＣＵ（１０）と、自動運転レベルに対応する情報報知を行う報知部（２４、２６）と、前記報知部を制御する報知制御部（２０）と、前記移動体側を運転の監視役として設定する車両監視役設定部（１２）と、を有する。前記車両監視役設定部（１２）が運転の監視役を前記移動体移動体側に設定している場合に、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が前記移動体にあることに関係する情報を報知する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、車両操作部の画像（例えば、ステアリング、ペダル）と、人における車両操作部を操作する部分の画像（例えば、手、足）を、自動運転レベルに応じて同時にモニタに表させ、それら表示を自動運転レベルに応じて変更（例えば、色、明度、点滅）する技術がある。これは、自動運転のレベルに応じた表示を行うことにより、ドライバーが取るべき行動が手によるステアリング操作であること、あるいは、足によるペダル操作であること等を直観的に理解できるようにするものである（例えば特許文献１）。

ところで、現在、世の中で検討されている自動運転レベル（運転モード）は次のように区分されている。
レベル０：「手動」 人間（ドライバー）が常時すべての運転操作（加速・操舵・制動に係る操作）を行う状態
レベル１：「補助」 加速・操舵・制動のいずれかを運転システムが行う状態
レベル２：「部分的な自動化」 加速・操舵・制動のうち複数の操作を運転システムが行う状態
レベル３：「条件付き自動化」 加速・操舵・制動を全て運転システムが行い、非常時などで運転システムの限界を超えた場合で、自動運転の継続が困難になった場合に、運転システムが運転切り替えを要請しドライバーが対応する操作を実施する状態
レベル４：「高度な自動化」 加速・操舵・制動を全て運転システムが行い、非常時でも運転システムが運転を継続し、車を安全な場所で停車させるなど、人間（ドライバー）に頼らず自動的に危険回避を行う状態
レベル５：「完全自動化」 あらゆるシーンで運転が自動化され、人間（ドライバー）は不要な状態
ここで、運転システムとは、センサや通信等により得られる情報から、道路環境などを判断し、これに対応して自動車の加速・操舵・制動の全てあるいは一部を行う仕組みを意味するものとする。運転システムは、車両制御装置、及び、車両制御装置により制御される車両の各種駆動機構、車両に設けられた種々のセンサ類等により構成されている。また、運転の監視役は、レベル０，１，２では人間であり、レベル３，４，５では運転システムである。また、監視役とは、車両の状況を認識判断し、対応する車両運転操作を実行し、さらにトラブルに対する対応を実行する主体を意味する。

実際に自動運転車を道路上で走行させた場合、従来技術では自動運転レベルに応じた表示からドライバーが取るべき行動までは把握できるものの、現在走行中の車両の監視役を人間（すなわちドライバー）が担当しているのか、運転システムが担当しているのかがドライバー自身容易に認識できない。そのため、現在走行中の車両におけるドライバーの運転における責任範囲が不明確になっているという問題がある。

特開２０１５−１８２６２４号公報

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転可能な車両において、車両運転の現在の監視役情報を乗員に適切に報知することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載した発明によれば、実施形態に係る車両制御装置（１）は、人間による運転操作を必要とする手動運転と、人間による運転操作を必要としない自動運転を実行することが可能な移動体に適用される。車両制御装置は前記移動体の加速・操舵・制動に関する制御の全てを行うことが可能な車両制御ＥＣＵ（１０）と、自動運転レベルに対応する情報報知を行う報知部（２４、２６）と、前記報知部を制御する報知制御部（２０）と、前記移動体側を運転の監視役として設定する車両監視役設定部（１２）と、を有する。前記車両監視役設定部（１２）が運転の監視役を前記移動体側に設定している場合に、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が前記移動体にあることに関係する情報を報知する。

この構成によれば、現在の自車両の運転の監視役についての情報、すなわち監視役が運転システムにある旨の情報を、ドライバー及び乗員に適切に認知させることができる。従って、ドライバー及び乗員は監視役が運転システムにあることを確認することで安心して車両に乗車することができる。また、監視役が運転システムであることに関係する情報報知がなければ、現在走行中の車両の監視役は人間（ドライバー自身）にあることが容易に理解できるので、当該情報報知によりドライバー自身の運転への関わり具合が認識でき、これによりドライバー及び乗員はより安心感が得られる。

第１実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図 第１実施形態における報知態様一覧を示す図 第１実施形態に係る処理の流れを示すフロー図 第１実施形態における車両監視役判定制御処理の流れを示すフロー図 第１実施形態における報知制御処理の流れを示すフロー図 第２実施形態における車両監視役判定制御処理の流れを示すフロー図 第２実施形態における報知態様一覧を示す図

以下、本発明の複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下に示す各実施形態において、共通または関連する要素、または実質的に同一の要素には同一の符号を付し、説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態について図１から図５を用いて説明する。図１に示すように、車両（移動体）に搭載された車両制御装置１は、車両制御ＥＣＵ１０、操作スイッチ（以下「ＳＷ」と表記する）１６、走行制御部１８、報知制御部２０、受信機（受信部）２２、表示器２４（報知部、表示装置）、及びスピーカ２６（報知部）を備えている。車両制御ＥＣＵ１０は、車両監視役設定部１２、及び車両監視役判定部１４を備えている。車両制御ＥＣＵ１０には、操作ＳＷ１６、走行制御部１８が車載ネットワーク２８を介して接続されている。車両制御ＥＣＵ１０、走行制御部１８、報知制御部２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶部、Ｉ／Ｏなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。

車両制御ＥＣＵ１０は、車両（移動体）の走行開始制御、走行制御、走行停止制御を司るメインＥＣＵであり、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶部、Ｉ／Ｏなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。車両制御ＥＣＵ１０では、ＣＰＵがＲＯＭに格納された各種プログラムを読み込んで実行することにより、車両監視役設定部１２、車両監視役判定部１４等の各機能を実現している。報知制御部２０には、受信機２２、表示器２４、及びスピーカ２６が車載ネットワーク２８を介して接続されている。表示器２４及びスピーカ２６は、情報の報知部を構成する。この場合、運転システムは車両制御装置１を主体として構築されている。

車両制御ＥＣＵ１０は、ドライバーによる運転機能の一部操作が必要な半自動運転モード（以下、「第１自動運転モード」と称する）、自動運転モード中に運転システムの限界を超えて自動運転の継続が困難になった場合はドライバーによる運転操作が必要となる運転モード（以下、「第２自動運転モード」と称する）、ドライバーによる運転操作を全く必要としない完全自動運転モード（以下、「第３自動運転モード」と称する）の何れかを設定する。これらの運転モードは、例えば、操作ＳＷ１６による乗員からの指示があった際や、イグニッション電源がＯＮ操作された際に例えばデフォルトとして設定される。各運転モードは、車両制御ＥＣＵ１０の図示しない記憶部に格納されており、車両制御ＥＣＵ１０の図示しないＣＰＵによって適宜読み出されて実行される。

車両制御ＥＣＵ１０は、設定された運転モードを、車両走行を制御する各種走行制御部１８に出力する。走行制御部１８は車両内に複数設定され、車両制御ＥＣＵ１０から入力された運転モードに基づき、それぞれの運転モード毎に必要な車両走行制御が実行されるよう図示しない各種駆動機構、例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドル、エンジン、駆動モータ等の制御を各走行制御部１８が分担し、互いに情報伝達しつつ連携して実行する。これにより車両の運転走行が開始される。

車両監視役設定部１２は、車両制御ＥＣＵ１０の制御状態から、現在走行中の自車両における車両運転の監視役がドライバー（すなわち人間）にあるか、車両側（移動体側、即ち運転システム）にあるかを判定する。監視役の判定は、定期的（例えば０．２秒間隔）に実行される。車両制御ＥＣＵ１０は、判定された結果に基づき車両運転の監視役を決定し、この決定に基づき監視役を設定する。監視役とは、車両の状況を認識判断し、対応する車両運転操作を実行し、さらにトラブルに対する対応を実行する主体を意味する。

例えば、第２自動運転モードにおいて、運転システムの限界を超えて自動運転の継続が困難になった場合であって、運転制御がドライバーに移行した際は、監視役はドライバーであると判定される。なお、車両監視役設定部１２は車両制御ＥＣＵ１０とは別構成であってもよい。また、車両運転の監視役がドライバーである場合には、例えば車両に搭載の図示しない通信手段を介して車外の基地局と無線通信することにより、基地局内のオペレータが車両運転の監視役となる構成を含む。

車両監視役判定部１４は、車両監視役設定部１２が設定した監視役情報を取得し、取得した監視役情報に基づき図２に示される判定情報Ａ、Ｂ、Ｃの何れかを決定する。決定された判定情報は報知制御部２０に出力される。例えば、自動運転レベル０〜２の場合は判定情報Ａが送信され、自動運転レベルが３〜５の場合は判定情報Ｂが送信され、自動運転レベル３の場合は判定情報Ｃが送信される。なお、車両監視役判定部１４は車両制御ＥＣＵ１０とは別構成であってもよい。

操作ＳＷ１６は、車両乗員によって操作されるものであり、操作ＳＷ１６を操作することにより現在の運転モードを表示器２４やスピーカ２６から報知させることが可能となっている。操作ＳＷ１６は手指での操作が可能な構成だけでなく、例えば音声入力による操作が可能な構成であってもよい。

報知制御部２０は図２に示す報知態様一覧情報を格納する格納部２１を備えている。報知制御部２０は、車両監視役判定部１４から入力された判定結果に応じた報知態様を、図２に示す報知態様一覧を参照することにより特定し、特定された報知態様を表示器２４及び／又はスピーカ２６に出力する。

表示器２４は、例えばＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）や、センターディスプレイなどであり、報知制御部２０により入力された報知態様を視覚的に表示する機能を備える。スピーカ２６は、報知制御部２０により入力された報知態様を音声により出力する機能を備える。受信機２２は、無線通信にて取得した情報を報知制御部２０に入力する。報知制御部２０は入力された情報の表示器２４への表示、スピーカ２６からの音声出力を実行、制御する。ここで、表示器２４及びスピーカ２６は報知手段（報知部）と称することもできる。報知制御部２０が受信する情報としては、例えば、周辺施設情報、現在位置の住所や地域情報、エンターテイメント情報、ニュース、スケジュール、気象情報、目的地情報、スマホ情報、等の様々な情報を例示することができる。

＜動作説明＞
次に、車両制御装置１の動作についてフロー図を用いて説明する。図３に示すように、イグニッションがオンされると、車両制御ＥＣＵ１０は、車両電源オン時に、例えばあらかじめデフォルトの運転モードとして設定された運転モードに設定する（Ｓ１０）。運転モードとしては、例えば上述のレベル２〜レベル５の運転モードの何れかが設定される。又は、前回イグニッションがオフされた際の自動運転レベルを記憶部（不図示）に記憶しておき、記憶している自動運転レベル（運転モード）を、今回イグニッションがオンされたタイミングで設定するようにしてもよい。設定された自動運転レベルの情報は、報知手段（表示器２４及びスピーカ２６の両方、又は何れか）によりドライバーに報知するとよい。次に、車両制御ＥＣＵ１０は設定された運転モードにより車両の走行を開始する（Ｓ１１）。

次に、車両監視役判定部１４は、車両監視役設定部１２によって設定された運転モードにおける監視役を判定する車両監視役判定制御を実行する（Ｓ１２）。車両監視役判定部１４は、車両監視役設定部１２から車両運転の監視役情報を取得し、取得した監視役情報に基づき、図２に示す判定情報Ａ、Ｂ又はＣを決定し、報知制御部２０に出力する。判定情報Ａは、監視役がドライバー自身にあることを示すものである。判定情報Ｂは、監視役が運転システムにあることを示すものである。判定情報Ｃはドライバー自身による運転操作が必要であることを示すものである。なお、判定情報Ｂ、及びこれに対応する報知態様は、監視役が運転システムであることを示すもの、すなわち運転の監視役が前記移動体の運転システムであることに関係する情報である。

次に、報知制御部２０は、表示器２４、及びスピーカ２６による報知を制御する報知制御を実行する（Ｓ１３）。報知制御では、報知制御部２０は入力された判定情報に対応する報知態様を格納部２１に格納される報知態様一覧から特定し、表示器２４、スピーカ２６から報知情報を出力する（Ｓ１３）。図２において、ドライバーマーク表示や車マーク表示は表示器２４に表示し、シンボルは表示器２４に点灯表示するか、又は、例えばＬＥＤ（不図示）からなるインジケータを点灯することができる。

次に、車両制御ＥＣＵ１０は、車両の走行が停止した場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）処理を終了し、車両の走行が停止していない場合は（Ｓ１４：ＮＯ）ステップＳ１２に戻り、車両監視役判定制御（Ｓ１２）からの処理を繰り返し実行する。ここで、車両の走行が停止し（Ｓ１４：ＹＥＳ）処理を終了した後にイグニッションがオフされた場合、直前の自動運転レベル（運転モード）を記憶部（不図示）に記憶し、次回イグニッションがオンされて車両運転開始する際の自動運転レベルとして設定できるようにしてもよい。

次に、図４を参照して、車両監視役判定制御処理（図３のＳ１２）におけるフローについて説明する。車両監視役判定制御は車両監視役判定部１４で実行される。図４に示すように、車両監視役判定制御処理では、まず、車両監視役判定部１４は、所定時間（例えば０．１秒）経過したか否かを判定する（Ｓ２１）。所定時間が経過していない場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、再度、ステップＳ２１を実行する。所定時間が経過した場合は（Ｓ２１：ＹＥＳ）、車両監視役判定部１４は、車両運転の監視役がドライバーであるか否かを判定する（Ｓ２２）。監視役がドライバーである場合は（Ｓ２２：ＹＥＳ）、車両監視役判定部１４は、図２の判定情報Ａを報知制御部２０に出力し（Ｓ２３）、リターンする。

車両運転の監視役がドライバーでない場合は（Ｓ２２：ＮＯ）、車両監視役判定部１４はドライバーの操作が不要か否かを判定する（Ｓ２４）。車両監視役判定部１４は、ドライバー操作が不要であると判断した場合は（Ｓ２４：ＹＥＳ）、図２の判定情報Ｂを報知制御部２０に出力し（Ｓ２５）、リターンする。車両監視役判定部１４は、ドライバー操作が不要と判断しなかった場合、すなわち、ドライバーの操作が必要であると判断した場合は（Ｓ２４：ＮＯ）、図２の判定情報Ｃを報知制御部２０に出力し（Ｓ２６）、リターンする。

監視役がドライバーであるか否かを判定するステップＳ２２において、運転システムを監視役に設定することを決定した場合は（Ｓ２２：ＮＯ）、この決定から運転システムを監視役に設定するまでの間に、まもなく運転システムが監視役となる旨の情報を表示器２４及び／又はスピーカ２６から報知するようにしてもよい。

また、監視役がドライバーであるか否かを判定するステップＳ２２において、ドライバーを監視役に設定することを決定した場合は（Ｓ２２：ＹＥＳ）、この決定からドライバーを監視役に設定するまでの間に、まもなくドライバーが監視役となる旨の情報を表示器２４及び／又はスピーカ２６から報知するようにしてもよい。

また、所定時間が経過したか否かを判定するステップ（Ｓ２１）は省略することができる。この場合、走行開始後に、監視役がドライバーか否かを判定するステップ（Ｓ２２）に移行する。なお、上記の例では、走行開始後に車両監視役判定処理が実行されるように構成されているが、これに代えて、乗員による操作ＳＷ１６のＯＮ操作によって、車両監視役判定処理が開始されるようにしてもよい。

次に、図５を参照して、報知制御処理（図３のＳ１３）におけるフローについて説明する。報知制御は報知制御部２０で実行される。報知制御処理においては、図２の報知態様一覧に基づき報知すべき報知態様が決定され、決定された反転情報を表示器２４および／またはスピーカ２６に出力する。

図５に示すように、報知制御処理では、まず、車両監視役判定部１４から報知制御部２０に判定情報が入力される（Ｓ３１）。次に、報知制御部２０は、入力された判定情報が判定情報Ａであるか否かを判定する（Ｓ３２）。入力された判定情報が判定情報Ａである場合は（Ｓ３２：ＹＥＳ）、図２の報知態様一覧において判定情報Ａに対応する報知態様を出力し（Ｓ３３）、リターンする。

ステップＳ３２で、判定情報Ａでない場合は（Ｓ３２：ＮＯ）、報知制御部２０は、入力された判定情報が判定情報Ｂであるか否かを判定する（Ｓ３４）。入力された判定情報が判定情報Ｂである場合は（Ｓ３４：ＹＥＳ）、図２の報知態様一覧において判定情報Ｂに対応する報知態様を出力し（Ｓ３５）、リターンする。

ステップＳ３４で、判定情報Ｂでない場合は（Ｓ３４：ＮＯ）、報知制御部２０は、入力された判定情報が判定情報Ｃであると判定し、図２の報知態様一覧において判定情報Ｃに対応する報知態様を出力し（Ｓ３６）、リターンする。

表示装置２４、及びスピーカ２６から報知される報知態様の内容は以下のとおりである。

（判定情報Ａに対応する報知態様）
この場合は、車両制御装置１は車両の監視役がドライバーにあることを報知する。
Ａ−１：表示器２４にドライバーを示すマーク（以下「ドライバーマーク」と称する）を表示させる。
Ａ−２：ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を点灯させる。
Ａ−３：例えば、「人間が運転を監視してください」との音声を発声させる。ここで「人間」の部分を、例えば、「貴方」に置き換えたり、又は、予めドライバーの氏名が登録されていればその「氏名」に置き換えた音声を発声させるとよい。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。

これら、Ａ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成してもよい。

（判定情報Ｂに対応する報知態様）
この場合は、車両制御装置１は車両の監視役が車両（すなわち運転システム）であることを報知する。
Ｂ−１：表示器２４に車を示すマーク（以下「車マーク」と称する）を表示させる。
Ｂ−２：ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を消灯させる。
Ｂ−３：例えば、「運転システムが運転を監視しています」との音声を発声させる。
これらＢ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、この場合、運転の監視役は運転システムであるので、基本的にドライバーは車両の運転操作を行う必要がない。従って、走行中に運転操作以外の動作が可能となるので、その時点でドライバーができること、例えば、スマートホン等の携帯端末の操作、読書、同乗者との対話など、車内でできる運転以外の行動を表示や音声出力するようにしてもよい。

この場合、運転の監視役が運転システムであることを考慮すると、ドライバーが運転操作を実行して自動運転に何らかの影響を与える可能がある。これを回避するため、車両走行に関わる各種操作機器（ハンドル、アクセル、ブレーキ、ヘッドライトスイッチ、ワイパースイッチ、方向指示器など）の操作を禁止する注意事項を表示や音声出力するようにしてもよい。これらが報知されればドライバーにとって運転操作が不要であることが確実に認識できることに加え、ドライバー自身が運転操作しなくても車両は問題なく走行することが理解できるため安心感が得られる。なお、この場合も、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成することができる。

（判定情報Ｃに対応する報知態様）
この場合は、車両制御装置１は、ドライバーの運転操作が必要である旨を報知する。
Ｃ−１：表示器２４にドライバーマークを表示させる。
Ｃ−２：ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を点灯させる。
Ｃ−３：例えば、「運転してください」との音声を発声させる。

これらＢ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成することができる。この場合の車両運転の監視役は運転システムであるが、判定情報Ｃに対応する報知態様は、自動運転モード中に運転システムの限界を超えて自動継続が困難になった場合に対する報知である。当該報知がなされると、ドライバーはすぐに運転操作を行う必要があることを認識することができるため、遅滞なくドライバー自身が運転する準備を行うことができる。特に緊急を要する場合の対応として有効である。

第１実施形態は、以下のように変形することができる。図３において、車両監視役判定部１４が、ドライバー操作が不要と判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、すなわち、自動運転モードにおいて、ドライバー操作が不要である場合は、ドライバーは車両の運転を実施する必要がないため、乗車中に運転以外の行動を実施するができる。そのため運転以外の行動を補助する情報をドライバーに提供することができれば、ドライバーにとって便利である。そこで、例えば、図１に示す受信機２２により、車外から種々の情報を取得し、これをドライバーに通知することができる。

受信機２２により取得される受信情報としては、現在の周辺施設情報、現在位置の住所や地域情報、エンタ−テイメント情報、ニュース、気象情報、予め目的地を設定していた場合の目的地に関する情報等が挙げられる。また、ドライバーが所有するスマートホン等の携帯端末と受信機２２とを通信させ、ドライバーのスケジュール情報やメール情報等を表示器２４にて表示させることができるように構成してもよい。

以上に説明したように、第１実施形態に係る車両制御装置１によれば、現在の自車両の運転の監視役についての情報、すなわち監視役がドライバー又は運転システムのいずれであるかについての情報を、ドライバー及び乗員に適切に認知させることができるため、ドライバー及び乗員は安心して車両に乗車することができる。

また、表示器２４及びスピーカ２６による報知部によって、図２に示す報知態様一覧の報知態様が報知されるため、ドライバーの運転への関わり具合が認識できるので、ドライバー及び乗員はこれによってより安心感が得られる。
また、表示器２４及びスピーカ２６による報知部によって図２に示される報知態様が報知されるため、実際に運転システムが運転の監視役に設定される前段階からその設定が予告される。従って、ドライバーが取るべき行動が予め理解できるため、より快適な走行を行うことができる。

また、自動運転モードであっても、ドライバーによる運転操作が必要となる場合には、その旨の報知がなされる。従って、ドライバーは、自身が運転操作をしなければならない状況にあることを認識でき、円滑に運転を行うための準備を行うことができる。
また、操作ＳＷ１６の操作によって現在の車両の状況が報知部から報知されるため、乗員が知りたいタイミングで現状の監視役を把握可能となり、乗員にとって使い勝手がよい。

また、表示装置２４として車両のフロントウィンドウに表示領域を有するＨＵＤを用いたため、ドライバーが運転姿勢を取ったときの視認方向に報知情報が表示されることになるので、ドライバーにとって無理なくより確実に情報認知が可能となる。またさらに、報知部としてスピーカ２６も備えるため、情報報知を音声で実施することができ、より確実にドライバー及び乗員に情報を通知することが可能となる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車両制御装置１について、図６及び図７を用いて説明する。第２実施形態において第１実施形態と異なる点は、以下のとおりである。

第１実施形態では、車両監視役判定部１４が実行する車両監視役判定制御（図３のＳ１２）において、車両運転の監視役がドライバーであるか否かを判定するステップ（図４のＳ２２）での処理実行後、判定情報Ａ，Ｂ，Ｃを特定し、これに対応した報知態様を特定し、表示器２４、スピーカ２６に報知させていた。第２実施形態ではこれに代わり、自動運転レベル０〜５に対応した報知態様を報知するものである。以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。なお、第２実施形態では、報知制御部２０は図７に示す報知態様一覧情報を格納する格納部２１を備えている。

図６に示すように、車両監視役判定部１４は、ステップＳ２１を経た後、車両運転の監視役がドライバーであるか否かを判定し（Ｓ２２）、車両運転の監視役がドライバーである場合は（Ｓ２２：ＹＥＳ）、運転システムにおける自動運転レベルが「０」であるか否かを判定する（Ｓ４３）。自動運転レベルが「０」である場合は（Ｓ４３：ＹＥＳ）、図７に示すように、自動運転レベル「０」に対応する判定情報Ｄを報知制御部２０に出力し（Ｓ４４）、リターンする。自動運転レベルが「０」でない場合は（Ｓ４３：ＮＯ）、自動運転レベルが「１」であるか否かを判定する（Ｓ４５）。自動運転レベルが「１」である場合は、車両監視役判定部１４は図７に示すように、自動運転レベル「１」に対応する判定情報Ｅを報知制御部２０に出力し（Ｓ４６）、リターンする。自動運転レベルが「１」でない場合は（Ｓ４５：ＮＯ）、車両監視役判定部１４は自動運転レベルが「２」に対応する判定情報Ｆを報知制御部２０に出力し（Ｓ４７）、リターンする。

ステップＳ２２において、車両運転の監視役がドライバーでない場合、すなわち、監視役が運転システムである場合は（Ｓ２２：ＮＯ）、車両監視役判定部１４は、ドライバーによる操作が不要か否かを判定する（Ｓ４８）。ドライバーによる操作が不要である場合は（Ｓ４８：ＹＥＳ）、運転システムにおける自動運転レベルが「３」であるか否かを判定する（Ｓ４９）。自動運転レベルが「３」である場合は（Ｓ４９：ＹＥＳ）、図７に示すように、自動運転レベル「３」に対応する判定情報Ｇを報知制御部２０に出力し（Ｓ５０）、リターンする。

運転レベルが「３」でない場合は（Ｓ４９：ＮＯ）、車両監視役判定部１４は、自動運転レベルが「４」又は「５」であると判断し、図７に示すように、自動運転レベル「４」又は「５」に対応する判定情報Ｈを報知制御部２０に出力し（Ｓ５１）、リターンする。ステップＳ４８において、ドライバーによる操作が不要でない場合は（Ｓ４８：ＮＯ）、車両監視役判定部１４は、自動運転レベルが「３」であって、車両状態が運転システムによる制御の限界を超え、自動運転の継続が困難になった場合であると判断し、図７に示すように、判定情報Ｉを報知制御部２０に出力し（Ｓ５２）、リターンする。

ステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４７，Ｓ５０，Ｓ５１，Ｓ５２の後に、報知制御処理（Ｓ１２）においては、それぞれ、図７に示す報知態様一覧の、自動運転レベル０〜５に対応する報知態様が表示器２４及び／又はスピーカ２６から報知される。

図７に示すように、表示器２４、スピーカ２６から報知される内容は以下の通りである。

（判定情報Ｄに対応する報知態様）
ここでは、報知制御部２０は報知部に、運転操作はすべて人間にあること、監視役はドライバーであることを報知する。
Ｄ−１：例えば、表示器２４にドライバーマークを表示させる。
Ｄ−２：例えば、ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を点灯させる。
Ｄ−３：例えば、「「運転は全て人間が行ってください」及び「人間が運転を監視してください」との音声を発声させる。ここで「人間」の部分を、例えば、「貴方」に置き換えたり、又は、予めドライバーの氏名が登録されていればその「氏名」に置き換えた音声を発声させるとよい。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。

これら、Ｄ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６がオン操作される毎に実行されるように構成してもよい。

（判定情報Ｅに対応する報知態様）
ここでは、報知制御部２０は報知部に、運転システムが一部の運転操作を行うこと、監視役はドライバーであることを報知する。

Ｅ−１：例えば、表示器２４にドライバーマークを表示させる。
Ｅ−２：例えば、ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を点灯させる。
Ｅ−３：例えば、「運転システムがアクセル操作、ハンドル操作、ブレーキ操作のいずれかを行います」という発声と、「人間が運転を監視してください」との音声を発声させる。ここで「運転システム」の部分を「車」に置き換えることができる。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。また、「人間」の部分を、例えば、「貴方」に置き換えたり、又は、予めドライバーの氏名が登録されていればその「氏名」に置き換えた音声を発声させるとよい。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。

これら、Ｅ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成してもよい。

（判定情報Ｆに対応する報知態様）
ここでは、報知制御部２０は報知部に、運転システムが複数の運転操作を行うこと、監視役はドライバーであることを報知する。

Ｆ−１：例えば、表示器２４にドライバーマークを表示させる。
Ｆ−２：例えば、ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を点灯させる。
Ｆ−３：例えば、「運転システムがアクセル操作、ハンドル操作、ブレーキ操作のいずれかを行います」という発声と、「人間が運転を監視してください」との音声を発声させる。ここで「運転システム」の部分を「車」に置き換えることができる。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。また、「人間」の部分を、例えば、「貴方」に置き換えたり、又は、予めドライバーの氏名が登録されていればその「氏名」に置き換えた音声を発声させるとよい。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。

これら、Ｅ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成してもよい。

（判定情報Ｇに対応する報知態様）
ここでは、報知制御部２０は報知部に、運転システムが全ての運転操作を行うこと、監視役は運転システムであること、ドライバーが運転する場合があることを報知する。

Ｇ−１：例えば、表示器２４に車マークを表示させる。
Ｇ−２：例えば、ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を消灯させる。
Ｇ−３：例えば、「運転システムが運転し監視しています」という発声と、「運転システムからの要請があれば人間が運転する必要があります」との音声を発声させる。ここで「運転システム」の部分を「車」に置き換えることができる。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。また、「人間」の部分を、例えば、「貴方」に置き換えたり、又は、予めドライバーの氏名が登録されていればその「氏名」に置き換えた音声を発声させるとよい。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。報知制御部２０は、運転システムによる運転制御から人間による運転制御への切り替え条件が成立した場合に上記要請を報知する制御を実行する。

これらＧ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、この場合、運転の監視役は運転システムであるので、基本的にドライバーは車両の運転操作を行う必要がない。従って、走行中に運転操作以外の動作が可能となるので、その時点でドライバーができること、例えば、スマートホン等の携帯端末の操作、読書、同乗者との対話など、車内でできる運転以外の行動を表示や音声出力するようにしてもよい。

この場合、運転の監視役が運転システムであることを考慮すると、ドライバーが運転操作を実行して自動運転に何らかの影響を与える可能がある。これを回避するため、車両走行に関わる各種操作機器（ハンドル、アクセル、ブレーキ、ヘッドライトスイッチ、ワイパースイッチ、方向指示器など）の操作を禁止する注意事項を表示や音声出力するようにしてもよい。これらが報知されればドライバーにとって運転操作が不要であることが確実に認識できることに加え、ドライバー自身が運転操作しなくても車両は問題なく走行することが理解できるため安心感が得られる。なお、この場合も、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成することができる。

但し、車両の故障などの非常時のように緊急を要する場合で、車両の状態が運転システムの限界を超えた場合であって自動運転の継続が困難になったと運転システムが判断した場合は、運転システムがドライバーに対して運転切り替えを要請する。このため、ドライバーは、運転システムからの運転切り替え要請を受けた場合は直ちに運転操作ができるよう準備することが可能となる。

（判定情報Ｈに対応する報知態様）
ここでは、報知制御部２０は報知部に、運転システムが全ての運転操作を行うこと、監視役は運転システムであることを報知するものである。ドライバーが運転操作を行うことはないことを報知してもよい。

Ｈ−１：例えば、表示器２４に車マークを表示させる。
Ｈ−２：例えば、ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を消灯させる。
Ｈ−３：例えば、「運転システムが運転し監視しています」との音声を発声させる。ここで「運転システム」の部分を「車」に置き換えることができる。こうすることでドライバーにとってより分かり易い報知となることが期待できる。

これらＨ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。この場合は、非常時も含め、運転システムが完全に運転の監視役を務めるので、ドライバーは運転する必要が一切ない。従って、走行中に運転操作以外の動作が可能となるので、その時点でドライバーができること、例えば、スマートホン等の携帯端末の操作、読書、同乗者との対話など、車内でできる運転以外の行動を表示や音声出力するようにしてもよい。

この場合、運転の監視役が運転システムであることを考慮すると、ドライバーが運転操作を実行して自動運転に何らかの影響を与える可能がある。これを回避するため、車両走行に関わる各種操作機器（ハンドル、アクセル、ブレーキ、ヘッドライトスイッチ、ワイパースイッチ、方向指示器など）の操作を禁止する注意事項を表示や音声出力するようにしてもよい。これらが報知されればドライバーにとって運転操作が不要であることが確実に認識できることに加え、ドライバー自身が運転操作しなくても車両は問題なく走行することが理解できるため安心感が得られる。なお、この場合も、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成することができる。

（判定情報Ｉに対応する報知態様）
ここでは、報知制御部２０は報知部に、ドライバーによる運転操作が必要であることを報知するものである。例えばレベル３の自動運転モードの場合であって、運転システムの限界を超えて自動継続が困難になった場合に、運転システムがドライバーによる運転操作を要請する場合などが想定される。報知制御部２０は、運転システムによる運転制御から人間による運転制御への切り替え条件が成立した場合に上記要請を報知する制御を実行する。

Ｉ−１：例えば、表示器２４にドライバーマークを表示させる。
Ｉ−２：例えば、ドライバーによって視認可能な位置に設置されるシンボル（例えばＬＥＤ表示）を点灯させる。
Ｉ−３：例えば、「運転してください」との音声を発声させる。
これら、Ｉ−１，２，３の報知態様は、それぞれ単独でも、何れかを組み合わせて表示又は発声させてもよい。また、スピーカ２６からの音声報知は、操作ＳＷ１６が操作される毎に実行されるように構成してもよい。

この場合の運転の監視役は運転システムであるが、上記のように、自動運転モード中に運転システムの限界を超えて自動継続が困難になった場合に対する報知を実行する。当該報知がなされると、すぐにドライバーは運転操作を行う必要があることを認識できるため、遅滞なく運転操作ができるよう準備することが可能となる。

以上に説明したように、第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を得る。また、現在の自動運転レベルに対応する内容の報知がより詳細になされるので、ドライバーは、運転システムとドライバーの運転の関与割合（どちらがどの程度運転操作する必要があるのか）を認識できる。このように、現在の車両におけるドライバーの運転への関わり具合（ドライバーの運転に対する責任範囲）が明確になるので、ドライバーはより安心感を得ることができる。また、完全自動運転モード（すなわちレベル４及び５による運転モード）の場合には、ドライバーによる操作が全く必要ない旨が報知されるので、乗員は、現在の車両の状況が乗員の運転操作が全く必要ない完全自動運転モードにあることを認識でき、より安心、快適にドライブを楽しむことができる。

上記第１実施形態及び第２実施形態に係る車両制御装置１が運転制御する車両については、自動車であることを想定して説明したが、これに限定する意図はない。例えばオートバイ、船舶、飛行機、ヘリコプターなど、移動体全般に適用可能である。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

１…車両制御装置、１０…車両制御ＥＣＵ、１２…車両監視役設定部、１４…車両監視役判定部、１６…操作スイッチ、１８…走行制御部、２０…報知制御部、２４…表示器（報知部、表示装置）、２６…スピーカ（報知部）

Claims (28)

1. 人間による運転操作を必要とする手動運転と、人間による運転操作を必要としない自動運転を実行することが可能な移動体に適用される車両制御装置（１）であって、
   前記移動体の加速・操舵・制動に関する制御を行うことが可能な車両制御ＥＣＵ（１０）と、
   自動運転レベルに対応する情報報知を行う報知部（２４、２６）と、
   前記報知部を制御する報知制御部（２０）と、
   前記移動体側を運転の監視役として設定する車両監視役設定部（１２）と、を有し、
   前記車両監視役設定部（１２）が運転の監視役を前記移動体に設定している場合に、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が前記移動体にあることに関係する情報を報知する制御を実行する車両制御装置。
2. 人間による移動体の一部運転操作が必要な半自動運転モードである第１運転モードと、自動運転モード中に自動運転の継続が困難な状況となって人間による運転操作が必要となる運転モードである第２運転モードと、による運転制御が可能な移動体に適用される車両制御装置において、
   前記移動体の加速・操舵・制動に関する制御の全部又は一部を実施することが可能な車両制御ＥＣＵと、
   情報報知を行う報知部と、
   前記報知部を制御する報知制御部と、
   前記移動体が前記第１運転モードで走行する場合には人間を運転の監視役として設定し、前記移動体が前記第２運転モードで走行する場合には前記移動体側を運転の監視役として設定する車両監視役設定部と、を有し、
   前記車両監視役設定部が前記移動体側を運転の監視役に設定している場合に、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が前記移動体にあることに関係する情報を報知する制御を実行する車両制御装置。
3. 人間による移動体の一部運転操作が必要な半自動運転モードである第１運転モードと、自動運転モード中に自動運転の継続が困難な状況となって人間による運転操作が必要となる運転モードである第２運転モードと、による運転制御が可能な移動体に適用される車両制御装置において、
   前記移動体の加速・操舵・制動に関する制御の全部又は一部を実行することが可能な車両制御ＥＣＵと、
   情報報知を行う報知部と、
   前記報知部を制御する報知制御部と、
   前記移動体が前記第１運転モードで走行する場合には人間を運転の監視役として設定し、前記移動体が前記第２運転モードで走行する場合には前記移動体側を運転の監視役として設定する車両監視役設定部と、を有し、
   前記車両監視役設定部の設定に基づき、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が人間にある場合と前記移動体側にある場合とで、それぞれの場合に応じた情報を報知する制御を実行する車両制御装置。
4. 前記第２運転モードでの運転制御中に、前記第１運転モードへの切り替え条件が成立した場合に前記第１運転モードに切り替わるよう構成されており、
   前記第２運転モードでの運転制御時に、前記報知制御部は前記報知部に対して、第１運転モード時に必要な運転操作に関する情報を報知する制御を実行する請求項２又は３に記載の車両制御装置。
5. 前記車両監視役設定部が移動体側を監視役に設定することを決定した場合は、当該決定から移動体側を監視役に設定するまでの間に、前記報知制御部はを前記報知部に対して、まもなく移動体側が監視役となる旨の情報報知する制御を実行する請求項１から４の何れか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記車両監視役設定部が移動体側を監視役に設定することを決定した場合は、報知制御部は報知部に対して、当該決定から移動体側を監視役に設定するまでの間に、まもなく前移動体側が監視役となる旨の情報を報知する制御を実行し、前記車両監視役設定部が人間を監視役に設定することを決定した場合は、当該決定から人間を監視役に設定するまでの間に、まもなく人間が監視役となる旨の情報を報知する制御を実行する請求項２又は３に記載の車両制御装置。
7. 前記車両監視役設定部により運転の監視役が移動体側に設定されている際に、手動運転への切り替え条件が成立した場合、前記報知制御部は前記報知部に対して、人間の運転操作が必要である旨の報知を行う制御を実行する請求項１に記載の車両制御装置。
8. 前記移動体は、人間による運転操作を全く必要としない完全自動運転モードである第３運転モードによる運転制御が可能であり、
   前記車両監視役設定部は、前記移動体が第３運転モードで走行する場合に前記移動体側を運転の監視役として設定した場合は、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が前記移動体側であることに関係する情報を報知する制御と、人間による操作が全く必要ない旨を報知する制御と、を実行する請求項１から６の何れか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役に関する情報報知を所定時間間隔で定期的に行う制御を実行する請求項１から８の何れか一項に記載の車両制御装置。
10. 前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役に関する情報報知を、移動体が走行中常時行う制御を実行する請求項１から８の何れか一項に記載の車両制御装置。
11. 更に乗員の操作によりオンオフ可能なスイッチ（１６）を有し、
    前記スイッチがオンされた場合に、前記報知制御部は前記報知部に対して、情報報知を行う制御を実行する請求項１から９の何れか一項に記載の車両制御装置。
12. 前記報知部は、表示領域に情報を表示する表示装置（２４）である請求項１から１１の何れか一項に記載の車両制御装置。
13. 前記表示装置はヘッドアップディスプレイ（２４）であり、情報報知は前記ヘッドアップディスプレイの表示領域に情報が表示されることによってなされる請求項１２に記載の車両制御装置。
14. 前記報知部はスピーカ（２６）であり、情報報知は音声の発声により行われる請求項１から１１の何れか一項に記載の車両制御装置。
15. 更に、無線通信にて運転操作に関係しない外部情報を受信する受信部（２２）を備えており、
    前記車両監視役設定部が前記移動体側を運転の監視役として設定している場合は、前記報知制御部は前記報知部に対して、前記受信部で受信した外部情報を報知する制御を実行する請求項１から１４の何れか一項に記載の車両制御装置。
16. 自動運転レベル０〜５による運転制御が可能な移動体に適用される車両制御装置（１）において、
    前記移動体の加速・操舵・制動に関する制御の全部又は一部を実施することが可能な車両制御ＥＣＵ（１０）と、
    情報報知を行う報知部（２４、２６）と、
    前記報知部を制御する報知制御部（２０）と、
    前記移動体がレベル０〜２の運転モードで走行する場合には人間を運転の監視役として設定し、レベル３〜５の運転モードで走行する場合には前記移動体側を運転の監視役として設定する車両監視役設定部（１２）と、を有し、
    前記報知制御部は前記報知部に対して、前記車両監視役設定部が人間を運転の監視役に設定している場合には運転の監視役が人間にあることに関係する情報を報知する制御を実行し、前記車両監視役設定部が移動体側を監視役に設定している場合には運転の監視役が移動体側にあることに関係する情報を報知する制御を実行する車両制御装置。
17. 前記レベル３での運転制御中に、人間による運転操作が必要な運転モードへの切り替え条件が成立した場合に、報知制御部は前記報知部に対して、人間による運転操作を要請する報知を行う制御を実行する請求項１６に記載の車両制御装置。
18. 前記車両監視役設定部が移動体側を監視役に設定することを決定した場合は、報知制御部は報知部に対して、当該決定から運転システムを監視役に設定するまでの間に、まもなく運転システムが監視役となる旨の情報を報知する制御を実行する請求項１６又は１７に記載の車両制御装置。
19. 前記報知制御部は前記報知部に対して、前記車両監視役設定部が移動体側を監視役に設定することを決定した場合は、当該決定から移動体側を監視役に設定するまでの間に、まもなく前移動体側が監視役となる旨の情報を報知する制御を実行し、前記車両監視役設定部が人間を監視役に設定することを決定した場合は、当該決定から人間を監視役に設定するまでの間に、まもなく人間が監視役となる旨の情報を報知する制御を実行する請求項１６から１８の何れか一項に記載の車両制御装置。
20. 前記報知制御部は前記報知部に対して、前記車両監視役設定部１２により運転の監視役が移動体側に設定されている場合であって、手動運転への切り替え条件が成立した場合は、人間の運転操作が必要である旨の報知を行わせる制御を行う請求項１６から１９の何れか一項に記載の車両制御装置。
21. 前記移動体は、人間による運転操作を全く必要としない完全自動運転モードであるレベル４又は５による運転制御が可能であり、
    前記車両監視役設定部が、移動体がレベル４又は５による運転制御で走行する場合に移動体側を運転の監視役として設定した場合は、前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役が前記移動体側にあることに関係する情報と、人間による操作が全く必要ない旨を報知する制御を実行する請求項１６から２０の何れか一項に記載の車両制御装置。
22. 前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役に関する情報報知を所定時間間隔で定期的に行う制御を実行する請求項１６から２１の何れか一項に記載の車両制御装置。
23. 前記報知制御部は前記報知部に対して、運転の監視役に関する情報報知を、移動体が走行中常時行う制御を実行する請求項１６から２２の何れか一項に記載の車両制御装置。
24. 更に乗員の操作によりオンオフ可能なスイッチ（１６）を有し、
    前記スイッチがオンされた場合に、前記報知制御部は前記報知部に対して、情報報知を行う制御を実行する請求項１６から２３の何れか一項に記載の車両制御装置。
25. 前記報知部は、表示領域に情報を表示する表示装置（２４）である請求項１６から２４の何れか一項に記載の車両制御装置。
26. 前記表示装置はヘッドアップディスプレイ（２４）であり、情報報知は前記ヘッドアップディスプレイの表示領域に情報が表示されることによってなされる請求項１６から２５の何れか一項に記載の車両制御装置。
27. 前記報知部はスピーカ（２６）であり、情報報知は音声の発声により行われる請求項１６から２４の何れか一項に記載の車両制御装置。
28. 更に、無線通信にて運転操作に関係しない外部情報を受信する受信部（２２）を備えており、
    前記車両監視役設定部が前記移動体側を運転の監視役として設定している場合は、前記報知制御部は前記報知部に対して、前記受信部で受信した外部情報を報知する制御を実行する請求項１６から２７の何れか一項に記載の車両制御装置。
    

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