CN111717141A - 运输设备以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明能够更适当地向乘员报告与性能降低相关的信息。本发明涉及运输设备，运输设备是能够在多个移动模式下进行动作的运输设备，运输设备具备：对性能降低信息进行获取的获取机构；以及向乘员报告信息的报告机构，多个移动模式包括：按照乘员的操作进行运输设备的移动的第一移动模式；以及与第一移动模式相比运输设备的移动更自动化的第二移动模式，性能降低信息的对象功能包括：第二移动模式下运输设备的移动变得困难的第一功能的性能降低；以及第二移动模式下运输设备的移动不困难的第二功能的性能降低，在第二移动模式的设定中获取机构获取了性能降低信息的情况下，报告机构在第一移动模式的设定中报告基于该情况的信息。

Description

运输设备以及车辆

技术领域

本发明涉及运输设备以及车辆。

背景技术

在专利文献1中，提出了在能够切换自主行驶和手动行驶的车辆中，具备诊断车载设备的状态并报告诊断结果的功能的车辆。在该车辆中，向驾驶员报告在自主行驶中产生的诊断结果直至转移到手动行驶为止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-160643号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，根据诊断结果的种类有时立即向乘员报告的必要性较低，若一律报告表示诊断结果的信息，则有时会使乘员感到烦琐或感到不安感。

本发明的目的在于，更适当地向乘员报告与性能降低相关的信息。

用于解决问题的手段

根据本发明，例如，

提供一种运输设备，是能够在多个移动模式下进行动作的运输设备，其特征在于，

所述运输设备具备：

对与所述运输设备的性能降低相关的性能降低信息进行获取的获取机构；以及

将基于所述性能降低信息的信息向乘员报告的报告机构，

所述多个移动模式包括：

按照乘员的操作来进行所述运输设备的移动的第一移动模式；以及

与所述第一移动模式相比所述运输设备的移动更自动化的第二移动模式，

所述性能降低信息的对象功能包括：

第一功能，所述第二移动模式下的所述运输设备的移动因该第一功能的性能降低而变得困难；以及

第二功能，所述第二移动模式下的所述运输设备的移动不会因该第二功能的性能降低而变得困难，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第一移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

发明效果

根据本发明，能够更适当地向乘员报告与性能降低相关的信息。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆以及其控制装置的框图。

图2中的(A)是表示检测单元的配置方式的俯视图，图2中的(B)是图2中的(A)的X-X线剖视图。

图3是表示在图1的控制装置中执行的处理例的流程图。

图4是表示在图1的控制装置中执行的处理例的流程图。

图5是表示在图1的控制装置中执行的处理例的流程图。

图6是表示在图1的控制装置中执行的处理例的流程图。

图7是表示在图1的控制装置中执行的其他处理例的流程图。

图8是表示在图1的控制装置中执行的其他处理例的流程图。

附图标记说明

V：车辆；21：ECU；25：ECU；31A：摄像机；31B：摄像机；43A：信息输出装置；60A：加热器；60B：加热器。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的组合不一定全部是发明所必须的。可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

<第一实施方式>

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆V以及其控制装置1的框图。控制装置1控制车辆V。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆V的概要。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮的乘用车。图中，Fr表示车辆V的前后方向上的前侧，Rr表示后侧。

本实施方式的车辆V例如是并联方式的混合动力车辆。在该情况下，输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的动力装置50能够由内燃机、马达以及自动变速器构成。马达能够用作使车辆V加速的驱动源，并且在减速时等也能够用作发电机(再生制动)。

<控制装置1>

参照图1对控制装置1的结构进行说明。控制装置1包括ECU组(控制单元组)2。ECU组2包括构成为能够相互通信的多个ECU20～ECU28。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，能够对ECU的数量、担负的功能进行适当地设计，能够与本实施方式相比进行细分化或者整合。此外，在图1中，标注了ECU20～ECU28的代表性的功能的名称。例如，在ECU20中记载为“驾驶控制ECU”。

ECU20执行与包括车辆V的自动驾驶在内的行驶辅助相关的控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员的操作而自动地进行车辆V的加速减速、转向以及制动。另外，ECU20在手动驾驶中例如能够执行减轻碰撞制动、车道偏离抑制等行驶辅助控制。减轻碰撞制动为，在与前方的障碍物的碰撞可能性变高的情况下指示制动装置51的工作来辅助避免碰撞。车道偏离抑制为，在车辆V偏离行驶车道的可能性变高的情况下，指示电动动力转向装置41的工作来辅助避免车道偏离。

ECU21是基于对车辆V的周围状况进行检测的检测单元31A、31B、32A、32B的检测结果来识别车辆V的行驶环境的环境识别单元。在本实施方式的情况下，检测单元31A、31B是对车辆V的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机31A、摄像机31B。)，安装于车辆V的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过摄像机31A、摄像机31B所拍摄的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

图2中的(A)是表示摄像机31A、摄像机31B的配置方式的俯视图，图2中的(B)是图2中的(A)的X-X线剖视图，且表示摄像机31A、31B相对于构成前窗的窗构件11的安装结构。图2中的(B)表示摄像机31B附近的剖面构造，但摄像机31A附近的剖面构造也与此相同。

摄像机31A和31B经由托架70固定于窗构件11。窗构件11例如是透明的玻璃板，托架70通过粘接剂等固定于窗构件11的车内侧的表面。摄像机31A、31B沿车宽方向并排设置。以托架70不与摄像机31A、31B的各拍摄范围FB发生干扰的方式形成由托架70和窗构件11所围起的空间70A、70B。空间70A对应于摄像机31A，空间70B对应于摄像机31B。空间70A、70B在托架70的下部与车内连通，能够在空间70A、70B和车内空间内流通空气。

窗构件11位于摄像机31A、31B的拍摄范围FB上，若在窗构件11上产生结雾、结冰，则存在摄像机31A、31B的拍摄图像的画质降低的情况。即，窗构件11的结雾、结冰成为摄像机31A、31B的拍摄功能的性能降低的原因。

为了防止这样的拍摄功能的性能降低，设置加热器60A、60B。加热器60A、60B例如是通过通电而发热的电热丝。加热器60A对应于摄像机31A，加热器60B对应于摄像机31B。若使加热器60A工作，则空间70A内的空气由于该热量而被加热，能够减少或解除窗构件11的结雾。同样地，若使加热器60B工作，则空间70B内的空气因该热量而被加热，能够减少或解除窗构件11的结雾。

加热器60A、60B支承于托架70，在图示的例子中安装于托架70的底部。加热器60A、60B可以设置于作为加热对象的窗构件11，但通过如本实施方式那样设置于托架70，从而有助于确保乘员的视野、布线的便利性。在本实施方式中，分别与摄像机31A、31B对应而单独地设置加热器60A、60B，但也可以设置共用的一个加热器。

加热器60A、60B的驱动由ECU21控制。ECU21例如基于外部气温、车内温度、车内湿度、天气、季节、或者拍摄图像等要素来驱动加热器60A、60B，进行拍摄范围FB中的窗构件11的除雾、防雾。即，加热器60A、60B具有窗构件11的除雾、防雾功能。即使驱动加热器60A、60B但也不发热等、加热器60A、60B的性能降低为，除雾、防雾功能的降低，且为摄像机31A、31B的拍摄功能的性能降低的原因。

返回到图1，在本实施方式的情况下，检测单元32A是光学雷达(Light Detectionand Ranging)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的目标物进行检测，或者对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达32A，在车辆V的前部的各角部各设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方各设置一个。检测单元32B是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32B)，对车辆V的周围的目标物进行检测，或者对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达32B，在车辆V的前部中央设置一个，在前部各角部各设置一个，在后部各角部各设置一个。

ECU22是控制电动动力转向装置41的转向控制单元。电动动力转向装置41包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。电动动力转向装置41包括具备发挥转向操作的辅助或者用于使前轮自动转向的驱动力的马达的驱动单元41a、转向角传感器41b、对驾驶员所负担的转向扭矩进行检测的扭矩传感器41c等。ECU22还能够获取对驾驶员是否把持着方向盘ST进行检测的传感器36的检测结果，从而能够监视驾驶员的把持状态。

ECU23是控制液压装置42的制动控制单元。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中被转换为液压而传递至液压装置42。液压装置42是能够基于从制动主缸BM传递来的液压来对向分别设置于四轮中的制动装置(例如盘式制动装置)51供给的工作油的液压进行控制的致动器，ECU23进行液压装置42所具备的电磁阀等的驱动控制。另外，在制动时，ECU23能够使制动灯43B点亮。由此，能够使后续车辆提高对车辆V的注意力。

ECU23以及液压装置42能够构成电动伺服制动器。ECU23例如能够对由四个制动装置51产生的制动力和动力装置50所具备的马达的再生制动所产生的制动力的分配进行控制。ECU23还能够基于分别设置于四轮中的车轮速度传感器38、偏航率传感器(未图示)、对制动主缸BM内的压力进行检测的压力传感器35的检测结果，来实现ABS功能、牵引力控制以及车辆V的姿态控制功能。

ECU24是对设置于后轮的电动驻车制动装置(例如鼓式制动器)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备对后轮进行锁止的机构。ECU24能够对基于电动驻车制动装置52的后轮的锁止以及锁止解除进行控制。

ECU25是对向车内报告信息的信息输出装置43A进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43A例如包括平视显示器、设置于仪表盘的显示装置、或者声音输出装置。进一步，也可以包含振动装置。ECU25例如使信息输出装置43A输出车速、外部气温等各种信息、路径引导等信息、与车辆V的状态相关的信息。

ECU26是对向车外报告信息的信息输出装置44进行控制的车外报告控制单元。在本实施方式的情况下，信息输出装置44是方向指示器(危险警示灯)。ECU26通过作为方向指示器而进行信息输出装置44的闪烁控制，从而对车外报告车辆V的行进方向，另外，作为危险警示灯而进行信息输出装置44的闪烁控制，从而能够使车外提高对车辆V的注意力。

ECU27是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配了一个ECU27，但也可以对内燃机、马达以及自动变速器分别各分配一个ECU。ECU27例如与设置于油门踏板AP的操作检测传感器34a、设置于制动踏板BP的操作检测传感器34b检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等对应地控制内燃机、马达的输出，或切换自动变速器的变速挡。此外，在自动变速器中，作为检测车辆V的行驶状态的传感器，设置有检测自动变速器的输出轴的转速的转速传感器39。车辆V的车速能够根据转速传感器39的检测结果来运算。

ECU28是识别车辆V的当前位置、行进路线的位置识别单元。ECU28进行陀螺仪传感器33、GPS传感器28b、通信装置28c的控制、以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33检测车辆V的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器33的检测结果等判定车辆V的行进路线。GPS传感器28b检测车辆V的当前位置。通信装置28c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中，能够存储高精度的地图信息，ECU28能够基于该地图信息等而更高精度地确定车道上的车辆V的位置。输入装置45配置于驾驶员能够操作的车内位置，接受来自乘员的指示、信息的输入。

<控制例>

<移动模式的选择>

对控制装置1的控制例进行说明。图3是表示ECU20所执行的移动模式的选择处理的流程图。本实施方式的移动模式是与车辆V的驾驶的自动化相关的行驶模式。在本实施方式的情况下，乘员能够从多个移动模式中选择移动模式。在本实施方式中，多个移动模式是手动驾驶模式和自动驾驶模式这两种。

在S1中，判定是否有乘员进行的移动模式的选择操作。乘员例如能够通过对输入装置45的操作，进行自动驾驶模式与手动驾驶模式的切换指示。在有选择操作的情况下进入S2，在不存在选择操作的情况下结束处理。

在S2中判定选择操作是否是对自动驾驶进行的指示，在是对自动驾驶进行的指示的情况下进入S4，在是对手动驾驶进行的指示的情况下进入S3。在S3中设定手动驾驶模式，开始手动驾驶控制。在S4中设定自动驾驶模式，开始自动驾驶控制。与移动模式相关的当前的设定被从ECU20向各ECU21～ECU28通知并被识别。

在手动驾驶控制中，按照乘员(驾驶员)的驾驶操作，进行车辆V的加速减速、转向、制动。在自动驾驶控制中，ECU20向ECU22、ECU23、ECU27输出控制指令，控制车辆V的加速减速、转向、制动，从而不依赖乘员的驾驶操作地使车辆V自动行驶。ECU20设定车辆V的行驶路线，参照ECU28的位置识别结果、目标物的识别结果，使车辆V沿着所设定的行驶路线行驶。基于检测单元31A、31B、32A和32B的检测结果来识别目标物。

<性能降低的诊断>

各ECU20～ECU28周期性地诊断担负控制的设备的性能降低。性能降低能够区分为多种的等级。在本实施方式中，示例性地将性能降低划分为第一等级和第二等级。第一等级是执行自动驾驶控制变得困难的等级。当在自动驾驶模式的设定中诊断为第一等级的性能降低时，如参照图5在后面所叙述的那样，ECU20进行将移动模式变更为手动驾驶模式的处理。另外，当在手动驾驶模式的设定中诊断为第一等级的性能降低时，ECU20禁止向自动驾驶模式的变更。第二等级是执行自动驾驶控制不困难的等级。ECU20即使在自动驾驶模式的设定中诊断为第二等级的性能降低也维持自动驾驶模式。

图4是表示ECU21所执行的诊断处理的例子的流程图。在S11中，ECU21对摄像机31A的性能降低进行诊断。例如，在摄像机31的拍摄图像的信号中一定时间没有变化、拍摄图像作为整体为白色(窗构件11的结雾)、拍摄图像的对比度明显较低(窗构件11的结雾)这样的情况下，诊断为拍摄功能的性能降低。在S12中，ECU21向ECU20、ECU25通知(发送)表示S11中的诊断结果的信息。在诊断结果为性能降低的情况下，所通知的信息能够称为性能降低信息。

在S13中，ECU21对摄像机31B的性能降低进行诊断。进行与S11中的摄像机31A的诊断同样的诊断。在S14中，ECU21向ECU20、ECU25通知S13中的诊断结果。在诊断结果为性能降低的情况下，所通知的信息能够称为性能降低信息。

在S15中，ECU21对加热器60A的性能降低进行诊断。例如，向加热器60A输出测试用的驱动信号，并判定加热器60A是否发热。例如能够将电流传感器、电压传感器设置于加热器60A而检查其通电状态来诊断加热器60A是否正在驱动。或者，能够通过将温度传感器设置于加热器60A来检查是否存在温度变化来进行诊断。在加热器60A未发热或者发热量较小的情况下，ECU21诊断为除雾、防雾功能的性能降低。在S16中，ECU21向ECU20、ECU25通知表示S15中的诊断结果的信息。在诊断结果为性能降低的情况下，所通知的信息能够称为性能降低信息。

在S17中，ECU21对加热器60B的性能降低进行诊断。进行与S15中的加热器60A的诊断同样的诊断。在S18中，ECU21向ECU20、ECU25通知表示S17中的诊断结果的信息。在诊断结果为性能降低的情况下，所通知的信息能够称为性能降低信息。

在S19中进行其他诊断处理。在此，例如进行光学雷达32A、雷达32B等的性能降低的诊断，并将表示诊断结果的信息通知至ECU20、ECU25。在诊断结果为性能降低的情况下，所通知的信息能够称为性能降低信息。通过以上处理，一次处理结束。

摄像机31A、31B的拍摄功能的性能降低为，目标物、白线等的识别性能的降低，且是与自动驾驶控制直接相关的性能降低。因此，在本实施方式中，以拍摄功能的性能降低为第一等级的性能降低。另一方面，加热器60A、60B的除雾、防雾功能的性能降低尽管可能为摄像机31A、31B的拍摄功能的性能降低的原因，但并不是立即产生摄像机31A、31B的拍摄功能的性能降低，而是与自动驾驶控制间接相关的性能降低。因此，在本实施方式中，以除雾、防雾功能的性能降低为第二等级的性能降低。

<基于诊断结果的模式切换>

参照图5对在自动驾驶模式的设定中从ECU21等接收到诊断结果的情况下的ECU20的处理例进行说明。

在S21中，ECU20判定接收到的通知是否为第一等级的性能降低。若是第一等级的性能降低，则进入S22，在没有第二等级的性能降低、没有性能降低的情况下结束处理。在S22中，ECU20向乘员请求从自动驾驶向手动驾驶的切换(接管)。例如通过使ECU25令在信息输出装置43A显示切换请求来进行该切换请求。

在S23中，ECU20判定乘员是否已同意切换请求。乘员例如能够通过输入装置45进行同意的意思表示。在存在乘员的同意的情况下，进入S24，设定手动驾驶模式。通过切换为手动驾驶模式，控制装置1的各ECU根据驾驶员的驾驶操作来控制车辆V的行驶。在无法确认乘员的同意的情况下，在S25中ECU20进行车辆V的停止控制。在停止控制中，ECU20向ECU25指示使其报告，以使信息输出装置43A输出车辆V减速并停止的意思。另外，ECU20向ECU26指示使其进行报告，以使信息输出装置44闪烁(危险警告灯)，促使后续车辆注意。然后，ECU20向ECU23指示来进行制动，以使车辆V减速。通过停止控制的进行，车辆V很快停止。ECU27根据转速传感器39的检测结果来判定车辆V的停止，当判定为已停止时，对ECU24指示令电动驻车锁止装置52工作来维持车辆V的停止。

＜性能降低的报告＞

参照图6对从ECU21等接收到诊断结果的情况下的ECU25的处理例进行说明。该图是表示ECU25所执行的报告处理的例子的流程图，且反复执行。

在S30中，ECU21获取与诊断结果相关的信息。能够通过来自ECU21等的信息的接收、或从存储有接收到的信息的ECU25的存储设备的读取，来进行信息的获取。

在S31中，ECU21判定是否已获取表示摄像机31A或摄像机31B的任一者的拍摄功能的性能降低的性能降低信息，在已获取的情况下进入S32，在未获取的情况下进入S33。在S32中，通过信息输出装置43A执行表示拍摄功能的性能降低的报告。例如，在信息输出装置43A中显示“发生了摄像机的性能降低。请在修理工厂接受检查。”等。

通过这样的报告，促进车辆V的检查。在本实施方式的情况下，在自动驾驶模式下存在摄像机31A或摄像机31B的拍摄功能的性能降低的情况下，如参照图5所说明过的那样，进行从自动驾驶向手动驾驶的切换请求(S22)。与该切换请求并行或者前后地执行S32的报告，从而乘员能够理解切换请求的原因。

在S33中，ECU21判定是否已获取表示加热器60A或加热器60B中的任一者的除雾、防雾功能的性能降低的性能降低信息，在已获取的情况下进入S34，在未获取的情况下进入S36。

在S34中，ECU21判定当前的移动模式是否是手动驾驶模式，若是手动驾驶模式则进入S35。在S35中，通过信息输出装置43A执行表示除雾、防雾功能的性能降低的报告。例如，在信息输出装置43A中显示“发生了摄像机用加热器的性能降低。请在修理工厂接受检查。”等。通过这样的报告，促进车辆V的检查。

在S34中，在ECU21判定为当前的移动模式是自动驾驶模式的情况下，不进行S35的报告，而进入S36。之后，ECU21在设定了手动驾驶模式的阶段进行S35的报告。在该情况下，可以是在设定了手动驾驶模式的阶段根据从ECU21再次接收到表示除雾、防雾功能的性能降低的信息，而进行S35的报告的处理，也可以在自动驾驶模式的设定中接收到表示除雾、防雾功能的性能降低的信息的情况下，将其先保存在存储设备中，在设定了手动驾驶模式的阶段再读出所保存的信息，来进行S35的报告。

在S36中，进行其他处理。在此，进行基于其他设备的诊断结果的通知处理等。通过以上处理，一次处理结束。

如上所述，在本实施方式中，在诊断为存在摄像机31A或摄像机31B的拍摄功能的性能降低的情况下，不管是自动驾驶模式还是手动驾驶模式，都将其报告给乘员，但在诊断为存在加热器60A或者加热器60B的除雾、防雾功能的性能降低的情况下，设为在手动驾驶模式下进行报告，而在自动驾驶模式下不进行报告。

除雾、防雾功能的性能降低本身不直接影响自动驾驶，因此不一定需要报告该情况。若在自动驾驶中进行报告，则存在会使乘员产生误解而认为陷入难以继续进行自动驾驶的状况的情况，另外，即使进行了报告，乘员也并不会立即应对任何内容。因此，通过在自动驾驶中不报告除雾、防雾功能的性能降低，能够避免使乘员感到烦琐或感到不安感的事态。另外，通过在乘员的任务多于自动驾驶模式从而容易注意到报告的手动驾驶模式下来报告除雾、防雾功能的性能降低，能够使乘员可靠地识别到该性能降低，从而能够促进在修理工厂等中的检查。

另外，在因除雾、防雾功能的性能降低而窗构件11结雾、拍摄性能降低的情况下，如参照图5所说明过的那样，进行从自动驾驶向手动驾驶的切换请求(S22)，但在该情况下，也在向手动驾驶的切换后进行除雾、防雾功能的性能降低的报告，从而乘员也能够识别到拍摄性能的降低的原因为与除雾、防雾功能的性能降低有关联。

<第二实施方式>

在第一实施方式中，在诊断为加热器60A或加热器60B中的一个存在除雾、防雾功能的性能降低的情况下，在手动驾驶模式下对其进行报告，但也可以以对全部的加热器60A以及60B被诊断为存在除雾、防雾功能的性能降低为条件来进行该报告。由此，能够减少性能降低的报告频度，从而能够不使乘员感到烦琐。

图7表示本实施方式中的ECU25的处理例，是表示代替图6的报告处理的例子的流程图。以下，对于与图6的例子相同的处理，省略说明，而对不同的处理进行说明。

在本实施方式中，代替图6的S33的处理而进行S33’的处理。在此，判定是否针对加热器60A以及加热器60B双方而获取了除雾、防雾功能的性能降低信息，在获取了性能降低信息的情况下进入S34，否则进入S36。其他处理与图6的处理相同。

<第三实施方式>

在手动驾驶模式刚开始之后，存在乘员(驾驶员)处于开始了进行驾驶操作的阶段，从而有时没有多余精力关注报告。特别是，在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换请求(图5的S22)而刚设定了手动驾驶模式之后，预测对乘员而言没有识别报告的精力的情况。因此，可以在手动驾驶模式的设定后而规定的条件成立后进行除雾、防雾功能的性能降低的报告。由此，能够更可靠地使乘员识别报告。此外，也可以将本实施方式与第二实施方式组合。

图8表示本实施方式中的ECU25的处理例，是表示代替图6的报告处理的例子的流程图。以下，对于与图6的例子相同的处理，省略说明，而对不同的处理进行说明。

在本实施方式中，在S34中，ECU21在判定为当前的移动模式是手动驾驶模式的情况下，进入S34’。在S34’中，对与乘员的多余精力相关的稳定条件是否已成立进行判定，在已成立的情况下进入S35，进行除雾、防雾功能的性能降低的报告，在未成立的情况下进入S36而不进行报告。

作为稳定条件，例如是从手动驾驶模式的开始(设定)起经过了规定的时间。规定的时间例如是乘员的驾驶趋于稳定的程度的时间，具体而言，例如是数分钟。作为稳定条件的其他例子，是由乘员进行车辆V的驾驶操作(加速减速、转向、制动中的一个或多个)。或者，也可以以规定时间的经过和乘员的驾驶操作双方为条件。

<其它实施方式>

在上述实施方式中，作为车辆而示例了四轮车，但本发明也能够应用于两轮车等其他种类的车辆。另外，作为运输设备而示例了车辆，但本发明也能够应用于船舶、飞机等其他种类的运输设备。

在上述实施方式中，作为移动模式的种类，示例了手动驾驶模式和自动驾驶模式，但不限于此。例如，也可以是手动驾驶模式、以及针对手动驾驶而使驾驶操作进行了自动化的一个或者多个行驶辅助模式，在该行驶辅助模式下，可以是加速减速、转向、制动中的至少一个进行了自动化。在该情况下，第二等级的性能降低的报告也可以在手动驾驶模式下进行，而在行驶辅助模式下不进行。

在上述实施方式中，作为因性能降低而成为拍摄功能的性能降低的原因的功能，示例了加热器60A、60B的除雾、防雾功能，但例如，也可以是窗构件11的清洗功能，作为发挥清洗功能的装置，能够列举刮水器、压缩空气的喷射装置。而且，在第二实施方式(图7)中，根据是否对加热器60A以及加热器60B双方获取了除雾、防雾功能的性能降低信息，来决定是否进行与性能降低相关的报告，但也可以在加热器60A以及加热器60B的基础上，在作为拍摄功能的性能降低的原因的刮水器、喷射装置等的全部存在性能降低的情况下进行报告。即，通过以确认到成为第一等级的共通的功能(在该例子中为拍摄功能)的性能降低的原因的、第二等级的全部功能(在该例子中为除雾、防雾、清洗功能)的性能降低为条件来进行该报告，能够减少性能降低的报告频度，能够不使乘员感到烦琐。

另外，作为符合第一等级的性能降低的功能，示例了摄像机31A、31B，但光学雷达32A、雷达32B等其他种类的传感器的性能降低也可以是第一等级的性能降低。可以与光学雷达32A、雷达32B对应地、设置发挥对位于它们的检测范围上的窗构件、保险杠、罩部件等的除雾、防雾功能的加热器，该加热器的性能降低也可以作为第二等级的性能降低。作为符合第一等级的性能降低的功能，还可以是致动器的动作功能等。

进一步，也可以是与符合第一等级的功能的性能降低和符合第二等级的功能的性能降低没有关联的功能。

<实施方式的总结>

上述实施方式至少公开以下的实施方式。

1.上述实施方式的运输设备(例如V)是能够在多个移动模式下进行动作的运输设备，

所述运输设备具备：

对与所述运输设备的性能降低相关的性能降低信息进行获取的获取机构(例如25、S30)；以及

将基于所述性能降低信息的信息向乘员报告的报告机构(例如25、43A)，所述多个移动模式包括：

按照乘员的操作来进行所述运输设备的移动的第一移动模式(例如手动驾驶模式)；以及

与所述第一移动模式相比所述运输设备的移动更自动化的第二移动模式(例如自动驾驶模式)，

所述性能降低信息的对象功能包括：

第一功能，所述第二移动模式下的所述运输设备的移动因该第一功能的性能降低而变得困难(例如拍摄功能)；以及

第二功能，所述第二移动模式下的所述运输设备的移动不会因该第二功能的性能降低而变得困难(例如除雾、防雾功能)，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第一移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息(例如S33、S34)。

根据该实施方式，通过在所述第二移动模式下不报告所述第二功能的性能降低而在所述第一移动模式下报告，能够避免在所述第二移动模式下使乘员感到烦琐或感到不安感，从而能够更适当地向乘员报告与性能降低相关的信息。

2.在上述实施方式中，

所述第二功能是因其性能降低而成为所述第一功能的性能降低的原因的功能。

根据该实施方式，通过在所述第一移动模式下报告不直接影响所述第二移动模式下的所述运输设备的移动的所述第二功能的性能降低，能够避免在所述第二移动模式下使乘员感到烦琐或感到不安感，从而能够更适当地向乘员报告与性能降低相关的诊断结果。

3.在上述实施方式中，

所述运输设备具备发挥所述第二功能的多个装置(例如60A、60B、刮水器等)，

所述多个装置的各第二功能是因其性能降低而成为共通的所述第一功能的性能降低的原因的功能，

在所述获取机构对全部所述多个装置获取了所述第二功能的所述性能降低信息之前，所述报告机构不报告基于获取的所述性能降低信息的信息(例如S33')。

根据该实施方式，能够减少报告次数，能够避免使乘员感到烦琐。

4.在上述实施方式中，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第一功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第二移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息(例如S31、S32)。

根据该实施方式，通过在所述第二移动模式报告直接影响所述第二移动模式下的所述运输设备的移动的所述第一功能的性能降低，能够使乘员立即识别到必要的信息。

5.在上述实施方式中，

所述运输设备具备发挥所述第一功能的多个装置(例如30A、30B)，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构对发挥所述第一功能的所述多个装置中的任一个装置获取了所述第一功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第二移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息(例如S31、S32)。

根据该实施方式，通过在所述第二移动模式下报告直接影响所述第二移动模式下的所述运输设备的移动的所述第一功能的性能降低，能够使乘员立即识别到必要的信息。

6.在上述实施方式中，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在从所述第一移动模式的开始起至少经过规定时间后报告基于获取的所述性能降低信息的信息(例如S34’)。

根据该实施方式，能够在乘员稳定下来的阶段进行报告，能够使乘员更可靠地识别到报告的内容。

7.在上述实施方式中，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第一移动模式的开始后且至少在由乘员进行了所述运输设备的驾驶操作后报告基于获取的所述性能降低信息的信息(例如S34’)。

根据该实施方式，能够在乘员稳定下来的阶段进行报告，能够使乘员更可靠地识别到报告的内容。

8.在上述实施方式中，

所述第一功能是对所述运输设备的周围的状况进行检测的检测装置(例如30A、30B)的功能，

所述第二功能是防止所述检测装置的检测性能降低的装置(例如60A、60B)的功能。

根据该实施方式，通过在所述第一移动模式报告不直接影响所述第二移动模式下的所述运输设备的移动的功能的性能降低，能够避免在所述第二移动模式下使乘员感到烦琐或感到不安感，从而能够更适当地向乘员报告与性能降低相关的诊断结果。

9.上述实施方式的车辆(例如V)是能够切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，所述车辆具备：

摄像机(例如30A、30B)，其透过窗部(例如11)来拍摄车辆的周围；

加热器(例如60A、60B)，其减少所述窗部的结雾；

诊断机构(例如21)，其对所述加热器的性能降低进行诊断；以及

报告机构(例如25、43A)，在所述自动驾驶模式下所述诊断机构诊断为存在所述加热器的性能降低的情况下，所述报告机构在所述手动驾驶模式下报告其诊断结果。

根据该实施方式，通过在所述自动驾驶模式下不报告所述加热器的性能降低而在所述手动驾驶模式进行报告，能够避免在所述自动驾驶模式下使乘员感到烦琐或者使乘员感到不安感，并更适当地将与性能降低相关的诊断结果通知给乘员。

以上，对发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，而能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (9)

1.一种运输设备，是能够在多个移动模式下进行动作的运输设备，其特征在于，

所述运输设备具备：

对与所述运输设备的性能降低相关的性能降低信息进行获取的获取机构；以及

将基于所述性能降低信息的信息向乘员报告的报告机构，

所述多个移动模式包括：

按照乘员的操作来进行所述运输设备的移动的第一移动模式；以及

与所述第一移动模式相比所述运输设备的移动更自动化的第二移动模式，

所述性能降低信息的对象功能包括：

第一功能，所述第二移动模式下的所述运输设备的移动因该第一功能的性能降低而变得困难；以及

第二功能，所述第二移动模式下的所述运输设备的移动不会因该第二功能的性能降低而变得困难，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第一移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

2.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，所述第二功能是因其性能降低而成为所述第一功能的性能降低的原因的功能。

3.根据权利要求2所述的运输设备，其特征在于，

所述运输设备具备发挥所述第二功能的多个装置，

所述多个装置的各第二功能是因其性能降低而成为共通的所述第一功能的性能降低的原因的功能，

在所述获取机构对全部所述多个装置获取了所述第二功能的所述性能降低信息之前，所述报告机构不报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

4.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第一功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第二移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

5.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，

所述运输设备具备发挥所述第一功能的多个装置，

在所述第二移动模式的设定中所述获取机构对发挥所述第一功能的所述多个装置中的任一个装置获取了所述第一功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第二移动模式的设定中报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

6.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在从所述第一移动模式的开始起至少经过规定时间后报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输设备，其特征在于，在所述第二移动模式的设定中所述获取机构获取了所述第二功能的所述性能降低信息的情况下，所述报告机构在所述第一移动模式的开始后且至少在由乘员进行了所述运输设备的操作后报告基于获取的所述性能降低信息的信息。

8.根据权利要求2所述的运输设备，其特征在于，

所述第一功能是对所述运输设备的周围的状况进行检测的检测装置的功能，

所述第二功能是防止所述检测装置的检测性能降低的装置的功能。

9.一种车辆，是能够切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，其特征在于，

所述车辆具备：

摄像机，其透过窗部来拍摄车辆的周围；

加热器，其减少所述窗部的结雾；

诊断机构，其对所述加热器的性能降低进行诊断；以及

报告机构，在所述自动驾驶模式下所述诊断机构诊断为存在所述加热器的性能降低的情况下，所述报告机构在所述手动驾驶模式下报告其诊断结果。

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