JP2017030090A

JP2017030090A - ロボットハンド、情報処理装置製造装置、情報処理装置製造方法

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Publication number: JP2017030090A
Application number: JP2015152199A
Authority: JP
Inventors: 尚幹志田; Naomoto Shida
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2015-07-31
Publication date: 2017-02-09
Anticipated expiration: 2035-07-31
Also published as: JP6582689B2

Abstract

【課題】部材をソケットに正しく挿入できるようにすることが目的である。【解決手段】本実施形態のロボットハンド２０は、把持部材２２と、ガイド部材６２と、押し込み部材３０とを備える。把持部材２２は、部材の一例であるボタン電池１１０を把持し、ボタン電池１１０をソケット１１２に搬送する。ガイド部材６２は、接触部６４と、ガイド部６６とを有する。接触部６４は、ソケット１１２に接触される。ガイド部６６は、接触部６４がソケット１１２に接触された状態において、ボタン電池１１０のソケット１１２に対する位置決めと、ボタン電池１１０のソケット１１２へのガイドとを行う。押し込み部材３０は、ボタン電池１１０がガイド部６６によってガイドされている状態で、ボタン電池１１０をソケット１１２に押し込んで挿入する。【選択図】図１

Description

本願の開示する技術は、ロボットハンド、情報処理装置製造装置、情報処理装置製造方法に関する。

例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置等には、ボタン電池が使用されることがある。このボタン電池の固定には、ソケットが用いられる。このようなソケットとしては、例えば、ボタン電池の側面に沿って設けられた壁部を有し、この壁部の内側にボタン電池が挿入されるものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−１６４４５９号公報特開平９−１４１５８８号公報特開２００２−３６１５８７号公報

しかしながら、ボタン電池をソケットに挿入する際に、ソケットに対してボタン電池の位置がずれている状態では、ボタン電池をソケットに正しく挿入できない虞がある。このような問題は、ボタン電池以外でソケットに挿入される部材でも生じる虞がある。

本願の開示する技術は、一つの側面として、部材をソケットに正しく挿入できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、把持部材と、ガイド部材と、押し込み部材とを備えるロボットハンドが提供される。把持部材は、部材を把持し、部材をソケットに搬送する。ガイド部材は、接触部と、ガイド部とを有する。接触部は、ソケットに接触される。ガイド部は、接触部がソケットに接触された状態において、ソケットに搬送された部材のソケットに対する位置決めと、ソケットに挿入される部材のガイドとを行う。押し込み部材は、部材がガイド部によってガイドされている状態で、部材をソケットに押し込んで挿入する。

本願の開示する技術によれば、部材をソケットに正しく挿入することができる。

ボタン電池挿入装置の斜視図である。図１とは異なる方向から見たボタン電池挿入装置の斜視図である。ロボットハンドの要部拡大図である。ボタン電池がソケットに搬送された状態を示す斜視図である。ボタン電池がソケットに挿入される様子を説明する図である。ボタン電池挿入方法の第一工程を説明する図である。図６の要部拡大図である。ボタン電池挿入方法の第二工程を説明する図である。ボタン電池挿入方法の第三工程を説明する図である。図９の要部拡大図である。ボタン電池挿入方法の第四工程を説明する図である。図１１の要部拡大図である。ボタン電池がソケットに挿入される様子を説明する図である。ボタン電池挿入方法の第五工程を説明する図である。ボタン電池挿入方法の第六工程を説明する図である。情報処理装置製造装置を示す図である。

以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。

図４には、後述するボタン電池挿入装置の搬送対象物であるボタン電池１１０と、このボタン電池１１０が挿入されるソケット１１２とが示されている。図４において、ボタン電池１１０は、ソケット１１２に本挿入される前の仮挿入の状態とされている。ボタン電池１１０は、ソケット１１２に挿入される「部材」の一例である。

ソケット１１２は、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置に備えられた基板１１４に実装される。このソケット１１２は、底壁部１１６と、第一立壁１１８と、第二立壁１２０と、第一爪部１２２と、第二爪部１２４とを有する。

第一立壁１１８及び第二立壁１２０は、それぞれ底壁部１１６から立設されると共に、互いに対向して配置されている。第一爪部１２２は、第一立壁１１８の上端に形成されており、第二立壁１２０に向けて突出されている。一方、第二爪部１２４は、第二立壁１２０の上端に形成されており、第一立壁１１８に向けて突出されている。

第二爪部１２４は、第一爪部１２２よりも小さく形成されており、第二立壁１２０の左右方向の中央部に形成されている。第一立壁１１８及び第二立壁１２０の各中央部には、切欠き１２６，１２８がそれぞれ形成されており、この各切欠き１２６，１２８には、図示しない正極のバネ端子がそれぞれ配置される。また、底壁部１１６には、図示しない負極のバネ端子が配置される。

ボタン電池１１０は、円盤状に形成されている。このボタン電池１１０は、正規の方法では、次の要領でソケット１１２に挿入される。すなわち、図５の上図に示されるように、先ず、ボタン電池１１０がソケット１１２に搬送される。このとき、ボタン電池１１０は、ソケット１１２に本挿入される前の仮挿入状態とされ、ボタン電池１１０の一端部１１０Ａは、第一爪部１２２の下方に挿入され、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂは、第二立壁１２０（第二爪部１２４を含む）の上に載置される。

続いて、上述の如く、ボタン電池１１０がソケット１１２に搬送された後、図５の中図に示されるように、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂが第一立壁１１８の側に押され、ボタン電池１１０が第二爪部１２４の先端部よりも第一立壁１１８の側に位置される。このとき、ボタン電池１１０の一端部１１０Ａは、第一立壁１１８の側に設けられた正極のバネ端子に押し当てられる。

そして、図５の下図に示されるように、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂの上面が底壁部１１６の側に押されてボタン電池１１０が底壁部１１６の側に押し込まれ、ボタン電池１１０が底壁部１１６と平行に配置される。また、第一立壁１１８の側に設けられた正極のバネ端子によってボタン電池１１０が第二立壁１２０の側に押されて、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂが第二爪部１２４の下方に挿入される。

このようにして、ボタン電池１１０は、ソケット１１２に挿入される。ボタン電池１１０がソケット１１２に挿入された状態では、第一立壁１１８及び第二立壁１２０の切欠き１２６，１２８に配置された一対の正極のバネ端子にボタン電池１１０が挟まれ、この一対の正極のバネ端子にボタン電池１１０の正極が接続される。また、底壁部１１６に設けられた負極のバネ端子には、ボタン電池１１０の負極が接続される。

図１，図２に示されるボタン電池挿入装置１０は、上述のボタン電池１１０をソケット１１２に挿入させるための装置であり、ロボットアーム１８と、ロボットハンド２０とを備える。なお、図１〜図３において、矢印ＵＤは、ロボットハンド２０の上下方向を示し、矢印ＬＲは、ロボットハンド２０の左右方向を示している。

ロボットハンド２０は、ロボットアーム１８の先端部に接続されている。このロボットハンド２０は、把持部材２２、昇降シリンダ２４、開閉機構２６、ガイド機構２８、押し込み部材３０、カム機構３２、固定部材３４、可動部材３６、リニアガイド３８、スライドシャフト４０、圧縮バネ４２等を備える。

把持部材２２は、パイプ状に形成されており、固定部材３４からロボットハンド２０の先端側（下側）に向けて延びる。把持部材２２の基端部には、図示しない吸引機が配管等を介して接続されており、把持部材２２の先端部には、ボタン電池１１０を把持するための吸着ヘッド４４（吸着パッド）が設けられている。昇降シリンダ２４は、固定部材３４の上に固定されており、把持部材２２は、昇降シリンダ２４によってロボットハンド２０の上下方向に昇降される。

図３に示されるように、開閉機構２６は、開閉シリンダ４６と、一対の駆動部材４８と、一対の従動部材５０と、一対の弾性部材５２とを有する。開閉シリンダ４６は、固定部材３４の下に固定されている。この開閉シリンダ４６は、ロボットハンド２０の左右方向に並ぶ一対の開閉部５４を有する。この一対の開閉部５４は、ロボットハンド２０の左右方向に開閉（接離）する。一対の駆動部材４８は、各開閉部５４に固定されており、各開閉部５４の移動に伴ってロボットハンド２０の左右方向に沿って移動する。一対の従動部材５０は、各駆動部材４８と別体とされている。

図２に示されるように、一対の従動部材５０は、各駆動部材４８にリニアガイド５６を介して固定されている。リニアガイド５６は、一対の従動部材５０のそれぞれに対して設けられている。この一対のリニアガイド５６は、ロボットハンド２０の左右方向を軸方向として配置されており、一対の従動部材５０は、各リニアガイド５６によって各駆動部材４８に対してロボットハンド２０の左右方向に移動可能とされている。

図３に示されるように、各駆動部材４８には、第一固定壁５８が形成されており、各従動部材５０には、第二固定壁６０が形成されている。この一対の第一固定壁５８及び一対の第二固定壁６０は、ロボットハンド２０の上下方向に延びている。一対の第一固定壁５８は、一対の第二固定壁６０の間に配置されており、各第一固定壁５８と第二固定壁６０とは、ロボットハンド２０の左右方向に対向されている。

一対の弾性部材５２は、一例として、それぞれコイルスプリングによって形成されており、各第一固定壁５８と第二固定壁６０との間に配置されている。各弾性部材５２の一端は、第一固定壁５８に接続され、各弾性部材５２の他端は、第二固定壁６０に接続されている。

ガイド機構２８は、ボタン電池１１０を位置決め及びガイドするための一対のガイド部材６２を有する。この一対のガイド部材６２は、上述の各従動部材５０に一体に設けられており、各従動部材５０からロボットハンド２０の先端側に向けて延出されている。この一対のガイド部材６２は、それぞれ板状に形成されており、ロボットハンド２０の左右方向に対向して配置されている。

各ガイド部材６２の先端部は、ソケット１１２の底壁部１１６の側面に接触される接触部６４として形成されている。また、各ガイド部材６２における接触部６４よりも基端側の部分は、ボタン電池１１０を位置決め及びガイドするガイド部６６として形成されている。接触部６４は、ソケット１１２の形状に対応してガイド部６６よりも一対のガイドの外側にオフセットして配置されている。また、ガイド部６６は、接触部６４が底壁部１１６の側面に接触された状態において、ボタン電池１１０の側面に接触されるように形成されている。

図１，図２に示されるように、押し込み部材３０は、棒状に形成されており、ロボットハンド２０の上下方向に延びている。押し込み部材３０の長さ方向の略中央部には、ロボットハンド２０の左右方向に延びる軸部６８が設けられており、押し込み部材３０は、この軸部６８を介して固定部材３４に回動可能に支持されている。

押し込み部材３０の先端部（下端部）には、Ｌ字状に屈曲された屈曲部７０が形成されている。この屈曲部７０の下面は、押し込み面７２として形成されている。また、この押し込み面７２からは、ロボットハンド２０の先端側（下側）に向けて突出する押し込み突起７４が形成されている。

押し込み面７２は、ロボットハンド２０の先端側に向けて凸を成す湾曲面により形成されている。この押し込み面７２は、後述する如く、ソケット１１２に搬送されたボタン電池１１０を第一立壁１１８の側に押し込む機能を有する（図１２参照）。また、押し込み突起７４は、後述する如く、押し込み面７２によって第一立壁１１８の側に押し込まれたボタン電池１１０を底壁部１１６の側に押し込む機能を有する（同じく図１２参照）。

固定部材３４には、上述の開閉機構２６、一対の駆動部材４８、及び、一対の従動部材５０等を介してガイド機構２８が固定されている。可動部材３６は、固定部材３４よりもロボットハンド２０の基端側（上側）に配置されており、この可動部材３６には、ロボットアーム１８の先端部が接続されている。可動部材３６及び固定部材３４は、板状に形成されており、ロボットハンド２０の上下方向に対向されている。

可動部材３６と固定部材３４のとの間には、ロボットハンド２０の上下方向を軸方向として配置されたリニアガイド３８が設けられている。可動部材３６は、リニアガイド３８を介して固定部材３４に固定されており、ロボットアーム１８の長さ方向に固定部材３４に対して接離可能とされている。

スライドシャフト４０は、ロボットハンド２０の上下方向を軸方向として配置されている。このスライドシャフト４０の一端は、可動部材３６に固定されている。一方、スライドシャフト４０の他端側は、固定部材３４を貫通しており、このスライドシャフト４０の他端には、固定部材３４に対する抜止用のストッパ７６が設けられている。可動部材３６と固定部材３４との間には、圧縮バネ４２がスライドシャフト４０と同軸に設けられており、この圧縮バネ４２は、可動部材３６が固定部材３４に対してロボットアーム１８の長さ方向に接離されることにより伸縮される。

カム機構３２は、ローラ７８と、カム部材８０とを有する。押し込み部材３０の基端部（上端部）には、ロボットハンド２０の左右方向を軸方向とする回転軸８２が設けられており、ローラ７８（カムフォロワ）は、この回転軸８２に回転可能に支持されている。カム部材８０は、可動部材３６から固定部材３４に向けて延出されており、このカム部材８０の先端部には、カム面８４が形成されている。

カム面８４は、ローラ７８の外周面と同様の曲率を有する湾曲面８４Ａと、この湾曲面８４Ａの上側に連続して形成されたフィレット面８４Ｂとを有している。通常、可動部材３６は、圧縮バネ４２の弾性力により固定部材３４から遠ざかる側に付勢されており、この状態では、このカム面８４にローラ７８が接触される。

また、押し込み部材３０の基端部（上端部）と軸部６８との間には、突起状の係止部８６が設けられ、この係止部８６には、引張バネ８８の一端が係止されている。この引張バネ８８の他端は、固定部材３４から突出する棒状の係止部材９０に係止されている。この引張バネ８８の引張力によりローラ７８は、カム面８４の側に付勢されている。このカム機構３２は、可動部材３６が固定部材３４に近づくことに伴って、押し込み部材３０を作動（回動）させる。

次に、上記ボタン電池挿入装置１０を用いたボタン電池挿入方法について説明する。

先ず、図６の上図に示されるように、ロボットアーム１８の作動に伴ってロボットハンド２０がトレイ１３０の上方に移動される。また、把持部材２２の先端部に設けられた吸着ヘッド４４が昇降シリンダ２４の作動に伴って一対のガイド部材６２よりも下方に突出される。そして、ロボットアーム１８の作動に伴ってロボットハンド２０が降下されると共に、吸引機が作動され、トレイ１３０に配列された複数のボタン電池１１０のうち一のボタン電池１１０が吸着ヘッド４４に吸着（把持）される。

続いて、図６の下図に示されるように、ロボットアーム１８の作動に伴ってロボットハンド２０が移動し、ボタン電池１１０がソケット１１２に搬送される。このとき、ロボットハンド２０は、ボタン電池１１０の一端部１１０Ａが他端部１１０Ｂよりも下側に位置するように傾斜した状態とされる。

そして、図７に示されるように、ボタン電池１１０の一端部１１０Ａは、第一爪部１２２の下方に挿入される。また、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂは、第二立壁１２０（第二爪部１２４を含む）の上に載置される。このように、ボタン電池１１０は、傾斜した状態でソケット１１２に仮挿入される。

続いて、図８の左図に示されるように、吸引機が停止されることにより吸着ヘッド４４による吸着状態が解除されると共に、昇降シリンダ２４の作動に伴い把持部材２２が上昇される。また、図８の右図に示されるように、ロボットアーム１８の作動に伴ってロボットハンド２０が真っ直ぐな状態に戻されると共に、ロボットハンド２０がソケット１１２の上方に移動される。

そして、図９の左図に示されるように、開閉シリンダ４６の作動に伴い一対のガイド部材６２が開いた状態とされる。また、ロボットアーム１８の作動に伴ってロボットハンド２０が降下し、一対のガイド部材６２の先端部（下端部）が基板１１４に当接される（図１０の左図も参照）。

続いて、図９の右図に示されるように、開閉シリンダ４６の作動に伴い一対のガイド部材６２が閉じた状態とされる。一対のガイド部材６２が閉じた状態とされると、各ガイド部材６２の先端部に形成された一対の接触部６４がソケット１１２の両側からソケット１１２に接触される。このとき、より具体的には、一対の接触部６４は、ソケット１１２の底壁部１１６の側面にそれぞれ接触される（図１０の右図も参照）。

また、一対の接触部６４がソケット１１２に接触された状態で、ボタン電池１１０の両側から一対のガイド部６６がボタン電池１１０に接触される。そして、この一対のガイド部６６によりボタン電池１１０がソケット１１２に対して左右方向に位置決めされ、ボタン電池１１０の位置ずれが解消される。

なお、ガイド部６６が設けられた各従動部材５０と、開閉シリンダ４６の開閉部５４に設けられた各駆動部材４８との間には、それぞれ弾性部材５２が設けられている。このため、仮にロボットハンド２０がソケット１１２に対して左右方向に位置ずれした場合でも、この位置ずれが弾性部材５２の変形により吸収され、ボタン電池１１０がソケット１１２に対して左右方向に位置決めされる。

続いて、図１１の左図から中図に示されるように、ロボットアーム１８が降下される。ロボットアーム１８が降下されると、このロボットアーム１８の先端部に接続された可動部材３６が固定部材３４に近づく側（下側）に押し込まれる。

また、可動部材３６が固定部材３４に近づく側（下側）に押し込まれると、ローラ７８がカム面８４を転動しながらカム面８４のうちの湾曲面８４Ａからフィレット面８４Ｂに移動する。そして、これにより、押し込み部材３０の先端部がボタン電池１１０側に移動するように、押し込み部材３０が回転軸８２を中心に回動する。

また、このように押し込み部材３０が回転軸８２を中心に回動すると、図１２の上図から中図に示されるように、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂに押し込み面７２が接触する。そして、この押し込み面７２によってボタン電池１１０が第一立壁１１８の側に押し込まれる。このとき、押し込み面７２は、屈曲部７０の先端側から後端側へ順にボタン電池１１０の他端部１１０Ｂと摺接される。

また、図１１の中図から右図に示されるように、押し込み部材３０が回転軸８２を中心にさらに回動されると、図１２の中図から下図に示されるように、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂの上面に押し込み突起７４が接触する。そして、この押し込み突起７４によってボタン電池１１０が底壁部１１６の側に押し込まれる。

なお、図１３の上図に示されるように、ボタン電池１１０が押し込み面７２によって押し込まれるときに、押し込み突起７４は、第二立壁１２０に形成された切欠き１２８の内側を通過する。また、図１３の下図に示されるように、第二立壁１２０の上端は、ボタン電池１１０の上面よりも高い位置にあり、第二立壁１２０の上端とボタン電池１１０の上面との間には、段差９２が形成される。しかしながら、押し込み突起７４の長さは、この段差９２よりも長くなっているので、押し込み突起７４による押し込みが確保される。

そして、以上のように、押し込み面７２の押し込み動作と、押し込み突起７４の押し込み動作による二段階の押し込み動作によって、ボタン電池１１０がソケット１１２に挿入される。

続いて、図１４に示されるように、ロボットアーム１８が上昇される。ロボットアーム１８が上昇されると、可動部材３６が固定部材３４から遠ざかる側（上側）に移動される。また、可動部材３６が固定部材３４から遠ざかる側に移動されると、ローラ７８がカム面８４を転動しながらカム面８４のうちのフィレット面８４Ｂから湾曲面８４Ａに移動する。

また、押し込み部材３０に引張バネ８８の引張力が作用する。そして、これにより、押し込み部材３０の先端部がボタン電池１１０と反対側に移動するように、押し込み部材３０が回動し元の位置に戻される。また、このとき、一対のガイド部材６２が基板１１４から少し浮く位置まで上昇するように、ロボットアーム１８が上昇される。

そして、図１５の左図に示されるように、開閉シリンダ４６の作動に伴い一対のガイド部材６２が閉じた状態から開いた状態とされる。また、図１５の右図に示されるように、ロボットアーム１８がさらに上昇してロボットハンド２０がソケット１１２から上昇に退避した位置に移動される。本実施形態では、以上の要領で、ボタン電池１１０がソケット１１２に挿入される。

なお、図１６に示されるように、上述のボタン電池挿入装置１０は、情報処理装置製造装置１００に組み込まれる。この情報処理装置製造装置１００は、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置１０２を製造するためのものである。上述のボタン電池挿入方法は、情報処理装置製造装置１００による情報処理装置製造方法の一部に適用される。この情報処理装置製造方法では、情報処理装置１０２の組立工程に、上述のボタン電池挿入方法によるボタン電池挿入工程が加えられて、本実施形態に係る情報処理装置１０２が完成される。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

以上詳述したように、本実施形態によれば、ソケット１１２にボタン電池１１０が搬送（仮挿入）されると、開閉シリンダ４６の作動に伴い一対のガイド部材６２が閉じた状態とされる。そして、一対のガイド部材６２の接触部６４がソケット１１２の両側からソケット１１２に接触される。また、一対の接触部６４がソケット１１２に接触された状態で、ボタン電池１１０の両側から一対のガイド部材６２のガイド部６６がボタン電池１１０に接触される。そして、ボタン電池１１０がソケット１１２に対して左右方向に位置決めされ、ボタン電池１１０の位置ずれが解消される。

さらに、押し込み部材３０によりボタン電池１１０がソケット１１２に押し込まれるときには、ボタン電池１１０が一対のガイド部６６によってガイドされる。以上より、ボタン電池１１０をソケット１１２に正しく挿入することができる。

また、ボタン電池１１０に位置ずれが生じている状態でボタン電池１１０がソケット１１２に押し込まれることを抑制することができるので、例えば、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂと第二爪部１２４との干渉によるソケット１１２の損傷を抑制できる。

また、一対のガイド部材６２によって、ボタン電池１１０のソケット１１２に対する位置決めと、ボタン電池１１０のソケット１１２へのガイドが行われる。したがって、カメラやセンサ等でボタン電池１１０の位置を検出すると共に該検出結果に基づいてボタン電池１１０の位置を補正するフィードバック機能が不要になるので、コストダウンすることができる。

また、押し込み部材３０は、押し込み面７２と、この押し込み面７２から突出する押し込み突起７４を有する。押し込み面７２は、ボタン電池１１０を第一立壁１１８の側に押し込み、押し込み突起７４は、押し込み面７２によって第一立壁１１８の側に押されたボタン電池１１０を底壁部１１６の側に押し込む。したがって、この押し込み部材３０及び押し込み突起７４の二段階の押し込み動作により、ボタン電池１１０がソケット１１２に挿入される際には、ボタン電池１１０の他端部１１０Ｂが第二爪部１２４と干渉することを抑制することができる。これにより、第二爪部１２４の損傷をより効果的に抑制することができる。

また、押し込み部材３０は、押し込み面７２に加えて押し込み突起７４を有するので、この押し込み突起７４により、ボタン電池１１０を底壁部１１６の側に的確に押し込むことができる。これにより、ボタン電池１１０のソケット１１２に対する挿入不足を抑制することができる。

また、ロボットハンド２０には、カム機構３２が設けられており、このカム機構３２は、可動部材３６が固定部材３４に近づくことに伴って押し込み部材３０を作動（回動）させる。したがって、押し込み部材３０を作動させるには、一対のガイド部材６２が基板１１４に当接された状態で、ロボットアーム１８を降下させて可動部材３６を固定部材３４に近づければ良いので、押し込み部材３０を容易に作動させることができる。

次に、本実施形態の変形例について説明する。

上記実施形態において、ロボットハンド２０は、ボタン電池１１０をソケット１１２に挿入するためのボタン電池挿入装置１０に適用されているが、ボタン電池１１０以外の部材をソケット１１２に挿入するための部材挿入装置に適用されても良い。

また、上記実施形態において、把持部材２２は、ボタン電池１１０を吸着する構造とされているが、吸着以外の方法でボタン電池１１０を把持できる構造とされていても良い。

また、上記実施形態において、ソケット１１２は、底壁部１１６、第一立壁１１８、第二立壁１２０、第一爪部１２２、及び、第二爪部１２４を有する構造とされているが、これ以外の構造とされていても良い。

また、上記実施形態において、押し込み部材３０は、好ましくは、押し込み面７２及び押し込み突起７４を有するが、押し込み面７２及び押し込み突起７４以外の構造を有していても良い。

また、上記実施形態において、押し込み部材３０は、カム機構３２によって作動されるが、カム機構３２以外の構造によって作動されても良い。

なお、上記複数の変形例は、適宜、組み合わされて実施されても良い。

以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
部材を把持し、前記部材をソケットに搬送する把持部材と、
前記ソケットに接触される接触部と、前記接触部が前記ソケットに接触された状態において、前記ソケットに搬送された前記部材の前記ソケットに対する位置決めと前記ソケットに挿入される前記部材のガイドとを行うガイド部とを有するガイド部材と、
前記部材が前記ガイド部によってガイドされている状態で、前記部材を前記ソケットに押し込んで挿入する押し込み部材と、
を備えるロボットハンド。
（付記２）
前記ガイド部材を一対備え、
一対の前記ガイド部材は、互いに対向して配置され、
一対の前記接触部は、前記ソケットの両側から前記ソケットに接触され、
一対の前記ガイド部は、一対の前記接触部が前記ソケットに接触された状態において、前記部材の両側から前記部材の位置決めと前記部材のガイドとを行う、
付記１に記載のロボットハンド。
（付記３）
前記一対のガイド部材の対向方向に沿って移動する一対の駆動部材を有する開閉機構と、
各前記ガイド部材が設けられた一対の従動部材と、
各前記駆動部材と各前記従動部材とを連結する一対の弾性部材と、
をさらに備える、
付記２に記載のロボットハンド。
（付記４）
前記ソケットは、
底壁部と、
前記底壁部からそれぞれ立設されると共に、互いに対向して配置された第一立壁及び第二立壁と、
前記第一立壁の上端に形成され、前記第二立壁に向けて突出する第一爪部と、
前記第二立壁の上端に形成され、前記第一立壁に向けて突出する第二爪部と、
を有し、
前記把持部材は、前記部材としてのボタン電池の一端部が前記第一爪部の下方に挿入され、前記ボタン電池の他端部が前記第二立壁の上に載置されるように、前記ボタン電池を前記ソケットに搬送し、
前記押し込み部材は、
前記ボタン電池の他端部と接触し、前記ボタン電池を前記第一立壁の側に押し込む押し込み面と、
前記押し込み面から突出され、前記押し込み面によって前記第一立壁の側に押された前記ボタン電池の他端部の上面と接触し、前記ボタン電池を前記底壁部の側に押し込む押し込み突起と、
を有する、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
（付記５）
前記ガイド部材が設けられた固定部材と、
ロボットアームの先端部に接続されると共に、前記ロボットアームの長さ方向に前記固定部材に対して接離可能とされた可動部材と、
前記可動部材が前記固定部材に近づくことに伴って、前記押し込み部材を作動させるカム機構と、
をさらに備える、
付記１〜付記４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
（付記６）
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に接続されたロボットハンドと、
を備え、
前記ロボットハンドは、
部材を把持し、前記部材をソケットに搬送する把持部材と、
前記ソケットに接触される接触部と、前記接触部が前記ソケットに接触された状態において、前記ソケットに搬送された前記部材の前記ソケットに対する位置決めと前記ソケットに挿入される前記部材のガイドとを行うガイド部とを有するガイド部材と、
前記部材が前記ガイド部によってガイドされている状態で、前記部材を前記ソケットに押し込んで挿入する押し込み部材と、
を有する、
情報処理装置製造装置。
（付記７）
部材を把持部材で把持した状態で前記部材をソケットに搬送し、
前記ソケットにガイド部材の接触部を接触させると共に、前記ガイド部材のガイド部で前記部材の前記ソケットに対する位置決めを行い、
前記部材を前記ガイド部によってガイドしながら、前記部材を押し込み部材により前記ソケットに押し込んで挿入する、
ことを含む情報処理装置製造方法。

１０ボタン電池挿入装置
１８ロボットアーム
２０ロボットハンド
２２把持部材
２６開閉機構
３０押し込み部材
３２カム機構
３４固定部材
３６可動部材
６２ガイド部材
６４接触部
６６ガイド部
７２押し込み面
７４押し込み突起
１００情報処理装置製造装置
１０２情報処理装置
１１０ボタン電池（部材の一例）
１１０Ａ一端部
１１０Ｂ他端部
１１２ソケット
１１４基板
１１６底壁部
１１８第一立壁
１２０第二立壁
１２２第一爪部
１２４第二爪部

Claims

部材を把持し、前記部材をソケットに搬送する把持部材と、
前記ソケットに接触される接触部と、前記接触部が前記ソケットに接触された状態において、前記ソケットに搬送された前記部材の前記ソケットに対する位置決めと前記ソケットに挿入される前記部材のガイドとを行うガイド部とを有するガイド部材と、
前記部材が前記ガイド部によってガイドされている状態で、前記部材を前記ソケットに押し込んで挿入する押し込み部材と、
を備えるロボットハンド。
前記ソケットは、
底壁部と、
前記底壁部からそれぞれ立設されると共に、互いに対向して配置された第一立壁及び第二立壁と、
前記第一立壁の上端に形成され、前記第二立壁に向けて突出する第一爪部と、
前記第二立壁の上端に形成され、前記第一立壁に向けて突出する第二爪部と、
を有し、
前記把持部材は、前記部材としてのボタン電池の一端部が前記第一爪部の下方に挿入され、前記ボタン電池の他端部が前記第二立壁の上に載置されるように、前記ボタン電池を前記ソケットに搬送し、
前記押し込み部材は、
前記ボタン電池の他端部と接触し、前記ボタン電池を前記第一立壁の側に押し込む押し込み面と、
前記押し込み面から突出され、前記押し込み面によって前記第一立壁の側に押された前記ボタン電池の他端部の上面と接触し、前記ボタン電池を前記底壁部の側に押し込む押し込み突起と、
を有する、
請求項１に記載のロボットハンド。
前記ガイド部材が設けられた固定部材と、
ロボットアームの先端部に接続されると共に、前記ロボットアームの長さ方向に前記固定部材に対して接離可能とされた可動部材と、
前記可動部材が前記固定部材に近づくことに伴って、前記押し込み部材を作動させるカム機構と、
をさらに備える、
請求項１又は請求項２に記載のロボットハンド。
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に接続されたロボットハンドと、
を備え、
前記ロボットハンドは、
部材を把持し、前記部材をソケットに搬送する把持部材と、
前記ソケットに接触される接触部と、前記接触部が前記ソケットに接触された状態において、前記ソケットに搬送された前記部材の前記ソケットに対する位置決めと前記ソケットに挿入される前記部材のガイドとを行うガイド部とを有するガイド部材と、
前記部材が前記ガイド部によってガイドされている状態で、前記部材を前記ソケットに押し込んで挿入する押し込み部材と、
を有する、
情報処理装置製造装置。
部材を把持部材で把持した状態で前記部材をソケットに搬送し、
前記ソケットにガイド部材の接触部を接触させると共に、前記ガイド部材のガイド部で前記部材の前記ソケットに対する位置決めを行い、
前記部材を前記ガイド部によってガイドしながら、前記部材を押し込み部材により前記ソケットに押し込んで挿入する、
ことを含む情報処理装置製造方法。