CN211919799U - 一种电芯转运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电芯转运机器人，该电芯转运机器人包括机械臂本体、夹持机构、推动件和配合件，夹持机构可活动地设在机械臂本体的执行端，夹持机构用于夹持层板，推动件连接在执行端上，执行端能够带动推动件止抵在层板的侧壁上，配合件连接在夹持机构上，配合件用于与层板配合，执行端能够带动配合件将层板从缓存柜内拉出。该电芯转运机器人既能够将层板从缓存柜中稳定取出，也能够将层板稳定地放入缓存柜中，提升了层板转运效率。

Description

一种电芯转运机器人

技术领域

本实用新型涉及电池生产运输技术领域，尤其涉及一种电芯转运机器人。

背景技术

在电池生产的过程中，层板通常是放置在缓存柜当中的。现有技术中将层板从缓存柜中取出以及将层板放入缓存柜中需要两个不同的机械臂完成。这样既降低了层板转运效率，在实际使用过程中容易出现两个机械臂相互干扰的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种电芯转运机器人，该电芯转运机器人既能够将层板从缓存柜中稳定取出，也能够将层板稳定地放入缓存柜中，提升了层板转运效率。

为实现上述技术效果，本实用新型实施例的电芯转运机器人的技术方案如下：

本实用新型公开了一种电芯转运机器人，包括：机械臂本体；夹持机构，所述夹持机构可活动地设在所述机械臂本体的执行端上，所述夹持机构用于夹持层板；推动件，所述推动件连接在所述执行端上，所述执行端能够带动所述推动件止抵在所述层板的侧壁上；配合件，所述配合件连接在所述夹持机构上，所述配合件用于与所述层板配合，所述执行端能够带动所述配合件将所述层板从缓存柜内拉出。

在一些实施例中，所述电芯转运机器人还包括连接板，所述连接板连接在所述执行端上，所述夹持机构为两个，两个所述夹持机构可滑动地设在所述连接板上，两个所述夹持机构能够朝向靠近或者远离彼此的方向运动。

在一些具体的实施例中，每个所述夹持机构均包括：安装板，所述安装板可滑动地设在所述连接板上；第一驱动件，所述第一驱动件与所述安装板相连以驱动所述安装板滑动；夹持组件，所述夹持组件设在所述安装板上，所述夹持组件用于夹持所述层板。

在一些更具体的实施例中，所述夹持组件包括；夹板，所述夹板为两个，两个所述夹板沿上下方向间隔设置；第二驱动件，所述第二驱动件与至少一个所述夹板相配合，所述第二驱动件用于驱动所述夹板运动以使两个所述夹板之间的距离增大或者减小。

在一些可选的实施例中，至少一个所述夹板与所述层板的接触面为齿形面。

在一些可选的实施例中，所述连接板上设有沿其长度方向延伸设置的滑轨，所述安装板上设有与所述滑轨配合的滑块。

在一些可选的实施例中，所述配合件包括：连接部，所述连接板的一端与其中一个所述夹板相连，所述连接部的长度大于所述夹板的长度；配合部，所述配合部连接在所述连接部的另一端，所述配合部能够与所述层板配合。

在一些可选的实施例中，所述电芯转运机器人还包括：缓冲件，所述缓冲件设在所述连接板上，且所述缓冲件与所述推动件分别位于所述连接板的相对设置的两个侧壁上；压力传感器，所述压力传感器的一端与所述执行端相连，另一端与所述缓冲件相连。

在一些可选的实施例中，所述电芯转运机器人还包括位置检测件，所述位置检测件设在所述连接板上，所述位置检测件用于检测所述层板的位置。

在一些可选的实施例中，所述电芯转运机器人还包括走线转轴，所述走线转轴连接在所述机械臂本体的电源线与外部电源之间。

本实用新型实施例的电芯转运机器人，由于具有夹持层板的夹持机构，推动层板的推动件以及能够在与层板配合的配合件，实现了既能将层板从缓存柜中取出，又能将层板放入缓存柜的功能，提升了层板转运的效率，降低了层板转运成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型实施例的电芯转运机器人与层板的配合结构示意图。

图2是本实用新型实施例的电芯转运机器人的局部结构示意图。

图3是图2的局部结构示意图。

图4是本实用新型实施例的电芯转运机器人的另一个局部结构示意图。

图5是缓存柜的结构示意图。

附图标记：

1、机械臂本体；11、执行端；

2、夹持机构；21、安装板；211、滑块；22、第一驱动件；23、夹持组件；231、夹板；232、第二驱动件；

3、推动件；

4、配合件；41、连接部；42、配合部；

5、连接板；51、滑轨；

6、缓冲件；7、压力传感器；8、位置检测件；9、走线转轴；100、层板；101、配合孔；200、缓存柜。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图4描述本实用新型实施例的电芯转运机器人的具体结构。

如图1-图4所示，本实用新型实施例的电芯转运机器人包括机械臂本体1、夹持机构2、推动件3和配合件4，夹持机构2可活动地设在机械臂本体1的执行端11上，夹持机构2用于夹持层板100，推动件3连接在执行端11上，执行端11能够带动推动件3止抵在层板100的侧壁上，配合件4连接在夹持机构2上，配合件4用于与层板100配合，执行端11能够带动配合件4将层板100从缓存柜200内拉出。

可以理解的是，在实际使用过程中，本实施例的电芯转运机器人将层板100放回缓存柜200的过程为，夹持机构2夹持层板100，夹持机构2在机械臂本体1的驱动下朝向靠近缓存柜200的方向运动；当层板100的一部分被缓存柜200内的支撑结构支撑时，夹持机构2松开层板100，然后机械臂本体1继续运动使得推动件3止抵在层板100的侧壁上；当推动件3止抵在层板100的侧壁上后，机械臂本体1继续运动以带动推动件3将层板100缓缓推入层板100存储柜中。由此，本实施例的电芯转运机器人即可实现将层板100放入缓存柜200的功能。

与此同时，本实施例的电芯转运机器人将层板100从缓存柜200的取出过程为：机械臂本体1开始运动并且使得配合件4与层板100配合；机械臂本体1继续运动使得层板100在配合件4的带动离开缓存柜200；当层板100的一部分脱离缓存柜200时，机械臂本体1停止运动，配合件4脱离层板100且夹持机构2将层板100脱离缓存柜200的部分稳定夹持；当夹持机构2夹持层板100时，机械臂本体1继续运动从而使得层板100在夹持机构2的带动下离开缓存柜200。由此，本实施例的电芯转运机器人即可实现将层板100从缓存柜200中取出的功能。

本实用新型实施例的电芯转运机器人，由于具有夹持层板100的夹持机构2，推动层板100的推动件3以及能够在与层板100配合的配合件4，实现了既能将层板100从缓存柜200中取出，又能将层板100放入缓存柜200的功能，提升了层板100转运的效率，降低了层板100转运成本。

在一些实施例中，如图2所示，电芯转运机器人还包括连接板5，连接板5连接在执行端11上，夹持机构2为两个，两个夹持机构2可滑动地设在连接板5上，两个夹持机构2能够朝向靠近或者远离彼此的方向运动。

可以理解的是，在电池生产的过程中，由于电池的种类不同，层板100的尺寸也各不相同，在本实施例中，两个夹持机构2均可滑动地设在连接板5上，这样在实际使用时，可以针对不同尺寸的层板100调节两个夹持机构2之间的距离，使得本实施例的电芯转运机器人能够兼容各种长度或者宽度尺寸的层板100，从而扩大了本实施例的电芯转运机器人的适用范围，提升了用户使用满意度。

此外，夹持机构2形成为间隔开设置的两个，这样两个夹持机构2既能够分别夹持层板100的一个侧边，保证了夹持机构2能够稳定地夹持层板100，从而避免了在取出或者放入层板100的过程中，层板100从电芯转运机器人上跌落的现象发生。当然，在实际使用过程中，夹持机构2的个数可以根据层板100的尺寸设置为三个或者更多个。

在一些具体的实施例中，如图2所示，每个夹持机构2均包括安装板21、第一驱动件22及夹持组件23，安装板21可滑动地设在连接板5上，第一驱动件22与安装板21相连以驱动安装板21滑动，夹持组件23设在安装板21上，夹持组件23用于夹持层板100。可以理解的是，采用可滑动地设在连接板5上的安装板21作为夹持组件23与连接板5之间的过渡连接件，一方面确保了夹持组件23能够稳定地相对连接板5滑动，从而较为方便实现了两个夹持组件23之间的间距的调整，另一方面保证了夹持组件23的稳定性，避免了由于夹持组件23晃动导致的层板100损坏或者跌落的现象发生。这里需要补充说明的是，在本实施例中，第一驱动件22可以是气缸、电动推杆、电机驱动滚珠丝杠等任意直线驱动结构，在此不对第一驱动件22的具体类型做出限定，第一驱动件22的类型可以根据实际需要选择。此外，在本实用新型的其他实施例中，第一驱动件22也可以直接与夹持组件23相连以驱动夹持组件23相对连接板5活动。当然，在有的实施例中，夹持组件23的调整可以是手动调整而非自动调整。

在一些更具体的实施例中，如图3所示，夹持组件23包括夹板231和第二驱动件232，夹板231为两个，两个夹板231沿上下方向间隔设置，第二驱动件232与至少一个夹板231相配合，第二驱动件232用于驱动夹板231运动以使两个夹板231之间的距离增大或者减小。可以理解的是，由于第二驱动件232能够驱动夹板231运动以使两个夹板231之间的距离增大或者减小，一方面保证夹持组件23能够稳定地夹持层板100，从而避免层板100跌落的现象发生，另一方面针对不同的电池，层板100的厚度可能存在偏差，两个夹板231之间的厚度可调整能够使得本实施例的夹持组件23兼容多种厚度的层板100，从而使得整个电芯转运机器人能够兼容多种厚度的层板100。

与此同时，在本实施例中，两个夹板231的相对运动方式可以有多种，例如，在有的实施例中，两个夹板231连接在同一个第二驱动件232上，此时整个夹持组件23形成为一个手指气缸；又例如，在有的实施例中，两个夹板231分别连接在两个第二驱动件232上，当需要调整间距或者夹紧层板100时，两个第二驱动件232分别驱动两个夹板231运动；再例如，在有的实施例中，第二驱动件232与两个夹板231中的一个相连，当需要调整间距或者夹紧层板100时第二驱动件232驱动一个夹板231运动即可。由此，在实际使用中，两个夹板231的相对运动方式可以选择上述描述中的任何一种。

在一些可选的实施例中，至少一个夹板231与层板100的接触面为齿形面。可以理解的是，夹板231与层板100的接触面为齿形面，一方面能够增加层板100与夹板231之间的摩擦力，从而确保夹持组件23能够稳定地夹紧层板100，另一方面齿形面与层板100的接触面积相对较小，能够降低夹板231损坏层板100的可能。当然，在本实用新型的其他实施例中，夹板231与层板100的接触面可以根据实际需要选择平面、锯齿面、斜面等任何一种或者几种，并不限于本实施例的齿形面。

在一些可选的实施例中，如图3-图4所示，连接板5上设有沿其长度方向延伸设置的滑轨51，安装板21上设有与滑轨51配合的滑块211。可以理解的是，滑轨51与滑块211的配合能够限定安装板21的滑动方向，从而避免安装板21歪斜导致层板100卡死或者层板100损坏的现象。当然，为了限制安装板21的滑动方向，还可以设置滑槽配合凸块的结构，并不限于本实施例的滑轨51配合滑块211的结构。

在一些可选的实施例中，如图3所示，配合件4包括连接部41和配合部42，连接板5的一端与其中一个夹板231相连，连接部41的长度大于夹板231的长度，配合部42连接在连接部41的另一端，配合部42能够与层板100配合。可以理解的是，由于连接部41的一端与夹板231相连，且连接部41的长度大于夹板231的长度，这样较好地避免了在配合部42与层板100配合时，夹板231与层板100发生碰撞的现象，从而降低了层板100的废品率。当然，在本实用新型的其他实施例中，配合件4可以形成为吸嘴等其他能够与层板100相配合的结构。

这里需要补充说明的是，在本实用新型的其他实施例中，夹持机构2可以形成为一个手指气缸，手指气缸的两个夹持板分别止抵在层板100的两相对设置的侧壁上从而实现对层板100的夹持。也就是说，在本实用新型的其他实施例中，夹持机构2的结构并不限于上述描述，还可以是其他能够实现夹持的机构。

在一些可选的实施例中，如图4所示，电芯转运机器人还包括缓冲件6和压力传感器7，缓冲件6设在连接板5上，且缓冲件6与推动件3分别位于连接板5的相对设置的两个侧壁上，压力传感器7的一端与执行端11相连，另一端与缓冲件6相连。可以理解的是，在本实施例的电芯转运机器人将层板100放入缓存柜200的过程，当层板100的远离推动件3的一端止抵在层板100柜的侧壁上时，此时如果机械臂本体1的执行端11继续运动并且带动推动件3推动层板100就有可能造成挤压层板100从而导致层板100损坏的现象发生。在本实施例中，电芯转运机器人还包括缓冲件6和压力传感器7，在层板100被放入缓存柜200的过程中，缓冲件6和压力传感器7能够起到缓冲以及测量层板100受到的压力大小的作用，从而较好地避免将层板100放入缓存柜200的过程中损坏层板100的现象

这里需要说明的额外说明的是，在本实施例的缓冲件6可以是弹簧、橡胶垫等弹性件，具体可以根据实际需要选择。此外，压力传感的型号、种类以及量程均可以根据实际需要选择，在此不做赘述。

在一些可选的实施例中，如图4所示，电芯转运机器人还包括位置检测件8，位置检测件8设在连接板5上，位置检测件8用于检测层板100的位置。可以理解的是，当从缓存柜200从取出层板100时，当位置检测件8检测到层板100的侧壁时，夹持机构2再将层板100夹持，这样能够较好地保证夹持机构2对层板100的稳定夹持，从而确保了层板100的稳定性，避免了取出层板100的过程中层板100跌落损坏的现象发生。这里需要额外说明的是，位置检测件8可以根据实际需要选择接近开关，光电开关或者其他位置检测件8，在此不对位置检测件8的具体类型以及控制逻辑做出限定。

在一些可选的实施例中，如图1所示，电芯转运机器人还包括走线转轴9，走线转轴9连接在机械臂本体1的电源线与外部电源之间。可以理解的是，走线转轴9用于连接电线从而实现机械臂本体1偏转时，电源线以及电线在走线转轴9的控制下一起随着电芯转运机器人转动，从而避免现有技术走线自然下垂导致缠绕在电芯转运机器人上的不良现象发生。

实施例：

下面参考图1-图4描述本实用新型一个具体实施例的电芯转运机器人的具体结构。

如图1-图4所示，本实施例的电芯转运机器人包括机械臂本体1、夹持机构2、推动件3、配合件4、连接板5、缓冲件6、压力传感器7、位置检测件8及走线转轴9。

夹持机构2为两个，夹持机构2为两个，两个夹持机构2可滑动地设在连接板5上，两个夹持机构2能够朝向靠近或者远离彼此的方向运动。每个夹持机构2均包括安装板21、第一驱动件22及夹持组件23，连接板5上设有沿其长度方向延伸设置的滑轨51，安装板21上设有与滑轨51配合的滑块211，第一驱动件22与安装板21相连以驱动安装板21滑动，夹持组件23设在安装板21上，夹持组件23用于夹持层板100。夹持组件23包括两个夹板231和第二驱动件232，夹板231为两个，两个夹板231沿上下方向间隔设置，第二驱动件232与位于上侧的一个夹板231相配合，第二驱动件232用于驱动夹板231运动以使两个夹板231之间的距离增大或者减小。配合件4包括连接部41和配合部42，连接板5的一端与位于下侧的一个夹板231相连，连接部41的长度大于夹板231的长度，配合部42连接在连接部41的另一端，配合部42能够与层板100配合。夹持机构2可活动地设在机械臂本体1的执行端11，夹持机构2用于夹持层板100，推动件3连接在执行端11上，执行端11能够带动推动件3止抵在层板100的侧壁上，配合件4连接在夹持机构2上，配合件4用于与层板100配合，执行端11能够带动配合件4将层板100从缓存柜200内拉出。缓冲件6设在连接板5上，且缓冲件6与推动件3分别位于连接板5的相对设置的两个侧壁上，压力传感器7的一端与执行端11相连，另一端与缓冲件6相连。位置检测件8设在连接板5上，位置检测件8用于检测层板100的位置。走线转轴9连接在机械臂本体1的电源线与外部电源之间。

本实施例的电芯转运机器人的工作原理为：

将层板100放入缓存柜200时：机械臂本体1将层板100转运至缓存柜200所在位置，并使得层板100部分伸入放入缓存柜200后，第二驱动件232驱动上方的夹板231朝向远离下方的夹板231的方向运动，夹持组件23打开释放层板100，由推动件3控制实现对层板100的推送到位；

将层板100取出缓存柜200时：机械臂本体1移送至缓存柜200所在位置，控制配合部42插入层板100上的配合孔101(如图5所示)后，机械臂本体1后移，拉出该层板100，第二驱动件232控制夹板231朝向靠近另一个夹板231的方向运动从而实现对的夹紧，将层板100从缓存柜200中取出，并移送至其他位置。

本实施例的电芯转运机器人具有以下优点：

第一：既能将层板100从缓存柜200中取出，又能将层板100放入缓存柜200内，降低了层板100转运成本，提升了层板100的转运效率；

第二：两个夹持组件23之间的间距可调，每个夹持组件23的两个夹紧板之间的间距可调，实现了对各种长度、宽度以及厚度尺寸电芯的兼容，提升了电芯层片转运机器人的适用范围；

第三：增设的走线转轴9能够较好地避免走线缠绕碰撞等现象发生，保证了整个电芯转运机器人的可靠性。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种电芯转运机器人，其特征在于，包括：

机械臂本体(1)；

夹持机构(2)，所述夹持机构(2)可活动地设在所述机械臂本体(1)的执行端(11)上，所述夹持机构(2)用于夹持层板(100)；

推动件(3)，所述推动件(3)连接在所述执行端(11)上，所述执行端(11)能够带动所述推动件(3)止抵在所述层板(100)的侧壁上；

配合件(4)，所述配合件(4)连接在所述夹持机构(2)上，所述配合件(4)用于与所述层板(100)配合，所述执行端(11)能够带动所述配合件(4)将所述层板(100)从缓存柜(200)内拉出。

2.根据权利要求1所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述电芯转运机器人还包括连接板(5)，所述连接板(5)连接在所述执行端(11)上，所述夹持机构(2)为两个，两个所述夹持机构(2)可滑动地设在所述连接板(5)上，两个所述夹持机构(2)能够朝向靠近或者远离彼此的方向运动。

3.根据权利要求2所述的电芯转运机器人，其特征在于，每个所述夹持机构(2)均包括：

安装板(21)，所述安装板(21)可滑动地设在所述连接板(5)上；

第一驱动件(22)，所述第一驱动件(22)与所述安装板(21)相连以驱动所述安装板(21)滑动；

夹持组件(23)，所述夹持组件(23)设在所述安装板(21)上，所述夹持组件(23)用于夹持所述层板(100)。

4.根据权利要求3所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述夹持组件(23)包括；

夹板(231)，所述夹板(231)为两个，两个所述夹板(231)沿上下方向间隔设置；

第二驱动件(232)，所述第二驱动件(232)与至少一个所述夹板(231)相配合，所述第二驱动件(232)用于驱动所述夹板(231)运动以使两个所述夹板(231)之间的距离增大或者减小。

5.根据权利要求4所述的电芯转运机器人，其特征在于，至少一个所述夹板(231)与所述层板(100)的接触面为齿形面。

6.根据权利要求3所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述连接板(5)上设有沿其长度方向延伸设置的滑轨(51)，所述安装板(21)上设有与所述滑轨(51)配合的滑块(211)。

7.根据权利要求4所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述配合件(4)包括：

连接部(41)，所述连接板(5)的一端与其中一个所述夹板(231)相连，所述连接部(41)的长度大于所述夹板(231)的长度；

配合部(42)，所述配合部(42)连接在所述连接部(41)的另一端，所述配合部(42)能够与所述层板(100)配合。

8.根据权利要求2所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述电芯转运机器人还包括：

缓冲件(6)，所述缓冲件(6)设在所述连接板(5)上，且所述缓冲件(6)与所述推动件(3)分别位于所述连接板(5)的相对设置的两个侧壁上；

压力传感器(7)，所述压力传感器(7)的一端与所述执行端(11)相连，另一端与所述缓冲件(6)相连。

9.根据权利要求2所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述电芯转运机器人还包括位置检测件(8)，所述位置检测件(8)设在所述连接板(5)上，所述位置检测件(8)用于检测所述层板(100)的位置。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的电芯转运机器人，其特征在于，所述电芯转运机器人还包括走线转轴(9)，所述走线转轴(9)连接在所述机械臂本体(1)的电源线与外部电源之间。

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