CN115042819A - 车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆。该方法包括：确定目标车道上的一个或多个待定对象；目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与第一车道相邻的第二车道；根据待定对象的历史移动轨迹，获取待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；根据预测轨迹，从待定对象中确定目标对象；目标对象用于表征影响目标车辆行驶且距离目标车辆最近的对象；根据目标对象控制目标车辆行驶。这样，可以根据待定对象的预测轨迹确定影响自车行车安全且距离最近的目标对象，准确识别该目标对象，并根据该目标对象控制车辆行驶，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性。

Description

车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆。

背景技术

自动驾驶车辆在道路上行驶时，与自车可能有交互行为的车辆或者障碍物对自车的行车有较大影响，需要重点关注。CIPV（Closest In-Path Vehicle，最近在径车辆），可以用于表征本车道内距离自动驾驶车辆最近的移动对象，例如，可以是机动车、非机动车、行人、动物等。在相关技术中，存在CIPV确定错误导致影响自动驾驶车辆行驶的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

一种车辆控制方法，所述方法包括：

确定目标车道上的一个或多个待定对象；所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与所述第一车道相邻的第二车道；

根据所述待定对象的历史移动轨迹，获取所述待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；

根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象；所述目标对象用于表征影响所述目标车辆行驶且距离所述目标车辆最近的对象；

根据所述目标对象控制所述目标车辆行驶。

在一些实施例中，在所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道的情况下，所述待定对象包括所述第一车道上的第一移动对象；所述根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象包括：

根据所述第一移动对象的预测轨迹，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内是否移动出所述第一车道；

在确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道的情况下，将所述第一移动对象作为第一候选对象；

根据所述第一候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述根据所述第一移动对象的预测轨迹，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内是否移动出所述第一车道包括以下一项或多项：

在所述第一移动对象的预测轨迹未与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道；

根据所述第一移动对象的预测轨迹确定所述第一移动对象的第一位置信息与所述第一车道的第一重合度，在所述第一重合度大于或等于第一重合阈值的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道。

在一些实施例中，在所述目标车道包括所述第二车道的情况下，所述待定对象包括所述第二车道上的第二移动对象；所述根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象包括：

根据所述第二移动对象的预测轨迹，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内是否移动至所述第一车道；

在所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道的情况下，将所述第二移动对象作为第二候选对象；

根据所述第二候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述根据所述第二移动对象的预测轨迹，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内是否移动至所述第一车道包括以下一项或多项：

在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；

在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉，且所述第二移动对象的移动方向为进入所述第一车道的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；

根据所述第二移动对象的预测轨迹确定所述第二移动对象的第二位置信息与所述第一车道的第二重合度，在所述第二重合度大于或等于第二重合阈值的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道。

在一些实施例中，所述根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象包括：

获取所述目标车辆在所述第一预设时间段内的预测轨迹；

在所述待定对象的预测轨迹与所述目标车辆的预测轨迹有交叉的情况下，将所述待定对象作为第三候选对象；

根据所述第三候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述目标车道通过以下方式获取：

获取所述目标车辆所在道路的车道线信息；

根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车道。

在一些实施例中，所述获取所述目标车辆所在道路的车道线信息包括：

根据所述目标车辆所在道路对应的高精地图获取所述车道线信息；或者，

根据所述目标车辆的环境图像获取所述车道线信息，所述环境图像为通过拍摄装置对所述目标车辆的行驶环境进行拍摄得到的图像。

在一些实施例中，所述根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车道包括：

根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，将所述目标车辆当前所在的车道作为所述第一车道；

根据与所述第一车道相邻的待定车道，确定所述第二车道。

在一些实施例中，所述根据与所述第一车道相邻的待定车道，确定所述第二车道包括：

将所述待定车道作为所述第二车道；或者，

在所述待定车道上的车辆的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同的情况下，将所述待定车道作为所述第二车道。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为确定目标车道上的一个或多个待定对象；所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与所述第一车道相邻的第二车道；

轨迹获取模块，被配置为根据所述待定对象的历史移动轨迹，获取所述待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；

第二确定模块，被配置为根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象；所述目标对象用于表征影响所述目标车辆行驶且距离所述目标车辆最近的对象；

车辆控制模块，被配置为根据所述目标对象控制所述目标车辆行驶。

在一些实施例中，在所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道的情况下，所述待定对象包括所述第一车道上的第一移动对象；所述第二确定模块，被配置为根据所述第一移动对象的预测轨迹，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内是否移动出所述第一车道；在确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道的情况下，将所述第一移动对象作为第一候选对象；根据所述第一候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述第二确定模块，被配置为在所述第一移动对象的预测轨迹未与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道；或者，根据所述第一移动对象的预测轨迹确定所述第一移动对象的第一位置信息与所述第一车道的第一重合度，在所述第一重合度大于或等于第一重合阈值的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道。

在一些实施例中，在所述目标车道包括所述第二车道的情况下，所述待定对象包括所述第二车道上的第二移动对象；所述第二确定模块，被配置为根据所述第二移动对象的预测轨迹，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内是否移动至所述第一车道；在所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道的情况下，将所述第二移动对象作为第二候选对象；根据所述第二候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述第二确定模块，被配置为在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；或者，在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉，且所述第二移动对象的移动方向为进入所述第一车道的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；或者，根据所述第二移动对象的预测轨迹确定所述第二移动对象的第二位置信息与所述第一车道的第二重合度，在所述第二重合度大于或等于第二重合阈值的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道。

在一些实施例中，所述第二确定模块，被配置为获取所述目标车辆在所述第一预设时间段内的预测轨迹；在所述待定对象的预测轨迹与所述目标车辆的预测轨迹有交叉的情况下，将所述待定对象作为第三候选对象；根据所述第三候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述装置还包括：

车道获取模块，被配置为获取所述目标车辆所在道路的车道线信息；根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车道。

在一些实施例中，所述车道获取模块，被配置为根据所述目标车辆所在道路对应的高精地图获取所述车道线信息；或者，根据所述目标车辆的环境图像获取所述车道线信息，所述环境图像为通过拍摄装置对所述目标车辆的行驶环境进行拍摄得到的图像。

在一些实施例中，所述车道获取模块，被配置为根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，将所述目标车辆当前所在的车道作为所述第一车道；根据与所述第一车道相邻的待定车道，确定所述第二车道。

在一些实施例中，所述车道获取模块，被配置为将所述待定车道作为所述第二车道；或者，在所述待定车道上的车辆的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同的情况下，将所述待定车道作为所述第二车道。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，该车辆包括本公开第三方面所提供的电子设备。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：确定目标车道上的一个或多个待定对象；目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与第一车道相邻的第二车道；根据待定对象的历史移动轨迹，获取待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；根据预测轨迹，从待定对象中确定目标对象；目标对象用于表征影响目标车辆行驶且距离目标车辆最近的对象；根据目标对象控制目标车辆行驶。这样，可以根据待定对象的预测轨迹确定影响自车行车安全且距离最近的目标对象，准确识别该目标对象，并根据该目标对象控制车辆行驶，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

在本公开的描述中，使用的术语如“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在未作相反说明的情况下，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，其它量词与之类似；“以下至少一项（个）”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项（个），可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个；“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。

在本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于自动驾驶场景，特别是基于CIPV识别的自动驾驶车辆的控制场景。在自动驾驶车辆的行驶过程中，确定障碍物是否是CIPV是影响车辆安全性和可靠性的一个重要问题。在相关技术中，自动驾驶车辆可以通过前置摄像头和雷达，将前方距离最近的车辆作为CIPV，但是并未考虑车辆或移动对象是否会影响自车的行车安全，存在CIPV确定错误导致影响自动驾驶车辆行驶的问题。

为了解决上述问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、介质、设备、芯片和车辆，可以确定目标车道上的一个或多个待定对象；根据待定对象的历史移动轨迹，获取待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；根据预测轨迹，从待定对象中确定表征影响目标车辆行驶且距离目标车辆最近的目标对象（例如CIPV），并根据目标对象控制目标车辆行驶。从而可以准确识别该目标对象，并根据该目标对象控制车辆行驶，提高自动驾驶的安全性和可靠性。

下面结合具体实施例对本公开进行说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法，可以应用于电子设备，该电子设备可以包括终端设备，例如智能手机、智能可穿戴设备、智能音箱、智能平板、PDA（Personal Digital Assistant，个人数字助理）、CPE（Customer Premise Equipment，客户终端设备）、个人计算机、车载终端设备等；该电子设备也可以包括服务器，例如本地服务器或云服务器。如图1所示，该方法可以包括：

S101、确定目标车道上的一个或多个待定对象。

其中，该目标车道可以包括一个或多个车道。示例地，该目标车道可以包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与第一车道相邻的第二车道。例如，该目标车道可以包括目标车辆当前所在的第一车道。再例如，该目标车道可以包括与第一车道相邻的第二车道。再例如，该目标车道可以同时包括上述第一车道和第二车道。

该目标车辆可以是具备自动驾驶功能或辅助驾驶功能的车辆，例如，可以是设置有上述终端设备的车辆；该目标车辆也可以是与上述服务器保持通信连接，并接受上述服务器控制的车辆。

上述待定对象可以是目标车道上位于目标车辆行驶方向的前方或侧前方的任意一个或多个移动对象。示例地，可以包括目标车道上的移动的车辆、机动车、非机动车、行人和动物中的一个或多个。

在一些实施例中，该待定对象可以是通过目标车辆自身设置的摄像头检测得到的目标车道上位于目标车辆行驶方向的前方或侧前方，并且与该目标车辆在一定距离范围内的移动对象；也可以是通过目标车辆外部的摄像头检测得到的目标车道上位于目标车辆行驶方向的前方或侧前方，并且与该目标车辆在一定距离范围内的移动对象，示例地，该目标车辆外部的摄像头可以包括道路摄像头，或者，该目标车辆对应的目标无人机的摄像头。例如，该道路摄像头可以将拍摄的图像传输至该电子设备，该电子设备根据该图像检测得到上述待定对象。再例如，该目标车辆可以配置无人机，该无人机跟随该目标车辆行进，通过该无人机的摄像头拍摄得到更大距离的环境图像，该无人机可以通过无线通信网络将该环境图像传输至该电子设备，该电子设备根据该环境图像可以检测得到上述待定对象。

S102、根据待定对象的历史移动轨迹，获取待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹。

其中，该历史移动轨迹可以包括待定对象在第二预设时间段内的移动轨迹，该第二预设时间段可以是当前时间之前的任意时间范围，例如，可以将当前时间之前的10秒内或30秒内的时间段作为第二预设时间段。

在一些实施例中，可以将待定对象的历史移动轨迹输入预先训练的轨迹预测模型，得到轨迹预测模型输出的待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹。该轨迹预测模型可以包括任意神经网络模型，例如卷积神经网络模型。

在另一些实施例中，可以根据待定对象的历史移动轨迹，计算得到该待定对象的待定航向角和待定速度，根据该待定航向角和待定速度，预测得到待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹。

S103、根据预测轨迹，从待定对象中确定目标对象。

其中，该目标对象可以用于表征影响目标车辆行驶且距离目标车辆最近的对象。示例地，该目标对象可以包括上述CIPV。

S104、根据目标对象控制目标车辆行驶。

示例地，可以根据目标对象与目标车辆的相对位置关系以及目标对象的速度，控制目标车辆行驶。示例地：

在目标对象与目标车辆的距离小于或等于第一距离阈值，且目标对象的行驶速度小于或等于第一目标速度的情况下，可以控制目标车辆减速至小于或等于该第一目标速度。其中，该第一距离阈值可以是预先设定的任意距离，例如该第一距离阈值可以是10米、20米或50米；该第一距离阈值也可以是根据目标车辆与目标对象的速度差确定的距离，例如，将该速度差与预设时间的乘积作为该第一距离阈值，该预设时间可以是大于2秒的任意时间，例如3秒、5秒或10秒。该第一目标速度可以是预先设定的任意速度，例如10千米每小时或5千米每小时；也可以是根据该目标车辆的当前速度确定的速度，例如，可以将目标车辆的当前速度作为该第一目标速度，或者将目标车辆的当前速度减去预设速度差得到的值作为该第一目标速度。示例地，该第一距离阈值可以是50米或20米，该第一目标速度可以是10千米每小时或5千米每小时。

在目标对象为与目标车辆同在第一车道上行驶的前车、目标对象与目标车辆的距离大于第一距离阈值、且目标对象的行驶速度小于或等于第二目标速度的情况下，可以控制目标车辆进入变道决策状态，根据相邻车道的车辆状态（例如车辆行驶速度和距离），确定是否变道。其中，该第二目标速度可以是预先设定的任意速度，也可以是根据该目标车辆的当前速度确定的，例如可以是小于或等于该目标车辆的当前速度的一半的任意速度。

在目标对象为与目标车辆同在第一车道上行驶的前车，且目标对象的行驶速度大于或等于第三目标速度的情况下，则可以将该目标对象作为跟车对象，控制目标车辆跟随该目标对象行驶。其中，该第三目标速度可以是预先设定的任意速度，也可以是根据该目标车辆的当前速度确定的，例如可以是该目标车辆的当前速度的正负10%范围内的任意速度。

采用上述方法，确定目标车道上的一个或多个待定对象；目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与第一车道相邻的第二车道；根据待定对象的历史移动轨迹，获取待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；根据预测轨迹，从待定对象中确定目标对象；目标对象用于表征影响目标车辆行驶且距离目标车辆最近的对象；根据目标对象控制目标车辆行驶。这样，可以根据待定对象的预测轨迹确定影响自车行车安全且距离最近的目标对象，准确识别该目标对象，并根据该目标对象控制车辆行驶，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性。

在本公开的另一实施例中，上述S103步骤根据预测轨迹从待定对象中确定目标对象的方式可以包括以下一种或多种：

方式一、根据第一车道上的待定对象确定第一候选对象，并根据第一候选对象确定目标对象。

示例地，在上述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道的情况下，上述待定对象可以包括第一车道上的第一移动对象；该方式一可以包括以下步骤：

首先，根据第一移动对象的预测轨迹，确定第一移动对象在第一预设时间段内是否移动出第一车道。

其次，在确定第一移动对象在第一预设时间段内未移动出第一车道的情况下，将第一移动对象作为第一候选对象。

最后，根据第一候选对象与目标车辆的距离，确定目标对象。

示例地，可以将与目标车辆的距离最近的第一候选对象作为该目标对象；或者，可以将与目标车辆的距离最近的N个第一候选对象作为该目标对象，N为预设的大于1的正整数。

这样，可以确定目标车辆当前所在的第一车道上的第一候选对象，并根据该第一候选对象与目标车辆的距离，确定目标对象。

在本公开的实施例中，确定第一移动对象在第一预设时间段内是否移动出第一车道的方式可以有多种，示例地：

在一个实施例中，可以在第一移动对象的预测轨迹未与第一车道的车道线交叉的情况下，确定第一移动对象在第一预设时间段内未移动出第一车道。

需要说明的是，若该预测轨迹与第一车道的车道线未交叉，说明该第一移动对象将在第一预设时间段内持续在第一车道内行驶，因此，可以确定第一移动对象在第一预设时间段内未移动出第一车道。

在另一个实施例中，可以根据第一移动对象的预测轨迹确定第一移动对象的第一位置信息与第一车道的第一重合度，在该第一重合度大于或等于第一重合阈值的情况下，确定第一移动对象在第一预设时间段内未移动出第一车道。

示例地，该第一位置信息可以包括第一移动对象在地面的垂直投影区域，根据该第一位置信息可以确定第一移动对象的投影面积，根据该第一位置信息和第一车道信息，可以确定第一移动对象位于第一车道内的重合面积，可以将上述重合面积与投影面积的商，作为上述第一重合度。上述第一重合阈值可以是预先设置的0%到100%之间的任意数值，例如30%、50%或80%。

在另外一个实施例中，还可以根据第一移动对象的移动方向与第一车道的相对关系，确定该第一移动对象是否有变道倾向，并在确定该第一移动对象没有变道倾向的情况下，确定第一移动对象在第一预设时间段内未移动出第一车道。示例地，可以在该第一移动对象的移动方向为离开第一车道的情况下，确定该第一移动对象有变道倾向，反之，则确定该第一移动对象没有变道倾向。该第一移动对象的移动方向可以通过第一移动对象的第一航向角确定，例如，可以将预测得到的第一移动对象在第一预设时间段结束时刻的航向角作为该第一航向角。

需要说明的是，在相关技术中，可以将第一车道上与目标车辆距离最近的前车作为CIPV，但是，仅考虑距离可能存在误判的情况；而采用本公开实施例中的上述方式，若距离最近的前车存在变道倾向，例如在第一预设时间段内将要变到另外一条车道上，此时可以不再将该前车作为目标对象，而可以将前车的前车作为目标对象（例如CIPV）。

这样，通过上述任意一个实施例，或者，上述实施例中的任意两个或多个的组合，可以确定第一移动对象在第一预设时间段内是否移动出第一车道，从而可以进一步确定目标车辆当前行驶的第一车道上的第一候选对象，并根据第一候选对象确定目标对象。

方式二、根据第二车道上的待定对象确定第二候选对象，并根据第二候选对象确定目标对象。

示例地，在目标车道包括第二车道的情况下，待定对象可以包括第二车道上的第二移动对象；该方式二可以包括以下步骤：

首先，根据第二移动对象的预测轨迹，确定第二移动对象在第一预设时间段内是否移动至第一车道。

其次，在第二移动对象在第一预设时间段内移动至第一车道的情况下，将第二移动对象作为第二候选对象。

最后，根据第二候选对象与目标车辆的距离，确定目标对象。

示例地，可以将与目标车辆的距离最近的第二候选对象作为该目标对象；或者，可以将与目标车辆的距离最近的M个第二候选对象作为该目标对象，M为预设的大于1的正整数。

这样，可以确定第二车道上的第二候选对象，并根据该第二候选对象与目标车辆的距离，确定目标对象。

在本公开的实施例中，确定第二移动对象在第一预设时间段内是否移动至第一车道的方式也可以有多种，示例地：

在一个实施例中，在第二移动对象的预测轨迹与第一车道的车道线交叉的情况下，可以确定第二移动对象在第一预设时间段内移动至第一车道。

在另一个实施例中，在第二移动对象的预测轨迹与第一车道的车道线交叉，且第二移动对象的移动方向为进入第一车道的情况下，可以确定第二移动对象在第一预设时间段内移动至第一车道。

需要说明的是，若第二移动对象的移动方向为进入第一车道，则可以表征第二移动对象有进入该第一车道的变道倾向，反之，若第二移动对象的移动方向为远离第一车道，则可以表征第二移动对象没有进入该第一车道的变道倾向。该第二移动对象的移动方向可以通过第二移动对象的第二航向角确定，例如，可以将预测得到的第二移动对象在第一预设时间段结束时刻的航向角作为该第二航向角。

在另外一个实施例中，可以根据第二移动对象的预测轨迹确定第二移动对象的第二位置信息与第一车道的第二重合度，在第二重合度大于或等于第二重合阈值的情况下，可以确定第二移动对象在第一预设时间段内移动至第一车道。

这样，通过上述任意一个实施例，或者，上述实施例中的任意两个或多个的组合，可以确定第二移动对象在第一预设时间段内是否移动至第一车道，从而可以进一步确定第二车道（也就是目标车辆当前行驶车道的相邻车道）上的第二候选对象，并根据第二候选对象确定目标对象。

方式三、根据待定对象的预测轨迹与目标车辆的预测轨迹是否有交叉，确定第三候选对象，然后根据第三候选对象确定目标对象。

示例地，该方式三可以包括以下步骤：

首先，获取目标车辆在第一预设时间段内的预测轨迹。

其次，在待定对象的预测轨迹与目标车辆的预测轨迹有交叉的情况下，将待定对象作为第三候选对象。

最后，根据第三候选对象与目标车辆的距离，确定目标对象。

示例地，可以将与目标车辆的距离最近的第三候选对象作为该目标对象；或者，可以将与目标车辆的距离最近的K个第三候选对象作为该目标对象，K为预设的大于1的正整数。

这样，可以确定第三候选对象，并根据该第三候选对象与目标车辆的距离，确定目标对象。

需要说明的是，为了根据预测轨迹从待定对象中确定目标对象，可以但是通过上述方式一、方式二、方式三中的任意一种方式确定，也可以将上述方式一、方式二、方式三中的任意两个或三个组合使用，示例地：

可以根据方式一确定第一候选对象，根据方式二确定第二候选对象，然后根据第一候选对象和第二候选对象确定目标对象，例如，可以将第一候选对象和第二候选对象中与目标车辆的距离最近的对象作为目标对象。

同样的，可以根据方式一确定第一候选对象，根据方式二确定第二候选对象，根据方式三确定第三候选对象，然后根据第一候选对象、第二候选对象和第三候选对象，确定目标对象，例如，可以将第一候选对象、第二候选对象和第三候选对象中与目标车辆的距离最近的对象作为目标对象。

在本公开的另一实施例中，上述目标车道通过以下方式获取：

首先，获取目标车辆所在道路的车道线信息。

在一个实施例中，可以根据目标车辆所在道路对应的高精地图获取车道线信息。

示例地，该高精地图可以包括目标车辆所在道路的车道线信息，该车道线信息可以包括车道边缘线，该车道线信息还可以包括车道中心线。

在另一个实施例中，可以根据目标车辆的环境图像获取车道线信息，环境图像为通过拍摄装置对目标车辆的行驶环境进行拍摄得到的图像。

示例地，可以通过环境图像确定道路上的车道边缘线（例如白色实线、白色虚线、黄色实线、双黄线等），将该车道边缘线作为上述车道线信息。例如，可以将环境图像输入预先训练的车道线识别模型，得到该车道线识别模型输出的车道边缘线。

这样，在没有高精地图的情况下，可以通过车道线和轨迹预测确定目标对象（例如CIPV），从而使得自动驾驶车辆的控制不受地图的影响。

需要说明的是，可以将上述两个实施例获取的车道线进行结合，得到车道线信息。

然后，根据上述车道线信息和目标车辆的当前位置，确定目标车道。

在本步骤，可以根据车道线信息和目标车辆的当前位置，确定目标车辆当前所在的车道，将目标车辆当前所在的车道作为上述第一车道。

进一步地，还可以根据与第一车道相邻的待定车道，确定第二车道。

示例地，可以将与第一车道相邻的待定车道作为第二车道；也可以将同方向的相邻车道作为第二车道；例如，在待定车道上的车辆的行驶方向与目标车辆的行驶方向相同的情况下，将待定车道作为第二车道。

这样，通过上述方式可以确定目标车道，以便根据目标车道确定目标对象，并根据目标对象控制目标车辆行驶。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置200的框图，如图2所示，该装置200可以包括：

第一确定模块201，被配置为确定目标车道上的一个或多个待定对象；所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与所述第一车道相邻的第二车道；

轨迹获取模块202，被配置为根据所述待定对象的历史移动轨迹，获取所述待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；

第二确定模块203，被配置为根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象；所述目标对象用于表征影响所述目标车辆行驶且距离所述目标车辆最近的对象；

车辆控制模块204，被配置为根据所述目标对象控制所述目标车辆行驶。

在一些实施例中，在所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道的情况下，所述待定对象包括所述第一车道上的第一移动对象；所述第二确定模块203，被配置为根据所述第一移动对象的预测轨迹，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内是否移动出所述第一车道；在确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道的情况下，将所述第一移动对象作为第一候选对象；根据所述第一候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述第二确定模块203，被配置为在所述第一移动对象的预测轨迹未与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道；或者，根据所述第一移动对象的预测轨迹确定所述第一移动对象的第一位置信息与所述第一车道的第一重合度，在所述第一重合度大于或等于第一重合阈值的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道。

在一些实施例中，在所述目标车道包括所述第二车道的情况下，所述待定对象包括所述第二车道上的第二移动对象；所述第二确定模块203，被配置为根据所述第二移动对象的预测轨迹，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内是否移动至所述第一车道；在所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道的情况下，将所述第二移动对象作为第二候选对象；根据所述第二候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

在一些实施例中，所述第二确定模块203，被配置为在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；或者，在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉，且所述第二移动对象的移动方向为进入所述第一车道的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；或者，根据所述第二移动对象的预测轨迹确定所述第二移动对象的第二位置信息与所述第一车道的第二重合度，在所述第二重合度大于或等于第二重合阈值的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道。

在一些实施例中，所述第二确定模块203，被配置为获取所述目标车辆在所述第一预设时间段内的预测轨迹；在所述待定对象的预测轨迹与所述目标车辆的预测轨迹有交叉的情况下，将所述待定对象作为第三候选对象；根据所述第三候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图，如图3所示，该装置还可以包括：

车道获取模块205，被配置为获取所述目标车辆所在道路的车道线信息；根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车道。

在一些实施例中，所述车道获取模块205，被配置为根据所述目标车辆所在道路对应的高精地图获取所述车道线信息；或者，根据所述目标车辆的环境图像获取所述车道线信息，所述环境图像为通过拍摄装置对所述目标车辆的行驶环境进行拍摄得到的图像。

在一些实施例中，所述车道获取模块205，被配置为根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，将所述目标车辆当前所在的车道作为所述第一车道；根据与所述第一车道相邻的待定车道，确定所述第二车道。

在一些实施例中，所述车道获取模块205，被配置为将所述待定车道作为所述第二车道；或者，在所述待定车道上的车辆的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同的情况下，将所述待定车道作为所述第二车道。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的电子设备2000的框图。该电子设备2000可以是终端设备，例如移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，路由器、车载终端设备等；该电子设备2000也可以是服务器，例如本地服务器或云服务器。

参照图4，该电子设备2000可以包括以下一个或多个组件：处理组件2002，存储器2004，电力组件2006，多媒体组件2008，音频组件2010，输入/输出接口2012，传感器组件2014，以及通信组件2016。

处理组件2002可以用于控制该电子设备2000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件2002可以包括一个或多个处理器2020来执行指令，以完成上述车辆控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件2002可以包括一个或多个模块，便于处理组件2002和其他组件之间的交互。例如，处理组件2002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件2008和处理组件2002之间的交互。

存储器2004被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备2000的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备2000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器2004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件2006为电子设备2000的各种组件提供电力。电力组件2006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备2000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件2008包括在所述电子设备2000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件2008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备2000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件2010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件2010包括一个麦克风（MIC），当电子设备2000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器2004或经由通信组件2016发送。在一些实施例中，音频组件2010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口2012为处理组件2002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件2014包括一个或多个传感器，用于为电子设备2000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件2014可以检测到电子设备2000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备2000的显示器和小键盘，传感器组件2014还可以检测电子设备2000或电子设备2000一个组件的位置改变，用户与电子设备2000接触的存在或不存在，电子设备2000方位或加速/减速和电子设备2000的温度变化。传感器组件2014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件2014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件2014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件2016被配置为便于电子设备2000和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备2000可以接入基于通信标准的无线网络，例如Wi-Fi，2G、3G、4G、5G、6G、NB-IOT、eMTC等，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件2016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件2016还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备2000可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆控制方法。

上述电子设备2000可以是独立的电子设备，也可以是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该电子设备可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital SignalProcessor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述车辆控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述车辆控制方法。

在示例性实施例中，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。示例地，该计算机可读存储介质可以是一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，可以是包括指令的上述存储器2004，上述指令可由电子设备2000的处理器2020执行以完成上述车辆控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述车辆控制方法的代码部分。

图5是根据一示例性实施例示出的车辆的框图，如图5所示，该车辆可以包括上述电子设备2000。需要说明的是，该车辆可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标车道上的一个或多个待定对象；所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与所述第一车道相邻的第二车道；

根据所述待定对象的历史移动轨迹，获取所述待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；

根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象；所述目标对象用于表征影响所述目标车辆行驶且距离所述目标车辆最近的对象；

根据所述目标对象控制所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道的情况下，所述待定对象包括所述第一车道上的第一移动对象；所述根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象包括：

根据所述第一移动对象的预测轨迹，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内是否移动出所述第一车道；

在确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道的情况下，将所述第一移动对象作为第一候选对象；

根据所述第一候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动对象的预测轨迹，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内是否移动出所述第一车道包括以下一项或多项：

在所述第一移动对象的预测轨迹未与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道；

根据所述第一移动对象的预测轨迹确定所述第一移动对象的第一位置信息与所述第一车道的第一重合度，在所述第一重合度大于或等于第一重合阈值的情况下，确定所述第一移动对象在所述第一预设时间段内未移动出所述第一车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车道包括所述第二车道的情况下，所述待定对象包括所述第二车道上的第二移动对象；所述根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象包括：

根据所述第二移动对象的预测轨迹，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内是否移动至所述第一车道；

在所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道的情况下，将所述第二移动对象作为第二候选对象；

根据所述第二候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二移动对象的预测轨迹，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内是否移动至所述第一车道包括以下一项或多项：

在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；

在所述第二移动对象的预测轨迹与所述第一车道的车道线交叉，且所述第二移动对象的移动方向为进入所述第一车道的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道；

根据所述第二移动对象的预测轨迹确定所述第二移动对象的第二位置信息与所述第一车道的第二重合度，在所述第二重合度大于或等于第二重合阈值的情况下，确定所述第二移动对象在所述第一预设时间段内移动至所述第一车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象包括：

获取所述目标车辆在所述第一预设时间段内的预测轨迹；

在所述待定对象的预测轨迹与所述目标车辆的预测轨迹有交叉的情况下，将所述待定对象作为第三候选对象；

根据所述第三候选对象与所述目标车辆的距离，确定所述目标对象。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车道通过以下方式获取：

获取所述目标车辆所在道路的车道线信息；

根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车道。

8.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆所在道路的车道线信息包括：

根据所述目标车辆所在道路对应的高精地图获取所述车道线信息；或者，

根据所述目标车辆的环境图像获取所述车道线信息，所述环境图像为通过拍摄装置对所述目标车辆的行驶环境进行拍摄得到的图像。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车道包括：

根据所述车道线信息和所述目标车辆的当前位置，将所述目标车辆当前所在的车道作为所述第一车道；

根据与所述第一车道相邻的待定车道，确定所述第二车道。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一车道相邻的待定车道，确定所述第二车道包括：

将所述待定车道作为所述第二车道；或者，

在所述待定车道上的车辆的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同的情况下，将所述待定车道作为所述第二车道。

11.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为确定目标车道上的一个或多个待定对象；所述目标车道包括目标车辆当前所在的第一车道，和/或，与所述第一车道相邻的第二车道；

轨迹获取模块，被配置为根据所述待定对象的历史移动轨迹，获取所述待定对象在第一预设时间段内的预测轨迹；

第二确定模块，被配置为根据所述预测轨迹，从所述待定对象中确定目标对象；所述目标对象用于表征影响所述目标车辆行驶且距离所述目标车辆最近的对象；

车辆控制模块，被配置为根据所述目标对象控制所述目标车辆行驶。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

14.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求12所述的电子设备。

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