JP2008168314A - プレストランスファー装置 - Google Patents

Abstract

【課題】迅速、且つ確実に搬送することができるプレストランスファー装置を提供する。
【解決手段】重畳された一対のフィードバーとクランプバーの後端側に連結されるクランク機構とクランク機構の回転角度を制御する一対のサーボモータを備え、供給ワークを把持して各金型に搬送する複数のクランプハンドＨ１〜Ｈ３がクランプバーに一定間隔毎に連設され、クランプバーから一方側に延出した把持爪と、クランプバー上面のハウジング内に収容され把持爪の開閉動作と延出方向の進退移動動作を行う爪開閉機構と、この爪開閉機構と係合しクランプバーの搬送方向と直交してハウジングの外部へ延出する作動軸ＤＳと、クランプバー他方側面にオフセットして並設される作動フレーム２４に連結される作動軸ＤＳをフィードバーとクランプバーの相対的な往復直進移動を変換機構１４ａ，１４ｂにより進退移動する作動フレーム２４とから構成されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、一対の並設されたトランスファバーを使用して複数の供給ワークをプレス機械の金型上に順次搬送するプレストランスファー装置に関する。

従来技術におけるプレストランスファー装置として、後端側に設けられた駆動機構により直進往復移動可能に上下に重畳して先端側がプレス機械の金型内部に臨むように基台上に一対のトランスファバーが並設して案内支持され、複数の供給ワークをプレス機械の金型上に順次搬送する装置が知られている（特許文献１参照）。

上記一対のトランスファバーは、所定間隔離間して並設される一対のクランプバーと該クランプバーの上面に重畳される一対のフィードバーとから構成され、上記トランスファバーの先端側にはクランプ機構が設けられている。

このクランプ機構は、上記トランスファバーの両外側面近傍に平行に配設された一対のフレーム間に複数の供給ワークを同時に把持すべく内方に向けて突出するクランプ爪が対向して所定間隔毎に列設されており、これらのクランプ爪は、一対のフィードバーの上面に形成された横溝内に摺動可能に面一に挿嵌している。

そして、一対のクランプバー上面の搬送方向前後部位には、直進方向に対し平面視所定傾斜角度傾斜した左右一対の傾斜溝が対称的に形成されており、上記クランプバーの上面に支持される一対の横長溝が上記傾斜溝に対応するように重ねて形成されている。

また、上記両フレームの前後には、上下面に垂直な作動ピンが植設された一対の作動片が内方に向けてそれぞれ突出しており、下面の作動ピンはクランプバーの傾斜溝に嵌合すると共に上面の作動ピンはフィードバーの横長溝にそれぞれ嵌合するように構成されている。

そこで、上記クランプバーとフィードバーの相対的前後移動により、上記クランプ機構の上記横長溝と傾斜溝に嵌合している上下面の作動ピンを介して上記一対のフレームが幅方向に接近、離間して上記対向する複数のクランプ爪を開閉することができるようになっている。

更に、上記トランスファバーの駆動機構は、プレス機械の駆動力を利用してフィードレバーとクランプレバーを揺動させてフィードバーとクランプバーを直線移動するようになっており、クランプレバーは、一対のクランプバーを一対のフィードバーの直線移動距離に対し余分な移動距離を有しており、この余分な移動距離によってクランプ爪によるクランプ又はアンクランプ動作を行っている。

このように上記のプレストランスファー装置は、一対のフィードバーとクランプバーの同期的且つ相対的な往復直線移動の相互作用によって、複数の供給ワークを同時にクランプ爪で把持してプレス機械の金型上に順次搬送するようになっている。

特許第３７８３１６１号公報

ところで、加工対象となる供給ワークを複数のプレス機械に自動搬送する搬送ラインは、プレス機械の種類によって門型構造のプレス機械を連続して配置したトランスファープレスラインとＣ型構造のプレス機械を連続して配置したタンデムプレスラインが使用されている。

上記のプレストランスファー装置では、複数の供給ワークを同時に把持するクランプ爪を所定間隔離間して並設される一対のトランスファバーから内方に向けて対向配置したクランプ爪を使用した幅広のトランスファー装置が使用されているのでトランスファープレスラインとして使用するのには適しているが、フトコロの浅いＣ型構造のプレス機械を連設したタンデムプレスラインに投入するには幅広のトランスファー装置では搬送が困難であることから、両者のプレスラインにも投入可能に改良されたプレストランスファー装置が望まれていた。

そこで出願人は、搬送ラインの横幅を狭い構成とすることが両プレスラインに投入可能となることに着目し、従来のように所定間隔離間して並設された一対のトランスファバーにより搬送方向両側から内方に向けて対向配置したクランプ爪を、片持ち構造としてプレス機械の金型側に向けて配置する構成とすることでトランスファバーを単一化できることを見出し、本発明のプレストランスファー装置を開発した。

本発明は、上記の点に着目してなされたもので、把持爪を装着したハンドをトランスファバーの側面から延設することで、各種構造のプレス機械への適用範囲が拡大すると共に、電動機の制御により供給ワークの種類に対応するプレス加工タクトに合わせたタイミングで迅速、且つ確実に搬送することができるプレストランスファー装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載のプレストランスファー装置は、トランスファバーを使用して複数の供給ワークＷをプレス機械Ｍの金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３上に順次搬送するプレストランスファー装置に於いて、上記トランスファバーＴＢは、駆動機構Ｄにより直進往復移動可能に上下に重畳されて基台２２上に案内支持される一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢとから成り、上記駆動機構Ｄは、先端側が上記金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３内部に臨むように延設された上記一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢの搬送方向後端側に夫々連結される一対のクランク機構４ａ，４ｂと、制御装置によって上記両クランク機構４ａ，４ｂの回転角度を制御する一対の電動機Ｍ１，Ｍ２とを備え、上記クランプバーＣＢは、前方側に上記プレス機械Ｍの各金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３に対応して上記複数の供給ワークＷを把持して同時に搬送する複数のクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３が一定間隔毎に連設され、上記各クランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３は、上記クランプバーＣＢから搬送方向と直交する一方側に延出し上記供給ワークＷを把持する一対の把持爪Ｊと、上記クランプバーＣＢの上面に取付けられたハウジング２８内に収容され上記把持爪Ｊを水平に開閉する動作と上記把持爪Ｊを延出方向に進退移動する動作を連続して行う爪開閉機構３０と、該爪開閉機構３０の内部中央に臨む先端が上記爪開閉機構３０と係合すると共にその後端側が上記クランプバーＣＢの搬送方向と直交する他方側に向けて上記ハウジング２８から延出する作動軸ＤＳと、上記クランプバーＣＢの他方側にオフセットして並設されて上記複数の作動軸ＤＳ後端の夫々が連結され、上記各クランク機構４ａ，４ｂの回転角度差による得られる上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な往復直進移動を搬送方向と直交する横方向の動きに変換する変換機構１４ａ，１４ｂを介して上記作動軸ＤＳを進退移動する作動フレーム２４とから構成されて成り、上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの同期的且つ相対的な往復直進移動の相互作用によって、上記複数の供給ワークＷを同時に上記プレス機械Ｍの各金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３上のプレス加工タクト内で工程順に搬送することを特徴とするプレストランスファー装置である。
上記のプレストランスファー装置によれば、一対の電動機Ｍ１，Ｍ２の起動によって各クランク機構４ａ，４ｂがそれぞれ回転駆動されると、上記一対の電動機Ｍ１，Ｍ２の回転制御により上記各クランク機構４ａ，４ｂを介して上下に重畳される一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢに同期的、且つ相対的な直線往復移動が与えられ、上記相対的な往復直進移動は、変換機構１４ａ，１４ｂを介して作動フレーム２４に搬送方向と直交する横方向の往復運動を与え、該作動フレーム２４に連結された作動軸ＤＳによりその先端に係合する爪開閉機構３０がハウジング２８内を進退移動すると共に、上記爪開閉機構３０が一対のクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３に装着した把持爪Ｊの前後移動端近傍における上記作動軸ＤＳとの相対移動により上記把持爪Ｊを水平に開閉し、上記一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢの同期的往復移動により上記複数の供給ワークＷを同時に上記プレス機械Ｍの各金型上のプレス加工タクト内で工程順に搬送される。

本発明の請求項２に記載のプレストランスファー装置は、上記爪開閉機構３０が、上記ハウジング２８内に前後に直進移動可能に支持される移動ケーシング２６と、該移動ケーシング２６内に臨む上記作動軸ＤＳの先端に回転可能に軸支された開閉カムフォロア３４と該開閉カムフォロア３４後方の上記作動軸ＤＳの両側対称位置にあって上記移動ケーシング２６の内部底面に回転可能に軸支される一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂとを備え、上記ハウジング２８内に先端が臨むように上記作動フレーム２４の側面から延出した状態で保持される一対のばね収容ケース３２ａ，３２ｂと、該両ばね収容ケース３２ａ，３２ｂ内に収容され上記移動ケーシング２６を前方に押圧付勢する一対のばねＳＰと、互いに重畳する平板であって上記移動ケーシング２６内に収容され上記両平板前方側のそれぞれに左右対称に形成される傾斜長孔４０ａ，４０ｂの交叉する部位に上記開閉カムフォロア３４が挿通嵌合すると共に、上記各傾斜長孔４０ａ，４０ｂ後方の上記各平板の両側端に端部が開口するように形成された上下が重なる横長孔４２ａ，４２ｂに上記一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂが夫々挿通嵌合するように構成された上下一対の爪開閉板３８ａ，３８ｂと、該両爪開閉板３８ａ，３８ｂ先端側の反対側端部から離間してそれぞれ前方に延出する両先端部がばねＳＰ１の作用で内方に向けて付勢される一対の把持アームＲ１，Ｒ２と、該両把持アームＲ１，Ｒ２先端にそれぞれ着脱可能に装着され上記供給ワークＷの両側面を水平に把持する一対の把持爪Ｊとから構成されることを特徴とするプレストランスファー装置である。
上記のプレストランスファー装置によれば、上記作動フレーム２４の横方向の往復運動により上記作動軸ＤＳを介して爪開閉機構３０がハウジング２８内を進退移動して上記爪開閉機構３０の進退移動が把持爪Ｊの前後移動端近傍で停止した際、上記爪開閉機構３０と上記開閉カムフォロア３４とが相対移動する左右対称の傾斜長孔４０ａ，４０ｂにより上記把持爪Ｊを開閉し、上記爪開閉機構３０と一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂの同期する移動により上記把持爪Ｊを装着した一対の把持アームＲ１，Ｒ２が作動軸ＤＳと共に延出方向に進退移動する。

本発明の請求項３に記載のプレストランスファー装置は、上記クランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３は、後退位置にある一対の把持爪Ｊが、上記トランスファバーＴＢの側面から最も離間した位置にある作動フレーム２４の作動軸ＤＳにより上記ばねＳＰの付勢力に抗して後退位置に保持されて上記移動ケーシング２６内の爪開閉機構３０により開放状態にあり、上記開放状態にある把持爪Ｊは、上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な直進移動により搬送方向と直交する上記クランプバーＣＢの一方側に直進前進移動する上記作動軸ＤＳと協働する上記ばねＳＰの付勢力により上記移動ケーシング２６が前進端まで移動した後、上記作動軸ＤＳの更なる前進移動により上記爪開閉機構３０を介して前進端に移動した上記把持爪Ｊが閉じて上記供給ワークＷを把持し、前進位置で上記供給ワークＷを把持した状態にある把持爪Ｊは、上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な直進移動により上記トランスファバーＴＢの側面から最も接近した位置にある作動フレーム２４の作動軸ＤＳの後退動作で、上記移動ケーシング２６を前進端に保持している上記両ばねＳＰの付勢力に抗して上記爪開閉機構３０を作動させて上記一対の把持アームＲ１，Ｒ２を開放し、上記作動軸ＤＳの更なる後退動作で後退位置まで移動するように構成されていることを特徴とするプレストランスファー装置である。

本発明は以下の効果を奏する。

請求項１に記載の発明によれば、一対のフィードバーとクランプバーを上下に重畳したトランスファバーから搬送方向と直交する一方側に複数のクランプハンドを延出した配置とすることで、各種構造のプレス機械への適用範囲が拡大されると共に上記一対のフィードバーとクランプバーを、回転角度が制御される一対の電動機に夫々連結された一対のクランク機構によって同期的且つ相対的な往復直進移動によって供給ワークの種類に対応するプレス加工タクトに合わせたタイミングで迅速、且つ確実に搬送することができる。

請求項２に記載の発明によれば、爪開閉機構は、上下に重畳される一対のフィードバーとクランプバーの相対的な直線往復移動のみにより、搬送方向と直交する方向に往復移動する作動軸と同期して前後移動する把持爪を、移動端で開放または閉じる動作を行うことができる。

請求項３に記載の発明によれば、往復移動端における把持爪の開閉動作にばねの付勢力を利用しているので、上記作動軸から爪開閉機構や把持爪へ動力を伝達する際に作用する過大な負荷を回避することができる。

本発明の実施例を以下に説明する。

図１〜図６には、本発明の実施例が示されている。図１は本発明に係るプレストランスファー装置の駆動機構を示す部分拡大平面図、図２は駆動機構に搬送方向後端側が連結された先端側に複数のクランプハンドを設けたトランスファバーの部分拡大平面図、図３（ａ）はフィードバーとクランプバーの往復直進移動により作動軸を搬送方向と直交する動きに切換える変換機構を示す図２のＥ部拡大平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、図４はクランプバーの上面に一定間隔で列設された複数のクランプハンドの平面図、図５はクランプハンドと変換機構の関係を示す部分平面図、図６（ａ）は図５のＢ−Ｂ断面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。

図１、図２において、符号１は本発明に係るプレストランスファー装置であって、２はトランスファバーを搬送方向前後に直進往復移動させる駆動機構を示している。上記プレストランスファー装置１は、一対の電動機Ｍ１，Ｍ２を使用した駆動機構Ｄを介して後述するトランスファバーＴＢにより供給ワークＷをプレス機械Ｍの図示しない複数の金型上に間欠的に順次搬送するようになっている。

上記駆動機構Ｄは、駆動源となる一対の電動機Ｍ１，Ｍ２として図示しない制御装置により回転角度などを制御する一対のサーボモータが使用されており、上記トランスファバーＴＢは、同一横幅となる肉厚の鋼鈑で長尺帯板状に構成される一対のフィードバーとクランプバーとから成り、上記フィードバーＦＢは、図６に示すように基台２２上面にリニアガイドＬＭ１を介して直進移動可能に支持されるとともに、フィードバーＦＢの上面にはクランプバーＣＢがリニアガイドＬＭ２により直進移動可能に重畳して支持されており、上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢは、これらＦＢ，ＣＢの後端側に設けられた駆動機構Ｄにより基台上に案内支持されて先端側がプレス機械Ｍの複数の金型に向けて延設している。

次に、トランスファバーＴＢに直進往復移動を与える駆動機構Ｄに付き説明する。

上記駆動機構Ｄは、トランスファバーＴＢに直進往復移動を与えて後述する複数のクランプハンドで把持された供給ワークＷを、プレス機械Ｍの複数の金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３上に順次搬送するもので、一対のクランク機構４ａ，４ｂを介して上記トランスファバーＴＢを構成すべく上下に重畳した上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの長手方向に同期的且つ相対的な往復直進移動動作が与えられるようになっている。

一方のクランク機構４ａは、サーボモータＭ１の出力軸に一端が装着され他端にカムフォロア５ａが軸支されたクランクアームＣＲ１と、上記カムフォロア５ａを挿嵌すべく下面に搬送方向と直交する方向にガイド溝８ａが設けられ上記クランプバーＣＢ後端の側面から同方向に延設されたステー６ａとから構成され、他方のクランク機構４ｂは、サーボモータＭ２の出力軸に一端が装着され他端にカムフォロア５ｂが軸支されたクランクアームＣＲ２と、上記カムフォロア５ｂを挿嵌すべく下面に搬送方向と直交する方向にガイド溝８ｂが設けられ上記フィードバーＦＢ後端の側面から同方向に延設されたステー６ｂとから構成されている。

上記フィードバーＦＢの上面に重畳されるクランプバーＣＢの先端側上面には、上記トランスファバーＴＢの搬送方向の一方側に延設する３つのクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３が後述するワーク供給位置Ｎと金型Ｋ１及び該金型Ｋ１〜Ｋ３の間隔Ｌに対応して列設されており、これら３つのクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３は、後述する一対の変換機構１４ａ，１４ｂを介して隣接するワーク供給位置Ｎと金型Ｋ１及び金型Ｋ１とＫ２及び金型Ｋ２とＫ３間でトランスファバーＴＢの搬送方向と同方向に一定距離Ｌだけ往復移動すると共に搬送方向と直交する前後方向に往復移動するように構成されている。

上記変換機構１４ａ，１４ｂは、図２、図３（ａ）、（ｂ）に示すようにクランプバーＣＢの下面に搬送方向と直交する方向に形成された横溝Ｇに一対の支持アーム１８ａ，１８ｂが摺動可能に挿嵌支持されており、これら支持アーム１８ａ，１８ｂの上下面にはカムフォロア１５ａ，１６ａ及び１５ｂ，１６ｂがそれぞれ同軸上に軸支され、上面に軸支されたカムフォロア１５ａ，１５ｂは、クランプバーＣＢに搬送方向と直交する方向に形成された一対の横長孔２０ａ，２０ｂに挿嵌すると共に、下面に軸支されたカムフォロア１６ａ，１６ｂは、上記フィードバーＦＢに搬送方向と斜めに交叉する方向に形成された
一対の斜め長孔２１ａ，２１ｂに挿嵌している。

上記トランスファバーＴＢの搬送方向の他方側に延設する支持アーム１８ａ，１８ｂ間の先端には、作動フレーム２４がクランプバーＣＢの側面からオフセットした状態で平行に取付けられている。

上記作動フレーム２４のクランプバーＣＢに接近する側端には、垂直フレーム２４ａが取付けられており、この垂直フレーム２４ａには３つのクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３に対応する間隔で作動軸ＤＳの先端がクランプバーＣＢに向けて延設するように後端側が装着されている。

次に、クランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３に付き図４〜図６を参照して詳述する。本実施例では同一構成となるクランプハンドＨ３に付き説明する。

図４に示すように、３つのクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３は、クランプバー上面に一定間隔Ｌ毎に取付けられたハウジング２８内に上記作動軸ＤＳと同方向前後に直進移動可能な移動ケーシング２６が収容されており、上記移動ケーシング２６内には、先端にワークＷを把持する把持爪Ｊを着脱可能に装着した一対の把持アームＲ１，Ｒ２を水平に開閉する爪開閉機構３０が収容されている。

上記作動フレーム２４の垂直フレーム２４ａには、作動軸ＤＳを挟んで両側に上記移動ケーシング２６を前方に押圧付勢する圧縮ばねＳＰを収容した一対のばね収容ケース３２ａ，３２ｂが上記ハウジング２８内に先端が臨むように挿通保持されている。

上記爪開閉機構３０は、移動ケーシング２６内に臨む作動軸ＤＳ先端に回転可能に軸支された開閉カムフォロア３４と、この開閉カムフォロア３４後方の作動軸ＤＳの両側対
称位置にあって上記移動ケーシング２６の内部底面に回転可能に軸支される一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂとを備え、移動ケーシング２６内には角型平板状に形成された上下一対の爪開閉板３８ａ，３８ｂが収容されており、両爪開閉板３８ａ，３８ｂの前方側中央には左右対称の傾斜長孔４０ａ，４０ｂが形成され、これら上下に重なる傾斜長孔４０ａ，４０ｂの交叉する部位には上記開閉カムフォロア３４が挿通嵌合している。

上記各傾斜長孔４０ａ，４０ｂ後方の爪開閉板３８ａ，３８ｂの両側端には、それぞれ側端部が開口する横長孔４２ａ，４２ｂが形成され、これら横長孔４２ａ，４２ｂには、移動ケーシング２６の内部底面に回転可能に軸支された一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂが夫々挿通嵌合している。

上記両爪開閉板３８ａ，３８ｂ先端側の反対側端部には、それぞれ離間して一対の把持アームＲ１，Ｒ２が前方に張出しており、両把持アームＲ１，Ｒ２の先端部には上記供給ワークＷの両側面を水平に把持する一対の把持爪Ｊが着脱可能に装着され、両把持アームＲ１，Ｒ２の先端部は引張りばねＳＰ１の作用で内方に向けて付勢されている。

次に、プレストランスファー装置１の作用に付き、図９（ａ）、（ｂ）のタイミング線図を参照して説明する。

図９はプレストランスファー装置のタイミング線図であって、（ａ）はプレス機械に於ける各金型による加工工程別タイミング線図、（ｂ）はクランプバーとフィードバーのタイミング線図である。

プレス機械Ｍの複数の金型間で直進往復移動するトランスファバーＴＢは、図９（ｂ）に示されるＸが初期位置となっており、駆動機構Ｄの起動により、この位置からトランスファバーＴＢの前進移動（右送り）が開始されることになる。

図１に示される駆動機構Ｄは、図９（ｂ）ではトランスファバーＴＢを構成する上下一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢが、ともに搬送方向前進端Ｙに有る状態を示しており、ワークＷを把持した両把持アームＲ１，Ｒ２も前進端にある状態を示している。

図９（ｂ）に示すように、上記トランスファバーＴＢを初期位置Ｘからスタートする場合に付き図１に示す駆動機構を基に説明する。先ず、初期位置から一時停留したのちサーボモータＭ１の起動指令とサーボモータＭ２の停留指令が同時に出力されると、サーボモータＭ２の停留中に、クランクアームＣＲ１が反時計廻りに回転して後退位置にあるカムフォロア５ａをＰ１位置からＰ３位置まで揺動させる。

これにより、図４、図５に示すように停止中のフィードバーＦＢに対しクランプバーＣＢが相対的に移動距離Ｌ１（＝３０ｍｍ）右方向に前進移動することで、上記両変換機構１４ａ，１４ｂの斜め長孔２１ａ，２１ｂにそれぞれ挿嵌しているカムフォロア１６ａ，１６ｂ（図３参照）を介して上記支持アーム１８ａ，１８ｂが、一対の横長孔２０ａ，２０ｂに案内されるカムフォロア１５ａ，１５ｂによって上記作動フレーム２４をクランプバーＣＢの側面に最も接近させる位置まで搬送方向と直交する方向に前進移動させる。

移動ケーシング２６は、上記作動フレーム２４の移動作用により作動軸ＤＳと共に前進移動する一対のばね収容ケース３２ａ，３２ｂ内の圧縮ばねＳＰの付勢力で爪開閉機構３０と共に開放状態のまま一対の把持アームＲ１，Ｒ２を前進移動し、ハウジング２８内の前端内壁２６ａに当接して停止する。

上記作動フレーム２４の更なる前進移動（＝７ｍｍ）により上下の爪開閉板３８ａ，３８ｂは、傾斜長孔４０ａ，４０ｂに挿嵌した上記作動軸ＤＳ先端の開閉カムフォロア３４を介して上下一対の横長孔４２ａ，４２ｂがガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂに案内されて内側に移動する。

これにより、同時に前進移動する３つのクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３の内、搬送方向後端側のクランプハンドＨ１の把持爪Ｊは、一対の把持アームＲ１，Ｒ２の内側への移動と引張りばねＳＰ１の協働作用により、供給位置に有る供給ワークＷを確実に把持することができる。

この状態で、把持された上記供給ワークＷがプレス機械による各金型でそれぞれ加工が行われている間は、図９（ｂ）に示すように初期位置Ｘから停留しているフィードバーＦＢ、及び供給ワークＷを把持するため相対前進移動したのち一定時間停留したクランプバーＣＢは、図１に示すサーボモータＭ１の起動によりクランクアームＣＲ１のカムフォロア５ａがＰ３位置から反時計廻りに揺動することで右方向に前進移動を開始すると同時に、サーボモータＭ２の起動によりクランクアームＣＲ２のカムフォロア５ｂが反時計廻りに揺動することでフィードバーＦＢも右方向に前進移動を開始する。

上記クランクアームＣＲ１とクランクアームＣＲ２の反時計廻りの同時揺動動作により上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢはともに前進移動するが、既に移動距離Ｌ１（＝３０ｍｍ）搬送方向に移動しているクランプバーＣＢは、上記フィードバーＦＢの移動距離Ｌ（＝１００ｍｍ）に対し移動距離Ｌ＋Ｌ１（＝１３０ｍｍ）移動したＹ位置まで移動して同時に停留する。

次に、図９（ｂ）に示す停留状態にあるクランプバーＣＢは、フィードバーＦＢに対し先に起動したサーボモータＭ１により時計廻りに揺動するクランクアームＣＲ１のカムフォロア５ａを介して左方向に相対的な後退移動を開始する。

これにより、作動軸ＤＳが上記両変換機構１４ａ，１４ｂを介して上記クランプバーＣＢから離れる方向に移動して作動フレーム２４を後退移動し、収容ケース３２ａ，３２ｂ内の圧縮ばねＳＰにより付勢支持されている移動ケーシング２６内の爪開閉機構３０に対し、作動軸ＤＳの最初の後退移動（＝７ｍｍ）で両把持アームＲ１，Ｒ２先端の把持爪Ｊが開放され、開放状態のまま両把持アームＲ１，Ｒ２は、上記クランプバーＣＢが相対的に移動距離（＝３０ｍｍ）後退移動することで、クランクアームＣＲ１のカムフォロア５ａはＰ１位置まで戻る。

そののち、後退位置で上記両把持アームＲ１，Ｒ２を一定時間停留状態に保持したクランプバーＣＢは、サーボモータＭ１，Ｍ２が同時起動して反時計廻りに揺動する両クランクアームＣＲ１，ＣＲ２により、フィードバーＦＢとクランプバーＣＢは、左方向に同期移動して初期位置Ｘに戻る。

このように、初期位置Ｘから一定停留後に前進移動したクランプバーＣＢは、フィードバーＦＢに対する相対的前進移動（＝３０ｍｍ）により変換機構１４ａ，１４ｂを介して３つのクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３の両把持アームＲ１，Ｒ２を前進移動させて把持爪Ｊにより前進端直前７ｍｍで供給された供給ワークＷを把持し、金型によるプレス加工が完了するまで停留した後、停留中のフィードバーＦＢがクランプバーＣＢと共に１００ｍｍ右方向に前進移動して、次の工程を行う金型まで供給ワークＷを移送する。

上記供給ワークＷを次工程を行う金型にフィードバーＦＢとの同時動作で移送したクランプバーＣＢは、プレス加工が完了するまで停留した後左方向への相対的な後退移動（＝３０ｍｍ）により変換機構１４ａ，１４ｂを介して両把持アームＲ１，Ｒ２を後退移動させた直後７ｍｍの移動で上記把持爪Ｊを開放した状態で後退端まで後退移動させる。

一定時間停留ののち、フィードバーＦＢとクランプバーＣＢを同時に左方向に後退移動させて初期位置Ｘに戻し、開放状態となっている把持爪Ｊを備えた両把持アームＲ１，Ｒ２は後退位置に待機した状態で元の位置に戻る。

上記供給ワークＷは、各サーボモータＭ１，Ｍ２の回転制御によるフィードバーＦＢとクランプバーＣＢの同期的且つ相対的な往復直線移動の相互作用による両把持アームＲ１，Ｒ２の搬送方向への繰り返し往復移動と、一対の変換機構１４ａ，１４ｂにより変換される搬送方向と直交する前後移動により、供給位置Ｄから順次工程順に金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３へ送り込むことができる。

このように、本発明のプレストランスファー装置は、トランスファバーＴＢから搬送方向と直交する一方側に複数のクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３を延出した配置とすることで各種構造のプレス機械への適用範囲が拡大されると共に、回転角度が制御される一対のサーボモータＭ１，Ｍ２に夫々連結された一対のクランク機構ＣＲ１，ＣＲ２により一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢを、同期的且つ相対的な往復直進移動によって供給ワークＷの種類に対応するプレス加工タクトに合わせたタイミングで迅速、且つ確実に搬送することができる。

また、爪開閉機構３０は、上下に重畳される一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な直線往復移動のみにより、搬送方向と直交する方向に往復移動する作動軸ＤＳと同期して前後移動する一対の把持アームＲ１，Ｒ２先端の把持爪Ｊを、移動端で開放または閉じる動作を行うことができる。

さらに、往復移動端における把持爪Ｊの開閉動作に、圧縮ばねＳＰの付勢力を利用しているので、作動軸ＤＳから爪開閉機構３０や把持爪Ｊへ動力を伝達する際に作用する過大な負荷を回避することができる。

次に、図７、図８を参照してクランプハンドの変形例を説明する。図７は変形例を示すクランプハンドの平面図、図８（ａ）は図７のＤ−Ｄ断面図、（ｂ）は（ａ）のＥ−Ｅ断面図である。なお、図５、図６に示す構成と同一構成の部材は同一符号を付してその説明を省略する。

クランプハンドの変形例を構成する一対の一対の把持アームＲ３，Ｒ４の先端には、先端に把持爪Ｊを装着した揺動アーム４４ａ，４４ｂが枢軸４５を介して水平に揺動可能に枢着されており、これら揺動アーム４４ａ，４４ｂは、上記枢軸４５に中心部が挿通支持されて両端がピン４６，４８に係止された捩りばねＳＰ２により一対の把持爪Ｊが供給ワークＷの外径に対し、閉め代が形成される距離で一定間隔離間した状態で閉じる方向に付勢されている。

上記のように、上記の引張りばねＳＰ１のように把持アームＲ３，Ｒ４の内側への移動と捩りばねＳＰ２の協働作用により、供給位置に有る供給ワークＷを確実に把持することができる。本変形例に於ける他の作用、効果は、上記実施例と同様の作用、効果を有しているためその説明を省略する。

なお、特に図示しないが、上記の捩りばねＳＰ２に代えて、一対の引張りばねを一対の把持アームＲ３，Ｒ４と揺動アーム４４ａ，４４ｂの対面する内側に平行に張設係止することで、揺動アーム４４ａ，４４ｂ先端の把持爪Ｊが枢軸４５を介して内側に付勢され、上記供給ワークＷの外径に対し閉め代が形成される距離で一定間隔離間した状態で閉じる方向に付勢する構成とすることで同様の機能を得ることができる。

本発明の一実施形態に係るプレストランスファー装置の駆動機構を示す部分拡大平面図である。 駆動機構に搬送方向後端側が連結された先端側に複数のクランプハンドを設けたトランスファバーの部分拡大平面図である。 （ａ）はフィードバーとクランプバーの往復直進移動により作動軸を搬送方向と直交する動きに切換える変換機構を示す図２のＥ部拡大平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。 クランプバーの上面に一定間隔で列設された複数のクランプハンドの平面図である。 クランプハンドと変換機構の関係を示す部分平面図である。 （ａ）は図５のＢ−Ｂ断面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。 変形例を示すクランプハンドの平面図である。 （ａ）は図７のＤ−Ｄ断面図、（ｂ）は（ａ）のＥ−Ｅ断面図である。 プレストランスファー装置のタイミング線図であって、（ａ）はプレス機械に於ける各金型による加工工程別タイミング線図、（ｂ）はクランプバーとフィードバーのタイミング線図である。

符号の説明

１ プレストランスファー装置
４ａ，４ｂ クランク機構
５ａ，５ｂ カムフォロア
６ａ，６ｂ ステー
８ａ，８ｂ ガイド溝
１４ａ，１４ｂ 変換機構
１５ａ，１５ｂ カムフォロア
１６ａ，１６ｂ カムフォロア
１８ａ，１８ｂ 支持アーム
２０ａ，２０ｂ 横長孔
２２ 基台
２４ 作動フレーム
２４ａ 垂直フレーム
２６ 移動ケーシング
２６ａ 前端内壁
２８ ハウジング
３０ 爪開閉機構
３２ａ，３２ｂ ばね収容ケース
３４ 開閉カムフォロア
３６ａ，３６ｂ ガイドカムフォロア
３８ａ，３８ｂ 爪開閉板
４０ａ，４０ｂ 傾斜長孔
４２ａ，４２ｂ 横長孔
４４ａ，４４ｂ 揺動アーム
４５ 枢軸
４６，４８ ピン
ＣＢ クランプバー
ＣＲ１，ＣＲ２ クランクアーム
Ｄ 駆動機構
ＤＳ 作動軸
ＦＢ フィードバー
Ｇ 横溝
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３ クランプハンド
Ｊ 把持爪
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３ 金型
ＬＭ１，ＬＭ２ リニアガイド
Ｎ ワーク供給位置
Ｍ プレス機械
Ｍ１，Ｍ２ サーボモータ（電動機）
Ｒ１，Ｒ２ 把持アーム
Ｒ３，Ｒ４ 把持アーム
ＳＰ 圧縮ばね
ＳＰ１ 引張りばね
ＳＰ２ 捩りばね
ＴＢ トランスファバー
Ｗ 供給ワーク

Claims (3)

1. トランスファバーを使用して複数の供給ワークＷをプレス機械Ｍの金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３上に順次搬送するプレストランスファー装置に於いて、
   上記トランスファバーＴＢは、駆動機構Ｄにより直進往復移動可能に上下に重畳されて基台２２上に案内支持される一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢとから成り、上記駆動機構Ｄは、先端側が上記金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３内部に臨むように延設された上記一対のフィードバーＦＢとクランプバーＣＢの搬送方向後端側に夫々連結される一対のクランク機構４ａ，４ｂと、制御装置によって上記両クランク機構４ａ，４ｂの回転角度を制御する一対の電動機Ｍ１，Ｍ２とを備え、
   上記クランプバーＣＢは、前方側に上記プレス機械Ｍの各金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３に対応して上記複数の供給ワークＷを把持して同時に搬送する複数のクランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３が一定間隔毎に連設され、上記各クランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３は、上記クランプバーＣＢから搬送方向と直交する一方側に延出し上記供給ワークＷを把持する一対の把持爪Ｊと、上記クランプバーＣＢの上面に取付けられたハウジング２８内に収容され上記把持爪Ｊを水平に開閉する動作と上記把持爪Ｊを延出方向に進退移動する動作を連続して行う爪開閉機構３０と、該爪開閉機構３０の内部中央に臨む先端が上記爪開閉機構３０と係合すると共にその後端側が上記クランプバーＣＢの搬送方向と直交する他方側に向けて上記ハウジング２８から延出する作動軸ＤＳと、上記クランプバーＣＢの他方側にオフセットして並設されて上記複数の作動軸ＤＳ後端の夫々が連結され、上記各クランク機構４ａ，４ｂの回転角度差による得られる上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な往復直進移動を搬送方向と直交する横方向の動きに変換する変換機構１４ａ，１４ｂを介して上記作動軸ＤＳを進退移動する作動フレーム２４とから構成されて成り、
   上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの同期的且つ相対的な往復直進移動の相互作用によって、上記複数の供給ワークＷを同時に上記プレス機械Ｍの各金型Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３上のプレス加工タクト内で工程順に搬送することを特徴とするプレストランスファー装置。
2. 上記爪開閉機構３０は、上記ハウジング２８内に前後に直進移動可能に支持される移動ケーシング２６と、該移動ケーシング２６内に臨む上記作動軸ＤＳの先端に回転可能に軸支された開閉カムフォロア３４と該開閉カムフォロア３４後方の上記作動軸ＤＳの両側対称位置にあって上記移動ケーシング２６の内部底面に回転可能に軸支される一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂとを備え、上記ハウジング２８内に先端が臨むように上記作動フレーム２４の側面から延出した状態で保持される一対のばね収容ケース３２ａ，３２ｂと、該両ばね収容ケース３２ａ，３２ｂ内に収容され上記移動ケーシング２６を前方に押圧付勢する一対のばねＳＰと、互いに重畳する平板であって上記移動ケーシング２６内に収容され上記両平板前方側のそれぞれに左右対称に形成される傾斜長孔４０ａ，４０ｂの交叉する部位に上記開閉カムフォロア３４が挿通嵌合すると共に、上記各傾斜長孔４０ａ，４０ｂ後方の上記各平板の両側端に端部が開口するように形成された上下が重なる横長孔４２ａ，４２ｂに上記一対のガイドカムフォロア３６ａ，３６ｂが夫々挿通嵌合するように構成された上下一対の爪開閉板３８ａ，３８ｂと、該両爪開閉板３８ａ，３８ｂ先端側の反対側端部から離間してそれぞれ前方に延出する両先端部がばねＳＰ１の作用で内方に向けて付勢される一対の把持アームＲ１，Ｒ２と、該両把持アームＲ１，Ｒ２先端にそれぞれ着脱可能に装着され上記供給ワークＷの両側面を水平に把持する一対の把持爪Ｊとから構成されることを特徴とする請求項１に記載のプレストランスファー装置。
3. 上記クランプハンドＨ１，Ｈ２，Ｈ３は、後退位置にある一対の把持爪Ｊが、上記トランスファバーＴＢの側面から最も離間した位置にある作動フレーム２４の作動軸ＤＳにより上記ばねＳＰの付勢力に抗して後退位置に保持されて上記移動ケーシング２６内の爪開閉機構３０により開放状態にあり、
   上記開放状態にある把持爪Ｊは、上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な直進移動により搬送方向と直交する上記クランプバーＣＢの一方側に直進前進移動する上記作動軸ＤＳと協働する上記ばねＳＰの付勢力により上記移動ケーシング２６が前進端まで移動した後、上記作動軸ＤＳの更なる前進移動により上記爪開閉機構３０を介して前進端に移動した上記把持爪Ｊが閉じて上記供給ワークＷを把持し、
   前進位置で上記供給ワークＷを把持した状態にある把持爪Ｊは、上記フィードバーＦＢとクランプバーＣＢの相対的な直進移動により上記トランスファバーＴＢの側面から最も接近した位置にある作動フレーム２４の作動軸ＤＳの後退動作で、上記移動ケーシング２６を前進端に保持している上記両ばねＳＰの付勢力に抗して上記爪開閉機構３０を作動させて上記一対の把持アームＲ１，Ｒ２を開放し、上記作動軸ＤＳの更なる後退動作で後退位置まで移動するように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のプレストランスファー装置。

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