JP2004059000A - 角度センサを利用するかじ取り位置センサ組立体 - Google Patents

Abstract

【課題】
【解決手段】車のかじ取りハンドル又はかじ取り車輪の現在の角度位置を表わすデータ信号を提供する装置及び方法は、ステアリングコラム２０の回転を検知する回転センサ又は角速度センサ３０を利用する。角速度センサは異なる位相関係を提供する２つの出力と、かじ取りハンドル２２又はステアリングコラム２０の中心位置すなわち直進位置にて信号を提供する第三の出力とを含む。パルス及びその前縁が利用されて角度位置を表示するカウンタを増分し且つ減分する。出力の精度を前輪速度センサ４２Ｌ、４２Ｒ及び中心位置センサによりデータと比較して、連続的な作動精度を保証する。記憶装置は、点火装置が不作動とされたとき、現在の角度位置を保存し、点火装置が作動されたとき、その情報を提供する。
【選択図】　図１

Description

　本発明は、全体として、回転部材の角度位置を検知する方法及び装置、より具体的には、自動車のステアリングコラムと検知可能な関係に配置された角速度センサを利用することにより、車のかじ取りハンドル又はかじ取り車輪（複数）の角度位置を検知する方法及び装置に関する。

　自動車の計測器及びデータの利用は、不断に益々、高度化しつつある。スロットル位置センサ、ノックセンサ及び酸素濃度センサのように内燃機において、及び２つだけ挙げれば一般的な車輪速度センサ及び車輪の位置センサのようにシャーシにおいて、多数のセンサが使用されている。これらのセンサと関係したエレクトロニクス装置及びソフトウエアがエンジン、ブレーキ作用、サスペンション動作及び性能を制御する程度が増しつつある。

　車の重量を軽減することに常に重点を置いて、この高度化に伴う１つの付随的な傾向は、例えば、車輪の速度センサのような特定のセンサを使用して、アンチロックブレーキ装置及びトラクション制御システムの双方に信号を提供し、これにより、別個のセンサを不要にすることである。実際上、単一のセンサからの車輪の速度データを利用して、車の多数の作動装置にデータを提供することができる。

　車の動力学のリアルタイムの制御とのエレクトロニクスシステムの関係が増大するに伴い、追加的なセンサが自動車にて使用されつつある。搭載型コンピュータ装置に追加的なデータを提供し、サスペンション性能及び車の全体的な動力学を制御するために、例えば、横方向加速度センサ及びかじ取り角速度センサが含められることが増えている。

　かじ取りハンドルの角速度センサを利用する車の制御装置は、米国特許第４，９７１，１７３号、米国特許第５，９８４，０４２号、米国特許第６，１０２，１５１号、米国特許第６，１２９，１７２号及び米国特許第６，１４８，９４８号に開示されている。上記の特許に開示された装置は、かじ取りハンドルの角速度センサを利用するが、かじ取りハンドル又は複数のかじ取りされた車輪の現在の角度位置に関するリアルタイムのデータを有することが望ましいことが多い。また、かかる角度位置のデータを提供するため、第二の追加的なセンサを必要とせず、単一のセンサを利用し得ることも望ましい。本発明は、かかる装置及び方法に関するものである。
米国特許第４，９７１，１７３号 米国特許第５，９８４，０４２号 米国特許第６，１０２，１５１号、 米国特許第６，１２９，１７２号 米国特許第６，１４８，９４８号

　車のかじ取りハンドル又はかじ取り車輪の現在の角度位置を表わすデータ信号を提供する装置及び方法は、ステアリングコラムの回転を検知する回転又は角速度センサを利用する。該角速度センサは、異なる位相関係を有するパルス列を提供する２つの出力と、かじ取りハンドル又はステアリングコラムの中心位置又は直進位置にて信号を提供する第三の出力とを含む。これらのパルス、特に、その前縁すなわち立上がり縁は、角度位置の表示値を提供するカウンタを増分し且つ減分するために利用される。出力の正確さは、前輪速度センサ及び中心位置センサからのデータと比較されて、連続的な動作精度を確保することができる。記憶装置は、点火装置を不作動としたときの現在の角度位置を保存して、点火装置を再作動させたとき、その情報を提供する。

　このように、本発明の１つの目的は、角速度センサにより提供されたデータから車のかじ取りハンドルの現在の角度位置を表わす信号を提供する装置を提供することである。
　本発明の更なる目的は、車のかじ取りハンドル又はステアリングコラムの角速度を検知し且つ、車のステアリングコラム、かじ取りハンドル又はかじ取り車輪（複数）の現在の角度位置に関するリアルタイムのデータを提供する装置を提供することである。

　本発明の更に別の目的は、かじ取りハンドルが０°の回転時、すなわち、車が直進するとき、表示された位置を再設定するかじ取りハンドル又はステアリングコラムのリアルタイムの位置を表わす信号を発生させる装置を提供することである。

　本発明の更に別の目的は、車のステアリングコラムと関係し又はステアリングコラムにより駆動される角速度センサから車のステアリングコラム、かじ取りハンドル又はかじ取り車輪のリアルタイムの角度位置を導出する方法を提供することである。

　本発明の更なる目的及び有利な点は、好ましい実施の形態の以下の説明、及び同一の構成要素、要素又は作用部を同様の参照番号で表示する添付図面を参照することにより明らかになるであろう。

　本発明によれば、車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する方法であって、車のかじ取り組立体の回転部材と検知可能な関係に配置されて、速度及び中心位置出力を有する回転速度センサを提供する工程と、前記速度出力から前記回転部材の角度位置を決定する工程と、前記センサが前記回転部材が中心位置にあることを表示する出力を提供するとき、前記角度位置を中心位置に再設定する工程とを備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する方法が提供される。

　本発明によれば、また、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置であって、　車のかじ取り装置の回転構成要素と検知可能な関係に配置されて、速度出力及び中心出力を有する回転速度センサと、前記速度出力手段から前記かじ取り構成要素の回転量及び回転方向を決定し且つ前記かじ取り構成要素の角度位置を表わす出力を提供する手段と、前記回転するかじ取り構成要素が中心位置にあることを前記中心出力が表示するとき、前記角度位置を再設定する手段とを組合わせて備える、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置が提供される。

好ましい実施の形態

　先ず、図１を参照すると、自動車シャーシは、図示し且つ全体として参照番号１０で表示した本発明によるかじ取り角度センサ組立体を備えている。自動車シャーシ１０は、かじ取り箱１６により駆動され且つ配置された、両方向へ横平行移動する連結機構１４により相互に接続された１対の前タイヤ及び車輪組立体１２を有している。連結機構１４及びかじ取り箱１６は、従来の方法に従ってステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の両方向への回転を連結機構１４の相応する両方向への横平行移動及び前タイヤ及び車輪組立体１２の両方向への枢動動作に変換する再循環ボール、ラック及びピニオン又は任意のその他の既知の組立体のような多数の型式の組立体の１つとすることができる。別個の複数の歯２６を有するトーンホイール２４が回転するステアリングコラム２０の便宜な位置に配置されている。回転又は角度センサ３０がトーンホイール２４及びその歯２６と近接して検知可能な関係に配置されている。回転又は角速度センサ３０は、かじ取り１すなわちＳＴＲ１、かじ取り２すなわちＳＴＲ２及びかじ取り中心すなわちＳＴＲＣとそれぞれ表示される３つの別個の独立的な信号を運ぶ３つの出力線３２、３４、３６を有している。これらの信号は、マイクロプロセッサ又は電子計算装置（ＥＣＵ）４０に提供される。

　前タイヤ及び車輪組立体１２は、また、導線４４Ｌ、４４Ｒにてそれぞれ信号を電子計算装置４０に提供する左側車輪及び右側車輪速度センサ４２Ｌ、４２Ｒも有している。
　シャーシ１０は、また、半軸４８によって後差動装置５０に接続された後タイヤ及び車輪組立体４６も有している。左側及び右側後タイヤ及び車輪組立体４６は、また、典型的に、左側及び右側車輪速度センサ組立体５２Ｌ、５２Ｒをそれぞれ有しており、これらのセンサ組立体は、ＡＢＳ（アンチロックブレーキ装置）の如き車の電子式作動システムと関係し且つこれらの作動システムに信号を提供することができる。図１に図示した自動車シャーシ１０は後輪駆動シャーシである一方、本発明は、前輪駆動及び４輪駆動車をも対象とし且つこれら前輪駆動車及び４輪駆動車にて使用し得るようにされていることが理解されよう。

　次に、図２を参照すると、導線３２、３４、３６におけるパルス状電子信号ＳＴＲ１、ＳＴＲ２、及びＳＴＲＣは、それぞれ、信号調整モジュール６０に提供され、該信号調整モジュール６０は、必要であるならば、信号パルスを整形し且つ改良して、これら信号が後続の電子式構成要素にて正確に検出され且つカウントされることを確実にする。かかる調整の必要性は、全体として、角速度センサ３０の出力信号の質にほぼ反比例する。例えば、ホール効果センサは、比較的明確で且つ鮮明なパルス信号を提供する一方、例えば、可変リラクタンスセンサは、特に、低速度時、図示した実質的に方形の波形ではなくて、成形度が劣るパルス形状を発生させる傾向となることが分かった。トーンホイール（ｔｏｎｅ　ｗｈｅｅｌ）２４及び角速度センサ３０は、上述した磁気型のものの１つとし、又は、多くの回転速度及び位置検知の目的と比較して全体として低速で且つ制限された角度範囲内を動くステアリングコラム２０の回転動作に応答して十分に成形されたパルスを発生させることのできる光学式又は光電子式又はその他のセンサ及び車輪の組合わせ体とすることができる。上述したように、センサ３０からの信号が鮮明で且つ十分に画成されているならば、信号調整モジュール６０は不要であろう。

　信号調整モジュール６０から、信号ＳＴＲ１及びＳＴＲ２は、時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール６２に提供される。時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール６０は、導線３２、３４におけるパルス列ＳＴＲ１及びＳＴＲ２は、それぞれ、ステアリングコラム２０の時計回り方向又は反時計回り方向動作を示すものと解釈すべきか否かを決定する。ステアリングコラム２０の角度動作が適正に解釈されたとき、増分的な時計回り方向動作か又は増分的な反時計回り方向動作の何れかを表わす、検出モジュール６２からの信号が増分的／減分的カウンタモジュール６４に提供される。

　次に、図３を参照しつつ、時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール６２の作用について詳細に説明する。図示するように、回転又は角速度センサ３０は、導線３２にパルスＳＴＲ１の第一の流れ又は列を、及び導線３４にパルスＳＴＲ２の第二の流れ又は列を提供する。好ましくは、これらのパルス列は、従来の論理高（Ｈ）信号状態及び論理低（Ｌ）信号状態で作動し且つかかる信号状態を画成するものとする。２つのパルス流又は列は、直角位相にて配置されている、すなわち、これらのパルス列は、図３に図示するように、互いに９０°偏心されている。このように、両方のパルス流は、ほぼ同一数のパルスと、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の画成された回転を表わす前縁すなわち立上がり縁及び後縁すなわち立下がり縁とを含む一方、パルスの前縁及び後縁は、９０°偏心され又は位相外れとされよう。導線３２、３４におけるパルス数を等しくして、所望であるならば、システムの作動をチェックすることができる。

　導線３６における第三の信号ＳＴＲＣは、死点中心すなわち０°の回転位置を除いて、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の全ての角度位置にて論理高（Ｈ）であり、この０°回転位置において、信号は、論理低（Ｌ）まで降下し、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２がその直進（０°）位置又は斜め方位にあり又はこれら位置を経過しつつあることを確実に示す。このことは、また、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２が既知の死点中心すなわち０°回転位置を経過するとき、増分／減分カウンタモジュール６４内のカウンタを再設定すべくシステムに対しチェック情報すなわちパリティ情報を提供する。

　次に、図４を参照すると、偏心パルス列又は信号ＳＴＲ１及びＳＴＲ２から回転方向を決定するためには、パルス列の状態の変化に影響を与える前縁又は後縁の特徴を検出することが必要である。説明の目的のため、５つの角度位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥがパルス列ＳＴＲ１及びＳＴＲ２に重ね合わされている。時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール６２は、状態の変化（ＨからＬへ又はＬからＨ）がパルス列ＳＴＲ１又はＳＴＲ２に存在するかどうかを検知する。

　次に、図５を参照すると、検出モジュール６２による時計回り方向又は反時計回り方向回転の検出すなわち決定について説明する。ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２が時計回り方向に回転し、センサ３０が図４に図示した、５つの隣接する角度位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥを表わす出力を提供するとき、出力ＳＴＲ１及びＳＴＲ２の状態は、頭文字ＣＷすなわち時計回り方向回転にて表わした図５の上側部分に提供される。５つの位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥにて信号ＳＴＲ１及びＳＴＲ２の高（Ｈ）及び低（Ｌ）状態は、図４に示した波形における別個の位置に相応することが理解されよう。この信号の情報、すなわちＨ又はＬの状態の情報だけでは、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の回転方向を決定することはできないであろう。しかし、信号すなわちパルス列ＳＴＲ１又はＳＴＲ２の何れかが位置Ａ及び位置Ｂの如き２つの隣接する位置の間で状態を変化させたかを示す追加的な情報が提供されれるならば、検出モジュール６２は、回転を決定することができる。この能力は、図５の上側部分にて５つの位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの各々にて発生された独得のコードで示してある。

　これに相応して、位置Ｅから位置Ｄ、位置Ｃ、位置Ｂを通り位置Ａに戻る反時計回り方向への回転すなわちＣＣＷ回転は、頭文字ＣＣＷ（反時計回り方向）回転にて図５の下側部分に示したデータを提供する。この場合にも、色々な位置Ｅ乃至Ａにおける情報は、２つのデータの提供を比較することにより明らかであるように、独特である。

　次に、時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール６２の２つの出力、すなわち、時計回り方向パルス又は反時計回り方向パルスの何れかは利用され、増分／減分カウンタモジュール６４を増分し又は減分する。上述したように、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２が０°方位すなわち直進方位を経過する毎に信号精度は向上し、この時点にて、信号ＳＴＲＣは、その前に、何れの位置が決定されようとも増分／減分カウンタモジュール６４の再設定部分に提供されて、オーバライドしすなわち再設定する。

　次に、増分／減分カウンタモジュール６４の出力は、導線４４Ｌ、４４Ｒにてそれぞれ左側及び右側前輪速度センサ４２Ｌ、４２Ｒから信号を受け取るチェックすなわち比較器モジュール６６に提供される。これらの信号は、車が直進しているときは等しく、又は、車がカーブを曲がるならば等しくないため、これらの速度信号を利用して、増分／減分カウンタモジュール６４により提供される計算した角度位置に関して追加的なチェックすなわち比較を行うことができる。

　次に、チェックすなわち比較器モジュール６６の出力は記憶装置モジュール６８に提供され、該モジュールは、現在の角度かじ取り位置を連続的に更新し且つ保存し、また、その情報をこの情報を必要とする車の電子式システムに提供する。車の点火装置を不作動にしたとき、モジュール６８がステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の現在の角度位置を保存するようにする点で記憶装置モジュール６８は望ましい。点火装置を再作動させると、記憶装置モジュール６８は、ステアリングコラム２０、かじ取りハンドル２２又は前タイヤ及び車輪組立体１２の現在の角度位置を表わす、導線７０における信号をこの情報を必要とする車の電子式システムに提供する。

　上記の全体の説明から、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の角度位置に関して記述したことを理解すべきである。これは、センサ３０はステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２に固定状態に連結されたトーンホイール２４の回転を直接検知することが明らかであるから、主として便宜及び明確化のためである。しかし、信号は前（かじ取り）タイヤ及び車輪組立体２０の枢動する角度位置をも等しく且つ全体的に表わすこともできるが、連結機構１４及びかじ取り箱１６によって確立されたようなステアリングコラム２０と前タイヤ及び車輪組立体２０との間の回転又は角度関係は表わさないことを理解すべきである。かじ取り角度位置信号が提供される関係した電子式装置及びプロセッサの必要条件に依存して、信号は、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の位置のプラス及びマイナス角度とし、又は前タイヤ及び車輪組立体１２の角度位置のプラス及びマイナス角度とし、若しくは適宜な電子式スケーリング（ｓｃａｌｉｎｇ）及び計算により変換され且つ支援され得るその他の形態又はスケールとすることが可能である。

　上記の説明は、主として明確化及び説明を目的とするものであるが、説明したステアリングコラム２０、かじ取りハンドル２２の回転及び前タイヤ及び車輪組立体１２の枢動を反時計回り方向で且つ０°すなわち中心直進位置からマイナス値であり、また、時計回り方向、従って同様に０°すなわち中心直進位置からプラスとして説明したが、電子式構成要素は容易に再較正することができ、本発明は、次のような電子式計算装置４０を意図している。すなわち、電子式計算装置は、ステアリングコラム２０、かじ取りハンドル２２、前タイヤ及び車輪組立体１２の完全な左方向又は完全な右方向への移動時、０すなわち無の信号で開始し、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２が回転し、前タイヤ及び車輪組立体１２が反対方向に向けて枢動するとき、典型的に均一に増大し（又は減少し）ステアリングコラム２０、かじ取りハンドル２２、前タイヤ及び車輪組立体１２の直進位置を表わす中心又は５０％の値にて回転又は枢動走行状態の他端を表わす最大の所定値に達する。

　最後に、上記の構成要素、特に、回転又は角速度センサ３０、時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール６２及び増分／減分カウンタモジュール６４は、センサ３０からの速度信号をステアリングコラム２０、かじ取りハンドル２２、前タイヤ及び車輪組立体１２の角度位置に積分する積分器として作用することが理解されよう。多少異なる表現で説明すれば、回転又は角速度センサ３０の出力、特に、一連のパルスであるＳＴＲ１、ＳＴＲ２は積分されて、速度を表わさないが、ステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の位置、この場合、角度位置である速度の積分値を表わす信号を発生させる。この場合にも、上述したように、組立体１２の出力が前タイヤ及び車輪組立体１２の角度位置を表わすようにすることが望まれるならば、適宜な計算比率すなわちファクタを利用することができる。実際、約１回転及び１．５回転の反時計回り方向への回転から１回転及び１．５回転の時計回り方向への回転となり、約１０８０°の合計回転角度を取るステアリングコラム２０及びかじ取りハンドル２２の角度位置を表わすか、又は約−３０°乃至−４０°の反時計回り方向から＋３０°乃至＋４０°の時計回り方向への回転と変化し、約６０°乃至８０°の合計回転角度となる前タイヤ及び車輪組立体１２の角度位置を表わす出力を選ぶことは、実際上、出力信号を適合可能にし且つ自動車内の関係した電子式プロセッサ及びシステムによって最も容易に順応し使用可能なものにするための数値のスケーリングの選択の問題である。

　上記の開示は本発明を実施するため当該発明者が案出した最良の形態である。しかし、改変例及び変更例を具体化する装置及び方法は角度位置検知システムの技術分野の当業者に明らかであろう。上記の開示は、関連する技術分野の当業者が本発明を実施することを可能にすることを目的としているものであるから、本発明は、これにより限定されると解釈されるべきではなく、上記の色々な変更例を含むよう解釈し且つ特許請求の範囲の精神及び範囲によってのみ限定されると解釈されるべきである。

本発明によるかじ取り角度センサ組立体を内蔵する自動車のシャーシの概略図である。 本発明によるかじ取り角度センサ組立体の電子式構成要素のブロック図である。 本発明によるかじ取り角度センサ組立体のセンサの３つの出力を示すグラフ図である。 本発明によるかじ取り角度センサ組立体のセンサの３つの出力のうち２つを示す極拡大図である。 本発明によるかじ取り角度センサ組立体のセンサのうち２つのセンサの信号出力及びその出力状態の変化を示す表である。

符号の説明

１０　　自動車シャーシ　　　　　　　　　１２　　前タイヤ及び車輪組立体
１４　　連結機構　　　　　　　　　　　　１６　　かじ取り箱
２０　　ステアリングコラム　　　　　　　２２　　かじ取りハンドル
２４　　トーンホイール　　　　　　　　　２６　　歯
３０　　回転又は角速度センサ　　　　　　３２、３４、３６　　出力線
４０　　電子計算装置（ＥＣＵ）　　　　　４２Ｌ　　左側車輪速度センサ
４２Ｒ　　右側車輪速度センサ　　　　　　４４Ｌ、４４Ｒ　　導線
４６　　左側及び右側後タイヤ及び車輪組立体
４８　　半軸　　　　　　　　　　　　　　５０　　後差動装置
５２Ｌ　　左側車輪速度センサ　　　　　　５２Ｒ　　右側車輪速度センサ
６０　　信号調整モジュール
６２　　時計回り方向／反時計回り方向検出モジュール
６４　　増分的／減分的カウンタモジュール
６６　　比較器モジュール　　　　　　　　６８　　記憶装置モジュール
７０　　動線　　　　　　　　　　　　　　ＳＴＲ１　　かじ取り１
ＳＴＲ２　　かじ取り２　　　　　　　　　ＳＴＲＣ　　かじ取り中心

Claims (20)

1. 　車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する方法において、
   　車のかじ取り組立体の回転部材と検知可能な関係に配置されて、速度及び中心位置出力を有する回転速度センサを提供する工程と、
   　前記速度出力から前記回転部材の角度位置を決定する工程と、
   　前記センサが前記回転部材が中心位置にあることを表示する出力を提供するとき、前記角度位置を中心位置に再設定する工程とを備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する方法。
2. 　　請求項１の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、車の１対の前輪の速度を検知し且つ該１対の車輪の該検知された速度が等しいとき、前記角度位置を中心位置に再設定する工程を更に備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
3. 　請求項１の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記決定する工程が、前記回転部材の回転方向を決定することを含む、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
4. 　請求項１の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記決定する工程が、前記回転部材の回転角度を決定することを含む、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
5. 　請求項１の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記決定する工程が、前記回転部材の回転方向及び回転量を決定することを含む、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
6. 　請求項１の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記回転速度センサに近接して前記回転部材にトーンホイールを提供する工程を更に備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
7. 　請求項１の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記車の点火装置が不作動とされたとき、前記角度位置を保存する工程を更に備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
8. 　車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法におい
   て、
   　出力を有する回転速度センサを提供する工程と、
   　該回転速度センサ組立体を車のかじ取り構成要素と検知可能な関係に配置する工程と、
   　前記回転速度センサ組立体の前記出力を積分器に提供する工程と、
   　前記かじ取り構成要素の角度位置を表わす信号を提供し得るように前記出力を積分する工程とを備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
9. 　　請求項８の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、車の１対の前輪の速度を検知し且つ該１対の車輪の該検知された速度が等しいとき、前記角度位置を中心位置に再設定する工程を更に備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
10. 　　請求項８の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記積分する工程が、前記回転部材の回転方向を決定することを含む、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
11. 　請求項８の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記積分する工程が、前記回転部材の回転角度を決定することを含む、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
12. 　請求項８の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記積分する工程が、前記回転部材の回転方向及び回転量を決定することを含む、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
13. 　請求項８の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記回転速度センサに近接して前記車のかじ取り構成要素にトーンホイールを提供する工程を更に備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
14. 　請求項８の車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法において、前記車の点火装置が不作動とされたとき、前記角度位置を保存する工程を更に備える、車のかじ取り構成要素の角度位置を検知する方法。
15. 　自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置において、
    　車のかじ取り装置の回転構成要素と検知可能な関係に配置されて、速度出力及び中心出力を有する回転速度センサと、
    　前記速度出力手段から前記かじ取り構成要素の回転量及び回転方向を決定し且つ前記かじ取り構成要素の角度位置を表わす出力を提供する手段と、
    　前記回転するかじ取り構成要素が中心位置にあることを前記中心出力が表示するとき、前記角度位置を再設定する手段とを組合わせて備える、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置。
16. 　請求項１５の自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置において、前記車の点火装置が不作動とされたとき、前記かじ取り構成要素の前記角度位置を保存する手段を更に備える、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置。
17. 　請求項１５の自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置において、前記回転速度センサに近接して前記回転構成要素に配置されたトーンホイールを更に備える、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置。
18. 　請求項１５の自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置において、前記自動車の前輪の各々における速度センサと、前記前輪の速度を比較し且つ該速度が等しいとき、車の直進動作を表示する信号を提供する速度比較器とを更に備える、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置。
19. 　請求項１５の自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置において、前記回転速度センサが２つのパルス列出力を提供し、また、前記２つのパルス列出力におけるパルス数を比較する手段を更に備える、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置。
20. 　請求項１５の自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置において、前記回転速度センサが直角位相の１対のパルス列出力を提供する、自動車のかじ取り構成要素の角度位置を決定する装置。
    
    

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