CN120397078A - 车轮转角校验方法、计算机程序产品、存储介质、车辆控制器及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车轮转角校验方法、计算机程序产品、存储介质、车辆控制器及车辆，根据本发明提出的车轮转角校验方法，可以在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据；以便于根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度；通过针对所述目标横摆角速度与本车的基准横摆角速度进行一致性比对处理，即可得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果，从而能够准确便捷地校验本车前轮与后轮各自对应的车轮转角数据是否正确。

Description

车轮转角校验方法、计算机程序产品、存储介质、车辆控制器 及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车轮转角校验方法、计算机程序产品、存储介质、车辆控制器及车辆。

背景技术

随着国民经济发展和国民消费水平的提高，汽车已广泛进入普通国民家庭，人们对于汽车的操作性能的要求也越来越高。目前，汽车处除了会配备结构更加简单、运行时稳定性较好且实施成本较低的前轮转向功能以外，后轮转向功能也在因其能够增加汽车行驶机动性、缩短车辆转弯半径等特点而逐渐普及应用。由于车载传感器测得的前轮及后轮的车轮转角数据会直接影响车辆行车控制的准确性。因此，针对汽车前轮与后轮各自对应的车轮转角数据进行准确便捷地正确性校验，对于提高车辆运行过程的可控性及安全性而言非常重要。

发明内容

基于此，本发明提供了一种车轮转角校验方法、计算机程序产品、存储介质、车辆控制器及车辆，采用该车轮转角校验方法，可以在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，准确便捷地校验本车前轮与后轮各自对应的车轮转角数据是否正确，有利于保障本车运行过程的可控性与安全性。

一方面，本发明提供了一种车轮转角校验方法，所述方法包括：

在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据；其中，所述目标车轮包括前轮与后轮；

根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度；

获取本车的基准横摆角速度；

针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果。

进一步的，在一些实施方式中，所述获取本车的目标车轮的车轮转角数据，包括：

获取本车搭载的转角传感器采集得到的用于确定所述目标车轮的车轮转角的第一传感器数据；

所述获取本车的目标车轮的车轮行驶速度数据，包括：

获取本车搭载的轮速传感器采集得到的用于确定所述目标车轮的车轮行驶速度的第二传感器数据。

进一步的，在一些实施方式中，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度，包括：

针对任意一种所述目标车轮，计算一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据与另一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据之差，得到第一数值；

计算所述一侧的所述目标车轮与所述另一侧的所述目标车轮之间的轮距同所述目标车轮的车轮转角数据的余弦值的乘积，得到第二数值；

计算所述第一数值与所述第二数值之商，得到本车的目标横摆角速度。

进一步的，在一些实施方式中，所述获取本车的基准横摆角速度，包括：

获取本车搭载的横摆角速度传感器采集得到的用于反映本车的横摆角速度的第三传感器数据，得到本车的基准横摆角速度；或者，

获取本车的侧向加速度数据与本车的车辆行驶速度数据；

计算本车的侧向加速度数据与本车的车辆行驶速度数据之商，得到本车的基准横摆角速度。

进一步的，在一些实施方式中，所述针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果，包括：

针对任意一种所述目标车轮，计算所述目标车轮对应的所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度之间的目标差值；

若所述目标差值小于所述目标车轮对应的预设阈值，则生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据正确的正确性校验结果；

若所述目标差值大于等于所述目标车轮对应的预设阈值，则生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确的正确性校验结果。

进一步的，在一些实施方式中，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度之前，还包括：

判断用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件是否被满足，得到判断结果；其中，所述预设条件包括：所述目标车轮的车轮滑移率达到目标阈值，以及，本车的用于防止车轮滑移的功能被激活中的至少一种；

所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度，包括：

若所述判断结果表示用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件未被满足，则根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度。

进一步的，在一些实施方式中，所述针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果之后，还包括：

若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则生成针对所述目标车轮的车轮转角数据的异常提示指令；和/或，

若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则生成针对运行时需要使用所述目标车轮的车轮转角数据的预设车辆功能的运行管控指令。

另一方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，其包含计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述方法的步骤。

另一方面，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述方法的步骤。

另一方面，本发明还提供了一种车辆控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述方法的步骤。

另一方面，本发明还提供了一种车辆，包括上述的车辆控制器。

根据本发明提供的车轮转角校验方法，可以在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮(例如，前轮、后轮等)的车轮转角数据与车轮行驶速度数据；以便于根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度；通过针对目标车轮对应的所述目标横摆角速度与本车的基准横摆角速度进行一致性比对处理，即可准确便捷地校验本车前轮与后轮各自对应的车轮转角数据是否正确，有利于保障本车运行过程的可控性与安全性。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其他特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种汽车运动学模型的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车轮转角校验方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明一个或多个实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

随着科技的不断进步，汽车逐渐开始搭载前轮转向功能以及后轮转向功能，通过分别控制转动汽车的前轮与后轮去改变汽车行驶方向，以改善车辆行驶时的操纵性、稳定性及安全性。然而，受到传感器磨损、老化、转向系统安装位置不当以及环境干扰等因素的影响，可能存在测量得到的车轮转角数据与实际的车轮转角数据偏差较大的情况，从而在根据测量得到的不正确的车轮转角数据进行行车控制时，容易令驾驶者难以掌握车辆，影响车辆运行过程的可控性与安全性。

目前，由于通过分析论证得知在同时运行前轮转向功能与后轮转向功能时，汽车产生的前轮转角与后轮转角之和应与所需控制汽车产生的前后轴总转角具有一致性。在此基础上，目前在测量得到汽车的前轮转角数据与后轮转角数据以后，会判定汽车的前轮转角数据与后轮转角数据之和是否等于所需控制汽车产生的前后轴总转角，若是，则可以认为测量得到的前轮转角数据与后轮转角数据为正确数据，若否，则可以认为测量得到的前轮转角数据与后轮转角数据为错误数据，从而实现针对测量得到的车轮转角数据的正确性校验。目前的这种针对车轮转角数据的正确性校验方案虽然方便快捷，但其可能无法识别出前轮转角数据与后轮转角数据分别出现一定范围内的正负偏差的情况，从而影响针对车轮转角数据的正确性校验结果的可信性与准确性。

图1为本发明实施例提供的一种汽车运动学模型的示意图；为了便于理解，在此结合图1对于目前的针对车轮转角数据的正确性校验方案存在的问题进行解释说明。如图1(a)所示，假设车辆在沿箭头方向行驶的过程中需要转向，则可以控制前轮101产生前轮转角，以及，控制后轮102产生后轮转角。在将图1(a)所示的汽车运动学模型进行简化处理后可以得到如图1(b)所示的自行车模型(Bicycle Model)，其中，黑色实线104同汽车纵向中心线109之间的夹角与前轮101的车轮转角可以具有一致性，而黑色实线105同汽车纵向中心线109之间的夹角与后轮102的车轮转角可以具有一致性，以及，质心106相对于黑色实线104及黑色实线105的位置关系与质心103相对于前轮101及后轮102的位置关系也可以具有一致性。

假定，当前测量得到的前轮转角可以为黑色虚线107与汽车纵向中心线109之间的夹角，通过比较黑色虚线107与黑色实线104同汽车纵向中心线109之间的夹角，可知，测量得到的前轮转角存在负偏差。同理，当前测量得到的后轮转角可以为黑色虚线108与汽车纵向中心线109之间的夹角，通过比较黑色虚线108与黑色实线105同汽车纵向中心线109之间的夹角，可知，测量得到的后轮转角存在正偏差。此时，由于测量得到的后轮转角与测量得到的前轮转角之和可能仍旧与所需控制汽车产生的前后轴总转角具有一致性，因此，容易错误的判定测量得到的前轮转角数据与后轮转角数据正确无误。这不仅影响针对车轮转角数据的正确性校验结果的可信性与准确性，还可能令部分车辆功能因使用了错误的车轮转角数据而影响其性能，甚至会造成功能误激活或功能误退出等危险工况，影响车辆运行过程的可控性与安全性。

基于此，本发明提出了一种车轮转角校验方法，该方法可以在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据；以便于根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度；通过针对目标车轮对应的所述目标横摆角速度与本车的基准横摆角速度进行一致性比对处理，即可准确便捷地校验本车前轮与后轮各自对应的车轮转角数据是否正确，有利于保障本车运行过程的可控性与安全性。

请参见图2，为本发明实施例提供的一种车轮转角校验方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为搭载于车辆控制设备或车辆处的应用程序。或者，该流程的执行主体也可以为车辆控制设备或车辆，或者，能够与车辆控制设备或车辆进行通信的其它设备，对此不做具体限定。

下面针对图2所示的流程进行详细的阐述，所述车轮转角校验方法具体可以包括以下步骤：

步骤S202，在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据；其中，所述目标车轮包括前轮与后轮。

在本发明实施例中，所述前轮转向功能可以指车辆的前轮可以左右转动，从而可以通过控制前轮的转向角度来改变汽车行驶方向的功能。所述后轮转向功能可以指车辆的后轮可以左右转动，从而可以通过控制后轮的转向角度来改变汽车行驶方向的功能。

在实际应用中，通常可以利用本车搭载的传感器去测量得到本车的目标车轮的车轮转角数据以及车轮行驶速度数据。其中，目标车轮的种类可以有多种，例如，目标车轮可以为左右两侧的前轮，也可以为左右两侧的后轮等。所述目标车轮的车轮转角数据可以反映目标车轮(前轮/后轮)与本车的纵向中心线之间的夹角(即前轮转角/后轮转角)。并且，本车的前轮转向功能以及后轮转向功能运行时所分别控制产生的前轮转角与后轮转角的方向既可以相同，也可以不同，对此不做具体限定。而所述车轮行驶速度数据可以反映目标车轮(前轮/后轮)单位时间内行驶的距离，对此不做赘述。

步骤S204，根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度。

在本发明实施例中，车辆的横摆角速度(Yaw Rate)可以指车辆在横向平面内绕自身垂直轴线旋转的角速度，它是衡量转向或方向变化速率的关键参数。由于车辆的横摆角速度与车轮转角以及车轮行驶速度密切相关，并且，车辆处通常搭载有其他传感器也能测得车辆产生的横摆角速度，从而可以通过比较根据车轮转角以及车轮行驶速度计算得出的车辆横摆角速度与采用其他方式测得的车辆横摆角速度是否一致，以判定测量得到的车轮转角数据是否正确，可信性好。

基于此，当需要校正针对任意一种目标车轮(例如，前轮或后轮)测得的车轮转角数据是否正确时，可以根据这一种目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到与这一种目标车轮对应的目标横摆角速度。

步骤S206，获取本车的基准横摆角速度。

在本发明实施例中，本车的基准横摆角速度可以为本车当前产生的可信性好的横摆角速度。并且，本车的基准横摆角速度通常可以是采用不同于上述目标车轮对应的目标横摆角速度的获取方式而获取到的数据。在实际应用中，针对本车的基准横摆角速度的获取方式可以有多种，例如，可以采用传感器直接测量得到本车的基准横摆角速度，或者，可以结合除用于采集目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据以外的其他传感器测得的传感器数据，去计算得出本车的基准横摆角速度，对此不做具体限定。

步骤S208，针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果。

在本发明实施例中，通过不同获取方式所获取到的本车的横摆角速度之间通常可以具有一致性。因此，若采用不同获取方式所获取到的本车的横摆角速度之间差异较大，则可以表示获取到的至少部分横摆角速度发生了错误。基于此，在本车的基准横摆角速度的可信性较好的基础上，可以通过比较根据测量得到的目标车轮的车轮转角数据而计算出的目标横摆角速度与所述基准横摆角速度是否一致，去准确便捷地判别测量得到的目标车轮的车轮转角数据是否正确。

图2中的方法，可以在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，以便于根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度；通过针对目标车轮对应的所述目标横摆角速度与本车的基准横摆角速度进行一致性比对处理，即可准确便捷地校验本车前轮与后轮(即目标车轮)各自对应的车轮转角数据是否正确，有利于保障本车运行过程的可控性与安全性。

在一些可行的实施方式中，所述获取本车的目标车轮的车轮转角数据，可以包括：

获取本车搭载的转角传感器采集得到的用于确定所述目标车轮的车轮转角的第一传感器数据。

可选的，所述获取本车的目标车轮的车轮行驶速度数据，可以包括：

获取本车搭载的轮速传感器采集得到的用于确定所述目标车轮的车轮行驶速度的第二传感器数据。

在本发明实施例中，转角传感器可以是用于测量或监控物体转动角度的传感器。本车通常可以搭载一种或多种转角传感器以测量目标车轮的车轮转角数据。例如，当目标车轮为前轮时，由于可以通过转动方向盘以改变前轮转角，因此，方向盘转角与前轮转角之间通常具有预设关联关系，基于此，所述转角传感器可以包括方向盘转角传感器。从而能够通过获取方向盘转角传感器测得到的用于反映本车的方向盘转角的第一传感器数据，以结合方向盘转角与前轮转角之间的预设关联关系，去根据所述第一传感器数据确定出本车前轮的车轮转角数据。

或者，由于无论目标车轮为前轮还是后轮时，均需要通过车辆处的转向器的运动去驱动目标车轮进行转动，因此，还可以在转向器的齿条处部署齿条位置传感器以作为转角传感器。从而能够通过获取所述齿条位置传感器测得到的用于反映转向器的齿条的位置的第一传感器数据，以结合转向器的齿条的位置与车轮转角之间的预设关联关系，去根据所述第一传感器数据确定出本车的前/后轮的车轮转角数据。

在本发明实施例中，轮速传感器可以是用来测量汽车车轮转速的传感器。由于车轮行驶速度可以为汽车车轮在单位时间内转动的圈数与车轮周长的乘积，因此，能够通过获取所述轮速传感器测得到的用于反映车轮转速的第二传感器数据，以根据所述第二传感器数据与车轮周长去确定出本车的前/后轮的车轮行驶速度数据。

或者，由于车载卫星定位系统能够接收卫星信号来确定车辆的位置和速度，因此，也可以通过获取车载卫星定位系统测得到的车辆行驶速度去作为本车的前/后轮的车轮行驶速度数据。还有，由于可以通过车载雷达设备向车辆前方发射雷达信号并接收反射信号以计算车速，从而也可以获取通过雷达测速方式测得的车辆行驶速度去作为本车的前/后轮的车轮行驶速度数据。

当然，上述转角传感器还可以包含其他种类的能够用于确定车轮转角的传感器，或者，还可以通过其他方式去获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，对此均不做具体限定。

在一些可行的实施方式中，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度，可以包括：

针对任意一种所述目标车轮，计算一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据与另一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据之差，得到第一数值。

计算所述一侧的所述目标车轮与所述另一侧的所述目标车轮之间的轮距同所述目标车轮的车轮转角数据的余弦值的乘积，得到第二数值。

计算所述第一数值与所述第二数值之商，得到本车的目标横摆角速度。

在本发明实施例中，可以按照下述公式计算得到本车的目标横摆角速度：

其中，Yaw Rate为本车的目标横摆角速度。

若目标车轮为前轮，则ω₁与ω₂可以是内外侧前轮的角速度，R是前轮的车轮半径，A是内外侧前轮之间的轮距，θ为前轮的车轮转角数据，v₁与v₂是内外侧前轮的车轮行驶速度数据。

若目标车轮为后轮，则ω₁与ω₂可以是内外侧后轮的角速度，R是后轮的车轮半径，A是内外侧后轮之间的轮距，θ为后轮的车轮转角数据，v₁与v₂是内外侧后轮的车轮行驶速度数据。

基于此，针对任意一种目标车轮(比如，前轮或后轮)，可以计算一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据v₁与另一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据v₂之差，得到第一数值。以及，计算所述一侧的所述目标车轮与所述另一侧的所述目标车轮之间的轮距A同所述目标车轮的车轮转角数据的余弦值的乘积，得到第二数值。通过计算所述第一数值与所述第二数值之商，即可得到这一种类的目标车轮对应的目标横摆角速度，方便快捷。

在一些可行的实施方式中，所述获取本车的基准横摆角速度，可以包括：

获取本车搭载的横摆角速度传感器采集得到的用于反映本车的横摆角速度的第三传感器数据，得到本车的基准横摆角速度。或者，

获取本车的侧向加速度数据与本车的车辆行驶速度数据。

计算本车的侧向加速度数据与本车的车辆行驶速度数据之商，得到本车的基准横摆角速度。

在本发明实施例中，横摆角速度传感器可以是一种用于检测汽车沿垂直轴的偏转角度速度的设备。所述横摆角速度传感器内部的敏感元件可以在汽车车身发生横向摆动时，感应到车辆横摆角速度的变化，并将这些物理变化转化为相应的电信号输出，以便于车辆的控制单元结合横摆角速度传感器采集到的第三传感器数据，确定本车的基准横摆角速度。

或者，由于车辆在稳态转向工况下的横摆角速度可以为车辆的侧向加速度数据与车辆行驶速度数据之商。基于此，还可以获取本车搭载的惯性传感器采集到的本车的侧向加速度数据ay，以及，测量得到的本车的车辆行驶速度数据v，从而计算得出本车的可信性好的基准横摆角速度。

在实际应用中，本车的车辆行驶速度数据的获取原理与目标车轮的车轮行驶速度数据的获取原理可以具有一致性，从而能够减少因行驶速度测量结果异常而干扰生成的针对车轮转角数据的正确性校验结果的准确性与可靠性。当然，针对本车的车辆行驶速度数据与目标车轮的车轮行驶速度数据的获取原理也可以不一致，而是通过其他方式在验证上述数据可信性好以后，再结合上述数据去生成针对车轮转角数据的正确性校验结果，也能够保障上述正确性校验结果的准确性与可靠性，对此不做具体限定。当然，还可以采用其他方式去获取本车的可信性好的基准横摆角速度，对此也不做具体限定。

在一些可行的实施方式中，所述针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果，可以包括：

针对任意一种所述目标车轮，计算所述目标车轮对应的所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度之间的目标差值。

若所述目标差值小于所述目标车轮对应的预设阈值，则生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据正确的正确性校验结果。

若所述目标差值大于等于所述目标车轮对应的预设阈值，则生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确的正确性校验结果。

在本发明实施例中，受到数据传输和信号处理过程中的噪声或延迟等因素的影响，结合目标车轮的车轮转角数据计算得到的目标横摆角速度与本车的基准横摆角速度通常可以允许存在一定差异，而当两者之间的差异较大时，则可以认为结合目标车轮的车轮转角数据计算得到的目标横摆角速度属于错误数据，即可以认为测量得到的目标车轮的车轮转角数据不正确。

基于此，可以预先根据实际需求，设置各个种类的目标车轮对应的预设阈值；并且，本车的前轮与后轮分别对应的所述预设阈值既可以一致，也可以存在差异，对此不做具体限定。后续，在任意一种目标车轮对应的目标横摆角速度(即结合目标车轮的车轮转角数据计算得到的目标横摆角速度)与本车的基准横摆角速度之间的目标差值大于等于该目标车轮对应的预设阈值时，可以生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确的正确性校验结果；否则，可以生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据正确的正确性校验结果。

可知，本发明实施例中提供的车轮转角校验方法，能够分别比较结合前轮或后轮的车轮转角数据计算得到的目标横摆角速度与本车的基准横摆角速度之间的一致性，以准确便捷地校验本车前轮或后轮各自对应的车轮转角数据是否正确，从而能够解决目前的车轮转角校验方案在前轮转角数据与后轮转角数据分别出现一定范围内的正负偏差时，错误的判定前/后轮转角数据均为正确数据的问题，有利于保障本车运行过程的可控性与安全性。

在一些可行的实施方式中，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度之前，还可以包括：

判断用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件是否被满足，得到判断结果；其中，所述预设条件包括：所述目标车轮的车轮滑移率达到目标阈值，以及，本车的用于防止车轮滑移的功能被激活中的至少一种。

对应的，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度，可以包括：

若所述判断结果表示用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件未被满足，则根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度。

在本发明实施例中，由于当本车的车轮发生滑移时，车轮与地面的接触状态会发生变化，从而使得结合车轮转角数据计算得出的目标横摆角速度与本车实际产生的横摆角速度之间可能存在较大偏差。除此之外，由于车轮的滑移会使得车辆的动态控制行为更加复杂，在此情况下，车辆的横摆角速度可能会迅速变化，从而令传感器难以准确捕捉用于确定本车的横摆角速度的瞬时值的相关传感器数据，这也容易使得结合车轮转角数据计算得出的目标横摆角速度和本车实际产生的横摆角速度之间发生较大偏差。因此，可以在本车不具有车轮滑移风险时，才允许执行图1中的车轮转角校验方案的步骤，有利于保障其生成的针对目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果的准确性。

具体的，可以根据实际需求预先设置用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件，比如，本车的目标车轮的车轮滑移率达到目标阈值，本车的用于防止车轮滑移的功能被激活等。其中，所述目标阈值可以根据实际需求设置，从而不对其具体数值进行限定；而所述用于防止车轮滑移的功能可以包括防抱死制动(Anti-lock Brake)功能和牵引力控制(Traction Control)功能等，对此均不作具体限定。后续，则可以在判定出用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件未被满足时，再去执行图1中用于计算得出本车的目标横摆角速度的步骤，而若所述预设条件被满足，则可以禁止执行图1中的步骤，既有利于保障图1中方案的可靠运行，还有利于节省计算资源。

在一些可行的实施方式中，所述针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果之后，还可以包括：

若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则生成针对所述目标车轮的车轮转角数据的异常提示指令。和/或，

若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则生成针对运行时需要使用所述目标车轮的车轮转角数据的预设车辆功能的运行管控指令。

在本发明实施例中，由于传感器测量得到的目标车轮的车轮转角数据不正确时，通常会令车辆在行驶过程中出现跑偏情况，从而影响用户驾驶车辆时的车辆可控性与安全性。基于此，需要生成针对目标车轮的车轮转角数据的异常提示指令。

后续，可以令本车处的信息展示设备去响应于所述异常提示指令，而展示用于提示本车当前测量得到的目标车轮的车轮转角数据存在错误的异常提示信息，以便于驾乘人员可以及时知悉该问题，从而能够及时维修车辆，以保障驾乘人员的乘车安全性。其中，所述信息展示设备可以包括但不限于本车的人机界面(Human Machine Interface，HMI)、车灯设备、音响设备及振动设备等，以便于去展示文本形式、灯光形式、音频形式或振动形式的对于车轮转角数据的异常提示信息，灵活性好，有利于提升用户体验。

或者，也还可以由本车的远程通信模块发送所述异常提示指令至云端服务器，从而使得云端服务器可以响应于所述异常提示指令，而展示用于提示本车当前测量得到的目标车轮的车轮转角数据存在错误的异常提示信息，以便于其他监管人员可以及时知悉该问题，进而由其他监管人员去督促本车用户去维修车辆，或者，去协同本车的制造厂商去检测是否因车辆生成过程异常而导致车辆转角数据测量异常等，对此不做具体限定。

除此之外，由于车辆的稳定性控制、牵引力控制等功能往往也依赖于准确的车轮轮角数据，并且，错误的车轮轮角数据可能会导致这些车辆功能的失效及误触发。因此，若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则还可以通过生成针对运行时需要使用所述目标车轮的车轮转角数据的预设车辆功能的运行管控指令，以令车辆响应于所述运行管控指令而对上述预设车辆功能的运行过程进行管控，比如，禁用所述预设车辆功能，或者，改变上述预设车辆功能的触发条件，或者，改变上述预设车辆功能的执行过程或执行结果等，从而能够保障车辆的安全稳定运行。

本发明还提供了一种计算机程序产品，其包含计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述各实施例的车轮转角校验方法的步骤，具体执行过程可以参见上述各实施例中的具体说明，在此不进行赘述。

本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质可以存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时可以实现如上述各实施例的车轮转角校验方法，具体执行过程可以参见上述各实施例中的具体说明，在此不进行赘述。

一个实施例中，本发明还提供了图3所示的车辆控制器的结构示意图。如图3，在硬件层面，该车辆控制器可以包括处理器31以及存储器35，当然还可能包括内部总线32、网络接口33、内存34以及其他业务所需要的硬件。该车辆控制器可以设置于车辆中，其中的处理器31可以从存储器35中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述的车轮转角校验方法，具体执行过程可以参见上述各实施例中的具体说明，在此不进行赘述。

一个实施例中，本发明还提供了一种车辆，该车辆可包括如上述的车辆控制器，以通过车辆控制器执行上述车轮转角校验方法的步骤，具体执行过程可以参见上述各实施例中的具体说明，在此不进行赘述。

最后，本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于计算机程序产品、存储介质、车辆控制器及车辆等实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种车轮转角校验方法，包括：

在本车的前轮转向功能以及后轮转向功能的运行过程中，获取本车的目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据；其中，所述目标车轮包括前轮与后轮；

根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度；

获取本车的基准横摆角速度；

针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果。

2.根据权利要求1所述的方法，所述获取本车的目标车轮的车轮转角数据，包括：

获取本车搭载的转角传感器采集得到的用于确定所述目标车轮的车轮转角的第一传感器数据；

所述获取本车的目标车轮的车轮行驶速度数据，包括：

获取本车搭载的轮速传感器采集得到的用于确定所述目标车轮的车轮行驶速度的第二传感器数据。

3.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度，包括：

针对任意一种所述目标车轮，计算一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据与另一侧的所述目标车轮的车轮行驶速度数据之差，得到第一数值；

计算所述一侧的所述目标车轮与所述另一侧的所述目标车轮之间的轮距同所述目标车轮的车轮转角数据的余弦值的乘积，得到第二数值；

计算所述第一数值与所述第二数值之商，得到本车的目标横摆角速度。

4.根据权利要求1所述的方法，所述获取本车的基准横摆角速度，包括：

获取本车搭载的横摆角速度传感器采集得到的用于反映本车的横摆角速度的第三传感器数据，得到本车的基准横摆角速度；或者，

获取本车的侧向加速度数据与本车的车辆行驶速度数据；

计算本车的侧向加速度数据与本车的车辆行驶速度数据之商，得到本车的基准横摆角速度。

5.根据权利要求1所述的方法，所述针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果，包括：

针对任意一种所述目标车轮，计算所述目标车轮对应的所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度之间的目标差值；

若所述目标差值小于所述目标车轮对应的预设阈值，则生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据正确的正确性校验结果；

若所述目标差值大于等于所述目标车轮对应的预设阈值，则生成用于反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确的正确性校验结果。

6.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度之前，还包括：

判断用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件是否被满足，得到判断结果；其中，所述预设条件包括：所述目标车轮的车轮滑移率达到目标阈值，以及，本车的用于防止车轮滑移的功能被激活中的至少一种；

所述根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度，包括：

若所述判断结果表示用于反映本车具有车轮滑移风险的预设条件未被满足，则根据所述目标车轮的车轮转角数据与车轮行驶速度数据，计算得到本车的目标横摆角速度。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，所述针对所述目标横摆角速度与所述基准横摆角速度进行一致性比对处理，得到针对所述目标车轮的车轮转角数据的正确性校验结果之后，还包括：

若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则生成针对所述目标车轮的车轮转角数据的异常提示指令；和/或，

若所述正确性校验结果反映所述目标车轮的车轮转角数据不正确，则生成针对运行时需要使用所述目标车轮的车轮转角数据的预设车辆功能的运行管控指令。

8.一种计算机程序产品，其包含计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1～7中任意一项所述方法的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1～7中任意一项所述方法的步骤。

10.一种车辆控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～7中任意一项所述方法的步骤。

11.一种车辆，包括如权利要求10所述的车辆控制器。