JP2000065562A - 回転角度検出装置 - Google Patents
回転角度検出装置Info
- Publication number
- JP2000065562A JP2000065562A JP10235282A JP23528298A JP2000065562A JP 2000065562 A JP2000065562 A JP 2000065562A JP 10235282 A JP10235282 A JP 10235282A JP 23528298 A JP23528298 A JP 23528298A JP 2000065562 A JP2000065562 A JP 2000065562A
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- JP
- Japan
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- sensor
- steering angle
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- yaw rate
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- Gyroscopes (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 シンプルな構造でありながら、多回転のステ
アリングの舵角量を検出することができる回転角度検出
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 ３６０°内の出力が可能な絶対舵角セン
サ１と、スピードセンサ２と、ヨーレイトセンサ３と、
車両固有の多回転のステアリング角の情報と一定の関係
をなす前記スピードセンサ２の情報と前記ヨーレイトセ
ンサ３の情報を予め格納した記憶手段と、前記スピード
センサ２からの出力信号と前記ヨーレイトセンサ３から
の出力信号が入力されると格納された前記スピードセン
サ２の情報及び前記ヨーレイトセンサ３の情報と比較し
概略の多回転のステアリング角が計算される計算手段
と、計算された前記多回転のステアリング角を前記絶対
舵角センサ１の信号に基づいて補正する補正処理手段と
してのマイクロコンピュータ４を備えたものである。
アリングの舵角量を検出することができる回転角度検出
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 ３６０°内の出力が可能な絶対舵角セン
サ１と、スピードセンサ２と、ヨーレイトセンサ３と、
車両固有の多回転のステアリング角の情報と一定の関係
をなす前記スピードセンサ２の情報と前記ヨーレイトセ
ンサ３の情報を予め格納した記憶手段と、前記スピード
センサ２からの出力信号と前記ヨーレイトセンサ３から
の出力信号が入力されると格納された前記スピードセン
サ２の情報及び前記ヨーレイトセンサ３の情報と比較し
概略の多回転のステアリング角が計算される計算手段
と、計算された前記多回転のステアリング角を前記絶対
舵角センサ１の信号に基づいて補正する補正処理手段と
してのマイクロコンピュータ４を備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車体制御システムな
どに用いられる多回転のステアリングの回転角度検出装
置に関するものである。
どに用いられる多回転のステアリングの回転角度検出装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多回転のステアリングの絶対舵角
検出をするものとしては、特表平８−５１１３５０号に
記載されたものが知られている。図５に概念説明図を示
す。これは、互いにずらされていて、３６０°毎に繰り
返す３６０°ディスク１０１による信号と、ステアリン
グの４回転の角度範囲にしたがって出力され何回転目か
を検出する多回転ディスク１０２による信号が発生され
るように構成されている。これら二枚のディスク１０
１，１０２は減速ギア１０３などの構造により関連付け
られている。
検出をするものとしては、特表平８−５１１３５０号に
記載されたものが知られている。図５に概念説明図を示
す。これは、互いにずらされていて、３６０°毎に繰り
返す３６０°ディスク１０１による信号と、ステアリン
グの４回転の角度範囲にしたがって出力され何回転目か
を検出する多回転ディスク１０２による信号が発生され
るように構成されている。これら二枚のディスク１０
１，１０２は減速ギア１０３などの構造により関連付け
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この絶対舵角センサに
おいては、１回転分（３６０°内の出力が可能）の角度
検出スリットを有するディスク１０１と多回転の回転検
出用の減速ギア１０３などの複雑な構造が必要となり、
信頼性面、コスト面において課題となっていた。
おいては、１回転分（３６０°内の出力が可能）の角度
検出スリットを有するディスク１０１と多回転の回転検
出用の減速ギア１０３などの複雑な構造が必要となり、
信頼性面、コスト面において課題となっていた。
【０００４】本発明はこのような課題を解決するもので
あり、シンプルな構造でありながら、多回転のステアリ
ングの舵角量を検出することのできる回転角度検出装置
を提供することを目的とする。
あり、シンプルな構造でありながら、多回転のステアリ
ングの舵角量を検出することのできる回転角度検出装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、本発明の回転角度検出装置は、３６０°内の出力が
可能な絶対舵角センサと、スピードセンサと、ヨーレイ
トセンサと、車両固有の多回転のステアリング角の情報
と一定の関係をなす前記スピードセンサの情報と前記ヨ
ーレイトセンサの情報を予め格納した記憶手段と、前記
スピードセンサからの出力信号と前記ヨーレイトセンサ
からの出力信号が入力されると格納された前記スピード
センサの情報及び前記ヨーレイトセンサの情報と比較し
概略の多回転のステアリング角が計算される計算手段
と、計算された前記多回転のステアリング角を前記絶対
舵角センサの信号に基づいて補正する補正処理手段によ
り構成したものである。
に、本発明の回転角度検出装置は、３６０°内の出力が
可能な絶対舵角センサと、スピードセンサと、ヨーレイ
トセンサと、車両固有の多回転のステアリング角の情報
と一定の関係をなす前記スピードセンサの情報と前記ヨ
ーレイトセンサの情報を予め格納した記憶手段と、前記
スピードセンサからの出力信号と前記ヨーレイトセンサ
からの出力信号が入力されると格納された前記スピード
センサの情報及び前記ヨーレイトセンサの情報と比較し
概略の多回転のステアリング角が計算される計算手段
と、計算された前記多回転のステアリング角を前記絶対
舵角センサの信号に基づいて補正する補正処理手段によ
り構成したものである。
【０００６】この構成により、構造的にシンプルな３６
０°内の出力が可能な絶対舵角センサを用いて、多回転
のステアリングの舵角量を検出することのできる回転角
度検出装置が実現できる。
０°内の出力が可能な絶対舵角センサを用いて、多回転
のステアリングの舵角量を検出することのできる回転角
度検出装置が実現できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、３６０°内の出力が可能な絶対舵角センサと、スピ
ードセンサと、ヨーレイトセンサと、車両固有の多回転
のステアリング角の情報と一定の関係をなす前記スピー
ドセンサの情報と前記ヨーレイトセンサの情報を予め格
納した記憶手段と、前記スピードセンサからの出力信号
と前記ヨーレイトセンサからの出力信号が入力されると
格納された前記スピードセンサの情報及び前記ヨーレイ
トセンサの情報と比較し概略の多回転のステアリング角
が計算される計算手段と、計算された前記多回転のステ
アリング角を前記絶対舵角センサの信号に基づいて補正
する補正処理手段とを備えているため、シンプルな構造
の絶対舵角センサを用いながらも高精度な多回転の絶対
舵角情報が出力可能であると同時に高信頼性かつ安価で
もあるという作用を有する。
は、３６０°内の出力が可能な絶対舵角センサと、スピ
ードセンサと、ヨーレイトセンサと、車両固有の多回転
のステアリング角の情報と一定の関係をなす前記スピー
ドセンサの情報と前記ヨーレイトセンサの情報を予め格
納した記憶手段と、前記スピードセンサからの出力信号
と前記ヨーレイトセンサからの出力信号が入力されると
格納された前記スピードセンサの情報及び前記ヨーレイ
トセンサの情報と比較し概略の多回転のステアリング角
が計算される計算手段と、計算された前記多回転のステ
アリング角を前記絶対舵角センサの信号に基づいて補正
する補正処理手段とを備えているため、シンプルな構造
の絶対舵角センサを用いながらも高精度な多回転の絶対
舵角情報が出力可能であると同時に高信頼性かつ安価で
もあるという作用を有する。
【０００８】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、スピードセンサの代わりに加
速度センサを備えているため、加速度センサの出力信号
を積分することによりスピードセンサの出力信号と等価
な信号が得られ車両にスピードセンサが搭載されない場
合でも同様に高精度な多回転の絶対舵角情報が得られる
という作用を有する。
１に記載の発明において、スピードセンサの代わりに加
速度センサを備えているため、加速度センサの出力信号
を積分することによりスピードセンサの出力信号と等価
な信号が得られ車両にスピードセンサが搭載されない場
合でも同様に高精度な多回転の絶対舵角情報が得られる
という作用を有する。
【０００９】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載の発明において、３６０°内の出力が可能な絶
対舵角センサ、加速度センサ、ヨーレイトセンサ、記憶
手段、各種計算手段及び補正処理手段としてのマイコン
をケース内に一体に収納した構成であるため、当初から
車両にスピードセンサ、加速度センサ、ヨーレイトセン
サなど搭載されていない場合でも高精度な多回転の絶対
舵角情報が得られるという作用を有する。
２に記載の発明において、３６０°内の出力が可能な絶
対舵角センサ、加速度センサ、ヨーレイトセンサ、記憶
手段、各種計算手段及び補正処理手段としてのマイコン
をケース内に一体に収納した構成であるため、当初から
車両にスピードセンサ、加速度センサ、ヨーレイトセン
サなど搭載されていない場合でも高精度な多回転の絶対
舵角情報が得られるという作用を有する。
【００１０】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態によ
る回転角度検出装置を説明するためのブロック図であ
る。図１において、１は３６０°内の出力が可能な絶対
舵角センサであり、３６０°周期に一意に決定されるグ
レイコードなどの絶対角度信号を出力する。絶対舵角セ
ンサの回転軸は、車両のステアリング軸に直結されてい
る。２はスピードセンサであり車両の移動スピードを検
出する。車両側にすでにスピードセンサが搭載されてい
る場合には、その信号をスピードセンサ２として代用し
てもよい。３はヨーレイトセンサであり、車両のヨー方
向の回転角速度を検出する。これも、車両側にすでにヨ
ーレイトセンサが搭載されている場合には、その信号を
ヨーレイトセンサ３として代用してもよい。４は記憶手
段、各種計算手段及び補正処理手段等としてのマイクロ
コンピュータである。
から図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態によ
る回転角度検出装置を説明するためのブロック図であ
る。図１において、１は３６０°内の出力が可能な絶対
舵角センサであり、３６０°周期に一意に決定されるグ
レイコードなどの絶対角度信号を出力する。絶対舵角セ
ンサの回転軸は、車両のステアリング軸に直結されてい
る。２はスピードセンサであり車両の移動スピードを検
出する。車両側にすでにスピードセンサが搭載されてい
る場合には、その信号をスピードセンサ２として代用し
てもよい。３はヨーレイトセンサであり、車両のヨー方
向の回転角速度を検出する。これも、車両側にすでにヨ
ーレイトセンサが搭載されている場合には、その信号を
ヨーレイトセンサ３として代用してもよい。４は記憶手
段、各種計算手段及び補正処理手段等としてのマイクロ
コンピュータである。
【００１１】以下に本発明の基本的な技術的思想を述べ
る。車両が静止している状態では、絶対舵角センサ１か
ら３６０°内の信号は得られるが、ヨーレイトセンサ３
の信号が得られないため、多回転の絶対舵角は算出する
ことができない。この状態では多回転の絶対舵角情報は
確定しないものとする。車両がわずかにでも動くと、ス
ピードセンサ２及びヨーレイトセンサ３の信号が得られ
るため、車両の挙動を検出することができる。この挙動
は、ステアリング回転角に対応したものであり、タイヤ
のスリップなどの誤差成分は含まれるが、ステアリング
の１回転目、２回転目という概略的なステアリング回転
角との対応は取ることができる。例えば、ステアリング
回転角が０回転目の場合、スピードセンサ２の出力が大
きくなっても、ヨーレイトセンサ３の出力は小さいまま
である。また、ステアリング回転角が１回転目ではヨー
レイトセンサ３の出力はスピードセンサ２の出力に対応
し、急激に大きくなり、２回転目では、さらにその割合
が大きくなる。すなわち、事前に車両固有の多回転のス
テアリング角情報と一定の関係をなすスピードセンサ２
の情報とヨーレイトセンサ３の情報の概略を把握してお
くことが可能である。この関係を説明するための図を図
２に示す。従って、前述の情報を予めマイクロコンピュ
ータ４に格納しておけば、スピードセンサ２からの出力
信号とヨーレイトセンサ３からの出力信号により多回転
のステアリング角量が計算により求まる。また、絶対舵
角センサ１により３６０°内に関しては、高精度な値が
得られるため、この値に基づいて、前述のステアリング
角量を補正することで何回転目の絶対舵角であるかを高
精度に得られる。
る。車両が静止している状態では、絶対舵角センサ１か
ら３６０°内の信号は得られるが、ヨーレイトセンサ３
の信号が得られないため、多回転の絶対舵角は算出する
ことができない。この状態では多回転の絶対舵角情報は
確定しないものとする。車両がわずかにでも動くと、ス
ピードセンサ２及びヨーレイトセンサ３の信号が得られ
るため、車両の挙動を検出することができる。この挙動
は、ステアリング回転角に対応したものであり、タイヤ
のスリップなどの誤差成分は含まれるが、ステアリング
の１回転目、２回転目という概略的なステアリング回転
角との対応は取ることができる。例えば、ステアリング
回転角が０回転目の場合、スピードセンサ２の出力が大
きくなっても、ヨーレイトセンサ３の出力は小さいまま
である。また、ステアリング回転角が１回転目ではヨー
レイトセンサ３の出力はスピードセンサ２の出力に対応
し、急激に大きくなり、２回転目では、さらにその割合
が大きくなる。すなわち、事前に車両固有の多回転のス
テアリング角情報と一定の関係をなすスピードセンサ２
の情報とヨーレイトセンサ３の情報の概略を把握してお
くことが可能である。この関係を説明するための図を図
２に示す。従って、前述の情報を予めマイクロコンピュ
ータ４に格納しておけば、スピードセンサ２からの出力
信号とヨーレイトセンサ３からの出力信号により多回転
のステアリング角量が計算により求まる。また、絶対舵
角センサ１により３６０°内に関しては、高精度な値が
得られるため、この値に基づいて、前述のステアリング
角量を補正することで何回転目の絶対舵角であるかを高
精度に得られる。
【００１２】以上の構成により、３６０°内の情報しか
出力しない絶対舵角センサを用いて多回転の絶対舵角情
報を高精度に得ることができる。従って、このシステム
を車体制御システム用の操舵の回転角度検出システムと
して用いたならば、スピードセンサ及びヨーレイトセン
サからの信号を利用することで、従来の多回転の絶対舵
角センサと比較してハードウェア的に、よりシンプルな
構造の絶対舵角（３６０°内の情報出力）センサを用い
ることができる。これにより、回転角度検出装置として
の高信頼性化、低価格化が図れる。
出力しない絶対舵角センサを用いて多回転の絶対舵角情
報を高精度に得ることができる。従って、このシステム
を車体制御システム用の操舵の回転角度検出システムと
して用いたならば、スピードセンサ及びヨーレイトセン
サからの信号を利用することで、従来の多回転の絶対舵
角センサと比較してハードウェア的に、よりシンプルな
構造の絶対舵角（３６０°内の情報出力）センサを用い
ることができる。これにより、回転角度検出装置として
の高信頼性化、低価格化が図れる。
【００１３】（実施の形態２）図３は本発明の第２の実
施の形態による回転角度検出装置を説明するためのブロ
ック図である。図３において、１は３６０°内の出力が
可能な絶対舵角センサであり、３６０°周期に一意に決
定される角度信号を出力する。５は加速度センサであり
車両の進行方向の加速度を検出する。車両側にすでに進
行方向の加速度センサが搭載されている場合には、その
信号を加速度センサ５として代用してもよい。３はヨー
レイトセンサであり、車両のヨー方向の回転角速度を検
出する。これも、車両側にすでにヨーレイトセンサ３が
搭載されている場合には、その信号をヨーレイトセンサ
３として代用してもよい。４は記憶手段、各種計算手段
及び補正処理手段等としてのマイクロコンピュータであ
る。
施の形態による回転角度検出装置を説明するためのブロ
ック図である。図３において、１は３６０°内の出力が
可能な絶対舵角センサであり、３６０°周期に一意に決
定される角度信号を出力する。５は加速度センサであり
車両の進行方向の加速度を検出する。車両側にすでに進
行方向の加速度センサが搭載されている場合には、その
信号を加速度センサ５として代用してもよい。３はヨー
レイトセンサであり、車両のヨー方向の回転角速度を検
出する。これも、車両側にすでにヨーレイトセンサ３が
搭載されている場合には、その信号をヨーレイトセンサ
３として代用してもよい。４は記憶手段、各種計算手段
及び補正処理手段等としてのマイクロコンピュータであ
る。
【００１４】本実施の形態において、実施の形態２の構
成及び作用が同じところについては詳細な説明を省略
し、異なるところについてのみ詳述する。
成及び作用が同じところについては詳細な説明を省略
し、異なるところについてのみ詳述する。
【００１５】加速度センサ５の出力信号を積分すること
により実施の形態１で説明したスピードセンサ２の出力
信号と等価な信号が得られる。これ以外の構成及び処理
手続は実施の形態１と同じである。
により実施の形態１で説明したスピードセンサ２の出力
信号と等価な信号が得られる。これ以外の構成及び処理
手続は実施の形態１と同じである。
【００１６】以上の構成により、実施の形態１で説明し
た効果に加えて、以下のような特筆すべき点も期待でき
る。スピードセンサは搭載していないが、進行方向の加
速度センサを搭載している車両であれば本発明の基本的
な技術的思想を達成可能である。また、車両にスピード
センサも加速度センサも搭載されていない場合ならば、
スピードセンサよりも加速度センサの方が容易に車両に
取付することができる。
た効果に加えて、以下のような特筆すべき点も期待でき
る。スピードセンサは搭載していないが、進行方向の加
速度センサを搭載している車両であれば本発明の基本的
な技術的思想を達成可能である。また、車両にスピード
センサも加速度センサも搭載されていない場合ならば、
スピードセンサよりも加速度センサの方が容易に車両に
取付することができる。
【００１７】（実施の形態３）図４は本発明の第３の実
施の形態による回転角度検出装置を説明するためのブロ
ック図である。図４において、３６０°内の出力が可能
な絶対舵角センサ１、加速度センサ５、ヨーレイトセン
サ３及び記憶手段、各種計算手段及び補正処理手段とし
てのマイクロコンピュータ４がケース６内に収納されて
いる。
施の形態による回転角度検出装置を説明するためのブロ
ック図である。図４において、３６０°内の出力が可能
な絶対舵角センサ１、加速度センサ５、ヨーレイトセン
サ３及び記憶手段、各種計算手段及び補正処理手段とし
てのマイクロコンピュータ４がケース６内に収納されて
いる。
【００１８】これらの動作は、実施の形態２に示すもの
と同様であるため、その説明は省略する。
と同様であるため、その説明は省略する。
【００１９】以上の構成により、当初から車両にスピー
ドセンサ、加速度センサ、ヨーレイトセンサなど搭載さ
れていない場合でも、本回転角度検出装置を用いさえす
れば、高精度な多回転の絶対舵角情報が得られる。
ドセンサ、加速度センサ、ヨーレイトセンサなど搭載さ
れていない場合でも、本回転角度検出装置を用いさえす
れば、高精度な多回転の絶対舵角情報が得られる。
【００２０】
【発明の効果】３６０°内の出力が可能な絶対舵角セン
サと、スピードセンサと、ヨーレイトセンサと、車両固
有の多回転のステアリング角の情報と一定の関係をなす
前記スピードセンサの情報と前記ヨーレイトセンサの情
報を予め格納した記憶手段と、前記スピードセンサから
の出力信号と前記ヨーレイトセンサからの出力信号が入
力されると格納された前記スピードセンサの情報及び前
記ヨーレイトセンサの情報と比較し概略の多回転のステ
アリング角が計算される計算手段と、計算された前記多
回転のステアリング角を前記絶対舵角センサの信号に基
づいて補正する補正処理手段とを備えることにより、シ
ンプルな構造の絶対舵角センサを用いながらも高精度な
多回転の絶対舵角情報が出力可能な回転角度検出装置を
高信頼性かつ安価に提供できる。
サと、スピードセンサと、ヨーレイトセンサと、車両固
有の多回転のステアリング角の情報と一定の関係をなす
前記スピードセンサの情報と前記ヨーレイトセンサの情
報を予め格納した記憶手段と、前記スピードセンサから
の出力信号と前記ヨーレイトセンサからの出力信号が入
力されると格納された前記スピードセンサの情報及び前
記ヨーレイトセンサの情報と比較し概略の多回転のステ
アリング角が計算される計算手段と、計算された前記多
回転のステアリング角を前記絶対舵角センサの信号に基
づいて補正する補正処理手段とを備えることにより、シ
ンプルな構造の絶対舵角センサを用いながらも高精度な
多回転の絶対舵角情報が出力可能な回転角度検出装置を
高信頼性かつ安価に提供できる。
【図１】本発明の第１の実施の形態による回転角度検出
装置を説明するためのブロック図
装置を説明するためのブロック図
【図２】スピードセンサ、ヨーレイトセンサとステアリ
ング角の各出力情報の関係を示す説明図
ング角の各出力情報の関係を示す説明図
【図３】本発明の第２の実施の形態による回転角度検出
装置を説明するためのブロック図
装置を説明するためのブロック図
【図４】本発明の第３の実施の形態による回転角度検出
装置を説明するためのブロック図
装置を説明するためのブロック図
【図５】従来の多回転のステアリングの回転角度検出装
置の概念説明図
置の概念説明図
１ 絶対舵角センサ ２ スピードセンサ ３ ヨーレイトセンサ ４ マイクロコンピュータ ５ 加速度センサ ６ ケース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 正裕 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F069 AA86 BB21 BB22 DD27 GG56 GG59 HH11 2F105 AA02 BB12 BB17 3D030 DB19
Claims (3)
- 【請求項１】 ３６０°内の出力が可能な絶対舵角セン
サと、スピードセンサと、ヨーレイトセンサと、車両固
有の多回転のステアリング角の情報と一定の関係をなす
前記スピードセンサの情報と前記ヨーレイトセンサの情
報を予め格納した記憶手段と、前記スピードセンサから
の出力信号と前記ヨーレイトセンサからの出力信号が入
力されると格納された前記スピードセンサの情報及び前
記ヨーレイトセンサの情報と比較し概略の多回転のステ
アリング角が計算される計算手段と、計算された前記多
回転のステアリング角を前記絶対舵角センサの信号に基
づいて補正する補正処理手段とを備えた回転角度検出装
置。 - 【請求項２】 スピードセンサの代わりに加速度センサ
を備えた請求項１に記載の回転角度検出装置。 - 【請求項３】 ３６０°内の出力が可能な絶対舵角セン
サと加速度センサとヨーレイトセンサを一つのケースに
内蔵した請求項２に記載の回転角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10235282A JP2000065562A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 回転角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10235282A JP2000065562A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 回転角度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000065562A true JP2000065562A (ja) | 2000-03-03 |
Family
ID=16983802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10235282A Pending JP2000065562A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 回転角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000065562A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006070589A1 (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Advics Co., Ltd. | 車両用センサ装置およびそれを用いた車両安定化システム |
-
1998
- 1998-08-21 JP JP10235282A patent/JP2000065562A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006070589A1 (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-06 | Advics Co., Ltd. | 車両用センサ装置およびそれを用いた車両安定化システム |
| JP2006206029A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-08-10 | Advics:Kk | 車両用センサ装置およびそれを用いた車両安定化システム |
| KR100914374B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2009-08-28 | 가부시키가이샤 애드빅스 | 차량용 센서 장치 및 그것을 이용한 차량 안정화 시스템 |
| US7840324B2 (en) | 2004-12-27 | 2010-11-23 | Advics Co., Ltd. | Vehicular sensor device and vehicular stabilizing system using vehicular sensor device |
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