JP2000508990A - 動的走行パラメータに影響を与える方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 車輪のブレーキスリップまたはトラクションスリップを摩擦値−スリップー曲線の最大値にセットするために、各々の車輪に付設された、回転速度を検出するための車輪センサが機能することが必要である。もしそうでないと、各々の車輪がどのようなスリップをしているかを確かめることができない。車輪センサが故障しているときに、動的走行パラメータに影響を与えるための緊急機能を保証するために、車輪センサに欠陥があるときに二点制御を行うことが提案される。その際、第１の動作点（Ａ）は０パーセントの縦方向スリップであり、第２の動作点（Ｂ）は１００パーセントの縦方向スリップである。縦方向スリップがないと、横方向力を最大限伝達可能であり一方、縦方向スリップが１００パーセントのときには縦方向力はほとんど最大限伝達可能である。

Description

【発明の詳細な説明】 動的走行パラメータに影響を与える方法 本発明は、請求項１の上位概念に記載した、動的走行パラメータに影響を与え る方法に関する。 このような方法は例えば国際出願第８６／０７３２１号パンフレットによって 知られている。このパンフレットの中で、１個の車輪のブレーキングが制御され る間、ブレーキスリップ値を調節することが重要である。この場合、縦方向にお ける摩擦係数μは達成可能な最大値の近くにあり、横方向おいては充分な摩擦係 数が供される。このスリップ値は、縦方向における摩擦係数が最大値である値よ りも小さい。縦方向における摩擦係数が最大であるときに摩擦値−ブレーキスリ ップー曲線μ（λ）は勾配が０であるが、調節すべきスリップ値ではμ（λ）は 正の勾配を有する。公知の方策はコーナーリングフォースが大きいという利点の ほかに、ブレーキング制御時に車両に生じるヨーモーメントを適切に制御するこ とができ、それによって車両支配能力が改善されるという利点がある。そのため に、ブレーキ圧力制御時に摩擦値−スリップー曲線上の勾配値をその都度得るよ うに努力がなされる。この摩擦値−スリップー曲線は例えば操舵角または他の実 際の走行状態に左右される。この制御のための前提は、個々の車輪回転数を検出 するための車輪センサが機能することである。４個の車輪センサを備えた道路走 行車両の場合には、４個のすべての車輪センサが車両の寿命全体にわたって正常 のままであるとはかぎらない。１個の車輪センサが故障すると、このような制御 は不可能である。なぜなら、その車輪のブレーキスリップを検出できないからで ある。このような場合通常は、ブレーキ圧力制御が切り離される。 本発明の課題は、少なくとも１個の車輪センサに欠陥があるときにも、一種の 制御緊急機能を発揮する、冒頭に述べた種類の方法を提供することである。 この課題は請求項１記載の特徴によって解決される。その際、本発明は、ブレ ーキスリップコントロール、トラクションスリップコントロールまたはヨーモー メントコントロールのために、ブレーキ圧力を車輪個々に制御するブレーキ装置 を備えている車両に限定されるものではなく、駆動トルクを車輪個々に分配する 装置を備えた車両にも適用可能である。本発明の原理は方法が摩擦値−スリップ ー曲線上の二つの動作点に制限されることにある。この動作点は当該の車輪の車 輪回転数に左右されないで他の動的走行パラメータに依存して選択される。 第１の動作点の最も簡単な選択は、縦方向スリップが０％である。これは、当 該の車輪に駆動トルクまたは減速トルクが作用しないことを意味する。すなわち 、この動作点では、駆動エンジンもブレーキ装置も当該の車輪に作用しない。 この動作点は、大きなコーナーリングフォースを伝達すべきである走行状況に 適している。なぜなら、縦方向のスリップが最小であるときに、最大のコーナー リングフォースの伝達が可能であるからである。 第２の動作点は、予め定めた条件に従ってその都度の装置によって生じる所定 の減速トルクまたは所定の駆動トルクによって決定可能である。その際、制御さ れる車輪にどのようなスリップ値が生じるかは、外的状態に依存する。 最も簡単な場合には、第２の動作点は、駆動装置または減速装置が最大トルク を伝達することによって決定される。 この第２の動作点では、伝達可能な最大コーナーリングフォースは非常に小さ い。しかし、縦方向における摩擦値はその最大値よりも少しだけ小さいだけであ る。すなわち、この第２の動作点では、大きな縦方向力を伝達可能である。 従って、所定の走行状況において、車輪センサが故障した車輪に課せられた仕 事が、縦方向力優先して伝達するかあるいは横方向力を優先して伝達するかに応 じて、第２の動作点と第１の動作点の間で選択が行われる。 ２つの図の説明に基づいて本発明の思想を詳しく説明する。 図１は、ブレーキスリップλ_xbに対して摩擦係数μ、すなわち縦方向の摩擦値 を記入したグラフ、 図２は、同じブレーキスリップλ_xbに対して横方向摩擦係数μ_s、すなわち伝 達可能な横方向コーナーリングフォース（横方向案内力）のパラメータとしての 横方向摩擦値を記入したグラフである。 選択された実施の形態において、ヨーモーメント制御のためにブレーキ圧力制 御を行う方法を説明する。所属のブレーキ装置はペダル操作のブレーキ圧力源の ほかに、独立した（外部の）補助圧力源を備えている。この独立した補助圧力源 はブレーキペダルに関係なくブレーキ圧力を高める働きをする。本発明は圧力媒 体で操作されるブレーキ装置に限定されるものではなく、個々の車輪が異なる方 法で、例えば渦電流等で減速されるブレーキ装置にも適用される。 車輪センサが正常であるときの普通の方法は次のように行われる。ヨーモーメ ント制御の間車両の垂直軸線回りの回転モーメントが付加的な縦方向力によって 発生すると、当該の車輪の所定のブレーキ圧力の発生によって、図１に示した摩 擦値−スリップー曲線上で所定の動作点が調節される。その際、最大縦方向力は この曲線の最大値、すなわち通常は１０〜２５パーセントのスリップ範囲におい て得られる。 車輪センサが故障すると、動作点はスリップと車輪動的状態に関する誤った情 報によって一定に調節することは不可能である。そこで、本発明は、縦方向力を 伝達するために、ブレーキスリップが１００パーセントのときの動作点Ｂを暫定 的に選択することを提案する。図１に示すように、ブレーキスリップが１００パ ーセントのときにも、車輪が既にロックしているにもかかわらず、ほとんど最大 縦方向力が伝達可能である。その理由は、車輪ロック時に特に車輪が動こうとす る方向において最も大きな力伝達が行われるからである。 図２は、この動作点Ｂにおいて伝達可能な横方向力が最小値に減少しているこ とを示している。その都度の走行状況において車輪センサが故障している車輪の 課題が主として、大きな横方向力を伝達することにあると、ブレーキ圧力は０ま で低下させられる。これに応じて、ブレーキスリップが発生しなくなり、それに よって動作点は点Ａにセットされる。この動作点Ａでは図１に従って縦方向力を 伝達することができないがしかし、図２に従って横方向力の伝達は最大である。 これが０°の横滑り角にはあてはまらないことは重要ではない。なぜなら、０° の横滑り角の場合、ヨーモーメント制御のために付加的な介入が不要であるから である。すなわち、横滑り角が発生しない間は、動作点の選択が不要である。駆 動トルクも減速トルクも車輪に作用しないことによって動作点Ａの選択が確認さ れるのに対し、動作点Ｂは例えば、独立した補助圧力源によって発生可能な最大 ブレーキ圧力が所属の車輪ブレーキに供給されることによって調節可能である。 この独立した補助圧力源は例えばポンプおよびまたは独立して制御されるブレー キ倍力装置を備えることができる。 しかし、動作点Ｂは、必ずしも発生可能な最大圧力ではなく、所定の圧力値が 当該の車輪ブレーキに生ずることによっても選択可能である。 この原理は駆動トルクの分配に簡単に適用可能である。この場合、最大の駆動 トルクが加えられるときに、トラクションスリップは１００パーセントであり、 車輪はスピンし、横方向力の伝達は最少である。車輪センサが故障している車輪 に駆動トルクが加えられないと、この方法は図１，２と同じ点Ａにある。 すなわち、本発明は車輪回転数測定装置が故障したときに、技術水準と異なり 、二点制御によって緊急機能を発揮することができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，Ａ Ｕ，ＡＺ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ， ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，Ｋ Ｚ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ， ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，Ｔ Ｍ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．車両の動的パラメータに影響を与える方法であって、車両が個々の車輪の回 転数を測定するために車輪毎に車輪センサを１個ずつ備え、方法が車輪の個々 の減速制御または駆動制御によって影響を与える操作を行う、方法において、 車輪センサに欠陥があるときに、当該の車輪が摩擦値−スリップ−曲線上で二 点制御され、この曲線上の動作点が当該の車輪の回転数と無関係であることを 特徴とする方法。 ２．第１の動作点（Ａ）が０に等しい縦方向スリップ（λ）であることを特徴と する請求項１記載の方法。 ３．大きなコーナーリングフォースを伝達するときに、第１の動作点（Ａ）が選 択されることを特徴とする請求項２記載の方法。 ４．第２の動作点が、予め定めた車輪減速トルクまたは予め定めた駆動トルクに よって当該の車輪に生ずる縦方向スリップ（λ）であることを特徴とする請求 項１〜３のいずれか一つに記載の方法。 ５．第２の動作点が、運転者に左右されないで作動する減速装置または駆動装置 によって発生可能な数値的に最大の縦方向スリップ（λ）であることを特徴と する請求項４記載の方法。 ６．大きな縦方向力の伝達が必要なときに、第２の動作点（Ｂ）が選択されるこ とを特徴とする請求項４または５記載の方法。