EP1107865B1

EP1107865B1 - Device for producing and withdrawing stacks of plastic bags, especially bags for automatic machines

Info

Publication number: EP1107865B1
Application number: EP99938361A
Authority: EP
Inventors: Jakob Schneider; Oliver Englert; Heiko Knoll; Hans Bert Wuits
Original assignee: Lemo Maschinenbau GmbH
Current assignee: Lemo Maschinenbau GmbH
Priority date: 1998-08-28
Filing date: 1999-07-28
Publication date: 2004-07-14
Anticipated expiration: 2019-07-28
Also published as: JP2002523265A; DE19839144B4; CA2341874C; US6711882B1; AU5288899A; DE19839144A1; DE19913255A1; DK1107865T3; WO2000012300A1; ES2224687T3; DE59909969D1; ATE270960T1; WO2000012300A9; AU769047B2; CA2341874A1; EP1107865A1

Abstract

The invention relates to a device for producing and withdrawing stacks of plastic bags, especially bags for automatic machines, in coordination with a gradually moving pin stack chain (4) from which the bag packages (6) are removed in a simplified and accelerated manner with the aid of a robot (16) that has a multifunctional hand (17) and automatically executes all essential manipulations and/or movements required for the formation and piling of the bag stacks and finally delivers them to an unloading station (62).

Description

Technisches GebietTechnical field

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, mit einer Quertrenn-Schweißstation zum Herstellen von Schweißnähten in einer doppellagigen Kunststoffolienbahn und Abtrennen der Kunststoffbeutel von der Kunststoffolienbahn, gegebenenfalls einer Stanzstation zum Erzeugen von Stapellöchem und einer Verblockungsstation sowie einer Stiftstapelfördereinrichtung mit einer schrittweise bewegbaren Stiftstapelkette und einer Abnahmestation, die einen Roboter mit einem zangenartig ausgebildeten Greifarm aufweist, der am Ende der Stiftstapelfördereinrichtung derart positioniert ist, dass im Wesentlichen alle für die Bildung und Ablage der Beutelstapel erforderlichen Handhabungen und/oder Bewegungsabläufe durchführbar sind.The invention relates to a device for manufacturing and removal of stacks of plastic bags, especially automatic bags, with one Cross-cut welding station for the production of weld seams in a double layer Plastic film web and separation of the plastic bags from the plastic film web, optionally a punching station for producing stack holes and one Blocking station and a pin stack conveyor with a gradual Movable pin stack chain and a tapping station that a robot with a has gripper-like gripping arm, which at the end of the pin stack conveyor is positioned in such a way that essentially all for the formation and storage of the Bag handling and / or movements required are.

Stand der TechnikState of the art

Ein Problem bei allen Beutelherstellmaschinen mit nachgeordneter Sammel- bzw. Stapelvorrichtung besteht darin, die Leistungsfähigkeit der Stapel- bzw. Sammelvorrichtung so an die kontinuierlich arbeitende Beutelschweißmaschine anzupassen, daß möglichst keine Zyklusunterbrechungen in der Beutelherstellung oder nur sehr wenige Zyklusausfälle entstehen, während ein fertiger Beutel aus der Stapelstation abgeführt und eine leere Stapeleinrichtung in die Stapelstation eingeführt wird. Bei der Erzeugung der Beutelstapel ist es bekannt, diese beispielsweise durch einen Drahtbügel zu fixieren. Zu diesem Zweck wird entweder der Beutelstapel von den Stapelstiften der Stiftstapelfördereinrichtung abgehoben und mit den nun lose aufeinander liegenden Beuteln auf die Schenkel des Drahtbügels aufgesteckt oder die Schenkel des Drahtbügels werden in hohlnutartige Ausnehmungen von Stapelstiften der Stiftstapelfördereinrichtung einge-steckt und auf diese Weise die Beutelstapel entnommen. Anschließend muß der Beutelstapel durch auf die Bügelschenkel aufgesteckte Sicherungsscheiben bzw. Gummistopfen gesichert werden. Manchmal werden die einzelnen Beutelstapel beidseitig noch mit Papierstreifen bzw. Papierzwischenlagen abgedeckt. Die manuelle Abnahme der Beutelstapel und das Aufstecken auf die Drahtbügel stellt für eine Bedienungsperson eine vergleichsweise hohe körperliche Belastung dar, da die ständig wiederkehrend gleichen Bewegungsabläufe wegen der relativ hohen Produktionsgeschwindigkeiten in sehr kurzer Zeit durchgeführt werden müssen.A problem with all bag making machines with subordinate collection or Stacking device is the performance of the stacking or collecting device to adapt to the continuous bag welding machine so that if possible, no cycle interruptions in the bag production or very few Cycle failures occur while a finished bag is being removed from the stacking station and an empty stacking device is inserted into the stacking station. When generating the stack of bags is known to be closed by a wire hanger, for example fix. For this purpose, either the stack of bags from the stacking pins Pin stack conveyor lifted and with the loosely lying on top of each other Bags placed on the legs of the wire bracket or the legs of the Wire clips are in hollow groove-like recesses of stacking pins of the pin stack conveyor inserted and in this way removed the stack of bags. Then the stack of bags must be placed on the stirrup legs Lock washers or rubber plugs are secured. Sometimes they will single stack of bags on both sides with paper strips or paper intermediate layers covered. The manual removal of the stack of bags and putting them on the Wire brackets represent a comparatively high physical level for an operator Burden, because the constantly recurring movements due to the relatively high production speeds can be carried out in a very short time have to.

Sofern auf die Verwendung von Drahtbügeln zum Zusammenhalten der einzelnen Kunststoffbeutel im Beutelstapel verzichtet werden soll, so kann eine Verblockung der einzelnen Kunststoffbeutel zum Beutelstapel bereits im Stiftstapelförderer dadurch erreicht werden, daß die Beutel an bestimmten Stellen, beispielsweise in einem durch eine Perforationslinie begrenzten Bereich, durch Druck und Hitze miteinander verschmolzen werden. Auf diese Weise kommt man zwar bei der Herstellung der Kunststoffbeutel zu einer wesentlichen Vereinfachung, zumal sich auch die Abnahme der Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinrichtung wesentlich besser vollziehen läßt und schließlich auch das Verpacken der Kunststoffbeutel in Kartons oder dergleichen merklich vereinfacht wird. Dennoch obliegt es der Bedienungsperson, die Qualität der verblockten Beutelpakete zu begutachten und zur Verpackung beispielsweise in einen Karton vorzubereiten.Provided the use of wire brackets to hold the individual together Plastic bags in the bag stack should be dispensed with, so blocking of the individual plastic bags to the bag stack already in the pen stack conveyor achieved that the bags at certain points, for example in a through a perforation line limited area, by pressure and heat with each other to be merged. In this way you come to the production of the Plastic bags to a significant simplification, especially since the acceptance the stack of bags can be carried out much better by the pin stack conveyor and finally packing the plastic bags in boxes or the like is significantly simplified. Nevertheless, it is up to the operator to determine the quality of the to examine blocked packs of bags and for packaging, for example in a Prepare cardboard.

Aus der DE 38 34 115 ist zu entnehmen, daß man durchaus bereits daran gedacht hat, den Abnahmevorgang in der Abnahmestation mittels eines Roboters zu automatisieren. Letztendlich hat man aber zu jener Zeit wegen der Kompliziertheit und Kostspieligkeit davon keinen Gebrauch gemacht.It can be seen from DE 38 34 115 that it has already been considered to automate the acceptance process in the acceptance station using a robot. Ultimately, however, at that time you had to do it because of its complexity and cost made no use of it.

Allerdings ist aus der EP 0 384 281 A1 eine Vorrichtung zum Stapeln von Beuteln auf Bügeln bekanntgeworden, wobei die Stapeleinrichtung schrittweise bewegbare Stapelplatten aufweist, auf der die Beutel mit Bügel gestapelt werden können. Das Aufstecken der Bügel auf die Stapelplatten erfolgt mittels eines automatisch gesteuerten und angetriebenen Roboters mit Greifarm. Ein offensichtlich zusätzlich angeordneter Roboter mit Greifarm kann darüber hinaus die durch Bügel und Gummischeiben verblockten Stapel aus der Stapelplatte heraus nehmen und auf ein Abtransportband ablegen. However, EP 0 384 281 A1 describes a device for stacking bags Ironing has become known, the stacking device being movable in steps Has stacking plates on which the bags can be stacked with a bracket. The The brackets are placed on the stacking plates by means of an automatically controlled one and powered robot with gripper arm. An obviously additional order Robots with a gripper arm can also use the brackets and rubber washers Take the blocked stack out of the stacking plate and onto a conveyor belt lay down.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeutein, geeignete Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, durch die insbesondere die Abnahme und Übergabe der Beutelstapel noch weiter vereinfacht und beschleunigt wird, so daß sich eine Bedienungsperson an einer leicht zugänglichen Stelle der Maschine nur noch auf die verbleibenden Qualitätskontrollen der Beutelstapel beschränken kann.The invention has for its object one for manufacturing and transporting of stacks of plastic bags, in particular machine bags, suitable To create device of the type mentioned, by which in particular Removal and handover of the stack of bags is further simplified and accelerated, so that an operator is in an easily accessible place on the machine can only limit to the remaining quality controls of the stack of bags.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der entsprechend der relativen Bewegung der Stiftstapelkette der Stiftstapelfördereinrichtung steuerbare sechsachsige Roboter mit einer durch Programmierung steuerbaren Multifunktionshand ausgerüstet ist und dass im Handhabungsbereich des Roboters und auf einem oberhalb der Umlaufebene der Stiftstapelkette der Stiftstapetfördereinrichtung angeordneten Traggestell eine Fixier- und Richtfunktionseinheit zur Ausrichtung und Fixierung von die Kunststoffbeutel aufnehmenden Drahtbügeln befestigt ist. Dabei ist wichtig, daß für den stationär montierten Roboter die relative Bewegung der Stiftstapelkette in Längsrichtung und zum Ausgleich von Bahnschwankungen auch in Querrichtung überlagert wird. Mit den Mitteln nach der Erfindung wird sichergestellt, daß die Bedienungsperson nur noch die Qualitätskontrolle durchzuführen braucht, nach welcher die fertigen Beutelpakete durch den Roboter beispielsweise in einen Karton, abgepackt werden können. Da der Gesamtvorgang der Beutelstapelbildung und -übergabe mit einem einzigen Roboter durchgeführt wird, können die vom Roboter durchgeführten Bewegungsabläufe von der Bedienungsperson leicht überwacht werden, so daß selbst bei hohen Produktionsgeschwindigkeiten eine Bedienungsperson - je nach Beutelart - unter Umständen auch mehrere Maschinen bedienen bzw. beobachten kann.This object is achieved in that the corresponding relative movement of the pin stack chain of the pin stack conveyor controllable six-axis robot with a multifunction hand that can be controlled by programming is equipped and that in the handling area of the robot and on an above the revolving plane of the pin stack chain of the pin stack conveyor Support frame a fixing and straightening function unit for aligning and fixing the Plastic bag receiving wire hangers is attached. It is important that for the stationary robots mounted the relative movement of the pin stack chain in the longitudinal direction and is also superimposed in the transverse direction to compensate for path fluctuations. With the means according to the invention ensures that the operator only needs to carry out the quality control according to which the finished bag packages can be packed into a box by the robot, for example. Since the Complete process of bag stack formation and transfer with a single robot is carried out, the movements performed by the robot can be performed by the Operator can be easily monitored so that even at high production speeds an operator - depending on the type of bag - may also can operate or monitor several machines.

Das gilt insbesondere für den Fall, daß der Roboter im wesentlichen mittig zur Längserstreckung der Stiftstapelfördereinrichtung angeordnet ist und/oder der Roboter in einer oberhalb der Umlaufebene der Stiftstapelkette der Stiftstapelfördereinrichtung an einem hinter diesem angeordneten Traggestell ortsfest befestigt ist. Dabei kann das Traggestell vorzugsweise auch zur Aufnahme von zur Stapelbildung bildenden Hilfsmitteln, wie z.B. Drahtbügeln, Sicherungsscheiben, Papierzwischenlagen oder dergleichen und/oder einer umlaufend angetriebenen Bügelzuführeinrichtung und/oder einer Fixier- und Richtfunktionseinheit ausgebildet sein.This applies in particular to the case where the robot is essentially centered on the Longitudinal extension of the pin stack conveyor is arranged and / or the robot in a above the circulation level of the pin stack chain of the pin stack conveyor is fixedly attached to a support frame arranged behind this. It can Support frame preferably also for receiving those forming for stack formation Tools such as Wire clips, lock washers, paper liners or the like and / or a rotatingly driven strap feed device and / or a fixing and directional function unit.

Alle die für die Beutelstapelbildung und -übergabe erforderlichen Einrichtungen lassen sich dann besonders einfach und sicher an der Multifunktionshand, die eine erste Klemmleiste und eine relativ dazu verstellbare zweite Klemmleiste aufweist, befestigen, wenn die Multifunktionshand eine vorzugsweise aus Sandwich-Aluminium hergestellte Tragplatte und einen in an der Tragplatte befestigten Führungsleisten verstellbar geführten Querträger aufweist, der zugleich als Träger der oberen Klemmleiste ausgebildet ist. Die Tragplatte eignet sich darüber hinaus zur Befestigung von Hilfsvorrichtungen, wie z. B. mit Unterdruck arbeitende Haltevorrichtungen für die Sicherungsscheiben sowie Papierzwischenlagen oder dergleichen. Dabei kann die Haltevorrichtung für die Sicherungsscheiben als Saugtopf und die Haltevorrichtung für die Papierzwischenlagen als Saugtrichter ausgebildet sein.Leave all the facilities required for bag stacking and transfer then particularly easy and safe on the multifunction hand, the first one Has a terminal strip and a second terminal strip that can be adjusted relative to it, if the multifunction hand is preferably made of sandwich aluminum Support plate and adjustable in guide rails attached to the support plate guided cross member, which also serves as the carrier of the upper terminal block is trained. The support plate is also suitable for fastening Auxiliary devices, such as. B. working with vacuum holding devices for the Lock washers and paper liners or the like. The Holding device for the lock washers as a suction cup and the holding device for the paper intermediate layers can be designed as suction funnels.

Für spezielle Zwecke können an der Vorderseite der Multifunktionshand Drahtbügelhalter vorgesehen sein, über die Drahtbügel mit Beutelpaketen an ein für mehrere hintereinander angeordnete Maschinen gemeinsames, vorzugsweise als Hochtransportkette ausgebildetes Abtransportband zugeführt werden. In diesem Fall können die Bügel von einem Bügelmagazin mittels einer Richt- und Zuführzange entnommen und an die Multifunktionshand des Roboters abgegeben werden.For special purposes, wire bracket holder can be attached to the front of the multifunction hand be provided via the wire bracket with bag packages to one for several machines arranged one behind the other, preferably as a high transport chain trained conveyor belt are fed. In this case, the Removed stirrups from a stirrup magazine using a straightening and feeding pliers and be given to the multifunction hand of the robot.

Sofern man auf eine Verblockung der Beutel durch Drahtbügel und Sicherungsscheiben verzichten will, ist es möglich, mit der erfindungsgemäß angeordneten robotergesteuerten Multifunktionshand auch durch Verschweißen verblockte Beutelstapel vom Stiftstapelförderer abzunehmen und an eine einen Karton oder dergleichen innerhalb einer Kassettenstation abzugeben.Unless there is a blocking of the bags by wire clips and lock washers wants to do without, it is possible with the robot-controlled robot according to the invention Multifunctional hand also stacks of bags blocked by welding Take off the pen stack conveyor and attach it to a box or the like inside a cassette station.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß in der Entnahmestation im Bewegungsbereich des Roboters eine Sammeleinrichtung mit einem taktweise umlaufend angetriebenen Antriebsband angeordnet ist, an dem mit Abstand zueinander Stapelplatten mit jeweils einem Halteelement befestigt sind. Zweckmäßigerweise ist ferner vorgesehen, daß das Antriebsband um vorzugsweise im wesentlichen rechteckförmig zueinander angeordnete Umlenkrollen, von denen zumindest eine umlaufend angetrieben ist, herumgeführt ist, und daß ferner auf der der Stiftstapelfördereinrichtung zugewandten Seite eine Befüllstation und auf der im wesentlichen quer dazu liegenden vorderen Seite eine Kontroll- und/oder Bedienungsstation sowie auf der dieser gegenüberliegenden Seite des Antriebsbandes die Entnahmestation angeordnet ist.In a further embodiment of the invention it is provided that in the removal station in Movement range of the robot is a collecting device with a clockwise circumferentially driven drive belt is arranged on which at a distance from each other Stacking plates are each fastened with a holding element. It is expedient further provided that the drive belt is preferably substantially Deflecting pulleys arranged rectangular to each other, at least one of which is driven in rotation, is guided around, and that further on that of the pin stack conveyor facing side a filling station and on the essentially transverse In addition, a control and / or operating station as well as on the front side the removal station is arranged on this opposite side of the drive belt is.

Zu einer vereinfachten Bedienung trägt ferner bei, dass die Stapelplatten in einer ungeraden Anzahl an dem als Umlaufkette ausgebildeten Antriebsband befestigt sind und letzteres entlang der einzelnen Stationen jeweils in einem zweifachen Taktschritt bewegbar ist. In konkreter Ausführung erfolgt eine Vorbereitung der Stapelplatten ausgehend von einer Beutelstapelaufnahmeposition in der Befüllstation in einer im einfachen Taktschritt folgenden Startposition, in welcher in das Halteelement der Stapelplatte ein Drahtbügel sowie gegebenenfalls eine innenliegende Zwischenlage, beispielsweise in Form eines Papierstreifens oder eines Kartonblattes oder dergleichen in den Drahtbügel einhängbar sind.To simplify operation, the fact that the stacking plates in one odd number are attached to the drive belt designed as a circulating chain and the latter along the individual stations in two steps is movable. In a concrete version, the stacking plates are prepared starting from a bag stack receiving position in the filling station in a simple cycle step following start position, in which in the holding element of Stacking plate, a wire bracket and, if necessary, an inner intermediate layer, for example in the form of a paper strip or a cardboard sheet or the like can be hooked into the wire bracket.

Ferner wird in einer der Startposition folgenden Fertigstellungsposition, die auch zur Kontrolle dienen kann, gegebenenfalls eine äußere Zwischenlage und ein Gummistopfen oder dergleichen auf die Schenkel des Drahtbügels aufgeschoben. Sowohl die Zwischenlagen als auch die Gummistopfen können manuell oder zweckmäßigerweise automatisch durch den Roboter aufgebracht werden.Furthermore, in a completion position following the start position, which is also used for Control can serve, if necessary, an outer intermediate layer and a rubber stopper or the like pushed onto the legs of the wire bracket. Both the Intermediate layers as well as the rubber plugs can be manually or appropriately automatically applied by the robot.

Auf diese Weise werden jeweils wechselweise eine vorbereitete Stapelplatte und eine fertiggestellte Stapelplatte mit Hilfe der Umlaufkette bis in eine der Entnahmestation zugeordnete Beutelstapel-Entnahmeposition doppel schrittweise bewegt, in der jeweils der fertige Beutelstapel von dem Greifarm des die Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinrichtung abnehmenden Roboters abnehmbar und in eine Verpackungseinheit ablegbar ist.In this way, a prepared stacking plate and a Completed stacking plate with the help of the circulating chain to one of the removal stations Assigned the bag stack removal position moved twice, in each case the finished stack of bags from the gripper arm of the stack of bags from the pin stack conveyor detachable robot detachable and in a packaging unit is discardable.

Kurze Beschreibung der ZeichnungBrief description of the drawing

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1: eine Seitenansicht einer Beutelherstellmaschine mit einer Stiftstapelfördereinrichtung und einem Roboter mit Multifunktionshand,
Figur 2: eine Aufsicht auf die in Figur 1 gezeigte Maschine,
Figur 3: eine perspektivische Darstellung eines einzelnen Kunststoffbeutels,
Figur 4: eine entsprechende Darstellung eines aus mehreren Kunststoffbeuteln bestehenden Beutelstapels,
Figur 5: eine Seitenansicht einer Fixier- und Richtfunktionseinheit,
Figur 6: die zugehörige Draufsicht,
Figur 7: die Fixier- und Richtfunktionseinheit im Zusammenwirken mit einer Bügelzuführplatte,
Figur 8: eine Aufsicht auf zwei nebeneinander angeordnete identisch ausgebildete Maschinen,
Figur 9: eine Aufsicht auf zwei nebeneinander angeordnete spiegelbildlich ausgebildete Maschinen,
Figur 10: eine Vorderansicht einer Multifunktionshand des Roboters,
Figur 11: die zugehörige Seitenansicht,
Figur 12: eine Aufsicht auf die Multifunktionshand,
Figur 13: ein Teil der Multifunktionshand,
Figur 14: ein Teil einer Übergabeeinrichtung mit einem Bügelmagazin und einer Richt- und Zuführzange zwischen der Multifunktionshand des Roboters und dem Bügelmagazin,
Figur 15: eine Aufsicht auf vier nebeneinander angeordnete Maschinen mit einem gemeinsamen als Hochtransportkette ausgebildeten Abtransportband,
Figur 16: die zugehörige Vorderansicht,
Figur 17: eine Aufsicht auf eine Maschine mit im Bereich der Stiftstapelfördereinrichtung erfolgender Verblockung der Beutelpakete und Ablage innerhalb einer Kassettenstation,
Figur 18: einen Kunststoffbeutel mit durch Verschweißen erzeugten Verblockungsstellen,
Figur 19: eine Kassettenstation in vergrößertem Maßstab,
Figur 20: einen Teil der Stiftstapelfördereinrichtung mit einer Sammeleinrichtung,
Figur 21: einen Querschnitt durch einen durch einen Drahtbügel zusammengehaltenen Beutelstapel im vergrößerten Maßstab.

Preferred embodiments of the invention are shown in the drawing and are explained in more detail below. Show it:

Figure 1: 1 shows a side view of a bag manufacturing machine with a pin stack conveyor and a robot with a multifunctional hand,
Figure 2: 2 shows a top view of the machine shown in FIG. 1,
Figure 3: a perspective view of a single plastic bag,
Figure 4: a corresponding representation of a stack of bags consisting of several plastic bags,
Figure 5: a side view of a fixing and directional function unit,
Figure 6: the associated top view,
Figure 7: the fixing and straightening function unit in cooperation with a bow feed plate,
Figure 8: a supervision of two identically designed machines arranged side by side,
Figure 9: a view of two mirror-image machines arranged side by side,
Figure 10: a front view of a multifunction hand of the robot,
Figure 11: the associated side view,
Figure 12: a supervision of the multifunction hand,
Figure 13: part of the multifunction hand,
Figure 14: part of a transfer device with an ironing magazine and a straightening and feeding tongs between the multifunctional hand of the robot and the ironing magazine,
Figure 15: a top view of four machines arranged side by side with a common removal belt designed as a high conveyor chain,
Figure 16: the associated front view,
Figure 17: a top view of a machine with blocking of the bag packs taking place in the area of the pen stacking device and storage within a cassette station,
Figure 18: a plastic bag with blocking points created by welding,
Figure 19: a cassette station on an enlarged scale,
Figure 20: a part of the pin stack conveyor with a collecting device,
Figure 21: a cross section through a stack of bags held together by a wire bracket on an enlarged scale.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays of Carrying Out the Invention

In Figur 1 ist eine Beutelherstellmaschine 1 schematisch dargestellt, die zum Herstellen von Kunststoffbeuteln, insbesondere von sogenannten Automatenbeuteln, ausgebildet und eingerichtet ist. Von einem nicht dargestellten Abwickelstand wird von einer Wickelrolle eine thermoplastische Kunststoffolienbahn abgewickelt, die beispielsweise als Schlauchfolienbahn ausgebildet sein kann. innerhalb der Beutelherstellmaschine 1 wird die Schlauchfolienbahn über nicht dargestellte Antriebswalzen und Spannwalzen geführt. Mittels einer gleichfalls nicht dargestellten Lochstanzeinrichtung und einer Quertrennschweißeinrichtung lassen sich die in weiter unten näher beschriebenen Weise erläuterten Kunststoffbeutel 2 (Figur 3) herstellen. An die Quertrennschweißeinrichtung schließt sich eine Überführungseinrichtung 3 an, an die sich schließlich eine Stiftstapelfördereinrichtung 4 mit einer schrittweise umlaufend angetriebenen Stiftstapelkette 5 anschließt. Auf dem Stiftstapelförderer gesammelte einzelne Kunststoffbeutel lassen sich zu paketweisen Beutelstapeln 6 sammeln sowie dies in Figur 1 angedeutet ist. Ein derartiger Beutelstapel 6 ist in Figur 4 näher dargestellt. In Figure 1, a bag making machine 1 is shown schematically, which is used for manufacturing plastic bags, in particular so-called vending machine bags and is set up. From a processing stand, not shown, is from a Winding reel unwound a thermoplastic plastic sheet, for example can be designed as a tubular film web. inside the bag making machine 1 the tubular film web over drive rollers and tensioning rollers, not shown guided. By means of a hole punching device, also not shown, and a Cross cut welding equipment can be described in more detail below Manufacture plastic bag 2 (Figure 3) explained in the manner. To the cross cut welding device is followed by a transfer device 3, which is finally followed by a Pin stack conveyor 4 with a rotating driven step by step Pin stack chain 5 connects. Individuals collected on the pen stacking conveyor Plastic bags can be collected into packs of bags 6 as well as this in Figure 1 is indicated. Such a stack of bags 6 is shown in more detail in FIG. 4.

Bevor auf diesen näher eingegangen wird, wird anhand der Figur 3 dargelegt, daß jeder einzelne Kunststoffbeutel 2 als sogenannter Automatenbeutel im Bereich einer Einfüllöffnung 7 eine einseitig überstehende Oberlasche 8 aufweist, in der zwei Aufhängelöcher 9 eingestanzt sind, denen im geringen Abstand in Richtung auf die Außenkante 11 der Oberlasche 8 Abreißperforationsschlitze 12 zugeordnet sind.Before this is discussed in more detail, FIG. 3 shows that each individual plastic bag 2 as a so-called vending machine bag in the area of Filling opening 7 has an upper tab 8 projecting on one side, in the two Hanging holes 9 are punched, which at a short distance in the direction of Outer edge 11 of the upper flap 8 tear-off perforation slots 12 are assigned.

Nach der Bildung eines Beutelstapels auf der Stiftstapelkette 5 werden die Beutelstapel 6 am Ende der Stiftstapelfördereinrichtung 4 zu einer Entladestation 13 transportiert. Im Bereich der Entladestation 13 ist ein Traggestell 14 angeordnet, das eine oben liegende Tragplatte 15 aufweist, auf der ein Roboter 16 mit einem Greifarm 10 und einer Greifhand 17 ortsfest befestigt ist. Der Roboter 16 weist ingesamt sechs Drehachsen auf und ist in der Lage, den jeweils am nächsten liegenden Beutelstapel 6 mittels der Greifhand 17 von der Stiftstapelkette 5 abzunehmen und zumindest bis in die Ebene der Tragplatte 15 des Traggestells 14 anzuheben. Auf der Tragplatte 15 ist ein umlaufend angetriebenes Plattenkarussell angeordnet, das im wesentlichen vier Umlenkrollen 18, von denen eine angetrieben ist, und ein um diese herumgeführtes Antriebsband 19 aufweist. An dem umlaufenden Antriebsband 19 sind Tragplatten 21 befestigt, an denen über ein Klemmelement (Figur 7) jeweils ein Drahtbügel 23 klemmend gehalten ist. Während des Umlaufs des Plattenkarussells gelangen die Tragplatten 21 mit den Drahtbügeln 23 in den Bereich einer an der Tragplatte 15 des Traggestells 14 befestigten Fixier- und Richtfunktionseinheit 24, wie sie im einzelnen näher in den Figuren 5 bis 7 dargestellt ist. Wie insbesondere aus Figur 6 ersichtlich, besitzt die Fixier- und Richtfunktionseinheit 24 einen verlängerten Schenkel 25, der an seinem vorderen Ende aus zwei Schenkellaschen 26 mit einem an der einen Schenkellasche angeordneten Klemmelement 27 besteht. Die Fixier- und Richtfunktionseinheit 24 kann über eine hier im einzelnen nicht interessierende Verstelleinrichtung derart eingestellt werden, daß die Schenkellasche 26 den einen Schenkel des über das Klemmelement an der Tragplatte 21 befestigten Drahtbügels 23 durchdringt. In Verbindung mit einem zusätzlichen, an der Tragplatte 21 angeschraubten Winkelelements 28 mit einer Oberlasche 29 und einem an einem Stangenelement 31 abgestützten Federelement 32 wird eine zusätzliche Ausrichtung und Fixierung des Drahtbügels 23 erreicht.After the formation of a stack of bags on the pin stack chain 5, the stack of bags becomes 6 transported to an unloading station 13 at the end of the pin stack conveyor 4. in the A support frame 14 is arranged in the area of the unloading station 13, one above has lying support plate 15 on which a robot 16 with a gripping arm 10 and a gripping hand 17 is fixed in place. The robot 16 has a total of six Axes of rotation on and is able to find the closest stack of bags 6 by means of the gripping hand 17 from the pin stack chain 5 and at least up to raise the level of the support plate 15 of the support frame 14. On the support plate 15 is arranged a revolving driven carousel, which is essentially four Deflection rollers 18, one of which is driven, and one guided around it Has drive belt 19. Carrier plates 21 are on the rotating drive belt 19 attached to each of which a wire bracket 23 via a clamping element (Figure 7) is held clamped. During the rotation of the plate carousel, the Support plates 21 with the wire brackets 23 in the area of the support plate 15 of the Support frame 14 attached fixing and directional function unit 24, as they are in detail is shown in more detail in Figures 5 to 7. As can be seen in particular from FIG. 6, the fixing and straightening function unit 24 has an elongated leg 25, which on its front end from two leg brackets 26 with one on one Leg bracket arranged clamping element 27 is. The fixing and directional function unit 24 can via an adjustment device that is not of interest here in detail can be set so that the leg tab 26 one leg of the the clamping element on the support plate 21 attached wire bracket 23 penetrates. In Connection with an additional angle element screwed to the support plate 21 28 with an upper link 29 and a support on a rod element 31 Spring element 32 is an additional alignment and fixation of the wire bracket 23 reached.

Sobald der Drahtbügel 23 insofern festgelegt ist, wird durch den Greifarm 17 des Roboters 16 das von der Stiftstapelkette 5 abgenommene Beutelpaket 6 über die Aufhängelöcher 9 auf die vorstehenden Schenkel des Drahtbügels 23 abgelegt. Sotern erforderlich bzw. gewünscht, kann vor der Abgabe des Beutelstapels 6 noch ein Papierstreifen bzw. eine Papierzwischenlage 33 in die Fixier- und Richteinheit 24 eingelegt werden. Ein Vorratsbehälter für solche Papierzwischenlagen 33 kann beispielsweise auf der Tragplatte 15 des Traggestells 14 angeordnet sein, so wie das in Figur 2 dargestellt ist. Selbstverständlich kann der Papierzwischenlagenstapel auch seitlich neben dem Traggestell 14 angeordnet sein. Nach dem Aufstecken des Beutelstapels 6 auf den fixierten Drahtbügel 23 wird wiederum - wenn erforderlich - ein Papierstreifen bzw. eine Papierzwischenlage 33 und schließlich Sicherungsscheiben 34 in Form von Gummistopfen oder dergleichen aufgebracht. Diese Gummistopfen 34 sind beispielsweise in einem spiralförmig ausgelegten Rütteltrichter 35 gelagert und zwar gleichfalls auf der Tragplatte 15 oder daneben. Im Rahmen einer Qualitätskontrolle wird schließlich das so verblockte Beutelpaket mit den Drahtbügeln und den aufgebrachten Sicherungsscheiben, die nochmals von der Bedienungsperson angedrückt werden, auf richtige Lage der einzelnen Beutel überprüft und dann entweder manuell oder aber über die Greifhand 17 des Roboters 16 abtransportiert, beispielsweise in einen Karton verpackt.As soon as the wire bracket 23 is fixed, the gripping arm 17 of the Robot 16 the bag package 6 removed from the pin stack chain 5 via the Suspension holes 9 placed on the protruding legs of the wire bracket 23. Sotern required or desired, can still be a before the delivery of the bag stack 6 Paper strips or a paper intermediate layer 33 in the fixing and straightening unit 24 be inserted. A storage container for such paper intermediate layers 33 can For example, be arranged on the support plate 15 of the support frame 14, like that is shown in Figure 2. Of course, the paper liner stack can, too be arranged laterally next to the support frame 14. After attaching the Bag stack 6 on the fixed wire bracket 23 is in turn - if necessary - a Paper strips or a paper intermediate layer 33 and finally locking washers 34 applied in the form of rubber stoppers or the like. These rubber plugs 34 are stored, for example, in a spiral-shaped vibrating funnel 35 although also on the support plate 15 or next to it. As part of a quality control the bag package thus blocked with the wire clips and the applied lock washers, again by the operator be pressed, checked for the correct position of the individual bags and then either transported manually or via the gripping hand 17 of the robot 16, for example packed in a box.

Bei der erfindungsgemäßen Anordnung des Roboters spielt die Maschinenanordnung keine nennenswerte Rolle, d. h. es können neben einer Maschine auch beispielsweise zwei gleiche oder aber zwei spiegelbildlich angeordnete Maschinen von einer Bedienungsperson bedient werden, so wie das in den Figuren 8 und 9 schematisch dargestellt ist.In the arrangement of the robot according to the invention, the machine arrangement plays no significant role, d. H. in addition to a machine, for example two identical or two mirror-image machines of one Operator are operated, such as that in Figures 8 and 9 schematically is shown.

Um diesen Anforderungen in bestmöglicher Weise gerecht zu werden, kommt es auf die Ausgestaltung der Greifhand 17 des Roboters entscheidend an. In den Figuren 10 bis 13 ist der zangenartige Greifarm in Form einer Multifunktionshand 17 im einzelnen dargestellt. Die Multifunktionshand wird von einer Zylinder-Kolben-Einheit 36 betätigt, die bei 37 an einem Auslegerarm des Roboters 16 schwenkbar gelagert ist. Die Zylinder-Kolben-Einheit 36 stützt sich auf einem Winkelstück 38 ab, an dem eine im wesentlichen trapezförmig ausgebildete Tragplatte 39 befestigt ist. Die vorzugsweise aus Sandwich-Aluminium bestehende Tragplatte 39 besitzt auf ihrer Vorderseite zwei mit Abstand zueinander angeordnete Führungsleisten 41, in denen über ein Führungselement 42 ein Querträger 43 axial verschiebbar gelagert ist. Der Querträger 43 weist ein im Querschnitt mehrfaches T-Nutenprofil auf. In den einzelnen Profilnuten sitzen einmal das Führungselement 42, andererseits ein Stempel 44 der Zylinder-Kolben-Einheit 36, ferner an der Vorderseite ein bis zwei L-förmig ausgebildete Klemmleisten 45 und an der Unterseite abgewinkelt ausgebildete Fangstifte 46, deren Abstand dem Abstand der Aufhängelöcher 9 in den Kunststoffbeuteln 2 entspricht. Schließlich können an der Multifunktionshand 17 noch Drahtbügelhalter 47 vorhanden sein, deren Zweck weiter unten näher beschrieben wird. Im Zusammenwirken mit der oberen Klemmleiste 45 ist eine untere Klemmleiste 48 am unteren Ende der Tragplatte 39 befestigt. Beide Klemmleisten können mit einem elastischen Belag 49, 51 ausgelegt sein. Auf der Rückseite der Tragplatte sind jeweils paarweise zwei Saugtöpfe 52 für die Handhabung der oben erwähnten Sicherungsscheiben 34 sowie zwei Saugtrichter 53 für die oben erwähnten Papierstreifen bzw. Papierzwischenlagen 33 angeordnet. Wie in Figur 13 angedeutet, stehen die Saugtöpfe 52 über ein Kanalsystem 54 mit einer nicht dargestellten Unterdruckquelle in Verbindung. Das gleiche gilt auch für die Saugtrichter 53. Alternativ können die beiden Saugtöpfe 52 beide Funktionen durchführen.To meet these requirements in the best possible way, it comes up the design of the gripping hand 17 of the robot crucially. In Figures 10 to 13 is the pincer-like gripping arm in the form of a multifunctional hand 17 in detail shown. The multifunction hand is actuated by a cylinder-piston unit 36, which is pivotally mounted at 37 on a cantilever arm of the robot 16. The Cylinder-piston unit 36 is supported on an angle piece 38, on which one in substantially trapezoidal support plate 39 is attached. The preferred Carrying plate 39 made of sandwich aluminum has two on its front spaced-apart guide strips 41, in which a guide element 42 a cross member 43 is axially displaceably mounted. The cross member 43 has a multiple T-slot profile in cross-section. Sit in the individual profile grooves on the one hand the guide element 42, on the other hand a punch 44 of the cylinder-piston unit 36, further on the front one to two L-shaped terminal strips 45 and on the underside angled catch pins 46, the distance of which Distance of the hanging holes 9 in the plastic bags 2 corresponds. Finally can be present on the multifunction hand 17 wire bracket 47, whose Purpose is described in more detail below. In cooperation with the upper one Terminal strip 45 is a lower terminal strip 48 at the lower end of the support plate 39 attached. Both terminal strips can be designed with an elastic covering 49, 51 his. On the back of the support plate are two pairs of suction cups 52 for the Handling the above-mentioned locking washers 34 and two suction funnels 53 arranged for the above-mentioned paper strips or paper intermediate layers 33. How Indicated in FIG. 13, the suction cups 52 are connected to a channel system 54 vacuum source not shown in connection. The same applies to the Suction funnel 53. Alternatively, the two suction cups 52 can perform both functions carry out.

Die Multifunktionshand 17 des Roboters 16 arbeitet im einzelnen wie folgt: Zum Aufnehmen von Papierstreifen bzw. Papierzwischenlagen 33 wird die Multifunktionshand 17 mittels der Robotersteuerung in die entsprechende Position gebracht, so daß nach Anlegen von Saugluft in den Saugtrichtem 53 aus dem Papiermagazin eine Papierzwischenlage herausgenommen werden kann. Die Papierzwischenlage wird aisdann auf den positionsgerecht gehaltenen Drahtbügel 23 aufgelegt. Dafür werden die Saugtrichter 53 kurz mit Blasluft beaufschlagt. Danach wird ein Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinrichtung 4 entnommen und auf die in der Fixier- und Funktionseinheit 24 ausgerichtet gehaltenen Drahtbügel aufgehängt. Danach wird erneut mittels des Roboters bzw. der Multifunktionshand ein weiterer Papierstreifen bzw. eine Papierzwischenlage 33 aufgenommen und auf den Drahtbügel 23 aufgelegt. Schließlich werden mit Hilfe der Saugtöpfe die Sicherungsscheiben bzw. Gummipfropfen 34 entweder einzeln oder paarweise aufgenommen und auf die freien Schenkel der Drahtbügel 23 aufgedrückt. In der nächsten Position des Transportkarussells wird das Beutelpaket von der Bedienungsperson überprüft, bei Bedarf gerichtet und aus der Halterung manuell entnommen, wobei die Gummipfropfen nochmals fest angedrückt und schließlich das Beutelpaket in einem Karton abgelegt wird. Bei Bedarf ist auch eine automatische Ablage durch den Roboter möglich. The multifunction hand 17 of the robot 16 works in detail as follows: Picking up paper strips or paper intermediate layers 33 becomes the multifunctional hand 17 brought into the appropriate position by means of the robot controller, so that after applying suction air in the suction funnel 53 from the paper magazine Liner can be removed. The paper liner will ais then placed on the wire bracket 23 held in the correct position. For that be the suction funnel 53 briefly acted on with blown air. Then a stack of bags from removed from the pin stack conveyor 4 and onto that in the fixing and functional unit 24 aligned wire bracket hung. Then again using of the robot or the multifunction hand another paper strip or one Intermediate paper layer 33 taken up and placed on the wire bracket 23. Finally, with the help of the suction cups, the lock washers or rubber plugs 34 either individually or in pairs and on the free legs of the Wire bracket 23 pressed on. In the next position of the transport carousel, this will be Bag package checked by the operator, directed if necessary and out of the Manually removed the holder, again pressing the rubber plugs firmly and finally the bag package is placed in a box. If necessary, there is also one automatic storage by the robot possible.

In den Figuren 14 bis 16 ist eine Anordnung dargestellt, die sich insofern von dem vorgeschriebenen Ausführungsbeispiel unterscheidet, als hier die Drahtbügel 23 in einem nicht näher dargestellten Bügelmagazin 55 untergebracht sind. Zwischen dem Bügelmagazin 55 und dem Roboter 16 ist eine Richt- und Zuführzange 56 angeordnet, die um einen bei 57 angedeuteten Punkt schwenkbar gelagert ist. Mit Hilfe dieser Richt- und Zuführzange können Drahtbügel 23 einzeln aus dem Bügelmagazin 55 entnommen und in eine soiche Position gebracht werden, daß mit Hilfe der Multifunktionshand 17 des Roboters 16 ein Beutelstapel 6 auf den bereitgestellten Drahtbügel 23 aufgeschoben werden kann. Nachdem dies geschehen ist, wird der Drahtbügel aus der Zuführ- und Richtzange 56 freigegeben und mit Hilfe des Roboters 16, beispielsweise an ein hoch gelegenes Abtransportband in Form einer Hochtransportkette 58 übergeben. Auf diese Weise ist es ohne weiteres möglich, mehrere Maschinen, beispielsweise wie in Figur 15 dargestellt, vier Maschinen hintereinander anzuordnen, denen ein gemeinsames Abtransportband 58 zugeordnet ist. Jede Maschine ist mit einem eigenen Roboter 16 ausgestattet und jede Maschine weist ein eigenes Bügelmagazin auf. Jedes Bügelmagazin weist dabei eine an die Bügelbreite anpaßbare Zuführ-, Richt- und Fixierzange 56 auf. Um bei der Übernahme und des Weitertransports die Drahtbügel einwandfrei zu halten, befinden sich an der Multifunktionshand die oben bereits erwähnten Drahtbügelhalter 47.FIGS. 14 to 16 show an arrangement which differs from that prescribed embodiment differs, as here the wire bracket 23 in a bracket magazine 55, not shown, are housed. Between the A straightening and feeding tongs 56 are arranged in the ironing magazine 55 and the robot 16, which is pivotally mounted about a point indicated at 57. With the help of this Straightening and feeding tongs can wire clips 23 individually from the clip magazine 55 removed and placed in such a position that with the help of the multifunction hand 17 of the robot 16, a stack of bags 6 on the wire bracket 23 provided can be postponed. After this has been done, the wire bracket is removed from the Feed and straightening tongs 56 released and with the help of the robot 16, for example to an elevated conveyor belt in the form of an elevated conveyor chain 58 to hand over. In this way it is easily possible to use several machines, for example, as shown in Figure 15, to arrange four machines in a row, to which a common removal belt 58 is assigned. Every machine is with equipped with its own robot 16 and each machine has its own Ironing magazine on. Each ironing magazine has an adjustable to the ironing width Feeding, straightening and fixing pliers 56. To help with the takeover and onward transport to keep the wire bracket properly, are on the multifunction hand Wire bracket holder 47 already mentioned above.

Wenn auf eine Verblockung durch Drahtbügel 23 verzichtet werden soll, bedient man sich eines anderen Verfahrens. In diesem Fall werden die Beutelstapel 6 bereits im Bereich der Stiftstapelfördereinrichtung 4 in weiter unten näher beschriebener Weise miteinander verblockt. Die derart verblockten Beutelstapel können mit Hilfe des Roboters 16 in einen Karton abgelegt werden. Im einzelnen wird diese Verfahrensweise anhand der Figuren 17 bis 19 näher erläutert. In der Station 4.1 der Stiftstapelfördereinrichtung 4 erfolgt in bekannter Weise die Beutelstapelung. In der Station 4.2 erfolgt mit Hilfe einer an sich bekannten Verblockungseinrichtung durch Verschweißen die Verblockung der gestapelten Einzelbeutel zu dem Beutelstapel. Als Verblockung kann beispielsweise eine Form benutzt werden, wie sie aus Figur 18 ersichtlich ist. Mit Hilfe von Glühkerzen wird der Beutelstapel in einem perforierten Randbereich 59, genauer im Bereich eines vorzugsweise vorgestanzten Loches 61 die Verblockung vollzogen. In den Stationen 4.3, 4.4, 4.5 erfolgt entweder eine manuelle oder automatische Qualitätskontrolle, die im einzelnen hier nicht von Interesse ist. Entscheidend ist, daß nach der Qualitätskontrolle mit Hilfe der Multifunktionshand 17 des Roboters 16 der Beutelstapel von der Stiftstapelfördereinricntung 4 entnommen und schließlich zu einer Entladestation bzw. einer Kassettenstation 62 gebracht wird. Dort wird das jeweilige Beutelpaket mit Hilfe des Roboters 16 in einen Karton 69 eingelegt, der - wie mit dem Pfeil 63 angedeutet ist - von links nach rechts bis in die eigentliche Abgabeposition gebracht wird, worauf der Karton im Sinne des Pfeils 64 verschoben und schließlich im Sinne des Pfeils 65 in eine Abnahmestellung gebracht wird. Im einzelnen ist das Entladen der Beutelstapel in Figur 19 detaillierter dargestellt. Man erkennt, daß die Kassettenstation 62 einen höhenverstellbaren Hubtisch aufweist. Desweiteren gehören seitlich verstellbare Stützwände 67, 68 dazu, die zumindest auf einer Seite klappbeweglich gelagert sind, damit leere Kartons in die Entladestation eingeschoben werden können. Durch die verstellbaren Stützwände 67, 68 läßt sich die Vorrichtung auf unterschiedliche Abmessungen der Kartons 69 einstellen. Im oberen Bereich der Kassettenstation 62 ist ein Füllschacht 71 vorhanden, in den mittels nur schematisch dargestellter Verstelleinrichtungen 72 Zwischenböden 73, 74 von der Seite her eingeschoben und aus dem Füllschacht 71 wieder herausgezogen werden können. Die eingeschobene Position ist anhand der oberen Zwischenböden 73, 74 dargestellt, während die herausgezogene Position der Zwischenböden 73, 74 in der unteren Position dargestellt ist. Die Zwischenböden haben die Aufgabe, sicherzustellen, daß beim Einfüllen der Beutelstapel die Fallhöhe nicht zu groß wird. Zum gleichen Zweck läßt sich auch der Karton über den Hubtisch hochfahren, so wie das mit gestrichelten Linien angedeutet ist. Schließlich können am unteren Ende noch Freigabeklappen 75 am Füllschacht 71 angeordnet sein, um das Entleeren des Schachtes weiterhin zu vereinfachen. Mit dem Pfeil 76 ist ein Preßstempel angedeutet, der die Beutelstapel nach unten zu drücken erlaubt, damit etwaige Luft zwischen den einzelnen Beuteln herausgedrückt wird und somit ein einwandfreies Verpacken der Beutelstapel 6 in dem Karton 69 sichergestellt wird.If blocking by wire clips 23 is to be dispensed with, one serves another procedure. In this case, the stack of bags 6 are already in the Area of the pin stack conveyor 4 in the manner described in more detail below blocked together. The stack of bags blocked in this way can be by means of Robot 16 are placed in a box. In detail, this procedure explained in more detail with reference to FIGS. 17 to 19. In station 4.1 of the pin stack conveyor 4 the bags are stacked in a known manner. In station 4.2 takes place with the aid of a blocking device known per se by welding the blocking of the stacked single bags to the bag stack. As a block For example, a shape can be used, as can be seen from FIG. With With the help of glow plugs, the stack of bags is opened in a perforated edge area 59, more precisely in the area of a preferably pre-punched hole 61 the blocking completed. In stations 4.3, 4.4, 4.5 either manual or automatic quality control, which is of no particular interest here. It is crucial that after quality control using the multifunction hand 17 of the robot 16, the stack of bags is removed from the pen stack conveyor device 4 and finally brought to an unloading station or a cassette station 62. There, the respective bag package is put into a carton 69 with the aid of the robot 16 inserted, which - as indicated by arrow 63 - from left to right into the actual delivery position is brought, whereupon the box in the direction of arrow 64 moved and finally brought into a decrease position in the direction of arrow 65 becomes. The unloading of the stack of bags is shown in more detail in FIG. 19. It can be seen that the cassette station 62 has a height-adjustable lifting table having. Furthermore, laterally adjustable support walls 67, 68 are included are hinged at least on one side so that empty boxes in the Unloading station can be inserted. Through the adjustable support walls 67, 68, the device can be different dimensions of the cartons 69th to adjust. In the upper area of the cassette station 62 there is a filling shaft 71, in the intermediate shelves 72, which are only shown schematically 73, 74 inserted from the side and pulled out of the filling shaft 71 again can be. The inserted position is based on the upper shelves 73, 74 shown while the extended position of the intermediate floors 73, 74 is shown in the lower position. The intermediate floors have the task ensure that the drop height does not become too great when filling the stack of bags. For the same purpose, the box can also be raised over the lift table, so as indicated by dashed lines. Finally, at the bottom still release flaps 75 may be arranged on the filling shaft 71 to empty the Simplify the shaft further. A press ram is indicated by arrow 76, which allows the stack of bags to be pushed down so that any air between the individual bags is pressed out and thus a perfect packaging of the Bag stack 6 in the box 69 is ensured.

Bei der Darstellung in Figur 20 weist die Sammeleinrichtung eine Befüllstation 80 mit einer Aufnahmeposition 81 sowie eine Kontroll- und/oder Bedienungsstation 82 und schließlich die auf der gegenüberliegenden Seite des Antriebsbandes 19 angeordnete Entlade- bzw. Entnahmestation 13 auf.In the illustration in FIG. 20, the collecting device also has a filling station 80 a recording position 81 and a control and / or operating station 82 and finally the one arranged on the opposite side of the drive belt 19 Unloading or removal station 13 on.

lm Bereich der Entnahmestation 13 ist eine der oben beschriebenen Kassettenstationen 62 entsprechende Verpackungseinrichtung 83 mit einer Beutelstapelentnahmeposition 84 angeordnet. Auf einem Zuführtisch 90 können die Verpackungseinheiten, wie beispielsweise Kartons 69, zugeführt werden. Entlang eines Zwischentisches 85 lassen sich die mit Beutelstapel gefüllten Kartons über einen Rolltisch 86 abtransportieren. Zwischen der Verpackungseinrichtung 83 und der Stiftstapelfördereinrichtung 4 ist eine separate Aufhängeeinrichtung 87 angeordnet, die einen Aufnahmeständer 88 aufweist, auf dem nicht ordnungsgemäß hergestellte Beutelstapel mit Hilfe des Roboters 16 aufgehängt werden können. Zu diesem Zweck kann der Roboter mit einer nicht dargestellten Kontrolleinrichtung der Stiftstapelfördereinrichtung gesteuert werden, beispielsweise durch eine Lichtschranke/Fotozelle oder dergleichen.In the area of the removal station 13 is one of the cassette stations described above 62 corresponding packaging device 83 with a bag stack removal position 84 arranged. On a feed table 90, the packaging units, such as for example, boxes 69 are fed. Leave along an intermediate table 85 the cartons filled with the stack of bags are transported away via a roller table 86. There is a between the packaging device 83 and the pin stack conveyor 4 separate suspension device 87 is arranged, which has a receiving stand 88, on the improperly manufactured stack of bags using the robot 16 can be hung. For this purpose, the robot cannot use one shown control device of the pin stack conveyor are controlled, for example by a light barrier / photocell or the like.

Ein Beutelstapel 6 der hier in Rede stehenden Art ist in Figur 21 im einzelnen dargestellt. Er besteht zum einen aus dem eigentlichen Beutelstapel 6, der wiederum aus einer Vielzahl von einzelnen Kunststoffbeuteln besteht, sowie der inneren Zwischenlage 33 und der äußeren Zwischenlage 33. Die vorgenannten Teile werden durch den bereits erwähnten Drahtbügel 23 und schließlich noch mit dem Gummistopfen 34 oder dergleichen zusammengehalten. Grundsätzlich können die Beutelstapel auch von miteinander verblockten Beuteln bestehen, so wie das an sich bekannt ist. In diesem Fall dienen die Drahtbügel nur als Transportelement.A stack of bags 6 of the type in question is shown in detail in FIG shown. It consists on the one hand of the actual stack of bags 6, which in turn consists of a large number of individual plastic bags, as well as the inner Liner 33 and the outer liner 33. The aforementioned parts are through the wire bracket 23 already mentioned and finally with the rubber stopper 34 or the like held together. Basically, the stack of bags also consist of interlocked bags, as is known per se. In In this case, the wire brackets only serve as a transport element.

Die in Figur 20 dargestellte Vorrichtung arbeitet wie folgt:The device shown in Figure 20 operates as follows:

Der beispielsweise mit ingesamt sechs Drehachsen ausgerüstete Roboter 16 ist in der Lage, einen Beutelstapel 6 mittels der Multifunktionshand 17 von Stapelstiften 5' der Stiftstapelkette 5 abzunehmen und diesen Beutelstapel in die Aufnahmeposition 81 der Befüllstation 80 zu bewegen. Dort wird der Beutelstapel auf die in weiter unten näher beschriebener Weise mit einem Drahtbügel 23 bestückte Stapelplatte 21 aufgehängt. Zur Erleichterung der Abnahme eines hängenden Beutelstapels von der Stiftstapelfördereinrichtung kann in diesem Bereich eine nach oben schwenkbare Klappe vorgesehen sein, so dass das Beutelpaket im wesentlichen in horizontaler Lage entnommen werden kann. In einer der Aufnahmeposition 81 in einem Taktschritt folgenden Startposition 89 der Kontroll- und/oder Bedienungsstation 82 wird am Anfang eines Arbeitszyklus als erstes ein Drahtbügel 23 in das Halteelement der dort befindlichen Stapelplatte 21 eingehängt und zugleich die innere Zwischenlage 33 auf den Drahtbügel aufgebracht. Alsdann wird die Umlaufkette 19 in einem zweifachen Taktschritt automatisch weitergefahren. Das hat zur Folge, dass das vorhin beschriebene, in der Aufnahmeposition 81 befindliche Beutelpaket nunmehr in eine Fertigstellposition 91 der Kontroll- und/oder Bedienungsstation 82 gelangt, wo die Bedienungsperson schließlich die äußere Zwischenlage 33 und den in Figur 21 dargestellten Gummistopfen 34 aufbringt. Während die Startposition 89 mithin eine vorbereitete Stapelplatte 21 zeigt, ist aus der im einfachen Takt folgendenFertigstellposition 91 eine fertige Stapelplatte ersichtlich. Nach der Übernahme eines neuen Beutelstapels von der Stiftstapelfördereinrichtung 4 gelangen somit die vorbereitete Stapelplatte und die fertiggestellte Stapelplatte jeweils wechselweise aufeinanderfolgend bis in die der Entnahmestation 13 zugeordnete Beutelabnahmeposition 84 in der jeweils der fertige Beutelstapel von dem Greifarm 10 bzw. der Multifunktionshand 17 des Roboters 16 abgenommen und beispielsweise in den Karton 69 eingelegt wird. Die danach leere Stapelplatte der Beutelstapelentnahmeposition 84, der im einfachen Takt eine vorbereitete Stapelplatte 21 in einer Zwischenstation 92 vorgelagert ist, wird dann um den zweifachen Takt bis in eine mittlere Leerposition 93 im Bereich der Stiftstapelfördereinrichtung 4 bewegt, um bei dem danach folgenden Zweiertakt wieder in der Startposition 89 zu sein.The robot 16, for example equipped with a total of six axes of rotation, is shown in FIG Able to stack a bag 6 by means of the multifunction hand 17 of stacking pins 5 ' To remove the pin stack chain 5 and this stack of bags in the receiving position 81 of the Filling station 80 to move. There the bag stack is closer to that in below described above with a wire bracket 23 equipped stacking plate 21 suspended. To facilitate the removal of a hanging stack of bags from the pin stack conveyor In this area, a flap that can be pivoted upward is provided be so that the package of bags is removed substantially in a horizontal position can be. In one following the pick-up position 81 in one cycle step Starting position 89 of the control and / or operating station 82 is at the beginning of a Working cycle first a wire bracket 23 in the holding element of the one located there Stacking plate 21 suspended and at the same time the inner intermediate layer 33 on the Wire bracket applied. Then the circulation chain 19 in two Cycle step continued automatically. As a result, the previously described Bag package located in the receiving position 81 now in a finishing position 91 of the control and / or operating station 82 arrives where the operator finally the outer intermediate layer 33 and that shown in FIG. 21 Apply rubber plug 34. While the starting position 89 is a prepared one Stacking plate 21 shows, is from the completion position 91 following in single cycle finished stacking plate visible. After taking over a new stack of bags from the prepared stacking plate and the Completed stacking plate alternately one after the other up to the Removal station 13 assigned bag removal position 84 in each of the finished Stack of bags from the gripping arm 10 or the multifunctional hand 17 of the robot 16 removed and inserted, for example, in the box 69. The empty one afterwards Stack plate of the bag stack removal position 84, the one in the simple cycle prepared stacking plate 21 is upstream in an intermediate station 92, is then moved around the double cycle up to a middle empty position 93 in the area of the pin stack conveyor 4 moved to the next two bars in the Starting position to be 89.

Es versteht sich, daß die Erfindung nicht nur auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern im Rahmen der Ansprüche auch Abänderungen zuläßt, so ist es ohne weiteres möglich, daß der erfindungsgemäß eingesetzte Roboter auch bei anderen Maschinentypen, wie z. B. Hemdchentragetaschenmaschinen, die ebenfalls Beutelpakete erzeugen und anschließend verpackt werden müssen, eingesetzt wird. Ferner können die Umlenkrollen des Plattenkarussels durch einen rad- bzw. kreisförmigen Teller ersetzt werden.It is understood that the invention is not limited to the exemplary embodiments shown is limited, but also allows changes within the scope of the claims, so it is easily possible that the robot used according to the invention also at other machine types, such as B. shirt pocket machines, also Generate bag packages and then have to be packed. Furthermore, the deflection rollers of the plate carousel can be replaced by a wheel or circular one Plates to be replaced.

Claims

Apparatus for producing and withdrawing stacks of plastic bags, in particular bags for automatic machines, having a crosscut welding station for producing welded seams in a double-layer tubular plastic film and severing the plastic bags (2) from the latter, if appropriate a punching station for producing stacking holes and a blocking station and also a pinned stacks conveying device (4) having a pinned stack chain (5) that can be moved step by step and a removal station (13) which has a robot (16) with a gripper arm (10) formed in the manner of tongs, which is positioned at the end of the pinned stack conveying device (4) in such a way that substantially all the handling and/or movement sequences required for the formation and deposition of the stack of bags (6) can be carried out, characterized in that the six-axis robot (16), which can be controlled in accordance with the relative movement of the pinned stack chain (5), is equipped with a multifunctional hand (17) that can be controlled by means of programming, and in that, in the handling area of the robot (16) and on a load-bearing frame arranged above the circulation plane of the pinned stack chain (5) of the pinned stack conveying device (4), a fixing and aligning functional unit (24) is fixed in order to align and fix wire clips (23) which hold the plastic bags (2).
Apparatus according to Claim 1, characterized in that the robot (16) is arranged substantially centrally in relation to the longitudinal extent of the pinned stack conveying device (4).
Apparatus according to Claim 1 or 2, characterized in that the load-bearing frame (14) is constructed at the same time to hold aids for stack formation, such as wire clips (23), securing discs (34), intermediate paper layers (33) or the like, and/or a clip feeding device driven in circulation.
Apparatus according to Claim 1, characterized in that the multifunctional hand (17) has a first clamping bar (48) and a second clamping bar (45) that can be adjusted relative to the first.
Apparatus according to Claim 4, characterized in that the first clamping bar (48) is fixed to the lower end of a load-bearing plate (39) preferably produced from grooved aluminium sheet, and the second clamping bar (45) is fixed to a crossmember (43) preferably formed as a multiple T-groove support, which is guided such that it can be displaced axially by guide elements (42) in guide strips (41) which are arranged at a distance from one another and fixed to the load-bearing plate (39), under the action of a piston-cylinder unit (36) fixed to an angled piece (38) which holds the load-bearing plate (39).
Apparatus according to either of Claims 4 and 5, characterized in that catching pins (46) preferably angled over obliquely forwards are arranged on the crossmember (43).
Apparatus according to one or more of Claims 4 to 6, characterized in that the clamping surfaces of the clamping bars (48, 45) are at least partly provided with a resilient covering (51, 49).
Apparatus according to one or more of claims 4 to 7, characterized in that on the side of the load-bearing plate (39) that faces away from the first clamping bar (48) there are arranged auxiliary devices, such as holding devices (52, 53) operating with vacuum, for securing discs (34) and/or the intermediate paper layers (33) or the like.
Apparatus according to Claim 8, characterized in that the holding device for the securing discs (34) is formed as a suction pot (52), and the holding device for the intermediate paper layers (33) is formed as a suction funnel (53).
Apparatus according to Claim 9, characterized in that the suction pots (52) and suction funnels (53), in each case provided in pairs, are arranged offset in relation to one another.
Apparatus according to one or more of Claims 1 to 10, characterized in that wire clip holders (47) are arranged on the front side of the multifunctional hand (17).
Apparatus according to one or more of Claims 1 to 11, characterized in that wire clips (23) for blocking the plastic bags (2) are stored in a clip magazine (55), and in that, adjacent to the clip magazine (55) there is arranged a pair of aligning and feeding tongs (56) which is mounted such that it can be pivoted and by means of which in each case a wire clip (23) removed from the clip magazine (55), after a stack of bags (6) has been pushed on, can be transferred by the multifunctional hand (17) to its wire clip holder (47), and in that, finally, the stack of bags (6) blocked in this way can be transferred to a withdrawal belt (58) by means of the robot-controlled multifunctional hand (17).
Apparatus according to Claim 12, characterized in that machines (1) producing plastic bags (2) are arranged behind one another, and in that each machine is assigned its own clip magazine (55) and, if necessary, the aligning and feeding tongs (56) assigned to each clip magazine (55) can be matched to the width of the wire clips (23) in each case required for the individual machines, and in that, finally, all the machines have a common withdrawal belt, preferably constructed as a high transport chain (58).
Apparatus according to Claim 1 or 2, characterized in that the robot-controlled multifunctional hand (17) can be moved between a pick-up position in each case removing a stack of bags (6) from the pinned stack conveying device (4) and an unloading position discharging a blocked stack of bags (6) into a carton (69) or the like provided in a cassette station (62).
Apparatus according to Claim 14, characterized in that the cassette station (62) has a vertically adjustable lifting table and a filling shaft (71) and also laterally adjustable supporting walls (67, 68).
Apparatus according to Claim 15, characterized in that the filling shaft has intermediate floors (73, 74) which can be inserted and withdrawn as desired at various heights.
Apparatus according to claim 16, characterized in that angled flaps (75) that can be pivoted are provided at the lower end of the filling shaft (71).
Apparatus according to one or more of Claims of 15 to 17, characterized in that a press punch (76) that can be adjusted axially is arranged above the filling shaft (71).
Apparatus according to one or more of Claims 1 to 18, characterized in that in the removal station (13), in the region of the robot (16), there is arranged a collecting device with a drive belt (19) which is driven so as to circulate intermittently and to which stack plates (21) each having a holding element are fixed at a distance from one another.
Apparatus according to Claim 19, characterized in that the drive belt (19) is led around deflection rollers (18) which are preferably arranged substantially in a rectangle in relation to one another and of which at least one is driven, and in that, moreover, on the side facing the pinned stack conveying device (4) there is arranged a filling station (80) and, on the front side lying substantially transversely with respect thereto, there is arranged an inspection and/or operating station (82) and, on the side of the drive belt (19) opposite the latter, there is arranged the removal station (13).
Apparatus according to Claim 19 or 20, characterized in that an odd number of stack plates (21) is fixed to the drive belt (19) formed as a circulating chain, and the said drive belt can be moved along the individual stations in each case at twice the cycle step.
Apparatus according to Claim 21, characterized in that, starting from a bag stacking pick-up position (81) of the filling station (80), in a starting position (89) following in a single cycle step, a wire clip (23) can be hooked into the holding element of the stack plate (21) and, if appropriate, an inner intermediate layer (33), for example in the form of a paper strip or a sheet of board or the like, can be hooked into the wire clip (23).
Apparatus according to Claim 22, characterized in that, in a finishing position (91) which follows the starting position (89) and which can also be used for inspection purposes, if appropriate an outer intermediate layer (33) and a rubber plug (34) or the like can be pushed onto the legs of the wire clip (23) of the holding element in the finishing position.
Apparatus according to Claim 23, characterized in that, in each case alternately, a stack plate (21) prepared in the starting position (89) and a stack plate (21) finished in the finishing position (91) can be moved, double step by double step, with the aid of the circulating chain (19) as far as a bag stack removal position (84) assigned to the removal station (13), in which in each case the finished stack of bags (6) can be removed by the gripper arm (10) or the multifunctional hand (17) of the robot (16) that removes the stacks of bags (6) from the pinned stack conveying device (4), and can be deposited in a packaging unit (69).
Apparatus according to Claim 24, characterized in that, as viewed in the circulation direction of the circulating chain (19), following the bag stack removal position (84), there is an intermediate position (92) having a prepared stack plate (21) and, following this, an empty position (93).
Apparatus according to one or more of Claims 19 to 25, characterized in that stacks of bags (6) not produced correctly can be deposited by the robot (16) in a separate hanging device (87).
Apparatus according to Claim 26, characterized by an inspection device, for example a light barrier or photocell for checking the finished stacks of bags (6), preferably arranged on the pinned stack conveying device (4).