DE602006000166T2

DE602006000166T2 - Speichereinrichtung für Gegenstände

Info

Publication number: DE602006000166T2
Application number: DE602006000166T
Authority: DE
Inventors: Kazushi Nakazaiji 1225 Hinocho Tsujimoto
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-07-05
Filing date: 2006-07-03
Publication date: 2008-07-31
Anticipated expiration: 2026-07-04
Also published as: CN1891582A; US20070032903A1; KR101259966B1; DE602006000166D1; EP1741644A1; JP2007015780A; KR20070005478A; TW200714535A; CN1891582B; EP1741644B1; ES2296250T3; JP4666213B2; US7575407B2; TWI373441B; ATE375943T1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die Erfindung betrifft eine Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen, die ein Gegenstandlagerungsregal, das eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten aufweist, einen beweglichen Körper zum Transportieren eines Gegenstandes, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Bewegung des beweglichen Körpers aufweist.
Bei einer Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen, wie beispielsweise der zuvor beschriebenen Anlage, transportiert ein beweglicher Gegenstandtransportkörper einen Gegenstand zwischen einem Gegenstandlagerungsregal und einer Lade-/Entlade-Gegenstandlagerungseinheit. Es wird dadurch eine Lagerhaltung durchgeführt, bei der ein Gegenstand, der in der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit vorhanden ist, durch eine Lagerungseinheit des Gegenstandlagerungsregals eingelagert wird, oder ein Wiederherausholen durchgeführt wird, bei dem ein in der Lagerungseinheit des Gegenstandlagerungsregals eingelagerter Gegenstand zur Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit zurückgeholt wird.
Bei einem herkömmlichen Beispiel dieses Typs von Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen sind zwei bewegliche Gegenstandtransportkörper so vorgesehen, dass sie sich horizontal auf derselben Spurschiene bewegen, und zwei Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten sind so vorgesehen, dass sie an beiden Seitenzweigen des Gegenstandlagerungsregals angeordnet sind (siehe beispielsweise offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2002-175117 ).
In der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2002-175117 transportiert einer der zwei beweglichen Körper einen Gegenstand zwischen dem Gegenstandlagerungsregal und einer der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten, der andere bewegliche Körper transportiert einen Gegenstand zwischen dem Gegenstandlagerungsregal und der anderen Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit, und die zwei beweglichen Körper führen gleichzeitig einen Gegenstandtransport durch, wodurch die Fähigkeit zum Transportieren von Gegenständen verbessert wird.
In der zuvor erwähnten offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2002-175117 wird eine Konfiguration verwendet, bei der die Lagerungseinheit, die das Transferziel des einen beweglichen Körpers ist, und die Lagerungseinheit, die das Transferziel des anderen beweglichen Körpers ist, sich an unterschiedlichen Positionen in horizontaler Richtung des Regals befinden, wenn die Transferziele der zwei beweglichen Körper Lagerungseinheiten des Gegenstandlagerungsregals sind.
Demzufolge transferieren, wenn eine Mehrzahl von Gegenständen zu einer Mehrzahl von Lagerungseinheiten transferiert wird, die sich an der gleichen Position in horizontaler Richtung des Regals und an unterschiedlichen Positionen in vertikaler Richtung des Regals befinden, zwei bewegliche Körper lediglich einen einzigen Gegenstand gleichzeitig, was zu einer entsprechenden Verringerung der Fähigkeit zur Beförderung von Gegenständen führen kann.
Weiter offenbart das Dokument EP 1512661 A ein System mit zwei Stapelkränen, die fähig sind, in synchronisierter Weise zu arbeiten.
INHALT DER ERFINDUNG
Die Erfindung wurde in Anbetracht der zuvor beschriebenen Probleme entwickelt, und ein Ziel von dieser ist es, eine Anlage zur Lagerhaltung von Ge genständen bereitzustellen, durch welche die Fähigkeit zum Befördern von Gegenständen verbessert werden kann.
Um diese Ziele zu erreichen, beinhaltet die Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen der Erfindung:
ein Gegenstandlagerungsregal, das eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten aufweist, die in horizontalen Zeilen und vertikalen Spalten angeordnet sind;
eine Spurschiene, die sich in der Nähe des Gegenstandlagerungsregals erstreckt;
eine Mehrzahl von beweglichen Gegenstandtransportkörpern, die fähig sind, sich in horizontaler Richtung auf der Spurschiene zu bewegen, um einen Gegenstand zwischen dem Gegenstandlagerungsregal und einer Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit zu transportieren;
eine Gegenstandtransfereinrichtung, die an jedem der beweglichen Körper vorgesehen ist, die zu einer vertikalen Bewegung fähig ist, und die den Gegenstand zwischen einem beweglichen Körper und einer Lagerungseinheit der Gegenstandzuführeinheit transferiert; und
eine Steuereinrichtung, welche die Bewegungen der beweglichen Körper steuert; wobei
die Abmessungen der beweglichen Körper so festgelegt sind, dass ermöglicht wird, dass zwei der beweglichen Körper, die zueinander in horizontaler Richtung benachbart sind, derart positioniert werden, dass zwei Gegenstandtransfereinrichtungen, die an den zwei benachbarten beweglichen Körpern vorgesehen sind, einander in vertikaler Richtung überlappen.
Daher kann die Operation zum Befördern eines Gegenstandes mit einem von zwei beweglichen Körpern, die in Richtung einer Horizontalbewegung benachbart zueinander sind, gleichzeitig mit der Operation zum Transportieren eines Gegenstandes mit dem anderen beweglichen Körper durchgeführt werden, und ein Gegenstand kann daher in effizienter Weise unter Verwendung einer Mehrzahl von beweglichen Körpern transportiert werden. Es ist daher möglich, eine Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen bereitzustellen, die eine verbesserte Gegenstandbeförderungskapazität aufweist.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine perspektivische Ansicht einer Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen;
2 ist eine Seitenansicht eine Stapelkrans;
3 ist eine Seitenansicht eines Stapelkrans;
4 ist ein Blockdiagramm, das die Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen zeigt;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steueroperation der Operationssteuereinrichtung darstellt;
6 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation und der gleichzeitigen Herausholoperation darstellt;
7 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation und der gleichzeitigen Herausholoperation darstellt;
8 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der ersten unabhängigen Einlagerungsoperation und der ersten unabhängigen Herausholoperation darstellt; und
9 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation und der zweiten unabhängigen Herausholoperation darstellt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen gemäß der Erfindung werden nachfolgend basierend auf den Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 dargestellt, besteht diese Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen aus einem Gegenstandlagerungsregal 2, das mit einer Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die vertikal und horizontal angeordnet sind, und einem Stapelkran 4 als beweglichem Körper versehen sind, der einen Gegenstand B zwischen dem Gegenstandlagerungsregal 2 und einer Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinrichtung 3 transportiert.
Beim Gegenstandlagerungsregal 2 sind vordere und hintere Säulen 5 vertikal in einer Mehrzahl von Paaren bei einem Intervall in der horizontalen Richtung angeordnet, und eine Mehrzahl von Platzierungsträgereinheiten 6, die sich in horizontaler Richtung erstrecken, ist in einem Abstand in vertikaler Richtung bei jedem Paar von vorderen und hinteren Säulen 5 vorgesehen.
Ein Paar von vorderen und hinteren Säulen 5 und ein Paar von linken und rechten Platzierungsträgereinheiten 6 bilden eine einzige Lagerungseinheit 1, und eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 ist vertikal und horizontal vorgesehen.
Zwei Gegenstandlagerungsregale 2 sind in einem Abstand so vorgesehen, dass sie einander in derjenigen Richtung zugewandt sind, in welcher Ge genstände hinein- und herausbewegt werden, und zwei Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 sind in einem Abstand angebracht, so dass sie einander zugewandt sind, und zwar an den Seiten der Gegenstandlagerungsregale 2 und an weiteren benachbarten Positionen in horizontaler Richtung des Gegenstandlagerungsregals 2.
Jede der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 und jede der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinrichtungen 3 im Gegenstandlagerungsregal 2 ist als Gegenstandtransferort konfiguriert.
Ein Fahrschiene 7 ist auf der Bodenfläche zwischen den zwei Gegenstandlagerungsregalen 2 als eine Spurschiene montiert, die sich über dem gesamten Bereich der horizontalen Richtung der Gegenstandlagerungsregale 2 bis zu den Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 erstreckt, und eine Führungsschiene 8, die sich über den gesamten Bereich der horizontalen Richtung der Gegenstandlagerungsregale 2 bis zu den Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 erstreckt, ist an der Oberseite montiert. Ein Stapelkran 4 ist so vorgesehen, dass er sich horizontal auf der Fahrschiene 7 bewegt, wobei er dabei durch die Führungsschiene 8 geführt wird.
Eine am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 zum Verwalten des Betriebs des Stapelkrans 4 ist am Ende an der Seite der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 zwischen den Enden der Fahrschiene 7 vorgesehen, und die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 verwaltet Lagerungsinformation, wie beispielsweise welche Gegenstände in welchen Lagerungseinheiten 1 eingelagert sind.
Zwei Stapelkräne 4 sind so vorgesehen, dass sie sich auf der gleichen Fahrschiene 7 horizontal bewegen. Wie in 2 dargestellt, ist jeder der zwei Stapelkräne 4 aus einem horizontal beweglichen Laufgestell 10, das sich entlang der Fahrschiene 7 bewegt, einer Anhebeplattform 11, die zu einem Anheben und Absenken bezüglich des Laufgestells 10 befähigt ist, und einer Transfervorrichtung 12 (beispielsweise einer Transfervorrichtung vom Gabeltyp) als einer an der Anhebeplattform 11 vorgesehenen Gegenstandtransfereinrichtung aufgebaut.
Als Transfereinrichtung 12 kann eine beliebige der verschiedenen bekannten Vorrichtungen, abgesehen von der Transfervorrichtung vom Gabeltyp, die zwei Paare von Armen aufweist, die durch eine motorgetriebene Kette teleskopartig ausgefahren werden, verwendet werden. Ein weiteres Beispiel einer Transfervorrichtung ist in der US-Patentanmeldungspublikation 2005/0036858 A1 offenbart, deren Inhalt hiermit in das vorliegende Dokument aufgenommen wird.
Die Stapelkräne 4 sind so konfiguriert, dass ein Einlagern eines Gegenstandes B, der in der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 vorhanden ist, in einer Einlagerungseinheit 1 des Gegenstandlagerungsregals 2, oder ein Zurückholen des Gegenstands B, der in der Lagerungseinheit 1 des Gegenstandlagerungsregals eingelagert ist, zur Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 dadurch erfolgt, dass eine Horizontalbewegung der Laufgestelle 10, eine Vertikalbewegung der Anhebeplattformen 11 und ein Transfer der Transfervorrichtungen 12 durchgeführt wird.
Wie in 1 dargestellt, sind zwei Aufnahmeplattformen 13 als Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3, auf denen der Gegenstand B platziert ist, in Richtung einer horizontalen Bewegung des Stapelkrans 4 angeordnet. Die Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3, die zum Einlagern und Herausholen verwendet werden, sind somit so konfiguriert, dass zwei Stapelkräne 4 entlang der Richtung einer Horizontalbewegung positioniert werden können und ein Gegenstand B durch die an jedem Stapelkran 4 vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 zu einer Aufnahmeplattform 13 hin und von dieser weg transferiert werden kann.
Bei dieser Ausführungsform wird derjenige Stapelkran von den zwei Stapelkränen 4, der auf der Seite der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 positioniert ist, als erster Stapelkran 4a bezeichnet, und der Stapelkran, der auf der Seite des Gegenstandlagerungsregals 2 positioniert ist, wird als zweiter Stapelkran 4b bezeichnet.
Von den zwei Aufnahmeplattformen 13 wird die Aufnahmeplattform, die jenseits er Gegenstandlagerungsregale 2 positioniert ist, als erste Aufnahmeplattform 13a bezeichnet, und die Aufnahmeplattform, die jenseits der Gegenstandlagerungsregale 2 positioniert ist, wird als zweite Aufnahmeplattform 13b bezeichnet.
Der erste Stapelkran 4a transportiert einen Gegenstand zwischen der ersten Aufnahmeplattform 13a und den Gegenstandlagerungsregalen 2, und der zweite Stapelkran 4b transportiert einen Gegenstand zwischen der zweiten Aufnahmeplattform 13b und den Gegenstandlagerungsregalen 2.
Ein einziger vertikaler Pfosten 14, welcher die Anhebeplattform 11 so führt und trägt, dass ein Auf- und Abbewegen der Anhebeplattform 11 ermöglicht wird, ist vertikal am Laufgestell 10 vorgesehen, und die Position, bei der dieser vertikale Pfosten 14 aufgerichtet ist, ist im Wesentlichen separat vom Endabschnitt 10a, der in Richtung einer Horizontalbewegung der Stapelkrane 4 näher am übrigen einzelnen Stapelkran 4 ist. Die Position, in der der vertikale Pfosten 14 aufgerichtet ist, kann auf der Seite sein, die entgegengesetzt zu derjenigen Seite ist, auf welcher der andere einzelne Stapelkran 4 positioniert ist, und zwar in Richtung einer Horizontalbewegung der Stapelkrane 4.
Wie in 2 dargestellt, weisen die Anhebeplattformen 11 der Laufgestelle 10 jeweils eine entgegengesetzte Fläche 11a auf, die in Richtung einer Horizontalbewegung am nächsten zum benachbarten Laufgestell 10 ist. Die Länge L1, um die der Endabschnitt 10a der am nächsten zum benachbarten Laufgestell 10 ist, von der Bezugsfläche S des vertikalen Pfostens in horizontaler Richtung bei jedem Laufgestell 10 vorsteht, ist geringer als die Länge L2, um die die entgegengesetzte Fläche 11a von der Bezugsfläche S in horizontaler Richtung vorsteht. Die Länge L1 beträgt vorzugsweise 70% oder weniger der Länge L2.
Die Anhebeplattform 11 ist durch eine Anhebekette 15 aufgehängt und getragen. Die Anhebekette 15 ist zwischen einem Führungskettenrad 17, das an einem entlang der Führungsschiene 8 geführten oberen Rahmen 16 vorgesehen ist, und einem Führungskettenrad 18 aufgehängt, das an der Unterseite des vertikalen Pfostens 14 vorgesehen ist, und ist mit einer Aufwickeltrommel 19 verbunden, die an einem Ende des Laufgestells 10 angebracht ist.
Die Aufwickeltrommel 19 wird mittels eines elektrischen Anhebemotors 20 vom Stromrichtertyp vorwärts und rückwärts drehend angetrieben, und die Anhebeplattform 11 wird durch das Abspulen und Aufspulen der Anhebekette 15 angehoben und abgesenkt.
Die Anhebeplattform 11 ist mit einem Anhebe-Drehmessgeber 22 versehen, der die Vertikalposition der Anhebeplattform 11 im Anhebeweg erfasst.
Dieser Anhebe-Drehmessgeber 22 ist in der Zeichnung nicht detailliert dargestellt, jedoch ist ein Kettenrad, das mit einer Kette in Verzahnungseingriff ist, die in vertikaler Richtung des vertikalen Pfostens 14 verläuft, an der Drehachse des Anhebe-Drehmessgebers angebracht, das Kettenrad wird durch das Anheben der Anhebeplattform 11 gedreht, und die vertikale Position der Anhebeplattform 11 wird durch Erfassen der Anhebestrecke der Anhebeplattform 11 ausgehend von einer am unteren Endabschnitt des Anhebeweges festgelegten Referenzposition erfasst.
Zwei (vordere und hintere) Laufräder 24, die auf der Laufschiene 7 laufen können, sind an den Laufgestellen 10 vorgesehen. Dasjenige Laufrad von den zwei Laufrädern 24, das sich an dem einem Ende in Richtung der Horizontalbewegung befindet, ist als Antriebslaufrad 24a konfiguriert, das durch einen elektrischen Fahrmotor 25 vom Stromrichtertyp angetrieben wird, und das Laufrad am anderen Ende in Richtung der Horizontalbewegung ist als frei drehendes getriebenes Laufrad 24b konfiguriert.
Der elektrische Fahrmotor 25 vom Stromrichtertyp treibt das Antriebslaufrad 24a nach vorne und nach hinten drehend an, wodurch das Laufgestell 10 in horizontaler Richtung bewegt wird.
Eine Führungsrolle 21, die um eine horizontale Achse rotieren kann, ist am Laufgestell 10 in jeder Position vorgesehen, in der die zwei Laufräder 24 (vordere und hintere) angeordnet sind. Die Rolle steht mit der Laufschiene 7 in Kontakt, so dass sie eine Aufwärtsbewegung begrenzt, und verhindert, dass die Laufräder 24 von der Fahrschiene 7 abheben.
Ein Fahr-Drehmessgeber 23, der die Fahrposition des Laufgestells 10 im Fahrweg erfasst, ist am Laufgestell 10 vorgesehen.
Dieser Fahr-Drehmessgeber 23 ist in der Zeichnung nicht detailliert dargestellt, jedoch ist ein Kettenrad, das mit einer Kette in Verzahnungseingriff ist, die entlang der Laufschiene 27 verläuft, an der Drehachse des Fahr-Drehmessgebers 23 befestigt, das Kettenrad wird durch die Horizontalbewegung des Laufgestells 10 gedreht, und die Fahrposition des Laufgestells 10 wird dadurch erfasst, dass die Strecke erfasst wird, um die sich das Laufgestell 10 in horizontaler Richtung aus einer Referenzposition bewegt hat, die an dem einen Ende der Laufschiene 7 festgelegt ist.
Wie in 3 dargestellt, sind die zwei Stapelkräne 4 so konfiguriert, dass die vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand positioniert sein können. Jeder der zwei Stapelkräne 4 ist auch fähig, die vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand zu positionieren, und zwar dadurch, dass ein Bewegen näher zu dem anderen Stapelkran 7 durchgeführt wird, der in Richtung der Horizontalbewegung benachbart ist. Es ist zu bevorzugen, dass eine Steuereinrichtung vorhanden ist, welche die Stapelkräne 4 steuert, und dass bei den Transfervorrichtungen der überlappte Zustand (oder Überlappungsmodus) lediglich vorliegt, wenn eine stärkere Belastung der Lagerhaltungsanlage besteht, z. B. wenn die Anzahl der in die Anlage hinein oder aus dieser heraus zu transportierenden Gegenstände eine vorbestimmte Anzahl überschreitet, oder wenn es eine vorbestimmte Anzahl von Gegenständen gibt, die eilig abgewickelt werden müssen, so dass, wenn die Belastung der Anlage gering ist, der Überlappungsmodus nicht verwendet wird. Es ist möglich, lediglich einen einzigen Stapelkran 4 zu verwenden, wenn eine relativ geringe Anzahl von abzuwickelnden Gegenständen vorhanden ist.
Das Positionieren der bei dieser vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand in dieser Weise ermöglicht, dass die zwei Stapelkräne 4 gleichzeitig einen Transfer von Gegenständen B bezüglich zweier Lagerungseinheiten 1 durchführen, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung der Gestells und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Gestells aufweisen, und zwar von der Mehrzahl von Lagerungseinheiten im Gegenstandlagerungsgestell 2.
Wenn sich die zwei Stapelkräne in der Nähe voneinander befinden, so dass sie benachbart zueinander sind, ist die Position des vertikalen Pfostens 14 in horizontaler Richtung des Laufgestells 10 so angepasst, dass die Laufgestelle nicht in Kontakt miteinander kommen, hingegen die Transfervorrichtungen 12 einander in vertikaler Richtung überlappen. Die Breite des oberen Rahmens 16 in horizontaler Richtung ist ebenfalls so angepasst, dass, wenn die zwei Stapelkräne 4 sich in der Nähe zueinander befinden, die oberen Rahmen 16 nicht in Kontakt miteinander kommen, hingegen die Transfervorrichtungen 12 einander in horizontaler Richtung überlappen.
Wie in 4 dargestellt, ist eine Kransteuervorrichtung 26, die den Betrieb der Stapelkräne 4 steuert, bei jedem der zwei Stapelkräne 4 vorgesehen. In 4 ist die Kransteuervorrichtung 26, die beim ersten Stapelkran 4a vorgesehen ist, als erste Kransteuervorrichtung 26A bezeichnet, und die Kransteuervorrichtung 26, die am zweiten Stapelkran 4b vorgesehen ist, ist als zweite Kransteuervorrichtung 26b bezeichnet.
Die Erfassungsinformation der Anhebe-Drehmessgeber 22 und die Erfassungsinformation der Fahr-Drehmessgeber 23 werden den Kransteuervorrichtungen 26 zugeführt.
Die erste Kransteuervorrichtung 26A und die zweite Kransteuervorrichtung 26B weisen die gleiche Struktur auf.
Die Kransteuervorrichtungen 26 sind so konfiguriert, dass die Horizontalbewegung der Laufgestelle 10 und die Vertikalbewegung der Anhebeplattformen 11 so gesteuert werden, dass die Transfervorrichtungen 12 zu regalseitigen Gegenstandtransferpositionen bei jeder der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 bewegt werden, und Gegenstände mit einem gesteuerten Transfer der Transfervorrichtungen 12 so transportiert werden, dass die Transfervorrichtungen 12 Gegenstände von den Lagerungseinheiten 1 und den Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 hin und von diesen weg in die regelseitigen Gegenstandtransferpositionen und die lade-/entladeseitigen Gegenstandtransferpositionen transportieren.
Speziell sind die regalseitige Gegenstandtransferposition und die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition Positionen, die ausgehend von einer Anhebeziel-Stoppposition und einer Fahrziel-Stoppposition gemessen sind. Eine lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition ist für jede der zwei Aufnahmeplattformen 13 bestimmt, und eine Anhebeziel-Stoppposition und eine Fahrziel-Stoppposition sind für jede der zwei Aufnahmeplattformen 13 festgelegt. Eine regalseitige Gegenstandtransferposition ist für jede der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 bestimmt, und eine Anhebeziel-Stoppposition und eine Fahrziel-Stoppposition sind für jede der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 festgelegt.
Die Kransteuervorrichtungen 26 bestehen aus einer Fahrsteuereinheit 26a, welche die Horizontalbewegung des Laufgestells 10 so steuert, dass das Laufgestell 10 veranlasst wird, sich basierend auf der Erfassungsinformation des Fahr-Drehmessgebers 23 in eine vorgeschriebene Fahrziel-Stoppposition zu bewegen, einer Anhebesteuereinheit 26b, welche die Anhebebetätigung der Anhebeplattform 11 so steuert, dass die Anhebeplattform 11 veranlasst wird, sich basierend auf der Erfassungsinformation des Anhebe-Drehmessgebers 26 in eine vorgeschriebene Anhebeziel-Stoppposition anzuheben, und einer Transfersteuereinheit 26c, die den Transfer der Transfervorrichtung 12 so steuert, dass Gegenstände zu den Lagerungseinheiten 1 und den Aufnahmeplattformen 13 hin und von diesen weg transferiert werden.
Bei der Fahrsteuerung, die bei der Fahrsteuerungseinheit 26a durchgeführt wird, wird der elektrische Fahrmotor 25 gestartet, um eine horizontale Bewegung des Laufgestells 10 einzuleiten, und wenn die durch den Fahr-Drehmessgeber 23 erfasste Fahrposition des Laufgestells 10 die vorgeschriebene Fahrziel-Stoppposition erreicht, wird der elektrische Fahrmotor 25 gestoppt, eine Bremse wird verwendet, und die Operation des elektrischen Fahrmotors 25 wird so gesteuert, dass das Laufgestell 10 in der Fahrziel-Stoppposition gestoppt wird.
Bei der Anhebesteuerprozedur der Anhebesteuereinheit 26b wird der elektrische Anhebemotor 20 gestartet, um eine vertikale Bewegung der Anhebeplattform 11 einzuleiten, und wenn die vom Anhebe-Drehmessgeber 26 erfasste Vertikalposition der Anhebeplattform 11 die vorgeschriebene Anhebeziel-Stoppposition erreicht, wird der elektrische Anhebemotor 20 gestoppt, eine Bremse wird verwendet, und die Operation des elektrischen Anhebemotors 20 wird so gesteuert, dass die Anhebeplattform 11 in der Anhebeziel-Stoppposition gestoppt wird.
Bei der Transfersteuerprozedur der Transfersteuereinheit 26c wird die Transfervorrichtung 12 vom Gabeltyp gestartet, und ein Transfer der Transfervorrichtung 12 wird so gesteuert, dass die Gabel ausgefahren wird, der Gegenstand B wird geladen oder entladen, und die Gabel wird dann eingefahren.
Verschiedene Typen von Information können zwischen der Kransteuervorrichtung 26 und der am Boden befindlichen Steuervorrichtung 6 übertragen werden, und die am Boden befindliche Steuervorrichtung 9 gibt verschiedene Typen von Anweisungen an die zwei Kransteuervorrichtungen 26 aus, welche die erste Kransteuervorrichtung 26a und die zweite Kransteuervorrichtung 26b beinhalten.
Die Kransteuervorrichtungen 26 sind so konfiguriert, dass eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a durchgeführt wird, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b durchgeführt wird, und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c durchgeführt wird, und zwar auf Basis der Anweisungen von der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9, wodurch Gegenstände transportiert werden.
Eine Steuereinrichtung H, welche die Operation der Mehrzahl von Stapelkränen 4 steuert, ist auf diese Weise aus der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9 und zwei Kransteuervorrichtungen 26 aufgebaut.
Die Steuervorrichtung H ist so konfiguriert, dass beide von den zwei Stapelkränen 4 oder einer der zwei Stapelkräne 4 als Gegenstandtransport- Stapelkran 4 ausgewählt werden und eine Gegenstandtransportoperation, basierend auf Gegenstandtransportbefehlsoperation, durchgeführt wird.
Wenn die Steuervorrichtung H einen der zwei Stapelkräne 4 als Gegenstandtransport-Stapelkran 4 auswählt, führt die Steuereinrichtung H eine Auswahloperation durch, um den Gegenstandtransport-Stapelkran 4 von den zwei Stapelkränen 4 auszuwählen, und führt eine Gegenstandtransportoperation durch, um den bei der Auswähloperation ausgewählten Stapelkran 4 zu veranlassen, den Gegenstand zu transportieren.
Bei der Auswahloperation wird der Stapelkran 4, der den Gegenstand befördern wird, auf Basis folgender Tatsachen ausgewählt, und zwar ob der Stapelkran 4 momentan einen Gegenstand transportiert, welches die aktuellen Positionen der zwei Stapelkräne 4 sind, sowie weiteren Auswahlbedingungen. Beispielsweise wird, wenn beide der zwei Stapelkräne 4 sich in der lade-/entladeseitigen Gegenstandtransferposition befinden, der zweite Stapelkran 4b als Stapelkran 4 ausgewählt, der den Gegenstand transportieren wird.
Die Steuervorrichtung H führt somit wahlweise eine gleichzeitige Einlagerungsoperation, ein erste unabhängige Einlagerungsoperation, eine zweite unabhängige Einlagerungsoperation, eine gleichzeitige Herausholoperation, eine erste unabhängige Herausholoperation, oder eine zweite unabhängige Herausholoperation durch, basierend auf einer Gegenstandtransportanweisungsinformation und Auswahlbedingungen.
Die gleichzeitige Einlagerungsoperation und die gleichzeitige Herausholoperation sind Gegenstandtransportoperationen, bei denen beide der zwei Stapelkräne 4 als Stapelkräne ausgewählt sind, die einen Gegenstand transportieren werden.
Die erste unabhängige Einlagerungsoperation und die erste unabhängige Herausholoperation sind Gegenstandtransportoperationen, bei denen der erste Stapelkran 4a von den zwei Stapelkränen 4 als derjenige Stapelkran ausgewählt ist, welcher einen Gegenstand befördern wird.
Die zweite unabhängige Einlagerungsoperation und die zweite unabhängige Herausholoperation sind Gegenstandtransportoperationen, bei denen der zweite Stapelkran 4b von den zwei Stapelkränen 4 als Stapelkran ausgewählt wird, der einen Gegenstand transportieren wird.
Das Ablaufdiagramm in 5 wird verwendet, um zu beschreiben, welche Operation die Steuereinrichtung H von der Mehrzahl von Operationen ausführt, und zwar basierend auf der Gegenstandtransport-Befehlsinformation und den Auswahlbedingungen.
Die Steuereinrichtung H wählt die gleichzeitige Einlagerungsoperation und führt diese aus, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation anfordert, eine Mehrzahl von Gegenständen B einzulagern (Schritte 1 und 2).
Die Steuereinrichtung H führt die Operation zum Auswählen entweder der ersten unabhängigen Einlagerungsoperation oder der zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation basierend auf den Auswahlbedingungen durch, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation ein Einlagern eines einzelnen Gegenstandes B anfordert, und führt die bei der Auswähloperation ausgewählte Operation durch (Schritte 3 bis 5).
Die Steuereinrichtung H wählt die gleichzeitige Herausholoperation aus und führt diese durch, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation anfordert, eine Mehrzahl von Gegenständen B herauszuholen (Schritte 6 und 7).
Die Steuereinrichtung H führt die Auswähloperation durch, bei der entweder die erste unabhängige Herausholoperation oder die zweite unabhängige Herausholoperation basierend auf den Auswahlbedingungen ausgewählt wird, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation fordert, einen einzelnen Gegenstand B herauszuholen, und führt die bei der Auswähloperation ausgewählte Sequenz durch (Schritte 8 bis 10).
Die Operation der zwei Stapelkräne 4 bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation, der ersten unabhängigen Einlagerungsoperation, der zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation, der gleichzeitigen Herausholoperation, der ersten unabhängigen Herausholoperation und der zweiten unabhängigen Herausholoperation wird nachfolgend basierend auf 6 bis 9 beschrieben.
6 bis 9 sind Seitenansichten, bei denen ein Abschnitt der Anlage für eine Lagerhaltung von Gegenständen weggelassen wurde, wobei die Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 am linken Ende positioniert ist, und das Gegenstandlagerungsregal 2 rechts von der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 positioniert ist.
Die Operation, die bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation durchgeführt wird, wird als Erstes basierend auf 6 und 7 beschrieben. Bei dieser gleichzeitigen Einlagerungsoperation führen beide der zwei Stapelkräne 4, welche den ersten Stapelkran 4a und den zweiten Stapelkran 4b beinhalten, ein Transportieren und Einlagern von Gegenständen durch.
Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt einen Einlagerungsbefehl sowohl an die erste Kransteuervorrichtung 26a im ersten Stapelkran 4a als auch die zweite Kransteuervorrichtung 26b im zweiten Stapelkran 4b aus.
Die Einlagerungsanweisung, die an die erste Kransteuervorrichtung 26A ausgegeben wird, ist eine Anweisung, die veranlasst, dass ein Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert wird, um in einer Lagerungseinheit 1 eingelagert zu werden, und diese bezeichnet die Anhebeziel- Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a, und die regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1, bei welcher der Gegenstand B eingelagert werden soll.
Die Einlagerungsanweisung, die an die zweite Kransteuervorrichtung 26B ausgegeben wird, ist eine Anweisung, die veranlasst, dass ein Gegenstand B auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert wird, um in einer Lagerungseinheit 1 eingelagert zu werden, und diese bezeichnet die Anhebeziel-Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der zweiten Aufnahmeplattform 13b, und die regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1, bei welcher der Gegenstand B eingelagert werden soll.
Betreffend die Lagerungseinheiten 1, bei denen die Gegenstände B eingelagert werden sollen, werden eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals aufweisen, manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, in denen die Gegenstände B eingelagert werden sollen, wie in 6 dargestellt. Eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, werden ebenfalls manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, an denen die Gegenstände B eingelagert werden sollen, wie in 7 dargestellt.
Nachfolgend mit Bezug auf 6 ist ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Einlagerungseinheiten 1 bezeichnet werden.
Anweisungen, die von der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9 ausgegeben werden, sind derart, dass die Einlagerungsanweisung für die erste Kransteuervorrichtung 26A gewährleistet, dass die Lagerungseinheit 1, die bezeichnet ist, den Gegenstand B einzulagern, sich näher an der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 in horizontaler Richtung des Regals als die Lagerungseinheit befindet, die durch die Einlagerungsanweisung für die zweite Kransteuervorrichtung 26B bezeichnet ist.
Wenn die Einlagerungsanweisung von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, nimmt der erste Stapelkran 4a als Erstes den Gegenstand B auf, der auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert ist, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 6 bezeichnet, und es werden dann eine Fahrsteuerung mittels der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung mittels der Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung mittels der Transfersteuereinheit 26c durchgeführt, so dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.
Wenn die Einlagerungsanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, nimmt der zweite Stapelkran 4b als Erstes den Gegenstand B auf, der auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert ist, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 6 bezeichnet, und es werden dann eine Fahrsteuerung mittels der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung mittels der Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung mittels der Transfersteuereinheit 26c durchgeführt, so dass der zweite Stapelkran 4b den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.
Nachfolgend wird mit Bezug auf 7 ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bezeichnet sind.
Die Steuereinrichtung H führt eine gleichzeitige Transferoperation durch, um die Horizontalbewegung der zwei Stapelkräne 4, das Anheben und Absenken der zwei Transfervorrichtungen 12, und den Transfer der zwei Transfervorrichtungen 12 zu steuern, um die bei den zwei Stapelkränen 4 vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in den regalseitigen Gegenstandtransferpositionen zu positionieren, die den Transferziel-Lagerungseinheiten 1 entsprechen, und zwar in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand, und verwendet die Transfervorrichtungen 12, um einen Gegenstand B zwischen den Transferziel-Lagerungseinheiten 1 zu transferieren, wenn der Gegenstand zwischen einer Mehrzahl von Transferziel-Lagerungseinheiten 1 transferiert wird.
Die Steuereinrichtung H ist auch so konfiguriert, dass bei der gleichzeitigen Transferoperation die Transfervorrichtung 12, die bei dem einem der Stapelkräne 4 von den zwei Stapelkränen 4 vorgesehen ist, die zueinander in Richtung der Horizontalbewegung benachbart sind, in der regalseitigen Gegenstandtransferposition positioniert ist, der Stapelkran 4 horizontal bewegt wird, und die Transfervorrichtung 12 angehoben oder abgesenkt wird. Der andere Stapelkran 4 wird ebenfalls horizontal bewegt, so dass seine Transfervorrichtung 12 innerhalb eines Nicht-Kollisionsbereichs Q verbleibt, in dem es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der am anderen Stapelkran 4 vorgesehenen Transfervorrichtung 12 gibt, in dieser der Stapelkran 4 wird horizontal bewegt, und die Transfervorrichtung 12 wird angehoben oder abgesenkt.
Außerdem gibt die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 eine Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus, so dass die Transferziel-Lagerungseinheit 1 die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und eine unterschiedliche Position in vertikaler Richtung des Regals hat, und gibt eine Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus.
Wenn die Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, nimmt der zweite Stapelkran 4b als Erstes den Gegenstand B auf, der auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert ist, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 7 bezeichnet, und es werden dann eine Fahrsteuerung mittels der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung mittels der Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung mittels der Transfersteuereinheit 26c durchgeführt, so dass der zweite Stapelkran 4b den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.
Wenn die Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, wird eine Fahrsteuerung von der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b, und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c als Erstes durchgeführt, so dass der erste Stapelkran 4a den auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platzierten Gegenstand B aufnimmt.
Der erste Stapelkran 4a lagert dann den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 ein. Eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b werden dann dieses Mal in der ersten Kransteuervorrichtung 26A ausgeführt, so dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a einander in vertikaler Richtung überlappen.
In der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b so durchgeführt, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a veranlasst wird, sich näher zur regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 zu bewegen, bei der der Gegenstand B eingelagert werden soll, und die Transfervorrichtung 12 des ers ten Stapelkrans 4a wird innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q positioniert, in dem es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b gibt, wenn die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a in vertikaler Richtung überlagert angeordnet sind.
Es werden somit Maßnahmen ergriffen, um zu gewährleisten, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a und die Transfervorrichtung des zweiten Stapelkrans 4b nicht in Kontakt miteinander kommen. Es kann ein beliebiger Nicht-Kollisionsbereich Q verwendet werden, sofern es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b gibt. Beispielsweise kann auch ein Bereich festgelegt sein, dessen Breite gleich groß wie eine Breite ist, die in vertikaler Richtung der Platzierungsposition von der Platzierungsposition der Lagerungseinheit 1 festgelegt ist, in welcher der erste Stapelkran 4 den Gegenstand B einlagert.
Die erste Kransteuervorrichtung 26A veranlasst dann, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a in der regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 positioniert wird, in der der Gegenstand B eingelagert werden soll, woraufhin eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt wird, dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.
Die erste unabhängige Einlagerungsoperation wird als Nächstes basierend auf 8 beschrieben. Diese erste unabhängige Einlagerungsoperation ermöglicht, dass ein Gegenstand dadurch eingelagert wird, dass er unter Verwendung des ersten Stapelkrans 4a von den zwei Stapelkränen 4b transportiert wird.
Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Einlagerungsanweisung an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Bereitschaft-(Stand-by)-Anweisung oder eine Ausstoßanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.
Die Bereitschafts-Anweisung ist eine Anweisung, die den zweiten Stapelkran 4b veranlasst, in seiner Position zu warten. Die Ausstoßanweisung ist eine Anweisung, durch welche der zweite Stapelkran 4b nach außerhalb des Bereiches bewegt wird, in dem sich der erste Stapelkran 4a bewegt, um einen Gegenstand zu transportieren, und bezeichnet die Fahrziel-Stoppposition einer Lagerungseinheit 1 außerhalb dieses Bereiches.
Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a als Erstes den auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platzierten Gegenstand B aufnimmt, und dann der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 8 bezeichnet.
Wenn eine Bereitschafts-Anweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird der zweite Stapelkran 4b veranlasst, in seiner Position zu warten, wie durch die durchgezogene Linie in den Zeichnungen bezeichnet, ohne dass eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b oder eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c durchgeführt wird.
Wenn eine Ausstoßanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der vorgeschriebenen Fahrziel- Stoppposition positioniert wird, wie durch die durchgezogene Linie in der Zeichnung angegeben.
Die zweite unabhängige Einlagerungsoperation wird als Nächstes basierend auf 9 beschrieben. Diese zweite unabhängige Einlagerungsoperation ermöglicht, dass ein Gegenstand dadurch eingelagert wird, dass er unter Verwendung des zweiten Stapelkrans 4b von den zwei Stapelkränen 4 transportiert wird.
Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Ausstoßanweisung für HP an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Einlagerungsanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B des zweiten Stapelkrans 4b aus.
In dieser Ausstoßanweisung für HP ist die Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition an der ersten Aufnahmeplattform 13a bezeichnet.
In der ersten Kransteuervorrichtung 26A wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der Fahrziel-Stoppposition als der lade-/entladeseitigen Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a positioniert wird.
Bei der zweiten Kransteuervorrichtung 26B werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b als Erstes den auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platzierten Gegenstand B aufnimmt, und dann der zweite Stapelkran 4b den aufgenommenen Gegenstand in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 9 bezeichnet.
Die gleichzeitige Herausholoperation wird als Nächstes basierend auf den mit gestrichelten Linien dargestellten Pfeilen und dergleichen in 6 und 7 beschrieben. Umgekehrt zur gleichzeitigen Einlagerungsoperation wird bei der gleichzeitigen Herausholoperation ein Gegenstand dadurch herausgeholt, dass veranlasst wird, dass der Gegenstand von den zwei Stapelkränen 4 transportiert wird, welche den ersten Stapelkran 4a und den zweiten Stapelkran 4b beinhalten.
Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Herausholanweisung sowohl an die erste Kransteuervorrichtung 26A als auch die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.
Die Herausholanweisung für die erste Kransteuervorrichtung 26A ist eine Anweisung, durch welche der in der Lagerungseinheit 1 eingelagerte Gegenstand B zur ersten Aufnahmeplattform 13a gebracht wird, und diese gibt die Anhebeziel-Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition als regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 an, aus der der Gegenstand B herausgeholt werden soll, und die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a.
Die Herausholanweisung für die zweite Kransteuervorrichtung 26B ist eine Anweisung, durch welche der in der Lagerungseinheit 1 eingelagerte Gegenstand B zur zweiten Aufnahmeplattform 13b gebracht wird, und diese gibt die Anhebeziel-Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition als regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 an, aus der der Gegenstand B herausgeholt werden soll, und die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der zweiten Aufnahmeplattform 13b.
Betreffend die Lagerungseinheiten 1, aus denen die Gegenstände B herausgeholt werden sollen, sind eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals haben, manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, aus denen Gegenstände B herausgeholt und transportiert werden sollen, wie in 6 dargestellt. Eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, sind manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, aus denen Gegenstände B herausgeholt und transportiert werden sollen, wie in 7 dargestellt.
Nachfolgend wird mit Bezug auf 6 ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bezeichnet sind.
Anweisungen, die von der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9 ausgegeben werden, sind derart, dass die Herausholanweisung für die erste Kransteuervorrichtung 26A gewährleistet, dass die Lagerungseinheit 1, aus der der Gegenstand B herausgeholt werden soll, sich näher an der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 in horizontaler Richtung des Regals als die Lagerungseinheit befindet, die durch die Herausholanweisung für die zweite Kransteuervorrichtung 26B bezeichnet ist.
Wenn die Herausholanweisung von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, holt der erste Stapelkran 4a als Erstes den Gegenstand B heraus, der in der Transferziel-Einlagerungseinheit 1 eingelagert ist, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 6 bezeichnet ist, und eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c werden dann so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a den herausgeholten Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert.
Wenn die Herausholanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, holt der zweite Stapelkran 4b als Erstes den Gegenstand B heraus, der in der Transferziel-Einlagerungseinheit 1 eingelagert ist, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 6 bezeichnet ist, und eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c werden dann so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b den herausgeholten Gegenstand B auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert.
Nachfolgend wird mit Bezug auf 7 ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bezeichnet sind.
Die Steuereinrichtung H ist so konfiguriert, dass die gleichzeitige Transferoperation in gleicher Weise wie die zuvor beschriebene Einlagerungsoperation ausgeführt wird, wenn Gegenstände B einer Mehrzahl von Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bei der gleichzeitigen Herausholoperation transportiert werden.
Außerdem gibt die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 eine Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von Gegenständen an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus, so dass die Transferziel-Lagerungseinheiten 1 die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und eine unterschiedliche Position in vertikaler Richtung des Regals haben, und gibt eine Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer der Gegenstände an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus.
Wenn die Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, holt der zweite Stapel kran 4b als Erstes einen Gegenstand B heraus, der in der entsprechenden Transferziel-Einlagerungseinheit 1 eingelagert ist, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 7 bezeichnet ist, und eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c werden dann so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b den herausgeholten Gegenstand B zur zweiten Aufnahmeplattform 13b transferiert.
Wenn die Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, holt der erste Stapelkran 4a als Erstes einen Gegenstand B heraus, der in der entsprechenden Transferziel-Lagerungseinheit 1 eingelagert ist. Zu diesem Zeitpunkt werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b so durchgeführt, dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a einander in vertikaler Richtung überlappen.
Die erste Kransteuervorrichtung 26A bewirkt, dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a einander in vertikaler Richtung überlappend angeordnet sind, woraufhin eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b so durchgeführt werden, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a sich näher zur regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 bewegt, bei welcher der Gegenstand B eingelagert werden soll, und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q positioniert wird, in dem es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b gibt. Wenn die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a anschließend in der regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 positioniert wird, bei der der Gegenstand B eingelagert werden soll, wird ei ne Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.
Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden dann eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert.
Die erste unabhängige Herausholoperation wird als Nächstes basierend auf dem durch eine gestrichelte Linie dargestellten Pfeil und dergleichen in 8 beschrieben. Umgekehrt zur ersten unabhängigen Einlagerungsoperation erfolgt bei der ersten unabhängigen Herausholoperation das Herausholen eines Gegenstandes dadurch, dass veranlasst wird, dass der Gegenstand durch den ersten Stapelkran 4a transportiert wird.
Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Herausholanweisung an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Bereitschaftsanweisung oder eine Ausstoßanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.
Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden dann eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a als Erstes den in der Lagerungseinheit 1 eingelagerten Gegenstand B herausholt, und dann der erste Stapelkran 4a den herausgeholten Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 8 angegeben.
Wenn eine Bereitschaftsanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird der zweite Stapelkran 4b veranlasst, in seiner Position zu warten, ohne dass eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b, oder eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c durchgeführt wird. Wenn eine Ausstoßanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der vorgeschriebenen Fahrziel-Stoppposition positioniert wird.
Als Nächstes wird die zweite unabhängige Herausholoperation beschrieben. Bei dieser Operation, die den umgekehrten Fall zur zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation darstellt, wird ein Gegenstand dadurch herausgeholt, dass er unter Verwendung des zweiten Stapelkrans 4b transportiert wird.
Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Ausstoßanweisung für HP an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Herausholanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.
Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a positioniert wird.
Bei der zweiten Kransteuervorrichtung 26B wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b, und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b als Erstes den in der Lagerungseinheit 1 eingelagerten Gegenstand B herausholt, und dann der zweite Stapelkran 4b den herausgeholten Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 9 bezeichnet.
[Weitere Ausführungsformen]

(1) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform werden zwei Stapelkrane 4 in Richtung einer horizontalen Bewegung nahe zueinander gebracht, wodurch die vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 einander in vertikaler Richtung überlappen. Es ist jedoch möglich, die Art und Weise, in der die Transfervorrichtungen 12 der zwei Stapelkräne 4 einander in vertikaler Richtung überlappen, geeignet zu modifizieren.

Beispielsweise können die Transfervorrichtungen 12 der zwei Stapelkräne 4 so vorgesehen sein, dass sie nicht nur fähig sind, sich vertikal zu bewegen, sondern auch sich horizontal entlang der Richtung der horizontalen Bewegung der Stapelkräne 4 zu bewegen. Es kann auch eine Konfiguration verwendet werden, bei der die an den zwei Stapelkränen 4 vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 einander dadurch in vertikaler Richtung überlappen, dass sie horizontal bewegt werden, nachdem die Stapelkräne 4 in Richtung einer Horizontalbewegung nahe zueinander gebracht wurden.

(2) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform ist ein Fahr-Drehmessgeber 23 oder ein Anhebe-Drehmessgeber 22 vorgesehen, um die Fahrposition des Laufgestells 10 auf dem Fahrweg, oder die Vertikalposition der Anhebeplattform 11 auf dem Anhebeweg zu erfassen. Jedoch ist es ebenfalls möglich, die Fahrposition des Laufgestells auf dem Fahrweg oder die vertikale Position der Anhebeplattform 11 auf dem Anhebeweg dadurch zu erfassen, dass beispielsweise eine Laser-Abstandmesseinrichtung verwendet wird, und verschiedene Typen von Sensoren können implementiert sein.
(3) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem zwei Stapelkräne 4 vorgesehen sind, jedoch kann auch eine Konfiguration verwendet werden, bei der drei oder mehr Stapelkräne 4 vorgesehen sind.
(4) Bei der gleichzeitigen Transferoperation gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform wird der zweite Stapelkran 4b in horizontaler Richtung bewegt, und die Transfervorrichtung 12 wird so angehoben oder abgesenkt, dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b in einer regalseitigen Gegenstandtransferposition positioniert wird, und der erste Stapelkran 4a wird ebenfalls in horizontaler Richtung bewegt und die Transfervorrichtung 12 so angehoben oder abgesenkt, dass die Transfervorrichtung 12 in einer regalseitigen Gegenstandtransferposition positioniert wird, wobei die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q positioniert ist. Jedoch ist es möglich, in geeigneter Weise einen Wechsel daran vorzunehmen, welcher der zwei Stapelkräne 4 in horizontaler Richtung bewegt wird, während die Transfervorrichtung 12 innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q verbleibt.

Claims

Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen, aufweisend: ein Gegenstandlagerungsregal (2), das eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten (1) aufweist, die in horizontalen Zeilen und vertikalen Spalten angeordnet sind; eine Spurschiene (7), die sich in der Nähe des Gegenstandlagerungsregals (2) erstreckt; eine Mehrzahl von beweglichen Gegenstandtransportkörpern (4), die fähig sind, sich in horizontaler Richtung auf der Spurschiene (7) zu bewegen, um einen Artikel (B) zwischen dem Gegenstandlagerungsregal (2) und einer Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit (3) zu transportieren; eine Gegenstandtransfereinrichtung (12), die an jedem der beweglichen Körper (4) vorgesehen ist und zu einer vertikalen Bewegung fähig ist, um den Gegenstand (B) zwischen dem beweglichen Körper und einer Lagerungseinheit (1) der Gegenstandzuführeinheit (3) zu transferieren; und eine Steuereinrichtung (H), welche die Bewegungen der beweglichen Körper (4) steuert; dadurch gekennzeichnet, dass die Abmessungen der beweglichen Körper (4) so festgelegt sind, dass ermöglicht wird, dass zwei der beweglichen Körper (4), die zueinander in horizontaler Richtung benachbart sind, derart positioniert werden, dass zwei Artikeltransfereinrichtungen (12), die an den zwei benachbarten beweglichen Körpern (4) vorgesehen sind, einander in vertikaler Richtung überlappen.
Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (H) die Horizontalbewegung der beweglichen Körper (4) und die Vertikalbewegung der Gegenstandtransfereinrichtung (12) so steuert, dass bewirkt wird, dass sich die Gegenstandtransfereinrichtung (12) zu regalseitigen Artikeltransferpositionen bei jeder der Mehrzahl von Lagerungseinheiten (1), und zu der lade-/entlade-seitigen Gegenstandtransferposition bei der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit (3) bewegt, und den Transfer der Gegenstandtransfervorrichtung so steuert, dass die Gegenstandtransfereinrichtung (12) Gegenstände (B) bei den regalseitigen Gegenstandtransferpositionen zu den Lagerungseinheiten (1) hin und von diesen weg transferiert, und diese bei der lade-/endlade-seitigen Gegenstandtransferposition zur Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit (3) hin und von dieser weg transportiert; und die Steuereinrichtung (H) die Gegenstandtransfereinrichtung (12), die an zwei der beweglichen Körper (4) vorgesehen sind, in der regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit (1) positioniert, bei der es sich um das Transferziel handelt, und eine gleichzeitige Transferoperation zum Steuern der Horizontalbewegung der Mehrzahl von beweglichen Körpern (4), der Vertikalbewegung der Mehrzahl von Gegenstandtransfereinrichtungen (12) und des Transfers der Mehrzahl von Gegenstandtransfereinrichtungen (12) so ausführt, dass ein Gegenstand (B) zur Speichereinheit (1) transferiert wird, zu welcher der Gegenstand (B) durch die Gegenstandtransfereinrichtung (12) transferiert werden soll, wenn eine Mehrzahl von Artikeln (B) transferiert wird, wobei die Transferziele eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten beinhalten, die, von der Mehrzahl von Speichereinheiten (1) im Gegenstandlagerungsregal (2), die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und un terschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals aufweisen.
Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der zwei beweglichen Körper (4), die zueinander in Horizontalbewegungsrichtung benachbart sind, mit der Gegenstandtransfereinrichtung (12) derart ausgerüstet ist, dass die Gegenstandtransfereinrichtung (12) entlang einem einzigen vertikalen Pfosten (14) angehoben und abgesenkt werden kann, der in vertikaler Richtung an einer Position angeordnet ist, die im Wesentlichen mit Abstand zu einem ersten Endabschnitt angeordnet ist, der sich in Horizontalbewegungsrichtung näher an einem benachbarten beweglichen Körper befindet.
Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (H) veranlasst, dass sich ein erster beweglicher Körper der zwei beweglichen Körper (4) in horizontaler Richtung bewegt und sich die Gegenstandtransfereinrichtung (12) in vertikaler Richtung bewegt, um die Gegenstandtransfereinrichtung (12), die an einem der zwei beweglichen Körper (4) vorgesehen ist, die in Horizontalbewegungsrichtung benachbart zueinander sind, bei der gleichzeitigen Transferoperation in der regalseitigen Gegenstandtransferposition zu positionieren, und veranlasst, dass sich ein zweiter beweglicher Körper der beweglichen Körper (4) in horizontaler Richtung bewegt und die Gegenstandtransfereinrichtung (12) sich in vertikaler Richtung bewegt, um die Gegenstandtransfereinrichtung (12) des zweiten beweglichen Körpers in der regalseitigen Gegenstandtransferposition zu positionieren, so dass bewirkt wird, dass die am zweiten beweglichen Körper vorgesehene Gegenstandtransfereinrichtung (12) innerhalb eines Nicht-Kollisionsbereiches bleibt, in dem keine Kollision in verti kaler Richtung mit der am ersten beweglichen Körper vorgesehenen Gegenstandtransfereinrichtung (12) auftritt.
Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstandtransfereinrichtung (12) eines jeden der beweglichen Körper (4) eine entgegengesetzte Fläche aufweist, die sich am nächsten zum vertikalen Pfosten (14) befindet, der an einem beweglichen Körper vorgesehen ist, der sich in Horizontalbewegungsrichtung benachbart befindet; und die Länge (L1), um die sich der erste Endabschnitt, eines jeden der beweglichen Körper (4), der sich näher an jedem der benachbarten beweglichen Körper (4) als das andere Ende befindet, in horizontaler Richtung bezüglich einer Bezugsfläche des vertikalen Pfostens (14) vorsteht, geringer als die Länge (L2) ist, um welche die entgegengesetzte Fläche in horizontaler Richtung von der Referenzfläche des vertikalen Pfostens (14) vorsteht.
Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 3, welche weiter aufweist: eine Führungsschiene (8), die in vertikaler Richtung mit Abstand zur Spurschiene (7) angeordnet ist; der vertikale Pfosten (14) eines jeden der beweglichen Körper (4) an seinem oberen Abschnitt einen oberen Rahmen (16) aufweist und durch die Führungsschiene (8) geführt wird; und wobei die Breite des oberen Rahmens (16) in horizontaler Richtung derart festgelegt ist, dass die oberen Rahmen (16) der zwei beweglichen Körper (4) nicht in Kontakt miteinander kommen, wenn die Gegenstandtransfereinrichtungen (12) der zwei beweglichen Körper (4) einander in vertikaler Richtung überlappen.