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DE602006000166T2 - Storage device for objects - Google Patents

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DE602006000166T2
DE602006000166T2 DE602006000166T DE602006000166T DE602006000166T2 DE 602006000166 T2 DE602006000166 T2 DE 602006000166T2 DE 602006000166 T DE602006000166 T DE 602006000166T DE 602006000166 T DE602006000166 T DE 602006000166T DE 602006000166 T2 DE602006000166 T2 DE 602006000166T2
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DE
Germany
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article
transfer
storage
article transfer
shelf
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DE602006000166T
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German (de)
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Kazushi Nakazaiji 1225 Hinocho Tsujimoto
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Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
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Abstract

An article storage facility comprising: an article storage rack having a plurality of storage units arranged in horizontal rows and vertical columns; a track extending in the vicinity of the article storage rack; a plurality of article-conveying movable bodies capable of moving horizontally on the track in order to convey an article between the article storage rack and a loading/unloading article support unit; an article transfer device provided to each of the movable bodies that is capable of vertical movement and that transfers the article between a movable body and a storage unit or the article support unit; and a control device for controlling the movements of the movable bodies; wherein the dimensions of the movable bodies are determined so as to enable two of the movable bodies adjacent each other in the horizontal direction to be positioned such that the two article transfer devices, provided to the two adjacent movable bodies, overlap in the vertical direction.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft eine Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen, die ein Gegenstandlagerungsregal, das eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten aufweist, einen beweglichen Körper zum Transportieren eines Gegenstandes, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Bewegung des beweglichen Körpers aufweist.The The invention relates to a system for the storage of objects, an article storage rack, which has a plurality of storage units comprising a movable body for transporting an object, and a control device for controlling the movement of the movable body.

Bei einer Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen, wie beispielsweise der zuvor beschriebenen Anlage, transportiert ein beweglicher Gegenstandtransportkörper einen Gegenstand zwischen einem Gegenstandlagerungsregal und einer Lade-/Entlade-Gegenstandlagerungseinheit. Es wird dadurch eine Lagerhaltung durchgeführt, bei der ein Gegenstand, der in der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit vorhanden ist, durch eine Lagerungseinheit des Gegenstandlagerungsregals eingelagert wird, oder ein Wiederherausholen durchgeführt wird, bei dem ein in der Lagerungseinheit des Gegenstandlagerungsregals eingelagerter Gegenstand zur Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit zurückgeholt wird.at a facility for the storage of objects, such as the plant described above, transported a moving object-transporting object between an object an article storage shelf and a load / unload article storage unit. It is thereby carried out a storage in which an object, in the load / unload article feed unit is present, by a storage unit of the article storage rack is stored or a retrieval is performed at a stored in the storage unit of the article storage shelf An article for the load / unload article feed unit retrieved becomes.

Bei einem herkömmlichen Beispiel dieses Typs von Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen sind zwei bewegliche Gegenstandtransportkörper so vorgesehen, dass sie sich horizontal auf derselben Spurschiene bewegen, und zwei Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten sind so vorgesehen, dass sie an beiden Seitenzweigen des Gegenstandlagerungsregals angeordnet sind (siehe beispielsweise offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2002-175117 ).In a conventional example of this type of article storage equipment, two movable article transporting bodies are provided so as to move horizontally on the same track rail, and two charge / discharge article supply units are provided so as to be arranged on both side branches of the article storage rack (see, for example Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-175117 ).

In der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2002-175117 transportiert einer der zwei beweglichen Körper einen Gegenstand zwischen dem Gegenstandlagerungsregal und einer der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten, der andere bewegliche Körper transportiert einen Gegenstand zwischen dem Gegenstandlagerungsregal und der anderen Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit, und die zwei beweglichen Körper führen gleichzeitig einen Gegenstandtransport durch, wodurch die Fähigkeit zum Transportieren von Gegenständen verbessert wird.In the Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-175117 one of the two movable bodies transports an object between the article storage rack and one of the load / unload article feed units, the other movable body transports an article between the article storage rack and the other load / unload article supply unit, and the two movable bodies simultaneously carry an article transport by, which improves the ability to transport objects.

In der zuvor erwähnten offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2002-175117 wird eine Konfiguration verwendet, bei der die Lagerungseinheit, die das Transferziel des einen beweglichen Körpers ist, und die Lagerungseinheit, die das Transferziel des anderen beweglichen Körpers ist, sich an unterschiedlichen Positionen in horizontaler Richtung des Regals befinden, wenn die Transferziele der zwei beweglichen Körper Lagerungseinheiten des Gegenstandlagerungsregals sind.In the aforementioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-175117 a configuration is used in which the storage unit which is the transfer destination of the one movable body and the storage unit which is the transfer destination of the other movable body are located at different positions in the horizontal direction of the shelf when the transfer destinations of the two movable bodies Storage units of the article storage shelf are.

Demzufolge transferieren, wenn eine Mehrzahl von Gegenständen zu einer Mehrzahl von Lagerungseinheiten transferiert wird, die sich an der gleichen Position in horizontaler Richtung des Regals und an unterschiedlichen Positionen in vertikaler Richtung des Regals befinden, zwei bewegliche Körper lediglich einen einzigen Gegenstand gleichzeitig, was zu einer entsprechenden Verringerung der Fähigkeit zur Beförderung von Gegenständen führen kann.As a result, transfer when a plurality of items to a plurality of Storage units is transferred, located in the same position in the horizontal direction of the shelf and at different positions in the vertical direction of the shelf, two moving bodies only a single object at the same time, resulting in a corresponding one Reducing the ability for transportation of objects can lead.

Weiter offenbart das Dokument EP 1512661 A ein System mit zwei Stapelkränen, die fähig sind, in synchronisierter Weise zu arbeiten.Further, the document discloses EP 1512661 A a system with two stacking cranes capable of working in a synchronized manner.

INHALT DER ERFINDUNGCONTENT OF THE INVENTION

Die Erfindung wurde in Anbetracht der zuvor beschriebenen Probleme entwickelt, und ein Ziel von dieser ist es, eine Anlage zur Lagerhaltung von Ge genständen bereitzustellen, durch welche die Fähigkeit zum Befördern von Gegenständen verbessert werden kann.The Invention was developed in view of the problems described above, and a goal of this is to create a storage facility for Ge objects which provides the ability to carry objects can be improved.

Um diese Ziele zu erreichen, beinhaltet die Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen der Erfindung:
ein Gegenstandlagerungsregal, das eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten aufweist, die in horizontalen Zeilen und vertikalen Spalten angeordnet sind;
eine Spurschiene, die sich in der Nähe des Gegenstandlagerungsregals erstreckt;
eine Mehrzahl von beweglichen Gegenstandtransportkörpern, die fähig sind, sich in horizontaler Richtung auf der Spurschiene zu bewegen, um einen Gegenstand zwischen dem Gegenstandlagerungsregal und einer Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit zu transportieren;
eine Gegenstandtransfereinrichtung, die an jedem der beweglichen Körper vorgesehen ist, die zu einer vertikalen Bewegung fähig ist, und die den Gegenstand zwischen einem beweglichen Körper und einer Lagerungseinheit der Gegenstandzuführeinheit transferiert; und
eine Steuereinrichtung, welche die Bewegungen der beweglichen Körper steuert; wobei
die Abmessungen der beweglichen Körper so festgelegt sind, dass ermöglicht wird, dass zwei der beweglichen Körper, die zueinander in horizontaler Richtung benachbart sind, derart positioniert werden, dass zwei Gegenstandtransfereinrichtungen, die an den zwei benachbarten beweglichen Körpern vorgesehen sind, einander in vertikaler Richtung überlappen.In order to achieve these objectives, the equipment for storage of articles of the invention includes:
an article storage shelf having a plurality of storage units arranged in horizontal rows and vertical columns;
a track rail extending in the vicinity of the article storage rack;
a plurality of movable article transporting bodies capable of moving horizontally on the track rail to transport an article between the article storage rack and a loading / unloading article supply unit;
an article transfer device provided on each of the movable bodies capable of vertical movement and transferring the article between a movable body and a storage unit of the article supply unit; and
a control device which controls the movements of the movable bodies; in which
the dimensions of the movable bodies are set so as to allow two of the movable bodies adjacent to each other in the horizontal direction to be positioned such that two article transfer means provided on the two adjacent movable bodies overlap each other in the vertical direction ,

Daher kann die Operation zum Befördern eines Gegenstandes mit einem von zwei beweglichen Körpern, die in Richtung einer Horizontalbewegung benachbart zueinander sind, gleichzeitig mit der Operation zum Transportieren eines Gegenstandes mit dem anderen beweglichen Körper durchgeführt werden, und ein Gegenstand kann daher in effizienter Weise unter Verwendung einer Mehrzahl von beweglichen Körpern transportiert werden. Es ist daher möglich, eine Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen bereitzustellen, die eine verbesserte Gegenstandbeförderungskapazität aufweist.Therefore, the operation for carrying an object with one of two movable Bodies which are adjacent to each other in the direction of horizontal movement are performed concurrently with the operation of transporting an object with the other movable body, and thus an article can be efficiently transported by using a plurality of movable bodies. It is therefore possible to provide an article warehousing system having improved article carrying capacity.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 ist eine perspektivische Ansicht einer Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen; 1 is a perspective view of a system for the storage of objects;

2 ist eine Seitenansicht eine Stapelkrans; 2 a side view is a stacker crane;

3 ist eine Seitenansicht eines Stapelkrans; 3 is a side view of a stacker crane;

4 ist ein Blockdiagramm, das die Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen zeigt; 4 is a block diagram showing the asset storage facility;

5 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steueroperation der Operationssteuereinrichtung darstellt; 5 Fig. 10 is a flowchart illustrating the control operation of the operation control device;

6 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation und der gleichzeitigen Herausholoperation darstellt; 6 Figure 12 is a diagram illustrating the operation of the stacker crane in the concurrent insert operation and concurrent retrieve operation;

7 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation und der gleichzeitigen Herausholoperation darstellt; 7 Figure 12 is a diagram illustrating the operation of the stacker crane in the concurrent insert operation and concurrent retrieve operation;

8 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der ersten unabhängigen Einlagerungsoperation und der ersten unabhängigen Herausholoperation darstellt; und 8th Fig. 10 is a diagram illustrating the operation of the stacker crane in the first independent piling operation and the first independent purging operation; and

9 ist ein Diagramm, das die Operation des Stapelkrans bei der zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation und der zweiten unabhängigen Herausholoperation darstellt. 9 Figure 13 is a diagram illustrating the operation of the stacker crane in the second independent store operation and the second independent pull-out operation.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION THE PREFERRED EMBODIMENTS

Ausführungsformen der Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen gemäß der Erfindung werden nachfolgend basierend auf den Zeichnungen beschrieben.embodiments the plant for the storage of objects according to the invention described below based on the drawings.

Wie in 1 dargestellt, besteht diese Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen aus einem Gegenstandlagerungsregal 2, das mit einer Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die vertikal und horizontal angeordnet sind, und einem Stapelkran 4 als beweglichem Körper versehen sind, der einen Gegenstand B zwischen dem Gegenstandlagerungsregal 2 und einer Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinrichtung 3 transportiert.As in 1 shown, this facility for the storage of items from an article storage rack 2 that with a plurality of storage units 1 which are arranged vertically and horizontally, and a stacker crane 4 are provided as a movable body, the object B between the article storage shelf 2 and a load / unload item feeder 3 transported.

Beim Gegenstandlagerungsregal 2 sind vordere und hintere Säulen 5 vertikal in einer Mehrzahl von Paaren bei einem Intervall in der horizontalen Richtung angeordnet, und eine Mehrzahl von Platzierungsträgereinheiten 6, die sich in horizontaler Richtung erstrecken, ist in einem Abstand in vertikaler Richtung bei jedem Paar von vorderen und hinteren Säulen 5 vorgesehen.At the article storage shelf 2 are front and rear columns 5 vertically arranged in a plurality of pairs at an interval in the horizontal direction, and a plurality of placer units 6 that extend in the horizontal direction is at a distance in the vertical direction in each pair of front and rear pillars 5 intended.

Ein Paar von vorderen und hinteren Säulen 5 und ein Paar von linken und rechten Platzierungsträgereinheiten 6 bilden eine einzige Lagerungseinheit 1, und eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 ist vertikal und horizontal vorgesehen.A pair of front and back columns 5 and a pair of left and right placard units 6 form a single storage unit 1 , and a plurality of storage units 1 is provided vertically and horizontally.

Zwei Gegenstandlagerungsregale 2 sind in einem Abstand so vorgesehen, dass sie einander in derjenigen Richtung zugewandt sind, in welcher Ge genstände hinein- und herausbewegt werden, und zwei Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 sind in einem Abstand angebracht, so dass sie einander zugewandt sind, und zwar an den Seiten der Gegenstandlagerungsregale 2 und an weiteren benachbarten Positionen in horizontaler Richtung des Gegenstandlagerungsregals 2.Two article storage shelves 2 are provided at a distance such that they face each other in the direction in which Ge objects are moved in and out, and two loading / unloading article feed units 3 are mounted at a distance so that they face each other, on the sides of the article storage shelves 2 and at further adjacent positions in the horizontal direction of the article storage shelf 2 ,

Jede der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 und jede der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinrichtungen 3 im Gegenstandlagerungsregal 2 ist als Gegenstandtransferort konfiguriert.Each of the plurality of storage units 1 and each of the load / unload article feeders 3 in the article storage shelf 2 is configured as an item transfer location.

Ein Fahrschiene 7 ist auf der Bodenfläche zwischen den zwei Gegenstandlagerungsregalen 2 als eine Spurschiene montiert, die sich über dem gesamten Bereich der horizontalen Richtung der Gegenstandlagerungsregale 2 bis zu den Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 erstreckt, und eine Führungsschiene 8, die sich über den gesamten Bereich der horizontalen Richtung der Gegenstandlagerungsregale 2 bis zu den Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 erstreckt, ist an der Oberseite montiert. Ein Stapelkran 4 ist so vorgesehen, dass er sich horizontal auf der Fahrschiene 7 bewegt, wobei er dabei durch die Führungsschiene 8 geführt wird.A rail 7 is on the bottom surface between the two article storage shelves 2 mounted as a track rail, extending over the entire area of the horizontal direction of the article storage shelves 2 to the load / unload article feed units 3 extends, and a guide rail 8th extending over the entire area of the horizontal direction of the article storage shelves 2 to the load / unload article feed units 3 extends, is mounted on the top. A stack crane 4 is designed so that it is horizontal on the rail 7 moved, taking it through the guide rail 8th to be led.

Eine am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 zum Verwalten des Betriebs des Stapelkrans 4 ist am Ende an der Seite der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 zwischen den Enden der Fahrschiene 7 vorgesehen, und die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 verwaltet Lagerungsinformation, wie beispielsweise welche Gegenstände in welchen Lagerungseinheiten 1 eingelagert sind.An on-ground control device 9 for managing the operation of the stacker crane 4 is at the end on the side of the loading / unloading article supply units 3 between the ends of the rail 7 provided, and located on the ground control device 9 manages storage information, such as which items in which storage units 1 are stored.

Zwei Stapelkräne 4 sind so vorgesehen, dass sie sich auf der gleichen Fahrschiene 7 horizontal bewegen. Wie in 2 dargestellt, ist jeder der zwei Stapelkräne 4 aus einem horizontal beweglichen Laufgestell 10, das sich entlang der Fahrschiene 7 bewegt, einer Anhebeplattform 11, die zu einem Anheben und Absenken bezüglich des Laufgestells 10 befähigt ist, und einer Transfervorrichtung 12 (beispielsweise einer Transfervorrichtung vom Gabeltyp) als einer an der Anhebeplattform 11 vorgesehenen Gegenstandtransfereinrichtung aufgebaut.Two stack cranes 4 are designed so that they are on the same rail 7 move horizontally. As in 2 pictured, each of the two stacker cranes 4 from a horizontally movable bogie 10 that extends along the rail 7 moved, a lifting platform 11 leading to a raising and lowering with respect to the running gear 10 capable, and a transfer device 12 (for example, a fork-type transfer device) as one on the lift platform 11 designed subject transfer device.

Als Transfereinrichtung 12 kann eine beliebige der verschiedenen bekannten Vorrichtungen, abgesehen von der Transfervorrichtung vom Gabeltyp, die zwei Paare von Armen aufweist, die durch eine motorgetriebene Kette teleskopartig ausgefahren werden, verwendet werden. Ein weiteres Beispiel einer Transfervorrichtung ist in der US-Patentanmeldungspublikation 2005/0036858 A1 offenbart, deren Inhalt hiermit in das vorliegende Dokument aufgenommen wird.As a transfer device 12 For example, any of various known devices other than the fork-type transfer device having two pairs of arms telescopically extended by a motor-driven chain may be used. Another example of a transfer device is disclosed in US Patent Application Publication 2005/0036858 A1, the contents of which are hereby incorporated by reference.

Die Stapelkräne 4 sind so konfiguriert, dass ein Einlagern eines Gegenstandes B, der in der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 vorhanden ist, in einer Einlagerungseinheit 1 des Gegenstandlagerungsregals 2, oder ein Zurückholen des Gegenstands B, der in der Lagerungseinheit 1 des Gegenstandlagerungsregals eingelagert ist, zur Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 dadurch erfolgt, dass eine Horizontalbewegung der Laufgestelle 10, eine Vertikalbewegung der Anhebeplattformen 11 und ein Transfer der Transfervorrichtungen 12 durchgeführt wird.The stacking cranes 4 are configured so that an article B stored in the loading / unloading article supply unit 3 is present in a storage unit 1 of the article storage shelf 2 , or a retrieval of the item B, in the storage unit 1 of the article storage rack, to the load / unload article supply unit 3 characterized in that a horizontal movement of the bogies 10 , a vertical movement of the lifting platforms 11 and a transfer of the transfer devices 12 is carried out.

Wie in 1 dargestellt, sind zwei Aufnahmeplattformen 13 als Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3, auf denen der Gegenstand B platziert ist, in Richtung einer horizontalen Bewegung des Stapelkrans 4 angeordnet. Die Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3, die zum Einlagern und Herausholen verwendet werden, sind somit so konfiguriert, dass zwei Stapelkräne 4 entlang der Richtung einer Horizontalbewegung positioniert werden können und ein Gegenstand B durch die an jedem Stapelkran 4 vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 zu einer Aufnahmeplattform 13 hin und von dieser weg transferiert werden kann.As in 1 shown are two receiving platforms 13 as load / unload item feed units 3 on which the object B is placed, in the direction of a horizontal movement of the stacker crane 4 arranged. The loading / unloading article feeding units 3 that are used for storage and retrieval are thus configured to have two stacker cranes 4 along the direction of a horizontal movement can be positioned and an object B by the crane at each stack 4 provided transfer devices 12 to a recording platform 13 can be transferred to and from this way.

Bei dieser Ausführungsform wird derjenige Stapelkran von den zwei Stapelkränen 4, der auf der Seite der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 positioniert ist, als erster Stapelkran 4a bezeichnet, und der Stapelkran, der auf der Seite des Gegenstandlagerungsregals 2 positioniert ist, wird als zweiter Stapelkran 4b bezeichnet.In this embodiment, the stacker crane of the two stacking cranes 4 on the side of the load / unload article feed units 3 is positioned as the first stacker crane 4a referred to, and the stacker crane, on the side of the article storage shelf 2 is positioned as the second stacker crane 4b designated.

Von den zwei Aufnahmeplattformen 13 wird die Aufnahmeplattform, die jenseits er Gegenstandlagerungsregale 2 positioniert ist, als erste Aufnahmeplattform 13a bezeichnet, und die Aufnahmeplattform, die jenseits der Gegenstandlagerungsregale 2 positioniert ist, wird als zweite Aufnahmeplattform 13b bezeichnet.From the two reception platforms 13 becomes the reception platform that beyond it's article storage shelves 2 is positioned as the first recording platform 13a referred to, and the receiving platform, beyond the article storage shelves 2 is positioned as the second recording platform 13b designated.

Der erste Stapelkran 4a transportiert einen Gegenstand zwischen der ersten Aufnahmeplattform 13a und den Gegenstandlagerungsregalen 2, und der zweite Stapelkran 4b transportiert einen Gegenstand zwischen der zweiten Aufnahmeplattform 13b und den Gegenstandlagerungsregalen 2.The first stacker crane 4a transports an object between the first recording platform 13a and the article storage shelves 2 , and the second stacker crane 4b transports an object between the second receiving platform 13b and the article storage shelves 2 ,

Ein einziger vertikaler Pfosten 14, welcher die Anhebeplattform 11 so führt und trägt, dass ein Auf- und Abbewegen der Anhebeplattform 11 ermöglicht wird, ist vertikal am Laufgestell 10 vorgesehen, und die Position, bei der dieser vertikale Pfosten 14 aufgerichtet ist, ist im Wesentlichen separat vom Endabschnitt 10a, der in Richtung einer Horizontalbewegung der Stapelkrane 4 näher am übrigen einzelnen Stapelkran 4 ist. Die Position, in der der vertikale Pfosten 14 aufgerichtet ist, kann auf der Seite sein, die entgegengesetzt zu derjenigen Seite ist, auf welcher der andere einzelne Stapelkran 4 positioniert ist, und zwar in Richtung einer Horizontalbewegung der Stapelkrane 4.A single vertical post 14 which is the lifting platform 11 so leads and carries that moving up and down the lifting platform 11 is possible vertically on the chassis 10 provided, and the position at which this vertical post 14 is upright, is substantially separate from the end portion 10a moving in the direction of a horizontal movement of the stacker cranes 4 closer to the rest of each stacker crane 4 is. The position in which the vertical post 14 is upright, can be on the side opposite to the side on which the other single stacker crane 4 is positioned, in the direction of a horizontal movement of the stacker cranes 4 ,

Wie in 2 dargestellt, weisen die Anhebeplattformen 11 der Laufgestelle 10 jeweils eine entgegengesetzte Fläche 11a auf, die in Richtung einer Horizontalbewegung am nächsten zum benachbarten Laufgestell 10 ist. Die Länge L1, um die der Endabschnitt 10a der am nächsten zum benachbarten Laufgestell 10 ist, von der Bezugsfläche S des vertikalen Pfostens in horizontaler Richtung bei jedem Laufgestell 10 vorsteht, ist geringer als die Länge L2, um die die entgegengesetzte Fläche 11a von der Bezugsfläche S in horizontaler Richtung vorsteht. Die Länge L1 beträgt vorzugsweise 70% oder weniger der Länge L2.As in 2 shown have the lifting platforms 11 the bogies 10 each an opposite surface 11a on, in the direction of a horizontal movement closest to the adjacent chassis 10 is. The length L1 around which the end portion 10a the closest to the adjacent bogie 10 is, from the reference surface S of the vertical post in the horizontal direction in each bogie 10 protrudes, is less than the length L2 to the opposite surface 11a projecting from the reference surface S in the horizontal direction. The length L1 is preferably 70% or less of the length L2.

Die Anhebeplattform 11 ist durch eine Anhebekette 15 aufgehängt und getragen. Die Anhebekette 15 ist zwischen einem Führungskettenrad 17, das an einem entlang der Führungsschiene 8 geführten oberen Rahmen 16 vorgesehen ist, und einem Führungskettenrad 18 aufgehängt, das an der Unterseite des vertikalen Pfostens 14 vorgesehen ist, und ist mit einer Aufwickeltrommel 19 verbunden, die an einem Ende des Laufgestells 10 angebracht ist.The lifting platform 11 is through a lift chain 15 hung up and carried. The lifting chain 15 is between a guide sprocket 17 at one along the guide rail 8th guided upper frame 16 is provided, and a guide sprocket 18 hung at the bottom of the vertical post 14 is provided, and is equipped with a take-up drum 19 connected to one end of the bogie 10 is appropriate.

Die Aufwickeltrommel 19 wird mittels eines elektrischen Anhebemotors 20 vom Stromrichtertyp vorwärts und rückwärts drehend angetrieben, und die Anhebeplattform 11 wird durch das Abspulen und Aufspulen der Anhebekette 15 angehoben und abgesenkt.The winding drum 19 is by means of an electric lifting motor 20 Powered by the converter type forward and reverse rotation, and the lifting platform 11 is due to the unwinding and winding of the lifting chain 15 raised and lowered.

Die Anhebeplattform 11 ist mit einem Anhebe-Drehmessgeber 22 versehen, der die Vertikalposition der Anhebeplattform 11 im Anhebeweg erfasst.The lifting platform 11 is with an Anhe be-rotary encoder 22 provided that the vertical position of the lifting platform 11 recorded in the appendix.

Dieser Anhebe-Drehmessgeber 22 ist in der Zeichnung nicht detailliert dargestellt, jedoch ist ein Kettenrad, das mit einer Kette in Verzahnungseingriff ist, die in vertikaler Richtung des vertikalen Pfostens 14 verläuft, an der Drehachse des Anhebe-Drehmessgebers angebracht, das Kettenrad wird durch das Anheben der Anhebeplattform 11 gedreht, und die vertikale Position der Anhebeplattform 11 wird durch Erfassen der Anhebestrecke der Anhebeplattform 11 ausgehend von einer am unteren Endabschnitt des Anhebeweges festgelegten Referenzposition erfasst.This lifting rotary encoder 22 is not shown in detail in the drawing, however, a sprocket which is in meshing engagement with a chain, in the vertical direction of the vertical post 14 runs, mounted on the axis of rotation of the lifting rotary encoder, the sprocket is by lifting the lifting platform 11 rotated, and the vertical position of the lifting platform 11 by detecting the lifting distance of the lifting platform 11 detected from a fixed at the lower end portion of the lifting reference position.

Zwei (vordere und hintere) Laufräder 24, die auf der Laufschiene 7 laufen können, sind an den Laufgestellen 10 vorgesehen. Dasjenige Laufrad von den zwei Laufrädern 24, das sich an dem einem Ende in Richtung der Horizontalbewegung befindet, ist als Antriebslaufrad 24a konfiguriert, das durch einen elektrischen Fahrmotor 25 vom Stromrichtertyp angetrieben wird, und das Laufrad am anderen Ende in Richtung der Horizontalbewegung ist als frei drehendes getriebenes Laufrad 24b konfiguriert.Two (front and rear) wheels 24 on the track 7 are at the bogies 10 intended. That impeller from the two wheels 24 that is at the one end in the direction of horizontal movement is as a drive wheel 24a configured by an electric traction motor 25 is driven by the converter type, and the impeller at the other end in the direction of horizontal movement is as a freely rotating driven impeller 24b configured.

Der elektrische Fahrmotor 25 vom Stromrichtertyp treibt das Antriebslaufrad 24a nach vorne und nach hinten drehend an, wodurch das Laufgestell 10 in horizontaler Richtung bewegt wird.The electric traction motor 25 of the converter type drives the drive wheel 24a rotating forward and backward, thereby increasing the running gear 10 is moved in the horizontal direction.

Eine Führungsrolle 21, die um eine horizontale Achse rotieren kann, ist am Laufgestell 10 in jeder Position vorgesehen, in der die zwei Laufräder 24 (vordere und hintere) angeordnet sind. Die Rolle steht mit der Laufschiene 7 in Kontakt, so dass sie eine Aufwärtsbewegung begrenzt, und verhindert, dass die Laufräder 24 von der Fahrschiene 7 abheben.A leadership role 21 , which can rotate about a horizontal axis, is on the bogie 10 provided in each position in which the two wheels 24 (front and back) are arranged. The role is with the track 7 in contact so that it limits an upward movement, and prevents the wheels 24 from the rail 7 take off.

Ein Fahr-Drehmessgeber 23, der die Fahrposition des Laufgestells 10 im Fahrweg erfasst, ist am Laufgestell 10 vorgesehen.A driving rotary encoder 23 , the driving position of the running gear 10 recorded in the track, is on the chassis 10 intended.

Dieser Fahr-Drehmessgeber 23 ist in der Zeichnung nicht detailliert dargestellt, jedoch ist ein Kettenrad, das mit einer Kette in Verzahnungseingriff ist, die entlang der Laufschiene 27 verläuft, an der Drehachse des Fahr-Drehmessgebers 23 befestigt, das Kettenrad wird durch die Horizontalbewegung des Laufgestells 10 gedreht, und die Fahrposition des Laufgestells 10 wird dadurch erfasst, dass die Strecke erfasst wird, um die sich das Laufgestell 10 in horizontaler Richtung aus einer Referenzposition bewegt hat, die an dem einen Ende der Laufschiene 7 festgelegt ist.This driving rotary encoder 23 is not shown in detail in the drawing, but is a sprocket, which is in meshing engagement with a chain, along the running rail 27 runs, on the axis of rotation of the driving rotary encoder 23 attached, the sprocket is created by the horizontal movement of the bogie 10 rotated, and the driving position of the bogie 10 is detected by detecting the distance to which the running gear is 10 has moved in the horizontal direction from a reference position, which at one end of the track rail 7 is fixed.

Wie in 3 dargestellt, sind die zwei Stapelkräne 4 so konfiguriert, dass die vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand positioniert sein können. Jeder der zwei Stapelkräne 4 ist auch fähig, die vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand zu positionieren, und zwar dadurch, dass ein Bewegen näher zu dem anderen Stapelkran 7 durchgeführt wird, der in Richtung der Horizontalbewegung benachbart ist. Es ist zu bevorzugen, dass eine Steuereinrichtung vorhanden ist, welche die Stapelkräne 4 steuert, und dass bei den Transfervorrichtungen der überlappte Zustand (oder Überlappungsmodus) lediglich vorliegt, wenn eine stärkere Belastung der Lagerhaltungsanlage besteht, z. B. wenn die Anzahl der in die Anlage hinein oder aus dieser heraus zu transportierenden Gegenstände eine vorbestimmte Anzahl überschreitet, oder wenn es eine vorbestimmte Anzahl von Gegenständen gibt, die eilig abgewickelt werden müssen, so dass, wenn die Belastung der Anlage gering ist, der Überlappungsmodus nicht verwendet wird. Es ist möglich, lediglich einen einzigen Stapelkran 4 zu verwenden, wenn eine relativ geringe Anzahl von abzuwickelnden Gegenständen vorhanden ist.As in 3 shown are the two stacking cranes 4 configured so that the intended transfer devices 12 can be positioned in a state overlapped in the vertical direction. Each of the two stacking cranes 4 is also capable of providing the intended transfer devices 12 in a vertically overlapped condition, by moving closer to the other stacker crane 7 is performed, which is adjacent in the direction of horizontal movement. It is preferable that a control device is provided which supports the stacker cranes 4 controls, and that in the transfer devices, the overlapped state (or overlap mode) is present only when there is a greater burden on the storage facility, z. B. when the number of in or out of the plant to be transported objects exceeds a predetermined number, or if there are a predetermined number of items that must be handled in a hurry, so that when the load on the system is low, the Overlap mode is not used. It is possible only a single stacker crane 4 used when a relatively small number of unwinding objects is present.

Das Positionieren der bei dieser vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand in dieser Weise ermöglicht, dass die zwei Stapelkräne 4 gleichzeitig einen Transfer von Gegenständen B bezüglich zweier Lagerungseinheiten 1 durchführen, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung der Gestells und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Gestells aufweisen, und zwar von der Mehrzahl von Lagerungseinheiten im Gegenstandlagerungsgestell 2.The positioning of the proposed transfer devices 12 in a vertically overlapped condition in this way allows the two stacker cranes 4 simultaneously a transfer of items B with respect to two storage units 1 perform which have the same position in the horizontal direction of the frames and different positions in the vertical direction of the frame, of the plurality of storage units in the article storage rack 2 ,

Wenn sich die zwei Stapelkräne in der Nähe voneinander befinden, so dass sie benachbart zueinander sind, ist die Position des vertikalen Pfostens 14 in horizontaler Richtung des Laufgestells 10 so angepasst, dass die Laufgestelle nicht in Kontakt miteinander kommen, hingegen die Transfervorrichtungen 12 einander in vertikaler Richtung überlappen. Die Breite des oberen Rahmens 16 in horizontaler Richtung ist ebenfalls so angepasst, dass, wenn die zwei Stapelkräne 4 sich in der Nähe zueinander befinden, die oberen Rahmen 16 nicht in Kontakt miteinander kommen, hingegen die Transfervorrichtungen 12 einander in horizontaler Richtung überlappen.When the two stacker cranes are close to each other so that they are adjacent to each other, the position of the vertical post is 14 in the horizontal direction of the bogie 10 adapted so that the bogies do not come into contact with each other, however, the transfer devices 12 overlap each other in the vertical direction. The width of the upper frame 16 in the horizontal direction is also adjusted so that when the two stacking cranes 4 are close to each other, the upper frame 16 do not come into contact with each other, however, the transfer devices 12 overlap each other in the horizontal direction.

Wie in 4 dargestellt, ist eine Kransteuervorrichtung 26, die den Betrieb der Stapelkräne 4 steuert, bei jedem der zwei Stapelkräne 4 vorgesehen. In 4 ist die Kransteuervorrichtung 26, die beim ersten Stapelkran 4a vorgesehen ist, als erste Kransteuervorrichtung 26A bezeichnet, und die Kransteuervorrichtung 26, die am zweiten Stapelkran 4b vorgesehen ist, ist als zweite Kransteuervorrichtung 26b bezeichnet.As in 4 is a crane control device 26 that the operation of stacking cranes 4 controls, with each of the two stacker cranes 4 intended. In 4 is the crane control device 26 that at the first stacker crane 4a is provided as the first crane control device 26A referred to, and the crane control device 26 at the second stacker crane 4b is provided as the second crane control device 26b designated.

Die Erfassungsinformation der Anhebe-Drehmessgeber 22 und die Erfassungsinformation der Fahr-Drehmessgeber 23 werden den Kransteuervorrichtungen 26 zugeführt.The detection information of the lifting rotary encoders 22 and the detection information of the driving rotary encoders 23 be the crane control devices 26 fed.

Die erste Kransteuervorrichtung 26A und die zweite Kransteuervorrichtung 26B weisen die gleiche Struktur auf.The first crane control device 26A and the second crane control device 26B have the same structure.

Die Kransteuervorrichtungen 26 sind so konfiguriert, dass die Horizontalbewegung der Laufgestelle 10 und die Vertikalbewegung der Anhebeplattformen 11 so gesteuert werden, dass die Transfervorrichtungen 12 zu regalseitigen Gegenstandtransferpositionen bei jeder der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 bewegt werden, und Gegenstände mit einem gesteuerten Transfer der Transfervorrichtungen 12 so transportiert werden, dass die Transfervorrichtungen 12 Gegenstände von den Lagerungseinheiten 1 und den Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheiten 3 hin und von diesen weg in die regelseitigen Gegenstandtransferpositionen und die lade-/entladeseitigen Gegenstandtransferpositionen transportieren.The crane control devices 26 are configured so that the horizontal movement of the bogies 10 and the vertical movement of the lifting platforms 11 be controlled so that the transfer devices 12 to shelf-side article transfer positions in each of the plurality of storage units 1 be moved, and objects with a controlled transfer of the transfer devices 12 be transported so that the transfer devices 12 Objects from the storage units 1 and the load / unload article feed units 3 towards and away from them into the regular article transfer positions and the loading / unloading side article transfer positions.

Speziell sind die regalseitige Gegenstandtransferposition und die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition Positionen, die ausgehend von einer Anhebeziel-Stoppposition und einer Fahrziel-Stoppposition gemessen sind. Eine lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition ist für jede der zwei Aufnahmeplattformen 13 bestimmt, und eine Anhebeziel-Stoppposition und eine Fahrziel-Stoppposition sind für jede der zwei Aufnahmeplattformen 13 festgelegt. Eine regalseitige Gegenstandtransferposition ist für jede der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 bestimmt, und eine Anhebeziel-Stoppposition und eine Fahrziel-Stoppposition sind für jede der Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1 festgelegt.Specifically, the shelf-side object transfer position and the load-unload-side article transfer position are positions measured from a lift target stop position and a travel destination stop position. A loading / unloading-side article transfer position is for each of the two receiving platforms 13 and a lift target stop position and a travel stop position are for each of the two pickup platforms 13 established. A shelf-side article transfer position is for each of the plurality of storage units 1 and a lift target stop position and a travel stop position are for each of the plurality of storage units 1 established.

Die Kransteuervorrichtungen 26 bestehen aus einer Fahrsteuereinheit 26a, welche die Horizontalbewegung des Laufgestells 10 so steuert, dass das Laufgestell 10 veranlasst wird, sich basierend auf der Erfassungsinformation des Fahr-Drehmessgebers 23 in eine vorgeschriebene Fahrziel-Stoppposition zu bewegen, einer Anhebesteuereinheit 26b, welche die Anhebebetätigung der Anhebeplattform 11 so steuert, dass die Anhebeplattform 11 veranlasst wird, sich basierend auf der Erfassungsinformation des Anhebe-Drehmessgebers 26 in eine vorgeschriebene Anhebeziel-Stoppposition anzuheben, und einer Transfersteuereinheit 26c, die den Transfer der Transfervorrichtung 12 so steuert, dass Gegenstände zu den Lagerungseinheiten 1 und den Aufnahmeplattformen 13 hin und von diesen weg transferiert werden.The crane control devices 26 consist of a driving control unit 26a showing the horizontal movement of the bogie 10 so that controls the bogie 10 is caused based on the detection information of the driving rotary encoder 23 to move to a prescribed travel destination stop position, a lift control unit 26b which the lifting operation of the lifting platform 11 so controls that the lifting platform 11 is caused based on the detection information of the lifting rotary encoder 26 to raise to a prescribed lift target stop position, and a transfer control unit 26c that the transfer of the transfer device 12 so controls that items to the storage units 1 and the recording platforms 13 transferred to and from these.

Bei der Fahrsteuerung, die bei der Fahrsteuerungseinheit 26a durchgeführt wird, wird der elektrische Fahrmotor 25 gestartet, um eine horizontale Bewegung des Laufgestells 10 einzuleiten, und wenn die durch den Fahr-Drehmessgeber 23 erfasste Fahrposition des Laufgestells 10 die vorgeschriebene Fahrziel-Stoppposition erreicht, wird der elektrische Fahrmotor 25 gestoppt, eine Bremse wird verwendet, und die Operation des elektrischen Fahrmotors 25 wird so gesteuert, dass das Laufgestell 10 in der Fahrziel-Stoppposition gestoppt wird.In the driving control, in the driving control unit 26a is performed, the electric traction motor 25 started to make a horizontal movement of the bogie 10 initiate, and if by the driving rotary encoder 23 recorded driving position of the running gear 10 reaches the prescribed travel destination stop position, the electric traction motor 25 stopped, a brake is used, and the operation of the electric traction motor 25 is controlled so that the bogie 10 is stopped in the travel destination stop position.

Bei der Anhebesteuerprozedur der Anhebesteuereinheit 26b wird der elektrische Anhebemotor 20 gestartet, um eine vertikale Bewegung der Anhebeplattform 11 einzuleiten, und wenn die vom Anhebe-Drehmessgeber 26 erfasste Vertikalposition der Anhebeplattform 11 die vorgeschriebene Anhebeziel-Stoppposition erreicht, wird der elektrische Anhebemotor 20 gestoppt, eine Bremse wird verwendet, und die Operation des elektrischen Anhebemotors 20 wird so gesteuert, dass die Anhebeplattform 11 in der Anhebeziel-Stoppposition gestoppt wird.In the lifting control procedure of the lifting control unit 26b becomes the electric lifting motor 20 started to make a vertical movement of the lifting platform 11 and when the lift-off rotary encoder 26 recorded vertical position of the lifting platform 11 reaches the prescribed lifting target stop position becomes the electric lift motor 20 stopped, a brake is used, and the operation of the electric lifting motor 20 is controlled so that the lifting platform 11 is stopped in the lifting target stop position.

Bei der Transfersteuerprozedur der Transfersteuereinheit 26c wird die Transfervorrichtung 12 vom Gabeltyp gestartet, und ein Transfer der Transfervorrichtung 12 wird so gesteuert, dass die Gabel ausgefahren wird, der Gegenstand B wird geladen oder entladen, und die Gabel wird dann eingefahren.In the transfer control procedure of the transfer control unit 26c becomes the transfer device 12 started from the fork type, and a transfer of the transfer device 12 is controlled so that the fork is extended, the item B is loaded or unloaded, and the fork is then retracted.

Verschiedene Typen von Information können zwischen der Kransteuervorrichtung 26 und der am Boden befindlichen Steuervorrichtung 6 übertragen werden, und die am Boden befindliche Steuervorrichtung 9 gibt verschiedene Typen von Anweisungen an die zwei Kransteuervorrichtungen 26 aus, welche die erste Kransteuervorrichtung 26a und die zweite Kransteuervorrichtung 26b beinhalten.Various types of information may be provided between the crane control device 26 and the floor-mounted control device 6 be transferred, and the grounded control device 9 gives different types of instructions to the two crane control devices 26 from which the first crane control device 26a and the second crane control device 26b include.

Die Kransteuervorrichtungen 26 sind so konfiguriert, dass eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a durchgeführt wird, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b durchgeführt wird, und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c durchgeführt wird, und zwar auf Basis der Anweisungen von der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9, wodurch Gegenstände transportiert werden.The crane control devices 26 are configured to provide a driving control by the driving control unit 26a a lifting control is performed by the lifting control unit 26b is performed, and a transfer control by the transfer control unit 26c based on the instructions from the ground controller 9 , whereby objects are transported.

Eine Steuereinrichtung H, welche die Operation der Mehrzahl von Stapelkränen 4 steuert, ist auf diese Weise aus der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9 und zwei Kransteuervorrichtungen 26 aufgebaut.A controller H which controls the operation of the plurality of stacker cranes 4 controls is in this way from the ground located control device 9 and two crane control devices 26 built up.

Die Steuervorrichtung H ist so konfiguriert, dass beide von den zwei Stapelkränen 4 oder einer der zwei Stapelkräne 4 als Gegenstandtransport- Stapelkran 4 ausgewählt werden und eine Gegenstandtransportoperation, basierend auf Gegenstandtransportbefehlsoperation, durchgeführt wird.The control device H is configured so that both of the two stacking cranes 4 or one of the two stacker cranes 4 as article transport stacker crane 4 and an object transport operation based on object transport command operation is performed.

Wenn die Steuervorrichtung H einen der zwei Stapelkräne 4 als Gegenstandtransport-Stapelkran 4 auswählt, führt die Steuereinrichtung H eine Auswahloperation durch, um den Gegenstandtransport-Stapelkran 4 von den zwei Stapelkränen 4 auszuwählen, und führt eine Gegenstandtransportoperation durch, um den bei der Auswähloperation ausgewählten Stapelkran 4 zu veranlassen, den Gegenstand zu transportieren.When the control device H one of the two stacker cranes 4 as an object transport stacker crane 4 selects, the controller H performs a selection operation to the article transport stacker crane 4 from the two stacking cranes 4 and performs an object transport operation to select the stacker crane selected in the selection operation 4 to cause the object to be transported.

Bei der Auswahloperation wird der Stapelkran 4, der den Gegenstand befördern wird, auf Basis folgender Tatsachen ausgewählt, und zwar ob der Stapelkran 4 momentan einen Gegenstand transportiert, welches die aktuellen Positionen der zwei Stapelkräne 4 sind, sowie weiteren Auswahlbedingungen. Beispielsweise wird, wenn beide der zwei Stapelkräne 4 sich in der lade-/entladeseitigen Gegenstandtransferposition befinden, der zweite Stapelkran 4b als Stapelkran 4 ausgewählt, der den Gegenstand transportieren wird.In the selection operation, the stacker crane 4 who will carry the object, selected on the basis of the following facts, namely whether the stacker crane 4 currently transports an item containing the current positions of the two stacker cranes 4 are, as well as other selection conditions. For example, if both of the two stacker cranes 4 are in the loading / unloading-side article transfer position, the second stacker crane 4b as a stacker crane 4 selected, which will transport the object.

Die Steuervorrichtung H führt somit wahlweise eine gleichzeitige Einlagerungsoperation, ein erste unabhängige Einlagerungsoperation, eine zweite unabhängige Einlagerungsoperation, eine gleichzeitige Herausholoperation, eine erste unabhängige Herausholoperation, oder eine zweite unabhängige Herausholoperation durch, basierend auf einer Gegenstandtransportanweisungsinformation und Auswahlbedingungen.The Control device H leads thus optionally a simultaneous insert operation, a first independent Putaway operation, a second independent putaway operation, a simultaneous extraction operation, a first independent extraction operation, or a second independent Retrieving operation based on an item transport instruction information and selection conditions.

Die gleichzeitige Einlagerungsoperation und die gleichzeitige Herausholoperation sind Gegenstandtransportoperationen, bei denen beide der zwei Stapelkräne 4 als Stapelkräne ausgewählt sind, die einen Gegenstand transportieren werden.The concurrent insert operation and the concurrent retrieval operation are object transport operations in which both of the two stacker cranes 4 are selected as stacking cranes, which will transport an object.

Die erste unabhängige Einlagerungsoperation und die erste unabhängige Herausholoperation sind Gegenstandtransportoperationen, bei denen der erste Stapelkran 4a von den zwei Stapelkränen 4 als derjenige Stapelkran ausgewählt ist, welcher einen Gegenstand befördern wird.The first independent insertion operation and the first independent extraction operation are object transport operations in which the first stacker crane 4a from the two stacking cranes 4 as the stacking crane is selected, which will convey an object.

Die zweite unabhängige Einlagerungsoperation und die zweite unabhängige Herausholoperation sind Gegenstandtransportoperationen, bei denen der zweite Stapelkran 4b von den zwei Stapelkränen 4 als Stapelkran ausgewählt wird, der einen Gegenstand transportieren wird.The second independent insertion operation and the second independent extraction operation are object transport operations in which the second stacker crane 4b from the two stacking cranes 4 is selected as a stacker crane that will transport an item.

Das Ablaufdiagramm in 5 wird verwendet, um zu beschreiben, welche Operation die Steuereinrichtung H von der Mehrzahl von Operationen ausführt, und zwar basierend auf der Gegenstandtransport-Befehlsinformation und den Auswahlbedingungen.The flowchart in 5 is used to describe which operation the controller H executes from the plurality of operations based on the item transport command information and the selection conditions.

Die Steuereinrichtung H wählt die gleichzeitige Einlagerungsoperation und führt diese aus, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation anfordert, eine Mehrzahl von Gegenständen B einzulagern (Schritte 1 und 2).The Control device H selects the concurrent insert operation and execute it when the object transport command information requests to store a plurality of items B (steps 1 and 2).

Die Steuereinrichtung H führt die Operation zum Auswählen entweder der ersten unabhängigen Einlagerungsoperation oder der zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation basierend auf den Auswahlbedingungen durch, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation ein Einlagern eines einzelnen Gegenstandes B anfordert, und führt die bei der Auswähloperation ausgewählte Operation durch (Schritte 3 bis 5).The Control device H leads the operation to select either the first independent storage operation or the second independent Put-in operation based on the selection conditions, if the item transport command information is a storing of a individual item B requests, and leads the in the Auswähloperation selected Operation through (steps 3 to 5).

Die Steuereinrichtung H wählt die gleichzeitige Herausholoperation aus und führt diese durch, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation anfordert, eine Mehrzahl von Gegenständen B herauszuholen (Schritte 6 und 7).The Control device H selects execute and execute the concurrent fetch operation when the object transport command information requests, a plurality of objects B (steps 6 and 7).

Die Steuereinrichtung H führt die Auswähloperation durch, bei der entweder die erste unabhängige Herausholoperation oder die zweite unabhängige Herausholoperation basierend auf den Auswahlbedingungen ausgewählt wird, wenn die Gegenstandtransport-Befehlsinformation fordert, einen einzelnen Gegenstand B herauszuholen, und führt die bei der Auswähloperation ausgewählte Sequenz durch (Schritte 8 bis 10).The Control device H leads the selection operation by, in which either the first independent retrieval operation or the second independent pick-up operation is selected based on the selection conditions when the item transport command information asks to bring out a single item B, and leads the way the selection operation selected Sequence through (steps 8 to 10).

Die Operation der zwei Stapelkräne 4 bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation, der ersten unabhängigen Einlagerungsoperation, der zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation, der gleichzeitigen Herausholoperation, der ersten unabhängigen Herausholoperation und der zweiten unabhängigen Herausholoperation wird nachfolgend basierend auf 6 bis 9 beschrieben.The operation of the two stacking cranes 4 in the simultaneous insert operation, the first independent insertion operation, the second independent insertion operation, the concurrent extraction operation, the first independent extraction operation and the second independent extraction operation will be described below based on 6 to 9 described.

6 bis 9 sind Seitenansichten, bei denen ein Abschnitt der Anlage für eine Lagerhaltung von Gegenständen weggelassen wurde, wobei die Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 am linken Ende positioniert ist, und das Gegenstandlagerungsregal 2 rechts von der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 positioniert ist. 6 to 9 Figures are side views in which a portion of the article storage system has been omitted, the load / unload article supply unit 3 positioned at the left end, and the article storage shelf 2 to the right of the load / unload article feed unit 3 is positioned.

Die Operation, die bei der gleichzeitigen Einlagerungsoperation durchgeführt wird, wird als Erstes basierend auf 6 und 7 beschrieben. Bei dieser gleichzeitigen Einlagerungsoperation führen beide der zwei Stapelkräne 4, welche den ersten Stapelkran 4a und den zweiten Stapelkran 4b beinhalten, ein Transportieren und Einlagern von Gegenständen durch.The operation performed in the concurrent insert operation will be based first on 6 and 7 described. In this concurrent insert operation, both of the two stacker cranes are leading 4 , which is the first stacking crane 4a and the second stacker crane 4b include, transporting and storing items through.

Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt einen Einlagerungsbefehl sowohl an die erste Kransteuervorrichtung 26a im ersten Stapelkran 4a als auch die zweite Kransteuervorrichtung 26b im zweiten Stapelkran 4b aus.The on-ground control device 9 gives an insert command to both the first crane control device 26a in the first stacker crane 4a as well as the second crane control device 26b in the second stacker crane 4b out.

Die Einlagerungsanweisung, die an die erste Kransteuervorrichtung 26A ausgegeben wird, ist eine Anweisung, die veranlasst, dass ein Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert wird, um in einer Lagerungseinheit 1 eingelagert zu werden, und diese bezeichnet die Anhebeziel- Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a, und die regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1, bei welcher der Gegenstand B eingelagert werden soll.The storage instruction sent to the first crane control device 26A is issued, is an instruction that causes an item B on the first recording platform 13a is placed to be in a storage unit 1 and indicates the lifting target stop position and the travel destination stop position for the loading / unloading-side article transfer position at the first receiving platform 13a , and the shelf-side article transfer position at the storage unit 1 in which the object B is to be stored.

Die Einlagerungsanweisung, die an die zweite Kransteuervorrichtung 26B ausgegeben wird, ist eine Anweisung, die veranlasst, dass ein Gegenstand B auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert wird, um in einer Lagerungseinheit 1 eingelagert zu werden, und diese bezeichnet die Anhebeziel-Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der zweiten Aufnahmeplattform 13b, und die regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1, bei welcher der Gegenstand B eingelagert werden soll.The storage instruction sent to the second crane control device 26B is issued, is an instruction that causes an item B on the second recording platform 13b is placed to be in a storage unit 1 and indicates the lifting target stop position and the destination stop position for the loading / unloading-side article transfer position at the second receiving platform 13b , and the shelf-side article transfer position at the storage unit 1 in which the object B is to be stored.

Betreffend die Lagerungseinheiten 1, bei denen die Gegenstände B eingelagert werden sollen, werden eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals aufweisen, manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, in denen die Gegenstände B eingelagert werden sollen, wie in 6 dargestellt. Eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, werden ebenfalls manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, an denen die Gegenstände B eingelagert werden sollen, wie in 7 dargestellt.Regarding the storage units 1 in which the articles B are to be stored, become a plurality of storage units 1 which have different positions in the horizontal direction of the shelf, sometimes as storage units 1 denotes which are the transfer destinations in which the articles B are to be stored, as in 6 shown. A plurality of storage units 1 , which have the same position in the horizontal direction of the shelf and different positions in the vertical direction of the shelf, are also sometimes called storage units 1 which are the transfer destinations to which the articles B are to be stored, as in 7 shown.

Nachfolgend mit Bezug auf 6 ist ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Einlagerungseinheiten 1 bezeichnet werden.Below with reference to 6 a case is described in which a plurality of storage units 1 having different positions in the horizontal direction of the shelf as transfer destination storage units 1 be designated.

Anweisungen, die von der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9 ausgegeben werden, sind derart, dass die Einlagerungsanweisung für die erste Kransteuervorrichtung 26A gewährleistet, dass die Lagerungseinheit 1, die bezeichnet ist, den Gegenstand B einzulagern, sich näher an der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 in horizontaler Richtung des Regals als die Lagerungseinheit befindet, die durch die Einlagerungsanweisung für die zweite Kransteuervorrichtung 26B bezeichnet ist.Instructions from the ground-based controller 9 are output such that the storage instruction for the first crane control device 26A ensures that the storage unit 1 , which is designated to store the item B, closer to the loading / unloading article supply unit 3 located in the horizontal direction of the shelf as the storage unit by the storage instruction for the second crane control device 26B is designated.

Wenn die Einlagerungsanweisung von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, nimmt der erste Stapelkran 4a als Erstes den Gegenstand B auf, der auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert ist, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 6 bezeichnet, und es werden dann eine Fahrsteuerung mittels der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung mittels der Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung mittels der Transfersteuereinheit 26c durchgeführt, so dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.If the storage instruction from the first crane control device 26A is received, takes the first stacker crane 4a First, the subject B on, on the first recording platform 13a is placed as indicated by the solid line in FIG 6 and then a driving control by the driving control unit 26a , a lifting control by means of the lifting control unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c performed so that the first stacker crane 4a the picked-up item B in the appropriate storage unit 1 intercalates.

Wenn die Einlagerungsanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, nimmt der zweite Stapelkran 4b als Erstes den Gegenstand B auf, der auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert ist, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 6 bezeichnet, und es werden dann eine Fahrsteuerung mittels der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung mittels der Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung mittels der Transfersteuereinheit 26c durchgeführt, so dass der zweite Stapelkran 4b den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.When the storage instruction from the second crane control device 26B is received, the second stack crane takes 4b First, the object B on, on the second recording platform 13b is placed as indicated by the solid line in FIG 6 and then a driving control by the driving control unit 26a , a lifting control by means of the lifting control unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c performed so that the second stacker crane 4b the picked-up item B in the appropriate storage unit 1 intercalates.

Nachfolgend wird mit Bezug auf 7 ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bezeichnet sind.Hereinafter, with reference to 7 a case is described in which a plurality of storage units 1 having the same position in the horizontal direction of the shelf and different positions in the vertical direction of the shelf as transfer destination storage units 1 are designated.

Die Steuereinrichtung H führt eine gleichzeitige Transferoperation durch, um die Horizontalbewegung der zwei Stapelkräne 4, das Anheben und Absenken der zwei Transfervorrichtungen 12, und den Transfer der zwei Transfervorrichtungen 12 zu steuern, um die bei den zwei Stapelkränen 4 vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 in den regalseitigen Gegenstandtransferpositionen zu positionieren, die den Transferziel-Lagerungseinheiten 1 entsprechen, und zwar in einem in vertikaler Richtung überlappten Zustand, und verwendet die Transfervorrichtungen 12, um einen Gegenstand B zwischen den Transferziel-Lagerungseinheiten 1 zu transferieren, wenn der Gegenstand zwischen einer Mehrzahl von Transferziel-Lagerungseinheiten 1 transferiert wird.The controller H performs a simultaneous transfer operation to the horizontal movement of the two stacker cranes 4 , lifting and lowering the two transfer devices 12 , and the transfer of the two transfer devices 12 to steer at the two stacking cranes 4 provided transfer devices 12 in the shelf-side object transfer positions that the transfer destination storage units 1 correspond in a vertically overlapped state, and use the transfer devices 12 to an item B between the transfer destination storage units 1 when the object is between a plurality of transfer destination storage units 1 is transferred.

Die Steuereinrichtung H ist auch so konfiguriert, dass bei der gleichzeitigen Transferoperation die Transfervorrichtung 12, die bei dem einem der Stapelkräne 4 von den zwei Stapelkränen 4 vorgesehen ist, die zueinander in Richtung der Horizontalbewegung benachbart sind, in der regalseitigen Gegenstandtransferposition positioniert ist, der Stapelkran 4 horizontal bewegt wird, und die Transfervorrichtung 12 angehoben oder abgesenkt wird. Der andere Stapelkran 4 wird ebenfalls horizontal bewegt, so dass seine Transfervorrichtung 12 innerhalb eines Nicht-Kollisionsbereichs Q verbleibt, in dem es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der am anderen Stapelkran 4 vorgesehenen Transfervorrichtung 12 gibt, in dieser der Stapelkran 4 wird horizontal bewegt, und die Transfervorrichtung 12 wird angehoben oder abgesenkt.The controller H is also configured so that in the concurrent transfer operation, the transfer device 12 at the one of the stacker cranes 4 from the two stacking cranes 4 is provided, which are adjacent to each other in the direction of horizontal movement, in the shelf-side counter stand transfer position is positioned, the stacker crane 4 is moved horizontally, and the transfer device 12 is raised or lowered. The other stack crane 4 is also moved horizontally, so that its transfer device 12 remains within a non-collision area Q, in which there is no collision in the vertical direction with that at the other stacker crane 4 provided transfer device 12 There, in this the stacker crane 4 is moved horizontally, and the transfer device 12 is raised or lowered.

Außerdem gibt die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 eine Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus, so dass die Transferziel-Lagerungseinheit 1 die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und eine unterschiedliche Position in vertikaler Richtung des Regals hat, und gibt eine Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus.In addition, the on-ground control device gives 9 a storage instruction for a simultaneous transfer to the second crane control device 26B out, leaving the transfer destination storage unit 1 has the same position in the horizontal direction of the shelf and a different position in the vertical direction of the shelf, and gives a storage instruction for a simultaneous transfer to the first crane control device 26A out.

Wenn die Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, nimmt der zweite Stapelkran 4b als Erstes den Gegenstand B auf, der auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert ist, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 7 bezeichnet, und es werden dann eine Fahrsteuerung mittels der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung mittels der Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung mittels der Transfersteuereinheit 26c durchgeführt, so dass der zweite Stapelkran 4b den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.If the storage instruction for a simultaneous transfer from the second crane control device 26B is received, the second stack crane takes 4b First, the object B on, on the second recording platform 13b is placed as indicated by the solid line in FIG 7 and then a driving control by the driving control unit 26a , a lifting control by means of the lifting control unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c performed so that the second stacker crane 4b the picked-up item B in the appropriate storage unit 1 intercalates.

Wenn die Einlagerungsanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, wird eine Fahrsteuerung von der Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b, und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c als Erstes durchgeführt, so dass der erste Stapelkran 4a den auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platzierten Gegenstand B aufnimmt.If the storage instruction for a simultaneous transfer from the first crane control device 26A is received, a driving control from the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b , and a transfer control by the transfer control unit 26c performed first, so the first stacker crane 4a the one on the first recording platform 13a placed item B receives.

Der erste Stapelkran 4a lagert dann den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 ein. Eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b werden dann dieses Mal in der ersten Kransteuervorrichtung 26A ausgeführt, so dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a einander in vertikaler Richtung überlappen.The first stacker crane 4a then stores the picked object B in the appropriate storage unit 1 one. A driving control by the driving control unit 26a and a lifting control by the lifting control unit 26b will be in the first crane control device this time 26A executed, so that the transfer device 12 of the second stacker crane 4b and the transfer device 12 of the first stacker crane 4a overlap each other in the vertical direction.

In der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b so durchgeführt, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a veranlasst wird, sich näher zur regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 zu bewegen, bei der der Gegenstand B eingelagert werden soll, und die Transfervorrichtung 12 des ers ten Stapelkrans 4a wird innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q positioniert, in dem es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b gibt, wenn die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a in vertikaler Richtung überlagert angeordnet sind.In the first crane control device 26A be a driving control by the driving control unit 26a and a lifting control by the lifting control unit 26b so performed that the transfer device 12 of the first stacker crane 4a is caused closer to the shelf-side article transfer position at the storage unit 1 to move, in which the object B is to be stored, and the transfer device 12 of the first stacking crane 4a is positioned within the non-collision area Q in which there is no collision in the vertical direction with the transfer device 12 of the second stacker crane 4b gives when the transfer device 12 of the second stacker crane 4b and the transfer device 12 of the first stacker crane 4a are arranged superimposed in the vertical direction.

Es werden somit Maßnahmen ergriffen, um zu gewährleisten, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a und die Transfervorrichtung des zweiten Stapelkrans 4b nicht in Kontakt miteinander kommen. Es kann ein beliebiger Nicht-Kollisionsbereich Q verwendet werden, sofern es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b gibt. Beispielsweise kann auch ein Bereich festgelegt sein, dessen Breite gleich groß wie eine Breite ist, die in vertikaler Richtung der Platzierungsposition von der Platzierungsposition der Lagerungseinheit 1 festgelegt ist, in welcher der erste Stapelkran 4 den Gegenstand B einlagert.Thus, measures are taken to ensure that the transfer device 12 of the first stacker crane 4a and the transfer device of the second stacker crane 4b do not come in contact with each other. Any non-collision area Q may be used, provided that there is no collision in the vertical direction with the transfer device 12 of the second stacker crane 4b gives. For example, a range may also be defined whose width is equal to a width in the vertical direction of the placement position of the placement position of the storage unit 1 is fixed, in which the first stacker crane 4 the object B stored.

Die erste Kransteuervorrichtung 26A veranlasst dann, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a in der regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 positioniert wird, in der der Gegenstand B eingelagert werden soll, woraufhin eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt wird, dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.The first crane control device 26A then causes the transfer device 12 of the first stacker crane 4a in the shelf-side article transfer position at the storage unit 1 is positioned, in which the object B is to be stored, whereupon a transfer control by the transfer control unit 26c performed so that the first stacker crane 4a the picked-up item B in the appropriate storage unit 1 intercalates.

Die erste unabhängige Einlagerungsoperation wird als Nächstes basierend auf 8 beschrieben. Diese erste unabhängige Einlagerungsoperation ermöglicht, dass ein Gegenstand dadurch eingelagert wird, dass er unter Verwendung des ersten Stapelkrans 4a von den zwei Stapelkränen 4b transportiert wird.The first independent insert operation will be based on next 8th described. This first independent storage operation allows an article to be stored by using the first stacker crane 4a from the two stacking cranes 4b is transported.

Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Einlagerungsanweisung an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Bereitschaft-(Stand-by)-Anweisung oder eine Ausstoßanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.The on-ground control device 9 gives a storage instruction to the first crane control device 26A and outputs a stand-by instruction or a discharge instruction to the second crane control device 26B out.

Die Bereitschafts-Anweisung ist eine Anweisung, die den zweiten Stapelkran 4b veranlasst, in seiner Position zu warten. Die Ausstoßanweisung ist eine Anweisung, durch welche der zweite Stapelkran 4b nach außerhalb des Bereiches bewegt wird, in dem sich der erste Stapelkran 4a bewegt, um einen Gegenstand zu transportieren, und bezeichnet die Fahrziel-Stoppposition einer Lagerungseinheit 1 außerhalb dieses Bereiches.The standby statement is a statement that the second stacker crane 4b causes to wait in his position. The ejection instruction is an instruction by which the second stacker crane 4b is moved outside the area in which the first stacking crane 4a moved to transport an object, and denotes the travel destination stop position of a storage unit 1 outside of this area.

Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a als Erstes den auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platzierten Gegenstand B aufnimmt, und dann der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 8 bezeichnet.At the first crane control device 26A be a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c so performed that the first stacker crane 4a first on the first recording platform 13a placed item B, and then the first stacking crane 4a the recorded item in the appropriate storage unit 1 einlagert, as indicated by the solid line in arrow 8th designated.

Wenn eine Bereitschafts-Anweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird der zweite Stapelkran 4b veranlasst, in seiner Position zu warten, wie durch die durchgezogene Linie in den Zeichnungen bezeichnet, ohne dass eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b oder eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c durchgeführt wird.When a standby instruction from the second crane control device 26B is received, the second stack crane 4b caused to wait in its position, as indicated by the solid line in the drawings, without any driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b or a transfer control by the transfer control unit 26c is carried out.

Wenn eine Ausstoßanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der vorgeschriebenen Fahrziel- Stoppposition positioniert wird, wie durch die durchgezogene Linie in der Zeichnung angegeben.When an ejection instruction from the second crane control device 26B is received, a driving control by the driving control unit 26a so performed that the bogie 10 is positioned in the prescribed travel destination stop position, as indicated by the solid line in the drawing.

Die zweite unabhängige Einlagerungsoperation wird als Nächstes basierend auf 9 beschrieben. Diese zweite unabhängige Einlagerungsoperation ermöglicht, dass ein Gegenstand dadurch eingelagert wird, dass er unter Verwendung des zweiten Stapelkrans 4b von den zwei Stapelkränen 4 transportiert wird.The second independent insertion operation is next based on 9 described. This second independent storage operation allows an article to be stored by using the second stacker crane 4b from the two stacking cranes 4 is transported.

Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Ausstoßanweisung für HP an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Einlagerungsanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B des zweiten Stapelkrans 4b aus.The on-ground control device 9 gives an ejection instruction for HP to the first crane control device 26A from, and gives a storage instruction to the second crane control device 26B of the second stacker crane 4b out.

In dieser Ausstoßanweisung für HP ist die Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition an der ersten Aufnahmeplattform 13a bezeichnet.In this ejection instruction for HP, the travel destination stop position for the loading / unloading-side object transfer position is at the first receiving platform 13a designated.

In der ersten Kransteuervorrichtung 26A wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der Fahrziel-Stoppposition als der lade-/entladeseitigen Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a positioniert wird.In the first crane control device 26A is a driving control by the driving control unit 26a so performed that the bogie 10 in the travel destination stop position as the loading / unloading-side object transfer position at the first receiving platform 13a is positioned.

Bei der zweiten Kransteuervorrichtung 26B werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b als Erstes den auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platzierten Gegenstand B aufnimmt, und dann der zweite Stapelkran 4b den aufgenommenen Gegenstand in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert, wie durch den mit einer durchgezogenen Linie angegebenen Pfeil in 9 bezeichnet.In the second crane control device 26B be a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c so performed that the second stacker crane 4b first on the second recording platform 13b placed item B, and then the second stacker crane 4b the recorded item in the appropriate storage unit 1 einlagert, as indicated by the solid line in arrow 9 designated.

Die gleichzeitige Herausholoperation wird als Nächstes basierend auf den mit gestrichelten Linien dargestellten Pfeilen und dergleichen in 6 und 7 beschrieben. Umgekehrt zur gleichzeitigen Einlagerungsoperation wird bei der gleichzeitigen Herausholoperation ein Gegenstand dadurch herausgeholt, dass veranlasst wird, dass der Gegenstand von den zwei Stapelkränen 4 transportiert wird, welche den ersten Stapelkran 4a und den zweiten Stapelkran 4b beinhalten.The concurrent fetching operation is next based on the broken line arrows and the like in FIG 6 and 7 described. Conversely to the concurrent paging operation, in the concurrent retrieval operation, an item is retrieved by causing the item to be moved from the two stacker cranes 4 is transported, which is the first stacker crane 4a and the second stacker crane 4b include.

Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Herausholanweisung sowohl an die erste Kransteuervorrichtung 26A als auch die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.The on-ground control device 9 gives a retrieval instruction both to the first crane control device 26A as well as the second crane control device 26B out.

Die Herausholanweisung für die erste Kransteuervorrichtung 26A ist eine Anweisung, durch welche der in der Lagerungseinheit 1 eingelagerte Gegenstand B zur ersten Aufnahmeplattform 13a gebracht wird, und diese gibt die Anhebeziel-Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition als regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 an, aus der der Gegenstand B herausgeholt werden soll, und die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a.The retrieving instruction for the first crane control device 26A is an instruction by which the in the storage unit 1 embedded object B to the first recording platform 13a is brought, and this gives the lifting target stop position and the destination stop position as a shelf-side object transfer position at the storage unit 1 from which the object B is to be retrieved, and the loading / unloading-side article transfer position at the first receiving platform 13a ,

Die Herausholanweisung für die zweite Kransteuervorrichtung 26B ist eine Anweisung, durch welche der in der Lagerungseinheit 1 eingelagerte Gegenstand B zur zweiten Aufnahmeplattform 13b gebracht wird, und diese gibt die Anhebeziel-Stoppposition und die Fahrziel-Stoppposition als regalseitige Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 an, aus der der Gegenstand B herausgeholt werden soll, und die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der zweiten Aufnahmeplattform 13b.The retrieval instruction for the second crane control device 26B is an instruction by which the in the storage unit 1 embedded item B to the second receiving platform 13b is brought, and this gives the lifting target stop position and the destination stop position as a shelf-side object transfer position at the storage unit 1 from which the object B is to be retrieved, and the loading / unloading-side article transfer position at the second receiving platform 13b ,

Betreffend die Lagerungseinheiten 1, aus denen die Gegenstände B herausgeholt werden sollen, sind eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals haben, manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, aus denen Gegenstände B herausgeholt und transportiert werden sollen, wie in 6 dargestellt. Eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, sind manchmal als Lagerungseinheiten 1 bezeichnet, welche die Transferziele sind, aus denen Gegenstände B herausgeholt und transportiert werden sollen, wie in 7 dargestellt.Regarding the storage units 1 from which the articles B are to be retrieved are a plurality of storage units 1 that have different positions in a horizontal direction of the shelf, sometimes as storage units 1 which are the transfer destinations from which items B are to be retrieved and transported, as in 6 shown. A plurality of storage units 1 , which have the same position in the horizontal direction of the shelf and different positions in the vertical direction of the shelf, are sometimes called storage units 1 which are the transfer destinations from which items B are to be retrieved and transported, as in 7 shown.

Nachfolgend wird mit Bezug auf 6 ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, die unterschiedliche Positionen in horizontaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bezeichnet sind.Hereinafter, with reference to 6 a case is described in which a plurality of storage units 1 having different positions in the horizontal direction of the shelf as transfer destination storage units 1 are designated.

Anweisungen, die von der am Boden befindlichen Steuereinrichtung 9 ausgegeben werden, sind derart, dass die Herausholanweisung für die erste Kransteuervorrichtung 26A gewährleistet, dass die Lagerungseinheit 1, aus der der Gegenstand B herausgeholt werden soll, sich näher an der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit 3 in horizontaler Richtung des Regals als die Lagerungseinheit befindet, die durch die Herausholanweisung für die zweite Kransteuervorrichtung 26B bezeichnet ist.Instructions from the ground-based controller 9 are output such that the retrieval instruction for the first crane control device 26A ensures that the storage unit 1 from which the object B is to be retrieved closer to the loading / unloading article supply unit 3 located in the horizontal direction of the shelf as the storage unit by the Ausholanweisung for the second crane control device 26B is designated.

Wenn die Herausholanweisung von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, holt der erste Stapelkran 4a als Erstes den Gegenstand B heraus, der in der Transferziel-Einlagerungseinheit 1 eingelagert ist, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 6 bezeichnet ist, und eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c werden dann so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a den herausgeholten Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert.When the retrieval instruction from the first crane control device 26A the first stacker crane fetches 4a First, the item B out in the transfer destination storage unit 1 is stored as indicated by the arrow in dashed line in FIG 6 is designated, and a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c are then carried out so that the first stacking crane 4a the retrieved object B on the first receiving platform 13a placed.

Wenn die Herausholanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, holt der zweite Stapelkran 4b als Erstes den Gegenstand B heraus, der in der Transferziel-Einlagerungseinheit 1 eingelagert ist, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 6 bezeichnet ist, und eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c werden dann so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b den herausgeholten Gegenstand B auf der zweiten Aufnahmeplattform 13b platziert.When the retrieval instruction from the second crane control device 26B is received, the second stack crane brings 4b First, the item B out in the transfer destination storage unit 1 is stored as indicated by the arrow in dashed line in FIG 6 is designated, and a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c are then carried out so that the second stacker crane 4b the retrieved object B on the second receiving platform 13b placed.

Nachfolgend wird mit Bezug auf 7 ein Fall beschrieben, bei dem eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten 1, welche die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und unterschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals haben, als Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bezeichnet sind.Hereinafter, with reference to 7 a case is described in which a plurality of storage units 1 having the same position in the horizontal direction of the shelf and different positions in the vertical direction of the shelf as transfer destination storage units 1 are designated.

Die Steuereinrichtung H ist so konfiguriert, dass die gleichzeitige Transferoperation in gleicher Weise wie die zuvor beschriebene Einlagerungsoperation ausgeführt wird, wenn Gegenstände B einer Mehrzahl von Transferziel-Lagerungseinheiten 1 bei der gleichzeitigen Herausholoperation transportiert werden.The controller H is configured so that the simultaneous transfer operation is carried out in the same manner as the storage operation described above when items B of a plurality of transfer destination storage units 1 be transported in the simultaneous extraction operation.

Außerdem gibt die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 eine Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von Gegenständen an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus, so dass die Transferziel-Lagerungseinheiten 1 die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und eine unterschiedliche Position in vertikaler Richtung des Regals haben, und gibt eine Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer der Gegenstände an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus.In addition, the on-ground control device gives 9 a retrieval instruction for a simultaneous transfer of items to the second crane control device 26B out, leaving the transfer destination storage units 1 have the same position in the horizontal direction of the shelf and a different position in the vertical direction of the shelf, and gives a retrieval instruction for a simultaneous transfer of the objects to the first crane control device 26A out.

Wenn die Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, holt der zweite Stapel kran 4b als Erstes einen Gegenstand B heraus, der in der entsprechenden Transferziel-Einlagerungseinheit 1 eingelagert ist, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 7 bezeichnet ist, und eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c werden dann so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b den herausgeholten Gegenstand B zur zweiten Aufnahmeplattform 13b transferiert.If the retrieval instruction for a simultaneous transfer from the second crane control device 26B is received, the second stack brings crane 4b First, an item B out in the corresponding transfer destination storage unit 1 is stored as indicated by the arrow in dashed line in FIG 7 is designated, and a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c are then carried out so that the second stacker crane 4b the retrieved object B to the second receiving platform 13b transferred.

Wenn die Herausholanweisung für einen gleichzeitigen Transfer von der ersten Kransteuervorrichtung 26A empfangen wird, holt der erste Stapelkran 4a als Erstes einen Gegenstand B heraus, der in der entsprechenden Transferziel-Lagerungseinheit 1 eingelagert ist. Zu diesem Zeitpunkt werden eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b so durchgeführt, dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a einander in vertikaler Richtung überlappen.If the retrieval instruction for a simultaneous transfer from the first crane control device 26A the first stacker crane fetches 4a First, an item B out in the corresponding transfer destination storage unit 1 is stored. At this time, a driving control by the driving control unit 26a and a lifting control by the lifting control unit 26b so performed that the transfer device 12 of the second stacker crane 4b and the transfer device 12 of the first stacker crane 4a overlap each other in the vertical direction.

Die erste Kransteuervorrichtung 26A bewirkt, dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a einander in vertikaler Richtung überlappend angeordnet sind, woraufhin eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a und eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b so durchgeführt werden, dass die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a sich näher zur regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 bewegt, bei welcher der Gegenstand B eingelagert werden soll, und die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q positioniert wird, in dem es keine Kollision in vertikaler Richtung mit der Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b gibt. Wenn die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a anschließend in der regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit 1 positioniert wird, bei der der Gegenstand B eingelagert werden soll, wird ei ne Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B in der geeigneten Lagerungseinheit 1 einlagert.The first crane control device 26A causes the transfer device 12 of the second stacker crane 4b and the transfer device 12 of the first stacker crane 4a are arranged overlapping each other in the vertical direction, whereupon a driving control by the driving control unit 26a and a lifting control by the lifting control unit 26b be carried out so that the transfervor direction 12 of the first stacker crane 4a closer to the shelf-side article transfer position at the storage unit 1 moves, at which the object B is to be stored, and the transfer device 12 of the first stacker crane 4a is positioned within the non-collision area Q, in which there is no collision in the vertical direction with the transfer device 12 of the second stacker crane 4b gives. When the transfer device 12 of the first stacker crane 4a subsequently in the shelf-side article transfer position at the storage unit 1 is positioned at which the object B is to be stored, ei ne transfer control by the transfer control unit 26c so performed that the first stacker crane 4a the picked-up item B in the appropriate storage unit 1 intercalates.

Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden dann eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a den aufgenommenen Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert.At the first crane control device 26A Then a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c so performed that the first stacker crane 4a the recorded object B on the first recording platform 13a placed.

Die erste unabhängige Herausholoperation wird als Nächstes basierend auf dem durch eine gestrichelte Linie dargestellten Pfeil und dergleichen in 8 beschrieben. Umgekehrt zur ersten unabhängigen Einlagerungsoperation erfolgt bei der ersten unabhängigen Herausholoperation das Herausholen eines Gegenstandes dadurch, dass veranlasst wird, dass der Gegenstand durch den ersten Stapelkran 4a transportiert wird.The first independent retrieval operation is next based on the arrow indicated by a broken line and the like in FIG 8th described. Conversely to the first independent store-in operation, in the first independent pull-out operation, the retrieval of an item is accomplished by causing the item to be moved through the first stacker crane 4a is transported.

Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Herausholanweisung an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Bereitschaftsanweisung oder eine Ausstoßanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.The on-ground control device 9 gives a retrieval instruction to the first crane control device 26A from, and gives a standby instruction or a discharge instruction to the second crane control device 26B out.

Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A werden dann eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der erste Stapelkran 4a als Erstes den in der Lagerungseinheit 1 eingelagerten Gegenstand B herausholt, und dann der erste Stapelkran 4a den herausgeholten Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 8 angegeben.At the first crane control device 26A Then a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b and a transfer control by the transfer control unit 26c so performed that the first stacker crane 4a first in the storage unit 1 retrieves stored item B, and then the first stacker crane 4a the retrieved object B on the first receiving platform 13a placed as indicated by the dotted line in FIG 8th specified.

Wenn eine Bereitschaftsanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird der zweite Stapelkran 4b veranlasst, in seiner Position zu warten, ohne dass eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b, oder eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c durchgeführt wird. Wenn eine Ausstoßanweisung von der zweiten Kransteuervorrichtung 26B empfangen wird, wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der vorgeschriebenen Fahrziel-Stoppposition positioniert wird.When a standby instruction from the second crane control device 26B is received, the second stack crane 4b causes to wait in its position without any driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b , or a transfer control by the transfer control unit 26c is carried out. When an ejection instruction from the second crane control device 26B is received, a driving control by the driving control unit 26a so performed that the bogie 10 is positioned in the prescribed travel destination stop position.

Als Nächstes wird die zweite unabhängige Herausholoperation beschrieben. Bei dieser Operation, die den umgekehrten Fall zur zweiten unabhängigen Einlagerungsoperation darstellt, wird ein Gegenstand dadurch herausgeholt, dass er unter Verwendung des zweiten Stapelkrans 4b transportiert wird.Next, the second independent retrieving operation will be described. In this operation, which is the reverse of the second independent storage operation, an item is retrieved by using the second stacker crane 4b is transported.

Die am Boden befindliche Steuereinrichtung 9 gibt eine Ausstoßanweisung für HP an die erste Kransteuervorrichtung 26A aus, und gibt eine Herausholanweisung an die zweite Kransteuervorrichtung 26B aus.The on-ground control device 9 gives an ejection instruction for HP to the first crane control device 26A and gives a retrieval instruction to the second crane control device 26B out.

Bei der ersten Kransteuervorrichtung 26A wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a so durchgeführt, dass das Laufgestell 10 in der Fahrziel-Stoppposition für die lade-/entladeseitige Gegenstandtransferposition bei der ersten Aufnahmeplattform 13a positioniert wird.At the first crane control device 26A is a driving control by the driving control unit 26a so performed that the bogie 10 in the travel destination stop position for the loading / unloading-side article transfer position at the first receiving platform 13a is positioned.

Bei der zweiten Kransteuervorrichtung 26B wird eine Fahrsteuerung durch die Fahrsteuereinheit 26a, eine Anhebesteuerung durch die Anhebesteuereinheit 26b, und eine Transfersteuerung durch die Transfersteuereinheit 26c so durchgeführt, dass der zweite Stapelkran 4b als Erstes den in der Lagerungseinheit 1 eingelagerten Gegenstand B herausholt, und dann der zweite Stapelkran 4b den herausgeholten Gegenstand B auf der ersten Aufnahmeplattform 13a platziert, wie durch den mit einer gestrichelten Linie dargestellten Pfeil in 9 bezeichnet.In the second crane control device 26B is a driving control by the driving control unit 26a , a lift control by the lifting unit 26b , and a transfer control by the transfer control unit 26c so performed that the second stacker crane 4b first in the storage unit 1 retrieves stored item B, and then the second stacker crane 4b the retrieved object B on the first receiving platform 13a placed as indicated by the dotted line in FIG 9 designated.

[Weitere Ausführungsformen][Other Embodiments]

  • (1) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform werden zwei Stapelkrane 4 in Richtung einer horizontalen Bewegung nahe zueinander gebracht, wodurch die vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 einander in vertikaler Richtung überlappen. Es ist jedoch möglich, die Art und Weise, in der die Transfervorrichtungen 12 der zwei Stapelkräne 4 einander in vertikaler Richtung überlappen, geeignet zu modifizieren.(1) In the embodiment described above, two stacker cranes 4 brought in the direction of a horizontal movement close to each other, whereby the intended transfer devices 12 overlap each other in the vertical direction. However, it is possible the way in which the transfer devices 12 the two stack cranes 4 overlap each other in the vertical direction, suitable to modify.

Beispielsweise können die Transfervorrichtungen 12 der zwei Stapelkräne 4 so vorgesehen sein, dass sie nicht nur fähig sind, sich vertikal zu bewegen, sondern auch sich horizontal entlang der Richtung der horizontalen Bewegung der Stapelkräne 4 zu bewegen. Es kann auch eine Konfiguration verwendet werden, bei der die an den zwei Stapelkränen 4 vorgesehenen Transfervorrichtungen 12 einander dadurch in vertikaler Richtung überlappen, dass sie horizontal bewegt werden, nachdem die Stapelkräne 4 in Richtung einer Horizontalbewegung nahe zueinander gebracht wurden.

  • (2) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform ist ein Fahr-Drehmessgeber 23 oder ein Anhebe-Drehmessgeber 22 vorgesehen, um die Fahrposition des Laufgestells 10 auf dem Fahrweg, oder die Vertikalposition der Anhebeplattform 11 auf dem Anhebeweg zu erfassen. Jedoch ist es ebenfalls möglich, die Fahrposition des Laufgestells auf dem Fahrweg oder die vertikale Position der Anhebeplattform 11 auf dem Anhebeweg dadurch zu erfassen, dass beispielsweise eine Laser-Abstandmesseinrichtung verwendet wird, und verschiedene Typen von Sensoren können implementiert sein.
  • (3) Bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem zwei Stapelkräne 4 vorgesehen sind, jedoch kann auch eine Konfiguration verwendet werden, bei der drei oder mehr Stapelkräne 4 vorgesehen sind.
  • (4) Bei der gleichzeitigen Transferoperation gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform wird der zweite Stapelkran 4b in horizontaler Richtung bewegt, und die Transfervorrichtung 12 wird so angehoben oder abgesenkt, dass die Transfervorrichtung 12 des zweiten Stapelkrans 4b in einer regalseitigen Gegenstandtransferposition positioniert wird, und der erste Stapelkran 4a wird ebenfalls in horizontaler Richtung bewegt und die Transfervorrichtung 12 so angehoben oder abgesenkt, dass die Transfervorrichtung 12 in einer regalseitigen Gegenstandtransferposition positioniert wird, wobei die Transfervorrichtung 12 des ersten Stapelkrans 4a innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q positioniert ist. Jedoch ist es möglich, in geeigneter Weise einen Wechsel daran vorzunehmen, welcher der zwei Stapelkräne 4 in horizontaler Richtung bewegt wird, während die Transfervorrichtung 12 innerhalb des Nicht-Kollisionsbereichs Q verbleibt.
For example, the transfer devices 12 the two stack cranes 4 be provided so that they are not only able to move vertically, but also horizontally along the direction of the horizontal movement of the stacker cranes 4 to move. It can also be a configuration used in the case of the two stacking cranes 4 provided transfer devices 12 overlap each other in the vertical direction by being moved horizontally after the stacking cranes 4 were brought close to each other in the direction of a horizontal movement.
  • (2) In the above-described embodiment, a travel rotary encoder is 23 or a lifting rotary encoder 22 provided to the driving position of the bogie 10 on the track, or the vertical position of the lifting platform 11 to capture on the appendage. However, it is also possible, the driving position of the running gear on the track or the vertical position of the lifting platform 11 on the appendage by using, for example, a laser distance measuring device, and various types of sensors may be implemented.
  • (3) In the embodiment described above, an example has been described in which two stacking cranes 4 are provided, however, a configuration may be used in which three or more stacker cranes 4 are provided.
  • (4) In the concurrent transfer operation according to the above-described embodiment, the second stacker crane 4b moved in the horizontal direction, and the transfer device 12 is raised or lowered so that the transfer device 12 of the second stacker crane 4b is positioned in a shelf-side article transfer position, and the first stacker crane 4a is also moved in the horizontal direction and the transfer device 12 raised or lowered so that the transfer device 12 is positioned in a shelf-side article transfer position, wherein the transfer device 12 of the first stacker crane 4a is positioned within the non-collision area Q. However, it is possible to appropriately change which one of the two stacking cranes 4 is moved in the horizontal direction while the transfer device 12 remains within the non-collision area Q.

Claims (6)

Anlage für die Lagerhaltung von Gegenständen, aufweisend: ein Gegenstandlagerungsregal (2), das eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten (1) aufweist, die in horizontalen Zeilen und vertikalen Spalten angeordnet sind; eine Spurschiene (7), die sich in der Nähe des Gegenstandlagerungsregals (2) erstreckt; eine Mehrzahl von beweglichen Gegenstandtransportkörpern (4), die fähig sind, sich in horizontaler Richtung auf der Spurschiene (7) zu bewegen, um einen Artikel (B) zwischen dem Gegenstandlagerungsregal (2) und einer Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit (3) zu transportieren; eine Gegenstandtransfereinrichtung (12), die an jedem der beweglichen Körper (4) vorgesehen ist und zu einer vertikalen Bewegung fähig ist, um den Gegenstand (B) zwischen dem beweglichen Körper und einer Lagerungseinheit (1) der Gegenstandzuführeinheit (3) zu transferieren; und eine Steuereinrichtung (H), welche die Bewegungen der beweglichen Körper (4) steuert; dadurch gekennzeichnet, dass die Abmessungen der beweglichen Körper (4) so festgelegt sind, dass ermöglicht wird, dass zwei der beweglichen Körper (4), die zueinander in horizontaler Richtung benachbart sind, derart positioniert werden, dass zwei Artikeltransfereinrichtungen (12), die an den zwei benachbarten beweglichen Körpern (4) vorgesehen sind, einander in vertikaler Richtung überlappen.Equipment for the storage of goods, comprising: an article storage rack ( 2 ) comprising a plurality of storage units ( 1 ) arranged in horizontal rows and vertical columns; a track rail ( 7 ) located near the article storage rack ( 2 ) extends; a plurality of movable article transport bodies ( 4 ) capable of moving horizontally on the track rail ( 7 ) to move an article (B) between the article storage shelf (10). 2 ) and a loading / unloading article supply unit ( 3 ) to transport; an article transfer device ( 12 ) attached to each of the moving bodies ( 4 ) and is capable of vertical movement to move the object (B) between the movable body and a storage unit ( 1 ) of the article supply unit ( 3 ) to transfer; and a control device (H) which controls the movements of the movable bodies ( 4 ) controls; characterized in that the dimensions of the movable bodies ( 4 ) are set so as to enable two of the movable bodies ( 4 ), which are adjacent to each other in the horizontal direction, are positioned such that two article transfer devices ( 12 ) attached to the two adjacent moving bodies ( 4 ) are provided to overlap each other in the vertical direction. Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (H) die Horizontalbewegung der beweglichen Körper (4) und die Vertikalbewegung der Gegenstandtransfereinrichtung (12) so steuert, dass bewirkt wird, dass sich die Gegenstandtransfereinrichtung (12) zu regalseitigen Artikeltransferpositionen bei jeder der Mehrzahl von Lagerungseinheiten (1), und zu der lade-/entlade-seitigen Gegenstandtransferposition bei der Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit (3) bewegt, und den Transfer der Gegenstandtransfervorrichtung so steuert, dass die Gegenstandtransfereinrichtung (12) Gegenstände (B) bei den regalseitigen Gegenstandtransferpositionen zu den Lagerungseinheiten (1) hin und von diesen weg transferiert, und diese bei der lade-/endlade-seitigen Gegenstandtransferposition zur Lade-/Entlade-Gegenstandzuführeinheit (3) hin und von dieser weg transportiert; und die Steuereinrichtung (H) die Gegenstandtransfereinrichtung (12), die an zwei der beweglichen Körper (4) vorgesehen sind, in der regalseitigen Gegenstandtransferposition bei der Lagerungseinheit (1) positioniert, bei der es sich um das Transferziel handelt, und eine gleichzeitige Transferoperation zum Steuern der Horizontalbewegung der Mehrzahl von beweglichen Körpern (4), der Vertikalbewegung der Mehrzahl von Gegenstandtransfereinrichtungen (12) und des Transfers der Mehrzahl von Gegenstandtransfereinrichtungen (12) so ausführt, dass ein Gegenstand (B) zur Speichereinheit (1) transferiert wird, zu welcher der Gegenstand (B) durch die Gegenstandtransfereinrichtung (12) transferiert werden soll, wenn eine Mehrzahl von Artikeln (B) transferiert wird, wobei die Transferziele eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten beinhalten, die, von der Mehrzahl von Speichereinheiten (1) im Gegenstandlagerungsregal (2), die gleiche Position in horizontaler Richtung des Regals und un terschiedliche Positionen in vertikaler Richtung des Regals aufweisen.Device for the storage of objects according to claim 1, characterized in that the control device (H) the horizontal movement of the movable body ( 4 ) and the vertical movement of the article transfer device ( 12 ) so as to cause the article transfer device (10) to 12 ) to shelf-side article transfer positions at each of the plurality of storage units (FIG. 1 ), and to the loading / unloading-side article transfer position at the loading / unloading article supply unit (FIG. 3 ), and controls the transfer of the article transfer device so that the article transfer device ( 12 ) Articles (B) at the shelf-side article transfer positions to the storage units ( 1 ) and transferring them to the loading / unloading article feeding unit at the loading / unloading side article transfer position (FIG. 3 ) transported to and from this; and the control device (H) the article transfer device ( 12 ) attached to two of the moving bodies ( 4 ) are provided in the shelf-side article transfer position at the storage unit ( 1 ), which is the transfer destination, and a simultaneous transfer operation for controlling the horizontal movement of the plurality of moving bodies (FIG. 4 ), the vertical movement of the plurality of article transfer devices ( 12 ) and the transfer of the plurality of article transfer facilities ( 12 ) performs such that an item (B) to the storage unit ( 1 ) to which the article (B) is transferred by the article transfer device ( 12 ) is to be transferred when a plurality of articles (B) is transferred, wherein the transfer destinations include a plurality of storage units that, of the plurality of storage units ( 1 ) in the article storage shelf ( 2 ), the same position in the horizontal direction of the shelf and un ferent positions in the vertical direction of the shelf. Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der zwei beweglichen Körper (4), die zueinander in Horizontalbewegungsrichtung benachbart sind, mit der Gegenstandtransfereinrichtung (12) derart ausgerüstet ist, dass die Gegenstandtransfereinrichtung (12) entlang einem einzigen vertikalen Pfosten (14) angehoben und abgesenkt werden kann, der in vertikaler Richtung an einer Position angeordnet ist, die im Wesentlichen mit Abstand zu einem ersten Endabschnitt angeordnet ist, der sich in Horizontalbewegungsrichtung näher an einem benachbarten beweglichen Körper befindet.An article storage system according to claim 1 or 2, characterized in that each of the two movable bodies ( 4 ) which are adjacent to each other in the horizontal movement direction, with the article transfer device ( 12 ) is equipped such that the article transfer device ( 12 ) along a single vertical post ( 14 ) can be raised and lowered, which is arranged in the vertical direction at a position which is arranged substantially at a distance from a first end portion, which is located in the horizontal movement direction closer to an adjacent movable body. Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (H) veranlasst, dass sich ein erster beweglicher Körper der zwei beweglichen Körper (4) in horizontaler Richtung bewegt und sich die Gegenstandtransfereinrichtung (12) in vertikaler Richtung bewegt, um die Gegenstandtransfereinrichtung (12), die an einem der zwei beweglichen Körper (4) vorgesehen ist, die in Horizontalbewegungsrichtung benachbart zueinander sind, bei der gleichzeitigen Transferoperation in der regalseitigen Gegenstandtransferposition zu positionieren, und veranlasst, dass sich ein zweiter beweglicher Körper der beweglichen Körper (4) in horizontaler Richtung bewegt und die Gegenstandtransfereinrichtung (12) sich in vertikaler Richtung bewegt, um die Gegenstandtransfereinrichtung (12) des zweiten beweglichen Körpers in der regalseitigen Gegenstandtransferposition zu positionieren, so dass bewirkt wird, dass die am zweiten beweglichen Körper vorgesehene Gegenstandtransfereinrichtung (12) innerhalb eines Nicht-Kollisionsbereiches bleibt, in dem keine Kollision in verti kaler Richtung mit der am ersten beweglichen Körper vorgesehenen Gegenstandtransfereinrichtung (12) auftritt.An article storage system according to claim 2, characterized in that the control device (H) causes a first movable body of the two mobile bodies ( 4 ) moves in the horizontal direction and the article transfer device ( 12 ) is moved in the vertical direction to the article transfer device ( 12 ) attached to one of the two moving bodies ( 4 ), which are adjacent to each other in the horizontal movement direction, to be positioned in the shelf-side article transfer position in the concurrent transfer operation, and causes a second movable body of the movable bodies (FIGS. 4 ) is moved in the horizontal direction and the article transfer device ( 12 ) moves in the vertical direction to the article transfer device ( 12 ) of the second movable body in the shelf-side article transfer position so as to cause the article transfer device (2) provided on the second movable body (FIG. 12 ) remains within a non-collision area, in which no collision in verti cal direction with the provided on the first movable body article transfer device ( 12 ) occurs. Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstandtransfereinrichtung (12) eines jeden der beweglichen Körper (4) eine entgegengesetzte Fläche aufweist, die sich am nächsten zum vertikalen Pfosten (14) befindet, der an einem beweglichen Körper vorgesehen ist, der sich in Horizontalbewegungsrichtung benachbart befindet; und die Länge (L1), um die sich der erste Endabschnitt, eines jeden der beweglichen Körper (4), der sich näher an jedem der benachbarten beweglichen Körper (4) als das andere Ende befindet, in horizontaler Richtung bezüglich einer Bezugsfläche des vertikalen Pfostens (14) vorsteht, geringer als die Länge (L2) ist, um welche die entgegengesetzte Fläche in horizontaler Richtung von der Referenzfläche des vertikalen Pfostens (14) vorsteht.Equipment for the storage of objects according to claim 3, characterized in that the article transfer device ( 12 ) of each of the moving bodies ( 4 ) has an opposite surface which is closest to the vertical post ( 14 ) provided on a movable body adjacent in the horizontal movement direction; and the length (L1) around which the first end portion of each of the moving bodies ( 4 ), which is closer to each of the adjacent moving bodies ( 4 ) as the other end, in the horizontal direction with respect to a reference surface of the vertical post ( 14 ) is less than the length (L2) about which the opposite surface in the horizontal direction from the reference surface of the vertical post ( 14 ) protrudes. Anlage zur Lagerhaltung von Gegenständen nach Anspruch 3, welche weiter aufweist: eine Führungsschiene (8), die in vertikaler Richtung mit Abstand zur Spurschiene (7) angeordnet ist; der vertikale Pfosten (14) eines jeden der beweglichen Körper (4) an seinem oberen Abschnitt einen oberen Rahmen (16) aufweist und durch die Führungsschiene (8) geführt wird; und wobei die Breite des oberen Rahmens (16) in horizontaler Richtung derart festgelegt ist, dass die oberen Rahmen (16) der zwei beweglichen Körper (4) nicht in Kontakt miteinander kommen, wenn die Gegenstandtransfereinrichtungen (12) der zwei beweglichen Körper (4) einander in vertikaler Richtung überlappen.An article storage system according to claim 3, further comprising: a guide rail (10); 8th ) in the vertical direction at a distance from the track rail ( 7 ) is arranged; the vertical post ( 14 ) of each of the moving bodies ( 4 ) at its upper portion an upper frame ( 16 ) and by the guide rail ( 8th ) to be led; and wherein the width of the upper frame ( 16 ) is set in the horizontal direction such that the upper frames ( 16 ) of the two movable bodies ( 4 ) do not come into contact with each other when the article transfer facilities ( 12 ) of the two movable bodies ( 4 ) overlap each other in the vertical direction.
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