DE4328155A1

DE4328155A1 - Apparatus for the handling, especially for the stacking and unstacking of plane components having a smooth surface lying closely one on the other

Info

Publication number: DE4328155A1
Application number: DE19934328155
Authority: DE
Inventors: Hans Hager
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1993-08-21
Filing date: 1993-08-21
Publication date: 1995-02-23

Abstract

In an apparatus for handling, especially for the stacking and unstacking of plane components (15) having a smooth surface lying closely one on the other, especially of glass plates, by means of a plurality of suction heads (13) made from soft-elastic material which are arranged on a plane carrier (10) and each of which limits, with the surface of a plane component (15) to be handled, a cavity which can be loaded with a pneumatic vacuum, small stack spacings are achieved, even in the case of different sizes of the components (15) to be stacked, in that the carrier (10), on which the suction heads (13) are arranged, is formed from a central main carrier (11) and from at least one secondary carrier (12) which is adjacent to the latter and which is movably connected to the main carrier (11) in such a way that it can be moved out of the plane of the main carrier (11). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung, insbesondere zum Stapeln und Entstapeln dicht aufeinanderliegender ebener Bauteile mit glatter Oberfläche, insbesondere von Glasplatten mittels mehrerer Saugköpfe aus weichelastischem Werkstoff, die auf einem ebenen Träger angeordnet sind und von denen jeder mit der Oberfläche eines zu handhabenden Bauteils einen Hohlraum begrenzt, der mit einem pneumatischen Unterdruck beaufschlagbar ist.The invention relates to a device for handling, in particular for Stacking and unstacking flat components lying close together on top of each other with smooth ones Surface, in particular from glass plates by means of several suction heads soft elastic material, which are arranged on a flat carrier and each with the surface of a component to be handled Cavity limited, which can be acted upon by a pneumatic vacuum is.

Solche Einrichtungen sind bekannt. Sie erfüllen die ihnen zugedachte Aufgabe dann einwandfrei, wenn mit ihnen stets Bauteile der gleichen Größe zu handha ben sind, was jedoch in der Praxis kaum vorkommt. Es ist vielmehr die Regel, daß Bauteile der unterschiedlichsten Größen nebeneinander gestapelt werden müssen. Die Größe des Trägers und die Anzahl der auf diesem angeordneten Saugköpfe muß dabei nach den größten Bauteilen, die zu handhaben sind, ausgerichtet werden. Sollen nun mit dieser Einrichtung kleinere Bauteile neben einem Stapel größerer Bauteile aufgeschichtet werden, dann muß dabei ein so großer Abstand eingehalten werden, daß der Träger, der in diesem Falle die Bauteile seitlich überragt, noch neben den bereits vorhandenen Stapel einge fahren werden kann. Das heißt, daß in diesem Falle zwischen den beiden Stapeln ein Abstand entsteht, der unnötig groß ist, der sich aber mit der vorgegebenen Einrichtung nicht verringern läßt.Such devices are known. They do the job they were supposed to do perfect if they always handle components of the same size ben, which hardly occurs in practice. Rather, it's the rule that components of different sizes are stacked side by side have to. The size of the carrier and the number of arranged on it Suction heads must look for the largest components to be handled be aligned. Now, with this device, smaller components should be added a stack of larger components are piled up, then a so large distance is maintained that the carrier, in this case the Components protrude laterally, still inserted next to the existing stack can be driven. That means that in this case between the two Stacking a distance that is unnecessarily large, but which is with the does not reduce the specified facility.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannte Einrichtung durch relativ einfache Maßnahmen so abzuändern, daß unabhängig von der Größe der zu handhabenden Bauteile der Abstand benachbarter Stapel so gering wie möglich gehalten werden kann.The invention has for its object the known device by relative Modify simple measures so that regardless of the size of the handling components the distance between adjacent stacks as small as possible can be held.

Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, daß der Träger, auf dem die Saug köpfe angeordnet sind, aus einem zentralen Hauptträger und wenigstens einem an diesen angrenzenden Nebenträger gebildet ist, der derart beweglich mit dem Hauptträger verbunden ist, daß er aus der Ebene des Hauptträgers entfernbar ist. Auf diese Weise kann der Träger den jeweils vorliegenden Gegebenheiten angepaßt werden, das heißt, er und damit die Anzahl der wirksamen Saugköpfe kann vergrößert werden, wenn große Bauteile zu transportieren sind, und er kann durch das Entfernen der Nebenträger aus der Ebene des Hauptträgers verkleinert werden, um kleinere Bauteile mit einem geringen Abstand von einem vorhandenen Stapel aufzustapeln.This object is achieved by the invention in that the carrier on which the suction heads are arranged, from a central main carrier and at least one is formed on this adjacent secondary beam, which is so movable with the Main beam is connected so that it can be removed from the plane of the main beam is. In this way, the wearer can take into account the prevailing circumstances be adjusted, that is, he and thus the number of effective suction heads can be enlarged if large components are to be transported, and he can be done by removing the secondary beam from the plane of the main beam be reduced to smaller components with a small distance of one stack existing stack.

In der Praxis wird man üblicherweise nicht nur einen Nebenträger vorsehen, sondern mehrere, die an den Kanten des vorzugsweise rechteckigen Hauptträ gers an diesen angelenkt sind. Die Verbindung zwischen dem Haupt- und dem Nebenträger kann dabei durch ein scharnierartiges Gelenk erfolgen.In practice, you will usually not only provide a secondary carrier, but several that are on the edges of the preferably rectangular main door are articulated to these. The connection between the main and the Secondary beam can be done by a hinge-like joint.

Dabei wird man dafür sorgen, daß Haupt- und Nebenträger mit Anschlägen derart zusammenwirken, daß der Nebenträger in seiner einen Endstellung in einer gemeinsamen Ebene mit dem Hauptträger liegt und in seiner anderen Endstellung unter einem Winkel von annähernd 90° zu diesem steht.It will ensure that the main and secondary beams with stops cooperate such that the secondary beam in its one end position in one common level with the main carrier and in its other End position is at an angle of approximately 90 ° to this.

Wenn man erreichen will, daß in der zuletzt genannten Endstellung die Saug köpfe des Nebenträgers die Außenkontur des Hauptträgers nicht überragen, dann kann man die Achse des scharnierartigen Gelenks um einen entsprechen den Betrag von der Außenkante des Hauptträgers zurückversetzen.If you want to achieve that in the last-mentioned end position, the suction heads of the secondary beam do not protrude beyond the outer contour of the main beam, then you can match the axis of the hinge-like hinge around you move the amount back from the outer edge of the main beam.

Eine Variante besteht darin, daß der Nebenträger mittels einer Parallelogramm führung an den Hauptträger angelenkt ist, wobei in zwei parallelen Ebenen jeweils zwei zueinander parallele Hebel an zwei im Abstand voneinander liegen den Punkten einenends am Hauptträger und andernends am Nebenträger schwenkbar angelenkt sind. Auch mit dieser Konstruktion wird erreicht, daß der Nebenträger im zurückgeschwenkten Zustand die Außenkontur des Hauptträgers nicht überragt und damit geringste Stapelabstände zuläßt.A variant is that the secondary beam using a parallelogram guide is hinged to the main beam, being in two parallel planes two levers parallel to each other at two spaced apart the points on one side on the main beam and on the other side on the secondary beam are pivotally articulated. This construction also ensures that the Secondary beam in the swung-back state, the outer contour of the main beam not towered over and thus allows the smallest stacking distances.

Obwohl es grundsätzlich möglich ist, das Wegschwenken des Nebenträgers von Hand durchzuführen, ist es zweckmäßig, dies durch ein Betätigungsorgan zu bewirken, welches zwischen Haupt- und Nebenträger eingeschaltet ist. Diese Betätigungsorgan kann zweckmäßigerweise ein Hydraulik- oder Pneumatikzy linder sein.Although it is in principle possible to swing the secondary beam away from Perform by hand, it is advisable to do this by an actuator cause which is switched between the main and secondary beams. These Actuator can conveniently be a hydraulic or pneumatic cylinder be lighter.

Schließlich kann der Träger in an sich bekannter Weise an einer Betätigungs vorrichtung gelagert sein, mittels der er entlang einer oder mehrerer Achsen verschieb- und/oder verschwenkbar ist.Finally, the carrier can be actuated in a manner known per se be stored by means of which it along one or more axes is displaceable and / or pivotable.

In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen:Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings. It demonstrate:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer Gesamteinrichtung gemäß der Erfindung, Fig. 1 is a schematic perspective view of an overall apparatus according to the invention,

Fig. 2 eine schematische perspektivische Darstellung des Stapelns ebener Bauteile mittels einer erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 2 is a schematic perspective view of the stacking of planar structural members by means of an inventive device,

Fig. 3 einen Querschnitt durch einen Saugkopf, Fig. 3 shows a cross section through a suction head,

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Rückseite eines Trägers bestehend aus einem Haupt- und drei Nebenträgern, Fig. 4 is a plan view of the back of a carrier consisting of one major and three minor carriers,

Fig. 5 einen Schnitt nach Linie V-V der Fig. 4, Fig. 5 shows a section according to line VV of Fig. 4,

Fig. 6 eine Seitenansicht einer gegenüber Fig. 5 abgeänderten Ausführung und Fig. 6 is a side view of a modified from Fig. 5 and

Fig. 7 eine weitere Variante der Ausführung gemäß Fig. 5. Fig. 7 shows a further variant of the embodiment of FIG. 5.

Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Gesamteinrichtung besteht aus dem Portal 1, welches an seiner oberen Traverse 2 in der schematisch angedeuteten Doppel-Längsführung 3 den Querschlitten 4 führt, an dem wiederum in einer angedeuteten Doppel-Längsführung 5 der Hubschlitten 6 geführt ist, der mit seinem unteren abgewinkelten Bereich 7 in die Doppel-Längsführung des Zustellschlittens 8 eingreift. Am vorderen Ende des Zustellschlittens 8 ist auf einer drehbaren Achse 9 der Träger 10 befestigt, der aus dem Hauptträger 11 und zwei seitlich angelenkten Nebenträgern 12 besteht. Haupt- und Nebenträger sind mit Saugköpfen 13 bestückt.The entire device shown schematically in Fig. 1 consists of the portal 1 , which leads on its upper cross member 2 in the schematically indicated double longitudinal guide 3, the cross slide 4 , on which in turn in an indicated double longitudinal guide 5, the lifting carriage 6 is guided, the engages with its lower angled region 7 in the double longitudinal guide of the feed carriage 8 . At the front end of the feed carriage 8 , the carrier 10 , which consists of the main carrier 11 and two laterally articulated secondary carriers 12, is fastened on a rotatable axis 9 . The main and secondary beams are equipped with suction heads 13 .

Mit Pfeilen ist dargestellt, daß durch diese Einrichtung der Träger 10 mit den Saugköpfen 13 sowohl in den Achsen X, Y und Z hin- und herbewegt, als auch um die Achse 9 geschwenkt werden kann. Weiterhin ist in gestrichelten Linien dargestellt, wie der rechte Nebenträger 12 in Richtung des Pfeiles 14 nach hinten geschwenkt werden kann. Das gleiche gilt natürlich auch für den linken Nebenträger 12. Mit gestrichelten Linien ist schließlich ein Bauteil 15 ange deutet, welches durch die dargestellte Einrichtung in Richtung der Pfeile bewegt werden kann.Arrows show that this device enables the carrier 10 with the suction heads 13 to be moved back and forth in the axes X, Y and Z, and to be pivoted about the axis 9 . Furthermore, it is shown in dashed lines how the right secondary beam 12 can be pivoted backwards in the direction of the arrow 14 . The same naturally also applies to the left secondary beam 12 . Finally, with dashed lines, a component 15 is indicated, which can be moved in the direction of the arrows by the device shown.

In Fig. 2 ist dargestellt, daß Bauteile 16 auf einer Schrägpalette 17 gestapelt wurden, für deren Transport der gesamte Träger 10, der aus dem Hauptträger 11 und den Nebenträgern 12 besteht, erforderlich war.In Fig. 2 it is shown that components 16 were stacked on an inclined pallet 17 , for the transport of which the entire carrier 10 , which consists of the main carrier 11 and the secondary carriers 12 , was required.

Beim Stapeln der Bauteile 18 von geringerer Größe soll ein möglichst geringer Abstand zu dem Stapel der Bauteile 16 eingehalten werden. Das wird dadurch erreicht, daß die seitlichen Nebenträger 12 nach hinten abgeklappt wurden und nun die Bauteile 18 nur mit dem Hauptträger 11 transportiert werden.When stacking the components 18 of smaller size, the smallest possible distance from the stack of components 16 should be maintained. This is achieved in that the side sub-beams 12 have been folded back and the components 18 are now only transported with the main beam 11 .

Der in Fig. 3 im Längsschnitt dargestellte Saugkopf 13 besteht aus der metalli schen Grundplatte 19, die Gewindesackbohrungen 20 zu ihrer Befestigung an einem Träger aufweist. An dieser Grundplatte ist der Dichtring 21 aus weichela stischem Werkstoff mittels Schrauben 22 befestigt, die in die in den Dichtring einvulkanisierten Gewindehülsen 23 eingreifen. An eine zentrale Gewindeboh rung 24 wird eine nicht dargestellte Unterdruckleitung angeschlossen.The suction head 13 shown in Fig. 3 in longitudinal section consists of the metallic base plate 19 , the threaded blind holes 20 for their attachment to a carrier. On this base plate, the sealing ring 21 made of soft elastic material is fastened by means of screws 22 which engage in the threaded sleeves 23 vulcanized into the sealing ring. A vacuum line (not shown) is connected to a central threaded bore 24 .

In den Fig. 4 und 5 ist eine konkrete Ausführung eines Trägers mit Saugköpfen in zwei Ansichten dargestellt. Der Träger besteht aus dem Hauptträger 25 und den an drei Seitenkanten angelenkten Nebenträgern 26. Die Verbindung zwi schen Haupt- und Nebenträgern erfolgt durch die scharnierartigen Gelenke 27. Der Hauptträger 25 trägt vier Saugköpfe 28, die Nebenträger 26 je zwei. Der Hauptträger 25 ist mit der rohrförmigen Achse 29, die einen Flansch 30 trägt, verschraubt.In Figs. 4 and 5 show a concrete embodiment of a carrier is illustrated with suction cups in two views. The carrier consists of the main carrier 25 and the secondary carriers 26 articulated on three side edges. The connection between the main and secondary beams is made by the hinge-like joints 27th The main carrier 25 carries four suction heads 28 , the secondary carrier 26 each two. The main carrier 25 is screwed to the tubular axis 29 , which carries a flange 30 .

Die Betätigung der Nebenträger 26, das heißt deren Bewegung in eine gemein same Ebene mit dem Hauptträger 25 beziehungsweise ihr Zurückschwenken in die in Fig. 5 gestrichelt dargestellte Position erfolgt durch hydraulisch oder pneumatisch betätigte Zylinder 31, die an Gelenkpunkten 32 am Hauptträger 25 gelagert sind und deren Kolbenstangen 33 an Gelenkpunkten 34 der Nebenträger 26 angreifen. Die dargestellte Position, bei der sich der Hauptträger 25 und sämtliche Nebenträger 26 in einer gemeinsamen Ebene befinden, wird dadurch sichergestellt, daß die Nebenträger 26 Anschläge 35 aufweisen, mit denen sie in dieser Position gegen die Oberfläche des Hauptträgers 25 anliegen.The actuation of the secondary carrier 26 , that is, their movement into a common plane with the main carrier 25 or their pivoting back into the position shown in dashed lines in FIG. 5, is carried out by hydraulically or pneumatically actuated cylinders 31 which are mounted on articulation points 32 on the main carrier 25 and the piston rods 33 attack the articulation points 34 of the secondary carrier 26 . The position shown, in which the main beam 25 and all the secondary beams 26 are in a common plane, is ensured in that the secondary beams 26 have stops 35 , with which they bear against the surface of the main beam 25 in this position.

In Fig. 6 ist eine Variante der in Fig. 5 dargestellten Ausführung gezeigt, bei der das scharnierartige Gelenk 27 in einer solchen Entfernung von der Außenkante 36 des Hauptträgers 25 angeordnet ist, daß beim Zurückschwenken des Nebenträgers 26 in die gestrichelt dargestellte Position der Saugkopf 28 nicht mehr über die Außenkante 36 des Hauptträgers 25 hinausragt, was im Einzelfall ein noch näheres Zusammenrücken zweier Stapel ermöglicht. FIG. 6 shows a variant of the embodiment shown in FIG. 5, in which the hinge-like joint 27 is arranged at such a distance from the outer edge 36 of the main carrier 25 that when the secondary carrier 26 is pivoted back into the position shown in broken lines, the suction head 28 no longer protrudes beyond the outer edge 36 of the main carrier 25 , which in an individual case enables an even closer bringing together of two stacks.

Schließlich zeigt Fig. 7 eine weitere Variante, bei welcher ein Nebenträger 26 mittels einer Parallelogrammführung am Hauptträger 25 gelagert ist. Diese Parallelogrammführung wird realisiert durch jeweils zwei zueinander parallele Hebel 37 und 38, die in zwei zueinander parallelen Ebenen angeordnet sind und die an zwei im Abstand voneinander liegenden Punkten 39, 40 und 41, 42 einenends am Hauptträger 25 und andernends am Nebenträger 26 gelagert sind. Die Betätigung erfolgt auch hier mittels eines hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagten Zylinders 31, durch den der Nebenträger 26 in die gestrichelt dargestellte Position geschwenkt werden kann.Finally, FIG. 7 shows a further variant in which an auxiliary carrier 26 is mounted on the main carrier 25 by means of a parallelogram guide. This parallelogram guidance is implemented by two mutually parallel levers 37 and 38 , which are arranged in two mutually parallel planes and which are mounted at two points 39 , 40 and 41 , 42 at a distance from one another on the main support 25 and on the other at the secondary support 26 . The actuation also takes place here by means of a hydraulically or pneumatically actuated cylinder 31 , through which the secondary support 26 can be pivoted into the position shown in broken lines.

BezugszeichenlisteReference list

1 Portal
2 Traverse
3 Doppel-Längsführung
4 Querschlitten
5 Doppel-Längsführung
6 Hubschlitten
7 abgewinkelter Bereich
8 Zustellschlitten
9 Achse
10 Träger
11 Hauptträger
12 Nebenträger
13 Saugkopf
14 Pfeil
15 Bauteil
16 Bauteil
17 Schrägpalette
18 Bauteil
19 Grundplatte
20 Gewindesackbohrung
21 Dichtring
22 Schraube
23 Gewindehülse
24 zentrale Gewindebohrung
25 Hauptträger
26 Nebenträger
27 scharnierartiges Gelenk
28 Saugkopf
29 rohrförmige Achse
30 Flansch
31 Zylinder
32 Gelenkpunkt
33 Kolbenstange
34 Gelenkpunkt
35 Anschlag
36 Außenkante
37 Hebel
38 Hebel
39 Anlenkpunkt
40 Anlenkpunkt
41 Anlenkpunkt
42 Anlenkpunkt 1 portal
2 traverse
3 double longitudinal guides
4 cross slides
5 double longitudinal guide
6 lifting slides
7 angled area
8 delivery slides
9 axis
10 carriers
11 main beams
12 secondary beams
13 suction head
14 arrow
15 component
16 component
17 sloping pallet
18 component
19 base plate
20 threaded blind hole
21 sealing ring
22 screw
23 threaded sleeve
24 central threaded hole
25 main beams
26 secondary beams
27 hinge-like joint
28 suction head
29 tubular axis
30 flange
31 cylinders
32 pivot point
33 piston rod
34 pivot point
35 stop
36 outer edge
37 levers
38 levers
39 pivot point
40 articulation point
41 pivot point
42 pivot point

Claims

1. Device for handling, in particular for stacking and unstacking flat components ( 15 , 16 , 18 ) lying close to one another with a smooth surface, in particular of glass plates by means of a plurality of suction heads ( 13 , 28 ) made of a soft, elastic material, which are on a flat carrier ( 10 ) are arranged and each of which, with the surface of a flat component ( 15 , 16 , 18 ) to be handled, delimits a cavity which can be subjected to a pneumatic vacuum, characterized in that the carrier ( 10 ) on which the suction heads ( 13 , 28 ) are arranged, is formed from a central main beam ( 11 , 25 ) and at least one adjoining secondary beam ( 12 , 26 ) which is movably connected to the main beam ( 11 , 25 ) in such a way that it emerges from the plane of the main beam ( 11 , 25 ) is removable.

2. Device according to claim 1, characterized in that on several edges of the preferably rectangular main carrier ( 25 ) secondary carrier ( 26 ) are articulated.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the secondary carrier ( 13 , 26 ) by a hinge-like joint ( 27 ) with the main carrier ( 11 , 25 ) is connected.

4. Device according to claim 3, characterized in that the main ( 25 ) and the secondary carrier ( 26 ) cooperate with stops ( 35 ) such that the secondary carrier ( 26 ) in its one end position in a common plane with the main carrier ( 25th ) and is in its other end position at an angle of approximately 90 ° to it.

5. Device according to one of claims 3 or 4, characterized in that the axis of the hinge-like joint ( 27 ) on the main carrier ( 25 ) is reset by such an amount from the outer edge ( 36 ) that the suction heads ( 28 ) of the secondary carrier ( 26 ) after its pivoting by approximately 90 °, do not protrude beyond the outer contour of the main carrier ( 25 ).

6. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the secondary carrier is articulated to the main carrier by means of a parallelogram guide, two levers ( 37 , 38 ) parallel to each other in two mutually parallel planes at two spaced apart points ( 39 , 40 ; 41 , 42 ) are hinged at one end to the main support ( 25 ) and at the other end to the secondary support ( 26 ).

7. Device according to one of claims 3 to 6, characterized in that between the main ( 25 ) and secondary carrier ( 26 ) an actuator is turned on.

8. Device according to claim 7, characterized in that the actuating organ is designed as a hydraulic or pneumatic cylinder ( 31 ).

9. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 10 ) is mounted on a movement device by means of which it is displaceable and or pivotable along one or more axes.