DE4102479A1 - Vorrichtung zum entfernen von verschlussstopfen von behaeltern mit einer fluessigkeit - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entfernen und Einsetzen eines Verschlußstopfens aus der bzw. in die Öffnung eines in einem Halter ange­ ordneten Behälters für Flüssigkeiten, insbesondere Reagenzgläser mit Kör­ perflüssigkeiten in einem Analysegerät, wobei ein Drehbewegungen ausführen­ der Greifkopf mit dem Verschlußstopfen kraftschlüssig zusammenwirkt und ei­ ne Hebevorrichtung den Behälter dem Greifkopf zuführt und fixiert.

Es sind Analysegeräte mit automatischen und halbautomatischen Vorrichtungen zum Entfernen und Einsetzen von Verschlußstopfen von Behältern mit einer Flüssigkeit bzw. Proben bekannt.

Aus der JP-AP 6 20 06 171 ist eine Vorrichtung zum Entfernen und Einsetzen eines Verschlußstopfens aus der bzw. in die Öffnung eines in einem Halter angeordneten Behälters für Körperflüssigkeiten bekannt, wobei ein Hub- und Drehbewegungen ausführender, zangenförmig ausgebildeter Greifkopf mittels zweier schwenkbarer Klemmbacken den Verschlußstopfen kraftschlüssig erfaßt. Der Behälter wird dabei mittels einer Klemm/Hebevorrichtung aus dem Halter gehoben und unterhalb des Greifkopfes positioniert und fixiert.

Aus der EP-AP 02 64 456 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der der Ver­ schlußstopfen aus der Öffnung des Behälters herausgezogen wird. Die Vor­ richtung weist zwei, beiderseits des Behälters angeordnete Klemmbacken mit Nadeln und Abstützungen sowie einen mittels Federkraft wirkenden Auswerfer für den Verschlußstopfen auf. Weiterhin ist eine Klemm/Hebevorrichtung für den Behälter vorgesehen.

Zum Entfernen des Verschlußstopfens wird der Behälter mit dem Verschluß­ stopfen in Richtung seiner Längsmittelachse, d. h. vertikal nach oben gegen den Auswerfer gepreßt und anschließend die Klemmbacken radial gegen den Verschlußstopfen bewegt. Dabei dringen die Nadeln seitlich in den Ver­ schlußstopfen ein. Danach wird der Behälter mittels der Klemm/Hebevorrich­ tung nach unten vom Verschlußstopfen abgezogen. Das Abwerfen des Verschluß­ stopfen erfolgt mittels des Auswerfers, nachdem die Klemmbacken wieder in ihrer äußeren Ausgangsstellung angelangt sind.

Weiterhin sind aus der DE-OS 31 41 780 und der US-PS 42 17 798 Vorrichtun­ gen bekannt, bei denen das Entfernen des Verschlußstopfens mittels eines Abstreifers erfolgt. Der Abstreifer ist seitlich vom Behälter angeordnet und quer zu dessen Längsmittelachse bewegbar, wobei er gegen eine Seite des Verschlußstopfens drückt oder zieht und diesen unter seitlichem Verkippen vom Behälter abstreift.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der gattungsge­ mäßen Art zu schaffen, mit der ein Verschlußstopfen unterschiedlichen Durchmessers und Materials leicht, erschütterungsarm und sicher aus der Öffnung eines in einem Halter angeordneten Behälters für Körperflüssigkei­ ten entfernbar und wieder einsetzbar ist. Hinzu kommt, daß die Durchsatzge­ schwindigkeit für die Proben wesentlich erhöht werden soll, um den Anforde­ rungen einer schnellen und zuverlässigen Diagnose gerecht zu werden.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß der Greifkopf drei radial angeordnete Klemmelemente aufweist, die mittels ihnen zugeordneten Steuer­ elementen radial bewegbar sind, daß die Steuerelemente in Form eines koaxi­ al Rings angeordnet sind und jedes Steuerelement eine erste Steuerkurven­ bahn mit kleinerem Radius und eine zweite mit größerem Radius aufweist, die jeweils mittels einer Steuerrampe verbunden sind.

Im einzelnen ist die Erfindung so geschaffen, daß jedes Klemmelement unter der Kraft eines Federelements über ein Rollenrad an der Steuerkurvenbahn anliegt und an einem Trägerteil des Greifkopfs angeordnet ist, wobei die Klemmelemente mit ihrem inneren Ende eine Kreisöffnung bilden, die kleiner als der Außendurchmesser des Verschlußstopfens bei an den inneren Steuer­ kurvenbahnen anliegenden Klemmelementen und größer als dieser bei an den äußeren Steuerkurvenbahnen anliegenden Klemmelementen ist.

Die Steuerelemente sind dabei an einem um das Trägerteil angeordneten hohl­ zylinderförmigen Gehäuseteil des Greifkopfs angeordnet, wobei sie gegenüber den Klemmelementen oder auch gemeinsam mit ihnen um einen Drehpunkt bzw. um die Längsmittelachse des Greifkopfs drehbar sind.

Wie die erfindungsgemäße Vorrichtung im einzelnen aufgebaut ist, ergibt sich aus den weiteren Merkmalen eines in der Zeichnung dargestellten Aus­ führungsbeispieles der Erfindung sowie den Unteransprüchen. Die Zeichnung zeigt in der

Fig. 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem Greifkopf, einer Hebe­ vorrichtung und einem Halter mit Behälter in einer Seitenansicht,

Fig. 2 den Greifkopf mit Klemm-, Steuer- und Federelementen in einer Draufsicht im Schnitt entlang einer Linie A-A in Fig. 1,

Fig. 3 ein Klemmelement in einer vergrößerten Draufsicht nach Fig. 2,

Fig. 4 den Greifkopf mit Träger- und Gehäuseteil sowie einem Auswerfer in einer Seitenansicht nach Fig. 1 im Schnitt entlang einer Linie B-B in Fig. 2.

Eine in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung besteht aus einem Greifkopf 1, ei­ nem Schrittmotor 12, einem Elektromagneten 15 und einer Hebevorrichtung 60, die an einem Ausleger 9 angeordneten sind.

Der Greifkopf 1 weist ein Trägerteil 2, ein Gehäuseteil 3 und einen Auswer­ fer 17 auf.

Das Trägerteil 2, das hohlzylinderförmig ausgebildet ist, ist mit seiner Längsmittelachse in einem Drehpunkt 10 vertikal angeordnet und an seinem oberen Ende in einem Lager 8 sowie im Bereich seines unteren Endes in einem Lager 7 drehbar gelagert.

Das Gehäuseteil 3, das ebenfalls eine hohlzylindrische Form aufweist, ist unterhalb des unteren Lagers 7 auf dem Trägerteil 2 konzentrisch und dreh­ bar gelagert.

Der zylinderstabförmige Auswerfer 17 ist zentrisch im Trägerteil 2 angeord­ net und entlang der im Drehpunkt 10 befindlichen Drehachse bewegbar.

Seitlich des Trägerteils 2 und oberhalb des Lagers 7 ist der Elektromagnet 15 angeordnet, der einen radial zur Drehachse bewegbaren Verriegelungsbol­ zen 16 aufweist, der in seiner Ausgangsstellung in eine Nut 14 am Außenum­ fang des Trägerteils 2 ragt.

Der Schrittmotor 12 ist seitlich neben dem Trägerteil 2 im Bereich des Elektromagneten 15 angeordnet. Er weist an seiner vertikal verlaufenden und nach unten zeigenden Antriebsachse ein Zahnrad 13 auf, das in einen am Au­ ßenumfang des Gehäuseteils 3 angebrachten Zahnkranz 11 kraftschlüssig ein­ greift.

An der gegenüberliegenden Seite des Trägerteils 2, am äußeren Ende des Aus­ legers 9 ist die Hebevorrichtung 60 angeordnet. Diese besteht aus einem mit dem Ausleger 9 verbundenen Haltebügel 61, einer von diesem gehaltenen, vertikal verlaufenden Zahnstange 62, einem Lagerbügel 63 dar einen oberen und einen unteren Lagerpunkt auf der Zahnstange 62 aufweist, einem An­ triebsmotor 64, einem Trägerbügel 66 und einer Greifzangenvorrichtung 70.

Der Antriebsmotor 64, der am Lagerbügel 63 angeordnet ist, weist an seiner horizontal verlaufenden Antriebsachse ein Zahnrad 65 auf, das in die Zahn­ stange 62 eingreift.

Die Greifzangenvorrichtung 70, die über den Trägerbügel 66 am Lagerbügel 63 gehalten wird, besteht aus zwei horizontal ausgerichteten Zangenarmen 71, 72, einer Schenkelfeder 75 und einem Antriebsmotor 76 mit einem an seiner vertikal verlaufenden und nach unten zeigenden Antriebsachse angebrachten Exzenterrad 77.

Beide Zangenarme 71, 72 und die Schenkelfeder 75 sind auf einem vertikal angeordneten Lagerzapfen 74 drehbar gelagert. Eine erste Seite der Zangen­ arme 71, 72 ragt in den Bereich des Exzenterrades 77 und eine zweite Seite in den Bereich eines in der Bearbeitungsstelle stehenden, mit Behältern 4 bestückten Halters 6. Der Halter 6 befindet sich hierbei unterhalb des Greifkopfes 1 und der Behälter 4 liegt mit seiner Längsmittelachse in der Drehachse 10.

Die Schenkelfeder 75 liegt mit ihren Enden an der zweiten Seite der Zangen­ arme 71, 72 an und preßt diese gegen den Außenumfang des Exzenterrades 77.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel, ist die Hebevorrichtung 60 in ei­ ner Ausgangsstellung gezeigt, d. h. in einer unteren Stellung bezogen auf die Zahnstange 62.

Dabei sind die Zangenarme 71, 72 der Greifzangenvorrichtung 70 im Bereich des Behälters 4 in einer (nicht gezeigten) geöffneten bzw. äußeren Stellung und am Exzenterrad 77 in einer inneren Stellung.

In der gestrichelt dargestellten Arbeitstellung bzw. Endstellung befindet sich die Hebevorrichtung 60 in einer oberen Stellung und die Zangenarme 71, 72 stehen im Bereich des Behälters 4 in einer geschlossenen, inneren Stel­ lung.

Der Behälter 4 ist von den mit Zangenbacken 73, 73′ versehenen Zangenarmen 71, 72 umfaßt und soweit aus dem Halter 6 herausgehoben dargestellt, daß ein Verschlußstopfen 5 vom Behälter 4 in den Greifkopf 1 hineinragt und der Auswerfer 17 in einer oberen Endstellung liegt. Ein am oberen Ende des Aus­ werfers 17 angebrachter Anschlag 18 befindet sich somit im Betätigungsbe­ reich eines dort angeordneten Schalters 19.

Die Fig. 2 zeigt den Greifkopf 1 bestehend aus dem Trägerteil 2 mit drei Klemmelementen 20, 20′, 20′′ und dem Gehäuseteil 3 mit drei Steuerelementen 30, 30′, 30′′.

Das Trägerteil 2, als innerer Kreisring dargestellt, weist drei Führungs­ bahnen 28, 28′, 28′′ für die Klemmelemente 20, 20′, 20′′ auf, wobei diese in einem Winkelabstand von 120 Grad um den Drehpunkt 10 angeordnet sind.

Auf einer Seite jeder Führungsbahn 28, 28′, 28′′ ist an deren äußeren Ende ein Anschlagsteil 29, 29′, 29′′ angebracht, das über den Außenumfang des Trägerteils 2 hinausragt.

Das Gehäuseteil 3, als äußerer Kreisring dargestellt, zeigt die Steuerele­ mente 30, 30′, 30′′ an seiner inneren Seite, wobei sie jeweils den Klemmele­ menten 20, 20′, 20′′ zugeordnet und gegenüber diesen oder gemeinsam mit die­ sen um den Drehpunkt 10 drehbar angeordnet sind.

Jedes Steuerelement 30, 30′, 30′′ weist eine erste Steuerkurvenbahn 32, 32′, 32′′ mit kleinem Radius und eine zweite Steuerkurvenbahn 33, 33′, 33′′ mit größerem Radius auf, die jeweils mittels einer Steuerrampe 34, 34′, 34′′ verbunden sind. Zwischen der ersten bzw. der inneren Steuerkurvenbahn 32, 32′, 32′′ und der Steuerrampe 34, 34′, 34′′ ist dabei eine Steuerschwelle 35, 35′, 35′′ ausgebildet. Abgegrenzt sind die Steuerelemente 30, 30′, 30′′ un­ tereinander mittels Trennstege 37, 37′, 37′′.

Jedes Klemmelement 20, 20′, 20′′ weist an seinem äußeren Ende 21, 21′, 21′′ einen radial bewegbaren Rollenhalter 24, 24′, 24′′ mit einem drehbar gela­ gerten Rollenrad 23, 23′, 23′′ auf, wobei das Rollenrad 23, 23′, 23′′ über das Klemmelement 20, 20′, 20′′ und über das Anschlagteil 29, 29′, 29′′ hin­ ausragt und an einer der Kurvenbahnen des Steuerelements anliegt.

Die inneren Enden 22, 22′, 22′′ der Klemmelemente 20, 20′, 20′′ zeigen eine konkave Form und bilden eine Kreisöffnung 27, die kleiner als der Außen­ durchmesser eines Verschlußstopfens 5 bei an den inneren Steuerkurvenbahnen 32, 32′, 32′′ anliegenden Klemmelementen und die größer als dieser bei an den äußeren Steuerkurvenbahnen 33, 33′, 33′′ anliegenden Klemmelementen ist.

Seitlich der Klemmelemente 20, 20′, 20′′ am Trägerteil 2 ist je ein Feder­ element 25, 25′, 25′′ in Form einer Schenkelfeder auf einem Lagerbolzen 48, 48′, 48′′ angeordnet, deren erster Schenkel an einem Anschlagmittel 49, 49′, 49′′ befestigt ist und deren zweiter Schenkel an einem Zapfen 56, 56′, 56′′ des Rollenhalters 24, 24′, 24′′ anliegt. Jeder Zapfen 56, 56′, 56′′ ist auf einem Führungsteil 57, 57′, 57′′ des Rollenhalters 24, 24′, 24′′ angeordnet, das durch einen rechteckigen Durchbruch 51, 51′, 51′′ am Klemmelement 20, 20′, 20′′ ragt. Der Durchbruch 51, 51′, 51′′ ist dabei gegenüber dem Füh­ rungsteil 57, 57′, 57′′ in radialer Richtung länger als das Hervorragen der Steuerschwelle 35, 35′, 35′′ gegenüber der inneren Steuerkurvenbahn 32, 32′, 32′′.

Ein weiteres Federelement 26, 26′, 26′′ in Form einer Schraubenfeder befin­ det sich in einer Bohrung 58, 58′, 58′′ des Rollenradhalters 24, 24′, 24′′ im Bereich des inneren Endes 22, 22′, 22′′ des Klemmelementes 20, 20′, 20′′.

Beide Federelemente 25, 25′, 25′′ und 26, 26′, 26′′ weisen eine radial nach außen gerichtete Kraftwirkung auf, so daß die Klemmelemente 20, 20′, 20′′ bzw. die Rollenräder 23, 23′, 23′′ jeweils an einer Steuerkurvenbahn anlie­ gen.

Das in Fig. 3 dargestellte Klemmelement 20 weist den in Fig. 2 beschriebe­ nen Durchbruch 51, eine Aufnahme 53 für den Rollenradhalter 24 und spitze Erhebungen 52 an seinem inneren Ende 22 auf.

Diese spitzen Erhebungen 52 sind in Form von kleinen Spikes oder kleiner Riffelungen ausgebildet, wobei deren Abmessungen und Abstände zueinander so gewählt sind, daß eine optimale Griffigkeit für alle zugelassenen Ver­ schlußstopfen 5 erreichbar ist.

Weiterhin ist zur Erreichung optimaler Griffigkeit die Höhe der Klemmele­ mente 20, 20′, 20′′ der Höhe der Verschlußstopfen 5 angepaßt.

Die Fig. 4 zeigt den in Fig. 1 und 2 beschriebenen Greifkopf 1 im Schnitt, wobei insbesondere die Anordnung und Lagerung des Trägerteils 2, des Gehäu­ seteils 3 und des Auswerfers 17 dargestellt sind.

Das Trägerteil 2 weist an seinem oberen Ende oberhalb des Lagers 8 einen Haltering 44 und eine Lagerbuchse 43 auf. Die Lagerbuchse 43, die das Trä­ gerteil 2 trägt, ist hohlzylinderförmig ausgebildet und besteht aus einem Schaftteil das in die axiale Bohrung des Trägerteils 2 eingepreßt ist, und einem Flanschteil, das sich auf dem Haltering 44 abstützt.

Am unteren Ende des Trägerteils 2 ist eine kreisringförmige Abdeckplatte 46 angeordnet, deren im Drehpunkt gelegene Bohrung 47 einen größeren Durchmes­ ser hat als die mittels der Klemmelemente 20, 20′, 20′′ gebildete maximale Kreisöffnung 27. Die Abdeckplatte 46 deckt hierbei bis in den Bereich des Außenrands des Gehäuseteils 3 ab und dient zusätzlich als Lagerplatte für die Klemmelemente 20, 20′, 20′′ und Rollenräder 23, 23′, 23′′.

Der Auswerfer 17 besteht aus einem Amboß 40, der im Bereich der Klemmele­ mente 20, 20′, 20′′ liegt und einer Führungsstange 41, an deren oberen Ende der Anschlag 18 angeordnet ist. Gelagert ist der Auswerfer 17 zum einen über die Führungsstange 41 in der Lagerbuchse 43 und zum anderen über den Amboß 40 im Bereich der erweiterten axialen Bohrung des Trägerteils 2. Oberhalb des Amboß 40 ist eine Schraubenfeder 42 koaxial auf der Führungs­ stange 41 angeordnet. Die Schraubenfeder 42 stützt sich am oberen Ende der erweiterten axialen Bohrung ab und drückt den Auswerfer 17 In die unten liegende Ausgangslage, wobei der Amboß 40 durch die Bohrung 47 der Abdeck­ platte 46 hindurch aus dem Greifkopf 1 ragt und der Anschlag 18 über eine Dämpfungsscheibe 45 auf der Lagerbuchse 43 aufliegt.

Der Amboß 40 weist an seinem unteren Ende einen Durchmesser auf, der klei­ ner als der kleinste zulässige Durchmesser eines Verschlußstopfens 5 ist.

Die Wirkungsweise der Vorrichtung ist wie folgt: Zunächst wird ein im Halter 6 gehaltener Behälter 4 mit Verschlußstopfen 5 in die Bearbeitungsstellung unterhalb des Greifkopfes 1 mit Hilfe einer nicht dargestellten mikroprozessorgesteuerten Transportvorrichtung ge­ schwenkt (siehe Fig. 1).

Danach wird der Behälter 4 mittels der Zangenarme 71 und 72 der Greifzan­ genvorrichtung 70 erfaßt und mittels der Hebevorrichtung 60 soweit aus dem Halter 6 herausgehoben, daß der Verschlußstopfen 5 vollständig in den Er­ fassungsbereich der Klemmelemente 20, 20′, 20′′ des Greifkopfes 1 ragt.

Der Auswerfer 17 wird dabei in seine obere Endlage bewegtund betätigt mit­ tels seines Anschlags 18 den Schalter 19.

Das Signal des Schalters 19 bewirkt das Stoppen des Antriebsmotors 64 und damit der Hebevorrichtung 60 und das Starten des mikroprozessorgesteuerten Schrittmotors 12.

Der Schrittmotor 12 dreht daraufhin das Gehäuseteil 3 des Greifkopfes 1 entgegen dem Uhrzeigersinn, bis die Klemmelemente 20, 20′, 20′′ bzw. die Rollenräder 23, 23′, 23′′ von dem Bereich der äußeren Steuerkurvenbahn 33, 33′, 33′′ in den in Fig. 2 dargestellten Bereich der inneren Steuerkurven­ bahn 32, 32′, 32′′ gelangt sind.

Das Trägerteil 2 ist dabei mittels des Verriegelungsbolzens 16 des Elektro­ magneten 15 gegen Verdrehen gesichert, d. h. der Verriegelungsbolzen ragt in die Nut 14 (siehe Fig. 1 und 4).

Die inneren Enden 22, 22′, 22′′ der Klemmelemente 20, 20′, 20′′ umschließen und klemmen nun den aus Gummi- oder Kunststoffmaterial bestehenden Ver­ schlußstopfen 5, wobei die in Fig. 3 dargestellten spitzen Erhebungen 52, sich in den Verschlußstopfen eindrücken und eine kraftschlüssige Verbindung ergeben.

Anschließend wird der mikroprozessorgesteuerte Elektromagnet 15 erregt und damit der Verriegelungsbolzen 16 aus der Nut 14 des Trägerteils 2 gezogen.

Daraufhin wird der Schrittmotor 12 wieder eingeschaltet und das Gehäuseteil 3 entgegen dem Uhrzeigersinn weitergedreht, wobei das Trägerteil 2 mit dem Verschlußstopfen 5 mitgedreht wird. Die Mitnahme des Trägerteils 2 erfolgt hierbei mittels seiner Anschlagsteile 29, 29′, 29′′ und den Trennstegen 37, 37′, 37′′ des Gehäuseteils 3 (siehe Fig. 2).

Während sich der Verschlußstopfen 5 in der Öffnung des Behälters 4 dreht, wird der Behälter 4 nach unten vom Verschlußstopfen 5 abgezogen und im Hal­ ter 6 abgestellt. Dies wird durch Absenken der Hebevorrichtung 60 in die Ausgangsstellung bewirkt (siehe Fig. 1).

Nachdem der Behälter 4 durch Öffnen der Zangenarme 71 und 72 freigegeben ist, wird er zusammen mit dem Halter 6 in eine Entnahmestelle für Proben­ flüssigkeiten geschwenkt.

Im Falle, daß ein Teil der Probenflüssigkeit für nachfolgende Analysen im Behälter 4 verbleiben soll, wird der Behälter 4 wieder zurück unter den Greifkopf 1 geschwenkt und mit dem im Greifkopf verbliebenen Verschlußstop­ fen 5 verschlossen. Dies erfolgt, in dem der Greifkopf 1 mit dem Verschluß­ stopfen 5 erneut entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird und der Behälter 4 von den Zangenarmen 71 und 72 erfaßt, mittels der Hebevorrichtung 60 hoch­ gehoben und mit seiner Öffnung auf den Verschlußstopfen aufgesteckt wird. Anschließend wird der Schrittmotor 12 und der Elektromagnet 15 abgeschal­ tet.

Zum Freigeben des Verschlußstopfens 5 wird der Schrittmotor 12 wieder ein­ geschaltet, jedoch seine Drehrichtung und damit die des Greifkopfes 1 umge­ kehrt. Da das Trägerteil 2 mittels des Verriegelungsbolzens 16 blockiert ist, wird nur das Gehäuseteil 3 gedreht und zwar soweit, bis die Klemmele­ mente 20, 20′, 20′′ mit den Rollenrädern 23, 23′, 23′′ wieder in den Bereich der äußeren Steuerkurvenbahnen 33, 33′, 33′′ gelangt sind und die Klemmele­ mente von den Federelementen 25, 25′, 25′′ und 26, 26′, 26′′ radial nach au­ ßen gedrückt worden sind (siehe Fig. 2).

Durch Absenken des Behälters 4 in den Halter 6 und Freigabe desselben durch die Zangenarme 71, 72 ist das Einsetzen des Verschlußstopfens 5 beendet.

Im Falle, daß der Behälter 4 nicht mehr verschlossen werden soll, wird der Verschlußstopfen 5 in einen Abfallbehälter abgeworfen, nach dem der Behäl­ ter 4 in die Entnahmestelle für Probenflüssigkeiten geschwenkt worden ist. Das Abwerfen des Verschlußstopfens 5 erfolgt dabei durch Freigeben dessel­ ben durch die Klemmelemente 20, 20′, 20′′ und durch Ausstoßen mittels des Auswerfers 17.

Claims (16)

1. Vorrichtung zum Entfernen und Einsetzen eines Verschlußstopfens (5) aus der bzw. in die Öffnung eines in einem Halter (6) angeordneten Behäl­ ters (4) für Flüssigkeiten, insbesondere Reagenzgläser mit Körperflüs­ sigkeiten in einem Analysegerät, wobei ein Drehbewegungen ausführender Greifkopf (1) mit dem Verschlußstopfen (5) kraftschlüssig zusammenwirkt und eine Hebevorrichtung (60) den Behälter (4) dem Greifkopf (1) zu­ führt und fixiert, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifkopf (1) drei radial angeordnete Klemmelemente (20, 20′, 20′′) aufweist, die mittels Ihnen zugeordneter Steuerelemente (30, 30′, 30′′) radial bewegbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 11 dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerele­ mente (30, 30′, 30′′) in Form eines Ringes koaxial angeordnet sind.

3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Steuerelement (30, 30′, 30′′) eine erste Steuerkurvenbahn (32, 32′, 32′′) mit kleinerem Radius und eine zweite Steuerkurvenbahn (33, 33′, 33′′) mit größerem Radius aufweist, die jeweils mittels einer Steu­ errampe (34, 34′, 34′′) verbunden sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen jeder ersten Steuerkurvenbahn (32, 32′, 32′′) und der Steuerrampe (34, 34′, 34′′) eine Steuerschwelle (35, 35′, 35′′) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerelemente (30, 30′, 30′′) gegenüber den Klemmelementen (20, 20′, 20′′) um einen Drehpunkt (10) drehbar sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerele­ mente (30, 30′, 30′′) und die Klemmelemente (20, 20′, 20′′) gemeinsam um den Drehpunkt (10) drehbar sind.

7. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Klemmelement (20, 20′, 20′′) an seinem äußeren Ende (21, 21′ 21′′) ein drehbar gelagertes Rollenrad (23, 23′, 23′′) aufweist, das an einer Steuerkurvenbahn anliegt.

8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Klemmelement (20, 20′, 20′′) unter der Kraft eines Federelements (25, 25′, 25′′) an einer Steuerkurvenbahn anliegt.

9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmelemente (20, 20′, 20′′) mit ihrem inneren Ende (22, 22′, 22′′) eine Kreisöffnung (27) bilden, die kleiner als der Außendurchmesser ei­ nes Verschlußstopfens (5) bei an den inneren Steuerkurvenbahnen (32, 32′, 32′′) anliegenden Klemmelementen und die größer als dieser bei an den äußeren Steuerkurvenbahnen (33, 33′, 33′′) anliegenden Klemmelemen­ ten ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmele­ mente (20, 20′, 20′′) an ihrem inneren Ende (22, 22′, 22′′) im Bereich der Kreisöffnung spitze Hervorhebungen (52) aufweisen.

11. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmelemente (20, 20′, 20′′) an einem Trägerteil (2) und die Steu­ erelemente (30, 30′, 30′′) in einem hohlzylinderförmigen Gehäuseteil (3) koaxial angeordnet sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Träger­ teil (2) und das Gehäuseteil (3) gegeneinander verdrehbar und mittels eines Verriegelungsbolzens (6) kraftschlüssig verbindbar sind.

13. Vorrichtung nach den Ansprüchen 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuseteil (3) am Außenumfang einen Zahnradkranz (11) aufweist.

14. Vorrichtung nach den Ansprüchen 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Verriegelungsbolzen (16) mittels eines mikroprozessorgesteuerten Elektromagneten (15) betätigbar ist.

15. Vorrichtung nach den Ansprüchen 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuseteil (3) mittels eines mikroprozessorgesteuerten Schrittmo­ tors (12) antreibbar ist.

16. Vorrichtung nach den Ansprüchen 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Rollenrad (23, 23′, 23′′) unter der Kraft eines zweiten Federele­ ments (26, 26′, 26′′) an einer Steuerkurvenbahn anliegt.