DE4012539A1 - Fahrzeug-lenksystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug-Lenksystem, insbesondere ein Fahrzeug-Lenksystem für mehr als einen Satz lenkbarer Rä­ der.

Fahrzeug-Lenksysteme für mehr als einen Satz lenkbarer Räder sind bekannt. Ein einschlägiges derartiges Lenksystem enthält je einen Satz lenkbarer Vorderräder und Hinterräder, die beide durch Drehen eines Fahrzeuglenkrads eingeschlagen werden. Ein Fahrzeug-Lenksystem für mehr als einen Satz lenkbarer Räder wird besonders zweckmäßig in großen Fahrzeugen wie Lastkraft­ wagen eingesetzt, um die Manövrierbarkeit zu erhöhen.

Ein bekanntes Lenksystem mit lenkbaren Vorderrädern und lenk­ baren Hinterrädern enthält einen Vorderrad-Lenkmechanismus, der kraftschlüssig mit den Vorderrädern verbunden ist, und einen Hinterrad-Lenkmechanismus, der kraftschlüssig mit den Hinterrädern verbunden ist. Der Vorderrad-Lenkmechanismus wird durch Drehen eines Lenkelements wie z.B. eines Lenkrads betä­ tigt und lenkt die Vorderräder. Der Vorderrad-Lenkmechanismus ist mechanisch und kraftschlüssig mit dem Hinterrad-Lenkmecha­ nismus verbunden, welcher seinerseits auf die Hinterräder ein­ wirkt.

Ein anderes bekanntes Lenksystem enthält lenkbare Vorderräder, lenkbare Hinterräder und einen hydraulischen Lenkmotor, wel­ cher auf die daran angeschlossenen lenkbaren Hinterräder ein­ wirkt. Der hydraulische Lenkmotor ist mittels einer kommuni­ zierenden Flüssigkeit mit einem elektrohydraulischen Ventil verbunden. Wenn das elektrohydraulische Ventil betätigt wird, leitet es Hydraulikflüssigkeit zu dem hydraulischen Lenkmotor. Das elektrohydraulische Ventil wird durch ein elektrisches Si­ gnal gesteuert, welches durch Drehen eines Lenkelements wie z.B. eines Fahrzeuglenkrads erzeugt wird.

Ein weiteres bekanntes Lenksystem enthält lenkbare Vorderrä­ der, lenkbare Hinterräder und einen Elektromotor. Wenn der Elektromotor betätigt wird, bewegt er einen Mechanismus zum Einschlagen der lenkbaren Hinterräder. Die Drehung der Aus­ gangswelle des Elektromotors wird durch ein Ausgangssignal ei­ ner Steuereinrichtung wie z.B. eines Mikrocomputers gesteuert. Der Mikrocomputer überwacht eine Anzahl den Betriebszustand des Fahrzeugs anzeigender Parameter und erzeugt daraus ein Ausgangssignal zur Steuerung des Elektromotors.

Die vorliegende Erfindung richtet sich auf ein Fahrzeug-Lenk­ system für mehr als einen Satz lenkbarer Räder. Ein erfin­ dungsgemäß konstruiertes Lenksystem ist besonders zum Lenken eines hinteren Radsatzes eines Lastkraftwagens oder eines An­ hängers geeignet.

In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrzeug einen vorderen und einen hinteren Satz lenkbarer Rä­ der auf, welche durch Drehen eines Lenkrads gelenkt werden. Die hinteren lenkbaren Räder werden durch ein daran ange­ schlossenes Paar hydraulischer Lenkmotoren eingeschlagen. Die hydraulischen Lenkmotoren werden betätigt, wenn eine unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit zugeführt wird.

Eine hydrostatische Lenkeinheit ist über eine kommunizierende Flüssigkeit mit den hydraulischen Lenkmotoren verbunden. Die hydrostatische Lenkeinheit enthält eine Dosiereinheit zum Do­ sieren des Flüssigkeitsstroms zu den Lenkmotoren und ein die Strömungsrichtung bestimmendes Steuerventil, welches den do­ sierten Strom an die Lenkmotoren und von dort aus an ein Flüs­ sigkeitsreservoir leitet. Die hydrostatische Lenkeinheit weist eine Eingangswelle auf, welche kraftschlüssig mit einer Aus­ gangswelle eines geeigneten Motors wie z.B. eines Gleichstrom­ motors gekoppelt ist und von diesem angetrieben wird. Die Drehgeschwindigkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle des Gleichstrommotors und damit auch der Eingangswelle der hydro­ statischen Lenkeinheit ändern sich in Abhängigkeit eines steu­ ernden Ausgangssignal eines Mikrocomputers. Die Eingangswelle der hydrostatischen Steuereinheit treibt die Dosiereinheit an. Damit steuert die Drehgeschwindigkeit des Elektromotors die an die Lenkmotoren für die hinteren lenkbaren Räder gelangende Flüssigkeitsmenge.

Der Mikrocomputer überwacht Signale von einem Fahrzeug-Ge­ schwindigkeitsaufnehmer, einem vorderen Lenkwinkelaufnehmer und einem hinteren Lenkwinkelaufnehmer. In Abhängigkeit dieser überwachten Signale erzeugt der Mikrocomputer Ausgangssignale zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit und der Drehrichtung der Ausgangswelle des Elektromotors. Die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle des Gleichstrommotors ändert sich in Abhängig­ keit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Winkelstellung der Vorderräder und der Winkelstellung der Hinterräder. Die Dreh­ richtung der Ausgangswelle des Gleichstrommotors hängt nur von den Eingangssignalen an dem Mikrocomputer ab.

Weil die Ausgangswelle des Gleichstrommotors kraftschlüssig an die Eingangswelle der hydrostatischen Steuereinheit gekoppelt ist, variieren die Drehgeschwindigkeit und die Drehrichtung der Eingangswelle der hydrostatischen Steuereinheit unmittel­ bar in Abhängigkeit der Drehgeschwindigkeit und der Drehrich­ tung der Ausgangswelle des Gleichstrommotors. Die an die hydraulischen Lenkmotoren gelangende Flüssigkeitsmenge ist proportional der Drehgeschwindigkeit der Eingangswelle der hydrostatischen Lenkeinheit. Die Strömungsrichtung der an die hydraulischen Lenkmotoren gelangenden Flüssigkeit hängt von der Drehrichtung der Eingangswelle der hydrostatischen Lenk­ einheit ab. Damit ändert sich die Gangart der hydraulischen Lenkmotoren in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und den Stellungen der vorderen und hinteren lenkbaren Räder.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsformen und aus der Zeichnung, auf die Bezug genommen wird.

Fig. 1 ist ein schematisches Blockdiagramm eines erfindungs­ gemäß konstruierten Fahrzeug-Lenksystems;

Fig. 2 ist eine schematische Wiedergabe eines Teils des Systems nach Fig. 1; und

Fig. 3 zeigt schematisch einen Teil einer hydrostatischen Lenkeinheit in dem System nach Fig. 1.

Ein erfindungsgemäß gestaltetes Fahrzeug-Lenksystem 10 ist in Fig. 1 abgebildet. Das Lenksystem 10 enthält ein Lenkrad 12, welches über eine Eingangswelle 18 mit einem Vorderrad-Lenk­ system 13 verbunden ist. Das Vorderrad-Lenksystem 13 ist über Lenkverbindungen mit einem vorderen Satz lenkbarer Räder 14, 16 verbunden. Die vorderen lenkbaren Räder 14, 16 sind jeweils schwenkbar an Achsschenkelbolzen 23, 25 aufgehängt. Die Achs­ schenkelbolzen 23, 25 sind am Fahrzeugrahmen 27 gehaltert.

Das Vorderrad-Lenksystem 13 enthält ein Lenkventil 20, welches den Flüssigkeitsstrom von und zu einem angeschlossenen hydrau­ lischen Lenkmotor 26 steuert. Das Lenkventil 20 wird bei Dre­ hen des Lenkrads 12 betätigt. Der hydraulische Lenkmotor 26 ist mittels einer kommunizierenden Flüssigkeit mit dem Auslaß­ teil der ersten Hydraulikpumpe 28 verbunden. Der Einlaßteil der ersten Hydraulikpumpe 28 ist über eine kommunizierende Flüssigkeit mit einem Flüssigkeitsreservoir 30 verbunden. Der hydraulische Lenkmotor 26 ist mit den lenkbaren Vorderrädern 14, 16 verbunden, um den Fahrzeugführer beim Drehen der lenk­ baren Vorderräder 14, 16 zu unterstützen, sobald ein Drehmo­ ment an dem Lenkrad 12 anliegt. Der hydraulische Lenkmotor 26 und das Lenkventil 20 können von irgendeinem gebräuchlichen Typ sein.

Ein vorderer Lenkwinkelaufnehmer 32 mißt den Lenkwinkel der lenkbaren Vorderräder 14, 16. Die Technik eines solchen Lenk­ winkelaufnehmers ist bekannt und wird hier nicht im Detail be­ schrieben. Ein Typ eines in Frage kommenden Lenkwinkelaufneh­ mers enthält ein Potentiometer mit einem an den Fahrzeugrahmen 27 angeschlossenen ersten Teil und einem zweiten Teil, welcher an einen Teil der Lenkverbindung angeschlossen ist, die mit der Lenkbewegung der lenkbaren Vorderräder 14, 16 schwenkt. Bei einer Schwenkbewegung der lenkbaren Vorderräder 14, 16 än­ dert sich der Widerstand des Potentiometers in Abhängigkeit des Lenkwinkels der lenkbaren Vorderräder 14, 16.

Weiter enthält das Lenksystem 10 ein Hinterrad-Lenksystem 40, welches über geeignete Lenkverbindungen kraftschlüssig mit ei­ nem Satz lenkbarer Hinterräder 42, 44 verbunden ist. Der Satz lenkbarer Hinterräder 42, 44 kann zu einem Anhänger gehören oder, wie hier gezeigt, die Hinterräder eines Fahrzeugs wie z.B. eines Lastwagens bilden. Die lenkbaren Hinterräder 42, 44 sind in Tandemanordnung hinter den lenkbaren Vorderrädern 14, 16 befestigt. Die lenkbaren Hinterräder 42, 44 sind so befe­ stigt, daß sie jeweils um Achsschenkelbolzen 43, 45 schwenkbar sind. Die Achsschenkelbolzen 43, 45 sind am Fahrzeugrahmen 27 gehaltert. Das hintere Lenksystem 40 enthält ein Paar hydrau­ lischer Lenkmotoren 46, 48, welche jeweils mit den lenkbaren Hinterrädern 42, 44 verbunden sind und auf diese einwirken. Eine Spurstange 49 verbindet die beiden lenkbaren Hinterräder 42, 44, so daß sie sich gemeinsam bewegen.

Ein hinterer Lenkwinkelaufnehmer 56 mißt den Lenkwinkel der lenkbaren Hinterräder 42, 44 relativ zu einer Geradeausrich­ tung und liefert ein den Lenkwinkel anzeigendes Signal. Für den hinteren Lenkwinkelaufnehmer 56 kann irgendeiner der ver­ schiedenen Typen von Lenkwinkelaufnehmern verwendet werden. Ein Typ eines in Frage kommenden Lenkwinkelaufnehmers enthält ein Potentiometer mit einem an den Fahrzeugrahmen 27 ange­ schlossenen Teil und einem zweiten Teil, welcher an einem Teil der Lenkverbindung angeschlossen ist, die zusammen mit einer Lenkbewegung der lenkbaren Hinterräder 42, 44 schwenkt. Bei einer Schwenkbewegung der lenkbaren Hinterräder 42, 44 ändert sich der Widerstand des Potentiometers in Abhängigkeit ihres Lenkwinkels.

Das Fahrzeug-Lenksystem 10 enthält auch einen Fahrzeug-Ge­ schwindigkeitsaufnehmer 68. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitsauf­ nehmer 68 liefert ein Signal, welches die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigt.

Eine hydrostatische Lenkeinheit 50 dosiert den Flüssigkeits­ strom an das Paar hydraulischer Lenkmotoren 46, 48, um die Lenkbewegung der lenkbaren Hinterräder 42, 44 zu steuern. Die hydrostatische Lenkeinheit 50 enthält ein Steuerventil 70 und eine Dosiereinheit 72 (schematisch in Fig. 2 gezeigt). Die hydrostatische Lenkeinheit 50 enthält ferner eine Eingangswel­ le 78. Die Eingangswelle 78 ist an die Dosiereinheit 72 ange­ schlossen und betätigt die Dosiereinheit 72 bei Drehung. Die Eingangswelle 78 ist weiterhin über die Dosiereinheit 72 mit dem Steuerventil 70 verbunden. Bei Drehung der Eingangswelle 78 richtet das Steuerventil 70 einen Flüssigkeitsstrom an das Paar hydraulischer Lenkmotoren 46, 48 und bewirkt ein Ein­ schlagen in einer Richtung, welche von der Richtung der Betä­ tigung des Steuerventils 70 abhängt.

Die Dosiereinheit 72 enthält einen Dosiermechanismus 79 vom Gerotor-Typ, wie in Fig. 3 gezeigt, welcher ein äußeres Gero­ tor-Zahnrad 80 und ein inneres Gerotor-Zahnrad 81 aufweist, welche sich drehend und kreisend gegeneinander bewegen können. Solche Gerotor-Dosiereinrichtungen sind bekannt und werden hier nicht im Detail beschrieben. Die Eingangswelle 78 dreht das Gerotor-Zahnrad 80 mit einer kreisenden und drehenden Be­ wegung relativ zu dem Zahnrad 81. Die Zähne der Zahnräder 80, 81 bilden Flüssigkeitskammern. Wenn die Zahnräder 80, 81 ro­ tieren und kreisen, strömt Flüssigkeit durch die Dosiereinheit 72. Eine hydrostatische Lenkeinheit mit einem hier beschrie­ benen Aufbau wird vollständig in der US-PS 42 32 708 beschrie­ ben.

Wenn kein Drehmoment an der Eingangswelle 78 anliegt, stellt sich das Steuerventil 70 von selbst in eine Neutralstellung ein, in welcher keine Flüssigkeit über das Steuerventil 70 an die Dosiereinheit 72 gelangt. Sobald ein Drehmoment an der Eingangswelle 78 anliegt, wird das Steuerventil 70 in einen Betriebszustand bewegt, welcher der Flüssigkeit gestattet, von einer zweiten Hydraulikpumpe 52 über das Steuerventil 70 an die Dosiereinheit 72 zu fließen. Die Strömungsrichtung und die Menge der durch die Dosiereinheit 72 strömenden Flüssigkeit hängt wie beschrieben von der Drehrichtung und der Drehge­ schwindigkeit der Eingangswelle 78 ab.

Das Steuerventil 70 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 steht über eine kommunizierende Flüssigkeit nicht nur mit der Do­ siereinheit 72 in Verbindung, sondern auch mit dem Paar hydraulischer Lenkmotoren 46, 48. Das Steuerventil 70 erhält die dosierte Strömung von der Dosiereinheit 72 und richtet diese Strömung an die Lenkmotoren 46, 48. Das Steuerventil 70 nimmt auch Flüssigkeit von den Lenkmotoren 46, 48 auf und lei­ tet sie zu dem Flüssigkeitsreservoir 30.

Die Eingangswelle 78 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 ist kraftschlüssig mit einer Ausgangswelle 53 eines Gleichstrom- Elektromotors 54 verbunden und wird von diesem angetrieben. Die Eingangswelle 78 dreht sich und betätigt die hydrostati­ sche Lenkeinheit 50. Die Menge und Richtung der an das Paar hydraulischer Lenkmotoren 46, 48 strömenden Flüssigkeit ändert sich in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit und der Dreh­ richtung der Eingangswelle 78 der hydraulischen Lenkeinheit 50 entsprechend der Drehgeschwindigkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle 53 des Gleichstrommotors 54. Die Drehgeschwin­ digkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle 53 des Gleich­ strommotors 54 wird durch ein Steuersignal 55 von einem Mikro­ computer 64 gesteuert.

Der Mikrocomputer 64 überwacht den Ausgang des Fahrzeug-Ge­ schwindigkeitaufnehmers 68, den Ausgang des vorderen Lenkwin­ kelaufnehmers 32 und den Ausgang des hinteren Lenkwinkelauf­ nehmers 56. Der Mikrocomputer 64 erzeugt das Steuersignal 55 in Abhängigkeit der Ausgangssignale von dem Fahrzeug-Geschwin­ digkeitaufnehmer 68, dem vorderen Lenkwinkelaufnehmer 32 und dem hinteren Lenkwinkelaufnehmer 56. Das Steuersignal 55 wird gemäß eines Programms erzeugt, welches in einem internen Spei­ cher des Mikrocomputers 64 abgelegt ist. Mikrocomputer sind gängig und ihre innere Struktur und Wirkungsweise bekannt. Da­ her wird der Mikrocomputer 64 hier nicht im Detail beschrie­ ben.

Wenn das Lenkrad 12 in einer Geradeausrichtung steht, dreht sich die Ausgangswelle 53 des Gleichstrommotors 54 nicht. Das Steuerventil 70 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 befindet sich dann in Neutralstellung, in welcher keine Flüssigkeit von dem Steuerventil 70 an die Dosiereinheit 72 geleitet wird. Wenn das Lenkrad 12 in einer Richtung eingeschlagen wird, si­ gnalisiert der Mikrocomputer 64 dem Gleichstrommotor 54, seine Ausgangswelle 53 in einer Richtung zu drehen. Wenn das Lenkrad 12 in die andere Lenkrichtung eingeschlagen wird, signalisiert der Mikrocomputer 64 dem Gleichstrommotor 54, seine Ausgangs­ welle 53 in die andere Richtung zu drehen. Da die Ausgangswel­ le 53 des Gleichstrommotors 54 an die Eingangswelle 78 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 angeschlossen ist und diese an­ treibt, dreht sich die Eingangswelle 78 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 mit der gleichen Geschwindigkeit und in der gleichen Richtung wie die Ausgangswelle 53 des Gleichstrommo­ tors 54.

Wenn sich die Eingangswelle 78 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 in einer Richtung dreht, wird das Steuerventil 70 aus der Neutralstellung (Fig. 2) zu einem rechten oder einem linken Betriebszustand hin bewegt, in welchem Flüssigkeit in einer Richtung von der zweiten Hydraulikpumpe 52 über das Steuerven­ til 70 zu der Dosiereinheit 72 fließt. Wenn sich die Eingangs­ welle 78 in der anderen Richtung dreht, bewegt sich das Steuerventil 70 in einen anderen Betriebszustand, in welchem die Flüssigkeit in entgegengesetzter Richtung von der zweiten Hydraulikpumpe 52 über das Steuerventil 70 an die Dosierein­ heit 72 strömt. Die Strömungsrichtung der Flüssigkeit an die Dosiereinheit 52 hängt davon ab, welcher Betriebszustand des Steuerventils 70 herrscht. Die Dosiereinheit 72 dosiert den Flüssigkeitsstrom von der zweiten Pumpe 52 durch das Steuer­ ventil 70 an die hydraulischen Lenkmotoren 46, 48. Die an die hydraulischen Lenkmotoren 46, 48 strömende Flüssigkeit bewirkt die Lenkbewegung der lenkbaren Hinterräder 42, 44.

Die Flüssigkeitsströmung zu den hydraulischen Lenkmotoren 46, 48 ist der Drehgeschwindigkeit der Eingangswelle 78 propor­ tional. Die Richtung des an die hydraulischen Lenkmotoren 46, 48 angelegten hydraulischen Drucks hängt von der Drehrichtung der Eingangswelle 78 ab. Die Drehgeschwindigkeit und die Dreh­ richtung der Eingangswelle 78 hängen von der Fahrzeuggeschwin­ digkeit ab, der Stellung der lenkbaren Vorderräder 14, 16, der Stellung der lenkbaren Hinterräder 42, 44 und der Größe und Richtung des auf das Steuerrad 12 ausgeübten Drehmoments. Da­ her werden die hydraulischen Lenkmotoren 46, 48 und damit der Einschlag der lenkbaren Hinterräder 42, 44 gesteuert, und zwar in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Stellung der lenkbaren Vorderräder 14, 16, der Stellung der lenkbaren Hinterräder 42, 44 und der Größe und Richtung des auf das Lenkrad 12 ausgeübten Drehmoments.

Nachdem die lenkbaren Vorderräder 14, 16 und die lenkbaren Hinterräder 42, 44 in eine gewünschte Richtung gelenkt worden sind, kann das Lenkrad 12 so gehalten werden, daß die lenkba­ ren Räder in dieser gewünschten Stellung bleiben, oder aber das Lenkrad 12 kann in der entgegengesetzten Richtung gedreht werden, um eine Lenkbewegung der lenkbaren Vorderräder 14, 16 und der lenkbaren Hinterräder 42, 44 in der entgegengesetzten Richtung zu bewirken. Wenn das Lenkrad 12 festgehalten wird, um die lenkbaren Räder in der gewünschten Richtung zu halten, erzeugt der Mikrocomputer 64 ein Steuersignal 55, um den Gleichstrommotor 54 abzuschalten. Wenn der Gleichstrommotor 54 abgeschaltet ist, drehen sich die Ausgangswelle 53 des Gleich­ strommotors 54 und die Eingangswelle 78 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 nicht mehr. Das Steuerventil 70 kehrt von dem einen Betriebszustand in seinen vorgespannten Neutralzustand zurück, in welchem keine Flüssigkeit durch das Steuerventil 70 an die Dosiereinheit 72 strömt. Daher hört die Flüssigkeit durch die Lenkmotoren 46, 48 auf zu strömen, wenn das Lenkrad 12 festgehalten wird, um die lenkbaren Vorderräder 14, 16 und die lenkbaren Hinterräder 42, 44 in der gewünschten Richtung festzuhalten.

Wenn das Lenkrad 12 in irgendeine Richtung gedreht wird, er­ zeugt der Mikrocomputer 64 das Steuersignal 55, um die Aus­ gangswelle 53 des Gleichstrommotors 54 und die Eingangswelle 78 der hydrostatischen Lenkeinheit 50 in der in dem Mikrocom­ puter 64 programmierten Richtung zu drehen. Das Steuerventil 70 schaltet in einen Betriebszustand, in welchem die Flüssig­ keit in der ausgewählten Richtung durch das Steuerventil 70 zu der Dosiereinheit 72 strömt.

Claims (7)

1. Lenksystem für ein Fahrzeug mit einem Satz lenkbarer Vor­ derräder und einem Satz lenkbarer Hinterräder in Tandemanord­ nung, gekennzeichnet durch:
ein Vorderrad-Lenksystem, welches mit dem Satz lenkbarer Vor­ derräder und einem Lenkrad des Fahrzeugs verbunden ist und eine Lenkbewegung des Satzes lenkbarer Vorderräder in Reaktion auf eine Drehung des Fahrzeuglenkrads bewirkt;
kraftschlüssig mit dem Satz lenkbarer Hinterräder verbundene Hydraulikzylinder, welche bei Betätigung den Satz lenkbarer Hinterräder lenken, wobei die Hydraulikzylinder dann betätigt werden, wenn in Reaktion auf eine Drehung des Fahrzeuglenkrads Hydraulikflüssigkeit zu ihnen gelangt;
eine hydrostatische Lenkeinheit, welche mittels einer kommuni­ zierenden Flüssigkeit mit den Hydraulikzylindern verbunden ist und bei Betätigung Hydraulikflüssigkeit an die Hydraulik­ zylinder leitet, wobei die hydrostatische Lenkeinheit eine um ihre mittige Längsachse drehbare Eingangswelle aufweist, wel­ che bei Drehung in einer bestimmten Richtung Hydraulikflüssig­ keit so an die Hydraulikzylinder leitet, daß eine Lenkbewegung des Satzes lenkbarer Hinterräder in einer bestimmten Richtung erfolgt, und welche bei Drehung in der entgegengesetzten Rich­ tung Hydraulikflüssigkeit so an die Hydraulikzylinder leitet, daß eine Lenkbewegung des Satzes lenkbarer Hinterräder in der entgegengesetzten Richtung erfolgt;
einen Elektromotor mit einer Ausgangswelle, welche mit der Eingangswelle der hydrostatischen Lenkeinheit kraftschlüssig verbunden ist, und eine Steuereinrichtung, welche mit dem Elek­ tromotor verbunden ist und die Drehgeschwindigkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle des Elektromotors und dadurch die Lenkbewegung des Satzes lenkbarer Hinterräder steuert.

2. Lenksystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Ein­ richtung zum Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit und zum Erzeu­ gen eines diese anzeigenden ersten Signals, wobei die Steuer­ einrichtung die Drehgeschwindigkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle des Elektromotors in Reaktion auf dieses erste Signal steuert.

3. Lenksystem nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Ein­ richtung zum Messen des Einschlags des Satzes lenkbarer Vor­ derräder und zum Erzeugen eines den Einschlag anzeigenden zweiten Signals, wobei die Steuereinrichtung die Drehgeschwin­ digkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle des Elektromo­ tors in Reaktion auf dieses zweite Signal steuert.

4. Lenksystem nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Ein­ richtung zum Messen des Einschlags des Satzes lenkbarer Hin­ terräder und zum Erzeugen eines den Einschlag anzeigenden dritten Signals, wobei die Steuereinrichtung die Drehgeschwin­ digkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle des Elektromo­ tors in Reaktion auf dieses dritte Signal steuert.

5. Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung einen Mikrocomputer zur Erzeugung eines steuernden Ausgangssignals aufweist, um die Drehgeschwindig­ keit und die Drehrichtung der Ausgangswelle des Elektromotors in Reaktion auf eine Drehung des Fahrzeuglenkrads zu steuern.

6. Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die hydrostatische Lenkeinheit eine Dosiereinheit enthält, welche bei Betätigung den Flüssigkeitsstrom an die hydraulischen Zylinder dosiert und über eine kommunizierende Flüssigkeit mit einem Steuerventil verbunden ist, welches umschaltbar ist zwi­ schen einer Neutralstellung, in welcher keine Flüssigkeit zu der Dosiereinheit fließt, und einem Betriebszustand, in wel­ chem Flüssigkeit zu der Dosiereinheit fließt.

7. Lenksystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Dosiereinheit einen Dosiermechanismus vom Gerotor-Typ aufweist mit je einem äußeren und einem inneren Gerotor-Zahnrad mit kreisender und drehender Relativbewegung.