DE4012227A1

DE4012227A1 - Electronic control device for fork lift vehicle - uses detection of IR beam reflected by obstacle to initiate braking

Info

Publication number: DE4012227A1
Application number: DE4012227A
Authority: DE
Inventors: Manfred Dingeldein
Original assignee: ETWO STAPLER GmbH
Current assignee: ETWO STAPLER GmbH
Priority date: 1990-04-14
Filing date: 1990-04-14
Publication date: 1991-10-17

Abstract

The electronic control device allows the vehicle to be moved along an aisle between racks, with an IR beam directed along the aisle, allowing the vehicle to be brought to a standstill. All obstacles within the aisle are detected by using a series of IRT transmitters (5) across the vehicle width at the vehicle front end, providing combined IR light cones covering a distance in-front of the vehicle (4) which corresp. to the vehicle braking path. The vehicle brakes are activated automatically when a reflected IR signal is received. ADVANTAGE - Protects against collision.

Description

Die Erfindung betrifft eine elektronische Steuereinrichtung für ein Flurförderfahrzeug, insbesondere Gabelstapler, das in einem Gang zwischen Regalen verfahrbar ist, mit einem Infrarot-Bauteil, dessen Strahlenkegel in den Gang gerichtet ist und bei dessen Ansprechen eine Schaltstufe das Fahrzeug anhält.The invention relates to an electronic Control device for an industrial truck, especially forklift trucks that are in a gear between Shelves can be moved, with an infrared component, whose beam cone is directed into the aisle and at whose response a switching stage stops the vehicle.

Ein Flurförderfahrzeug, insbesondere Gabelstapler, soll, beispielsweise bei einem Hochregallager, einen Gang befahren, der gerade ebenso breit ist wie das Fahrzeug. Befindet sich im Gang eine Person oder ein Hindernis, dann besteht bei Unaufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs ein erhebliches Unfallrisiko.An industrial truck, especially a forklift, should for example, in a high-bay warehouse, one aisle drive on that is just as wide as the vehicle. If there is a person or an obstacle in the corridor, then there is the driver's inattention Vehicle a significant risk of accident.

Es wurde vorgeschlagen, an dem Flurförderfahrzeug einen passiven Infrarot-Detektor als Wärmemelder anzuordnen, dessen Strahlenkegel schräg von oben in den Gang gerichtet ist. Der Gabelstapler wird selbsttätig gebremst, wenn an dem Detektor eine entsprechende Temperaturänderung auftritt. Eine solche kann durch eine Person im Gang hervorgerufen werden. Dies ist jedoch unsicher, insbesondere wenn die Person stark bekleidet ist, so daß sie keine hinreichende Wärmestrahlung abgibt. Darüber hinaus kann die vorgeschlagene Einrichtung nicht ansprechen, wenn sich andere Hindernisse, wie Leitern, Kisten oder Paletten, in dem Gang befinden, deren Temperatur sich von der Umgebung nicht unterscheidet.It has been proposed to have one on the industrial truck to arrange a passive infrared detector as a heat detector, whose cone of rays slanted into the aisle from above is directed. The forklift becomes automatic braked when there is a corresponding on the detector Temperature change occurs. Such can be done by a Person in the corridor. However, this is insecure, especially if the person is heavily clothed is so that it does not give off sufficient heat radiation. In addition, the proposed facility cannot address when there are other obstacles such as ladders, Boxes or pallets in the aisle, whose Temperature does not differ from the environment.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine elektronische Steuereinrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, die auf alle im Gang befindlichen Hindernisse unabhängig von deren Temperatur anspricht.The object of the invention is an electronic Control device of the type mentioned to propose to all those in the corridor Obstacles regardless of their temperature.

Erfindungsgemäß ist obige Aufgabe bei einer Steuereinrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß am Fahrzeug stirnseitig über die Fahrzeugbreite verteilt mehrere Infrarot-Sendebauteile und mehrere Infrarot-Empfangsbauteile angeordnet sind, daß die Strahlenkegel der einzelnen Sendebauteile gemeinsam ein Strahlenbündel bilden, das eine Raumzone in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug weitgehend lückenlos abdeckt, wobei die Länge der Raumzone in Fahrtrichtung wenigstens ebenso groß ist wie der Bremsweg des Fahrzeugs und die Breite der Raumzone der Gangbreite bzw. der Fahrzeugbreite im wesentlichen gleich ist, und daß dann, wenn eines der Empfangsbauteile ein an einem Hindernis reflektiertes Signal eines der Sendebauteile empfängt, die Schaltstufe anspricht und das Fahrzeug anhält.According to the invention, the above task is for a Control device of the type mentioned in the introduction solved that on the front of the vehicle over the Vehicle width spreads several infrared transmission components and a plurality of infrared receiving components are arranged, that the beam cone of the individual transmitter components together form a bundle of rays that form a spatial zone in Driving direction in front of the vehicle largely seamless covers, the length of the room zone in the direction of travel is at least as large as the braking distance of the vehicle and the width of the space zone of the aisle width or Vehicle width is essentially the same, and that then, if one of the receiving components is at an obstacle receives the reflected signal from one of the transmitter components, the gear shift responds and the vehicle stops.

Dadurch ist eine sichere Überwachung des in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegenden Gangbereichs gewährleistet. Befindet sich in diesem Gangbereich eine Person oder ein anderes Hindernis, wie beispielsweise Palette, Kiste oder Leiter, dann wird das Fahrzeug - unabhängig vom Fahrer - zwangsweise bis zum Stillstand abgebremst. Weil die überwachte Raumzone nicht kürzer ist als der Bremsweg des Fahrzeugs ist gewährleistet, daß das Fahrzeug vor der Person bzw. dem Hindernis zum Stillstand kommt. Da das Strahlenbündel der Sendebauteile auf die Gangbreite begrenzt ist, ist erreicht, daß die Regale oder deren Inhalt nicht zu einem unerwünschten Anhalten des Fahrzeugs führen.This ensures reliable monitoring of the direction of travel guaranteed gear area in front of the vehicle. There is a person or a person in this corridor area other obstacle, such as pallet, box or Then the vehicle - regardless of the driver - forcibly braked to a standstill. Because the monitored zone is not shorter than the braking distance of the Vehicle is guaranteed that the vehicle before Person or the obstacle comes to a standstill. Since that Beams of the transmission components on the aisle width is limited that the shelves or their Content does not undesirably stop the Vehicle.

Das die Raumzone abdeckende Strahlenbündel läßt sich durch die Verteilung der mehreren Sendebauteile und Empfangsbauteile am Fahrzeug erreichen.The bundle of rays covering the space zone can be through the distribution of the several transmission components and Reach receiving components on the vehicle.

Günstig ist auch, daß die Sendebauteile und die Empfangsbauteile nicht an beweglichen Teilen, wie beispielsweise einem Hubmast, angeordnet werden müssen.It is also favorable that the transmitter components and the Receiving components not on moving parts, such as for example, a mast, must be arranged.

Vorzugsweise ist das Strahlenbündel horizontal ausgerichtet. Bevorzugt sind die Sende- und Empfangsbauteile etwa in Stoßstangenhöhe des Fahrzeugs angeordnet. Es ist dadurch gewährleistet, daß auch niedere Kisten oder Paletten von dem Strahlenbündel erfaßt werden.The beam is preferably horizontal aligned. The transmit and Receiving components approximately at the bumper height of the vehicle arranged. This ensures that also lower boxes or pallets from the beam of rays be recorded.

In Ausgestaltung der Erfindung sind auf einer Platine mehrere Sende- und Empfangsbauteile angeordnet und an einer Trägerleiste des Fahrzeugs sind nebeneinander mehrere solche Platinen vorgesehen. Dadurch ist ein einfacher Aufbau in Baugruppen erreicht. Bei größeren Fahrzeugbreiten sind entsprechend mehr Baugruppen als bei weniger breiten Fahrzeugen vorgesehen. Die Baugruppen lassen sich im Wartungsfalle einfach austauschen.In an embodiment of the invention are on a circuit board several transmitting and receiving components arranged and on a carrier strip of the vehicle are next to each other several such boards are provided. This is a simple assembly in assemblies achieved. For larger ones Vehicle widths are accordingly more assemblies than in provided less wide vehicles. The assemblies can be easily replaced in the event of maintenance.

Da das Fahrzeug im Gang in beiden Richtungen verfahrbar ist, sind vorzugsweise an beiden gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs Sende- und Empfangsbauteile angeordnet.Since the vehicle can be moved in both directions in the aisle is preferably on both opposite Sides of the vehicle transmitting and receiving components arranged.

In Weiterbildung der Erfindung sind neben den Sende- und Empfangsbauteilen Kontrollbauteile, beispielsweise Leuchtdioden angeordnet, die ein Signal abgeben, wenn sich ein Hindernis in der Raumzone befindet. Damit ist eine einfache Kontrolle der Funktionsfähigkeit der Steuereinrichtung möglich. Es wird hierfür ein Gegenstand in die genannte Raumzone gestellt. Bei richtiger Funktion der Einrichtung leuchtet dann das betreffende Kontrollbauteil auf.In a further development of the invention, in addition to the transmission and Receiving components control components, for example LEDs arranged to emit a signal when there is an obstacle in the room zone. So that is a simple control of the functionality of the Control device possible. It becomes an object for this placed in the specified zone. With correct function the device then lights up Control component.

In Weiterbildung der Erfindung ist die Steuereinrichtung über einen Sensor aktiviert, wenn sich das Fahrzeug im Gang befindet. Die Steuereinrichtung ist abgeschaltet, wenn sich das Fahrzeug außerhalb des Ganges befindet. Dadurch ist erreicht, daß die Steuereinrichtung wirkungslos ist, wenn das Fahrzeug im Freien gefahren wird. Es sind dann unerwünschte Zwangsbremsungen des Fahrzeugs vermieden.The control device is a further development of the invention activated via a sensor when the vehicle is in Aisle. The control device is switched off, when the vehicle is out of the aisle. This ensures that the control device is ineffective when the vehicle is driven outdoors becomes. There are then unwanted emergency braking of the Avoided vehicle.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels. In der Zeichnung zeigtFurther advantageous embodiments of the invention result from the subclaims and the following Description of an embodiment. In the drawing shows

Fig. 1 einen Gabelstapler in einem Gang eines Hochregallagers schematisch von oben, Fig. 1 is a forklift in a passage of a high-bay warehouse schematically from above,

Fig. 2 eine Ansicht längs der Linie II-II nach Fig. 1, Fig. 2 is a view along the line II-II of FIG. 1,

Fig. 3 eine Trägerleiste des Gabelstaplers mit den ihr zugeordneten Baugruppen schematisch und Fig. 3 shows a carrier bar of the forklift truck with the components assigned to it schematically and

Fig. 4 ein Blockschaltbild. Fig. 4 is a block diagram.

Zwischen zwei Regalen (1, 2) besteht ein Gang (3), der eine Breite (B) aufweist. Der Gang (3) ist mittels eines Gabelstaplers (4) befahrbar. Dessen Fahrzeugbreite (G) ist nur geringfügig kleiner als die Gangbreite (B). Der Gabelstapler (4) ist im Gang (3) wahlweise in der Richtung (V oder Z) verfahrbar.Between two shelves ( 1, 2 ) there is an aisle ( 3 ) with a width (B). The aisle ( 3 ) can be driven on by means of a forklift ( 4 ). Its vehicle width (G) is only slightly smaller than the aisle width (B). The forklift ( 4 ) can be moved in the aisle ( 3 ) either in the direction (V or Z).

Der Gabelstapler (4) ist aus einer Batterie elektromotorisch angetrieben. Seine Gabel (5) ist an einem Hubmast (6) gelagert. Neben der Gabel (5) ist ein Fahrersitz (7) mit Bedienpult (8) vorgesehen.The forklift ( 4 ) is driven by a battery from an electric motor. His fork ( 5 ) is mounted on a lifting mast ( 6 ). In addition to the fork ( 5 ), a driver's seat ( 7 ) with control panel ( 8 ) is provided.

An dem Gabelstapler (4) ist an seiner vorderen Stirnseite (9) eine Trägerleiste (10) befestigt. Diese besteht aus einem Aluminium-U-Profil, das in Fahrtrichtung optisch offen ist. Die Trägerleiste (10) erstreckt sich praktisch über die gesamte Breite (G) der Stirnseite (9). Sie ist in Stoßstangenhöhe (H) über dem Boden (11) des Ganges (3) angeordnet. Die Höhe (H) liegt bei etwa 30 cm bis 60 cm.A carrier strip ( 10 ) is attached to the front end ( 9 ) of the forklift ( 4 ). This consists of an aluminum U-profile, which is optically open in the direction of travel. The carrier strip ( 10 ) extends practically over the entire width (G) of the end face ( 9 ). It is arranged at bumper height (H) above the floor ( 11 ) of the aisle ( 3 ). The height (H) is around 30 cm to 60 cm.

In der Trägerleiste (10) sind drei gleiche Platinen (12, 13, 14) nebeneinander angeordnet. Jede der Platinen (12, 13, 14) trägt drei Infrarot-Sendedioden (S), zwei Infrarot-Empfangsdioden (E) und zwei lichtemittierende Dioden (K1, K2). Die Sendedioden (S) und die Empfangsdioden (E) sind wechselweise nebeneinander angeordnet. Insgesamt sind also über die Breite (G) des Gabelstaplers (4) neun Sendedioden (S) und sechs Empfangsdioden (E) verteilt. Bei einem Gabelstapler (4) größerer Breite (G) lassen sich in dessen Trägerleiste (10) entsprechend mehr Platinen anordnen. Es hat sich gezeigt, daß je 40 cm Gangbreite (B) eine Platine zu verwenden, günstig ist.Three identical boards ( 12, 13, 14 ) are arranged next to one another in the carrier strip ( 10 ). Each of the boards ( 12, 13, 14 ) carries three infrared transmitter diodes (S), two infrared receiver diodes (E) and two light-emitting diodes (K 1 , K 2 ). The transmit diodes (S) and the receive diodes (E) are arranged alternately side by side. A total of nine transmit diodes (S) and six receive diodes (E) are distributed across the width (G) of the forklift ( 4 ). In the case of a forklift ( 4 ) of greater width (G), more boards can be arranged in its carrier strip ( 10 ). It has been shown that it is favorable to use a circuit board for every 40 cm aisle width (B).

Jede Platine (12, 13, 14) umfaßt eine weiter unten näher beschriebene Sendeschaltung und eine Empfangsschaltung, die als Baugruppe (15) auf die betreffende Platine (12, 13, 14) aufgesteckt ist. In Fig. 3 sind aus Gründen der Übersichtlichkeit die Platinen (12, 13, 14) außerhalb der Trägerleiste (10) dargestellt.Each circuit board ( 12, 13, 14 ) comprises a transmission circuit described in more detail below and a reception circuit which is attached to the circuit board ( 12, 13, 14 ) in question as a module ( 15 ). In Fig. 3, the boards ( 12, 13, 14 ) are shown outside the carrier bar ( 10 ) for reasons of clarity.

Die Platinen (12, 13, 14) sind an eine gemeinsame Verteilerplatine (16) angeschlossen. Die Verteilerplatine (16) weist auch Anschlußmöglichkeiten für drei weitere, den Platinen (12, 13, 14) gleiche Platinen auf, die bei größeren Breiten (G) des Gabelstaplers (4) erforderlich sind. Über die Verteilerplatine (16) sind die Platinen (12, 13, 14), insbesondere deren aktive Bauelemente, mit einer von der Batterie des Gabelstaplers (4) abgezweigten Stromversorgungsleitung (17) verbunden. Außerdem sind alle Platinen (12, 13, 14) über die Verteilerplatine (16) mit einer Sammelleitung (18) verbunden, die zu einer Ansteuerschaltung (19) führt. Wird von einer der Platinen (12, 13, 14) ein Signal an die Sammelleitung (18) gelegt, dann schaltet die Ansteuerschaltung (19) den Elektromotor des Gabelstaplers (4) ab und betätigt dessen Bremse. Dies wird weiter unten näher beschrieben.The boards ( 12, 13, 14 ) are connected to a common distributor board ( 16 ). The distributor board ( 16 ) also has connection options for three further boards, which are the same as the boards ( 12, 13, 14 ) and which are required for larger widths (G) of the forklift ( 4 ). The circuit boards ( 12, 13, 14 ), in particular their active components, are connected to a power supply line ( 17 ) branched off from the battery of the forklift ( 4 ) via the distribution board ( 16 ). In addition, all the boards ( 12, 13, 14 ) are connected via the distributor board ( 16 ) to a bus ( 18 ) which leads to a control circuit ( 19 ). If one of the boards ( 12, 13, 14 ) sends a signal to the collecting line ( 18 ), then the control circuit ( 19 ) switches off the electric motor of the forklift ( 4 ) and actuates its brake. This is described in more detail below.

Jede der Sendedioden (S) gibt eine Infrarot-Strahlung in einem Strahlenkegel mit einem Öffnungswinkel ab. Der Öffnungswinkel ist möglichst klein. Er beträgt beispielsweise 12,5°. Die Strahlenkegel der in der Breite (G) nebeneinander angeordneten Sendedioden (S) bilden gemeinsam ein Strahlenbündel (20), das in den Fig. 1 und 2 strichliert angedeutet ist. Das Strahlenbündel (20) deckt eine Raumzone (21) vor dem Gabelstapler (4) ab. Die Länge (L) der Raumzone (21) in Fahrtrichtung ist wenigstens ebenso groß wie der Bremsweg des Gabelstaplers (4) aus maximaler Geschwindigkeit. Beispielsweise beträgt die Länge (L) 2 m. Die Breite (M) der Raumzone (21) ist im wesentlichen gleich der Breite (G) des Gabelstaplers (4) bzw. der Breite (B) des Ganges (3). Das Strahlenbündel (20) deckt die Raumzone (21) im wesentlichen lückenlos ab. Es ist horizontal gerichtet (vgl. Fig. 2). Auch die Empfangsdioden (E) weisen Strahlenachsen auf. Sie sind so ausgerichtet, daß die Strahlenachsen in der Raumzone (21) liegen. Der Öffnungswinkel der Empfangsdioden (E) ist geringfügig größer als der der Sendedioden (S). Er beträgt beispielsweise 20°.Each of the transmitter diodes (S) emits infrared radiation in a beam cone with an opening angle. The opening angle is as small as possible. For example, it is 12.5 °. The beam cones of the transmitter diodes (S) arranged next to one another in width (G) together form a beam ( 20 ), which is indicated by dashed lines in FIGS . 1 and 2. The beam ( 20 ) covers a space zone ( 21 ) in front of the forklift ( 4 ). The length (L) of the space zone ( 21 ) in the direction of travel is at least as long as the braking distance of the forklift ( 4 ) from the maximum speed. For example, the length (L) is 2 m. The width (M) of the space zone ( 21 ) is substantially equal to the width (G) of the forklift ( 4 ) or the width (B) of the aisle ( 3 ). The beam ( 20 ) covers the space zone ( 21 ) essentially without gaps. It is directed horizontally (see FIG. 2). The receiving diodes (E) also have beam axes. They are aligned so that the beam axes lie in the space zone ( 21 ). The opening angle of the receiving diodes (E) is slightly larger than that of the transmitting diodes (S). For example, it is 20 °.

In Fig. 4 ist das Blockschaltbild einer der Platinen (12, 13, 14) gezeigt. Die anderen Platinen weisen die gleiche Schaltung auf. Der Sender ist mit (22) und der Empfänger ist mit (23) bezeichnet.In Fig. 4 (12, 13, 14) is a block diagram of one of the boards shown. The other boards have the same circuit. The transmitter is marked with ( 22 ) and the receiver with ( 23 ).

Der Sender (22) weist einen Impulsgenerator (24) auf, der Rechteckimpulse mit einer Impulsdauer von etwa 0,2 ms und einer Frequenz von etwa 2 kHz abgibt, die über einen Verstärker (25) die drei Sendedioden (S) ansteuern. Die drei Sendedioden (S) bilden dadurch den ihnen zugeordneten Teil des Strahlenbündels (20). Der Verstärker (25) schaltet außerdem die lichtemittierende Diode (K1). Diese leuchtet sichtbar, wenn die Sendedioden (S) arbeiten. Dadurch ist eine optische Sendestromüberwachung möglich. Die Diode (K1) ist über einen Optokoppler (26) an die Sammelleitung (18) angeschlossen. Dadurch erfolgt, wie weiter unten näher beschrieben, eine Zwangsbremsung des Gabelstaplers (4), wenn die Diode (K1) erlischt, der Sendestrom der Sendedioden (S) also unterbrochen ist.The transmitter ( 22 ) has a pulse generator ( 24 ) which emits rectangular pulses with a pulse duration of approximately 0.2 ms and a frequency of approximately 2 kHz, which control the three transmitter diodes (S) via an amplifier ( 25 ). The three transmission diodes (S) thereby form the part of the beam ( 20 ) assigned to them. The amplifier ( 25 ) also switches the light emitting diode (K 1 ). This lights up visibly when the transmitter diodes (S) are working. This enables optical transmission current monitoring. The diode (K 1 ) is connected to the collecting line ( 18 ) via an optocoupler ( 26 ). As described in more detail below, this results in the forklift ( 4 ) being forced to brake when the diode (K 1 ) goes out, that is to say the transmission current of the transmission diodes (S) is interrupted.

Im Empfänger (23) ist den beiden Infrarot- Empfangsdioden (E) ein 100-Hz-Filter nachgeschaltet, das Störungen im 100-Hz-Bereich unterdrückt. An das Filter (27) ist eine Verstärkerstufe (28) angeschlossen, die das Ausgangssignal der Empfangsdioden (E) demoduliert und verstärkt. Dabei ist die Verstärkerstufe (28) über eine Synchronisierleitung (29) von dem Impulsgenerator (24) synchronisiert. Die Verstärkerstufe (28) richtet außerdem das Empfangssignal gleich und glättet dieses, so daß an ihrem Ausgang ein Gleichspannungssignal ansteht, das den von den Empfangsdioden (E) empfangenen IR-Signalen entspricht, die auf einer Reflexion der von den Sendedioden (S) ausgestrahlten IR-Impulse beruhen.In the receiver ( 23 ) the two infrared receiving diodes (E) are followed by a 100 Hz filter, which suppresses interference in the 100 Hz range. An amplifier stage ( 28 ) is connected to the filter ( 27 ) and demodulates and amplifies the output signal of the receiving diodes (E). The amplifier stage ( 28 ) is synchronized by the pulse generator ( 24 ) via a synchronization line ( 29 ). The amplifier stage ( 28 ) also rectifies and smoothes the received signal, so that at its output there is a DC voltage signal which corresponds to the IR signals received by the receiving diodes (E) and which are based on a reflection of the IR emitted by the transmitting diodes (S) -Impulses are based.

Der Verstärkerstufe (28) ist ein Komparator (30) nachgeschaltet, an den ein Potentiometer (31) angeschlossen ist. Mittels des Potentiometers (31) läßt sich die Empfindlichkeit des Empfängers (23) und damit im Endergebnis diejenige Länge (L) der Raumzone (21) einstellen, in der ein Hindernis gerade noch zum Ansprechen des Empfängers (23) führt. Der Ausgang des Komparators (30) liegt über die Verteilerplatine (16) an der Sammelleitung (18). Außerdem ist an den Ausgang des Komparators (30) die lichtemittierende Diode (K2) angeschlossen. Bei einem Ausgangssignal am Komparator (30) leuchtet die Diode (K2) auf. Dies gibt eine Kontrollmöglichkeit. Denn es kann bei stilllstehendem Gabelstapler (4) ein Hindernis in die Raumzone (21) gebracht werden. Das dann erfolgende Aufleuchten der Diode (K2) ist ein Zeichen für die Funktionsbereitschaft der Steuereinrichtung.The amplifier stage ( 28 ) is followed by a comparator ( 30 ) to which a potentiometer ( 31 ) is connected. Using the potentiometer ( 31 ), the sensitivity of the receiver ( 23 ) and thus, in the end, that length (L) of the space zone ( 21 ) can be set in which an obstacle just leads to the receiver ( 23 ) responding. The output of the comparator ( 30 ) is on the manifold ( 18 ) via the distributor board ( 16 ). In addition, the light-emitting diode (K 2 ) is connected to the output of the comparator ( 30 ). The diode (K 2 ) lights up when there is an output signal at the comparator ( 30 ). This gives a means of control. Because when the forklift ( 4 ) is stationary, an obstacle can be brought into the space zone ( 21 ). The then lighting up of the diode (K 2 ) is a sign of the operational readiness of the control device.

Die an die Ansteuerschaltung (19) angeschlossene Sammelleitung (18) liegt über eine Verknüpfungslogik (32) an einem Relais (33) des Gabelstaplers (4). Liegt an der Sammelleitung (18) ein Signal, dann spricht das Relais (33) an. Dadurch wird der Elektromotor des Gabelstaplers (4) abgeschaltet und ein Bremsvorgang des Gabelstaplers (4) ausgelöst.The manifold ( 18 ) connected to the control circuit ( 19 ) is connected to a relay ( 33 ) of the forklift ( 4 ) via a logic link ( 32 ). If there is a signal on the collecting line ( 18 ), then the relay ( 33 ) responds. This switches off the electric motor of the forklift ( 4 ) and triggers braking of the forklift ( 4 ).

An die Verknüpfungslogik (32) ist ein Sensor (34) angeschlossen. Der Sensor (34) ist am Gabelstapler (4) so angeordnet, daß er dann anspricht, wenn sich der Gabelstapler (4) in dem Gang (3) befindet. Beispielsweise steht der Sensor (34) einem in Gangrichtung durchgehenden Träger (35) eines der Regale (1, 2) gegenüber. Die Verknüpfungslogik (32) ist so ausgelegt, daß, so lange der Sensor (34) dem Träger (35) gegenübersteht, ein Signal der Sammelleitung (18) das Relais (33) zum Ansprechen bringt. Wird dagegen der Gabelstapler (4) aus dem Gang (3) gefahren, dann sperrt der Sensor (34) die Verknüpfungslogik (32), so daß ein Signal der Sammelleitung (18) das Relais (33) nicht mehr zum Ansprechen bringen kann.A sensor ( 34 ) is connected to the link logic ( 32 ). The sensor ( 34 ) is arranged on the forklift ( 4 ) in such a way that it responds when the forklift ( 4 ) is in the aisle ( 3 ). For example, the sensor ( 34 ) faces a support ( 35 ) which is continuous in the aisle direction and is one of the shelves ( 1, 2 ). The logic logic ( 32 ) is designed so that, as long as the sensor ( 34 ) faces the carrier ( 35 ), a signal from the collecting line ( 18 ) triggers the relay ( 33 ). If, on the other hand, the forklift ( 4 ) is moved out of the aisle ( 3 ), then the sensor ( 34 ) blocks the logic logic ( 32 ), so that a signal from the collecting line ( 18 ) can no longer trigger the relay ( 33 ).

Die Verteilerplatine (16), an die die jeweils Sender (22) und Empfänger (23) umfassenden Platinen (12, 13, 14) angeschlossen sind, beinhaltet eine ODER-Funktion in der Weise, daß dann, wenn einer der Komparatoren (30) bzw. einer der Optokoppler (26) anspricht, an der Sammelleitung (18) ein Signal ansteht, in dessen Folge das Relais (33) anspricht und der Gabelstapler (4) durch Abschalten des Motors und durch Auslösen der Bremse angehalten wird.The distribution board ( 16 ), to which the boards ( 12, 13, 14 ) comprising the respective transmitters ( 22 ) and receivers ( 23 ) are connected, contains an OR function in such a way that when one of the comparators ( 30 ) resp. one of the optocouplers ( 26 ) responds, a signal is present at the manifold ( 18 ), as a result of which the relay ( 33 ) responds and the forklift ( 4 ) is stopped by switching off the engine and triggering the brake.

Die Funktionsweise der beschriebenen Steuereinrichtung ist etwa folgende:
Wird der Gabelstapler (4) im Gang (3) in Richtung (V) verfahren, dann strahlen die Sendedioden (S) der Platinen (12, 13, 14) ständig Infrarot-Impulsfolgen in die Raumzone (21) ab. Solange der Gang (3) von Hindernissen frei ist, bleibt der Betrieb des Gabelstaplers (4) unbehindert. Die Dioden (K1) lassen erkennen, daß die Sendedioden (S) arbeiten.The control device described operates approximately as follows:
If the forklift ( 4 ) is moved in the aisle ( 3 ) in direction (V), then the transmitter diodes (S) of the circuit boards ( 12, 13, 14 ) continuously emit infrared pulse trains into the space zone ( 21 ). As long as the aisle ( 3 ) is free of obstacles, the operation of the forklift ( 4 ) remains unimpeded. The diodes (K 1 ) indicate that the transmitter diodes (S) are working.

Sobald in der Raumzone (21) ein Hindernis, entweder eine Person oder einen Gegenstand, auftritt, wird ein Teil des Strahlenbündels (20) reflektiert. Dieser reflektierte Anteil des Strahlenbündels (20) gelangt zu den Empfangsdioden (E) der betreffenden Platine (12, 13 bzw. 14). Daraufhin gibt der betreffende Komparator (30) über die Sammelleitung (18) ein Signal an das Relais (33), so daß der Motor des Gabelstaplers (4) abgeschaltet wird und der Gabelstapler (4) abgebremst wird. Das zwangsweise Abbremsen des Gabelstaplers (4) erfolgt auch dann, wenn er sich einer Wand am Ende des Ganges (3) nähert. Ergibt sich, daß der Gabelstapler (4) deshalb nicht nahe genug an die Wand heranzufahren ist, dann kann die Wand mit einer reflexionsarmen Verkleidung versehen werden. Es kann auch vorgesehen sein, daß der Fahrer nach der zwangsweisen Bremsung einen Kriechgang einschaltet, um nahe genug an die Wand heranfahren zu können.As soon as an obstacle, either a person or an object, occurs in the spatial zone ( 21 ), part of the beam ( 20 ) is reflected. This reflected portion of the beam ( 20 ) reaches the receiving diodes (E) of the relevant board ( 12, 13 and 14 ). The comparator ( 30 ) in question then gives a signal to the relay ( 33 ) via the collecting line ( 18 ), so that the motor of the forklift ( 4 ) is switched off and the forklift ( 4 ) is braked. The forklift truck ( 4 ) is also forced to brake if it approaches a wall at the end of the aisle ( 3 ). If it turns out that the forklift ( 4 ) is therefore not close enough to the wall, then the wall can be provided with a low-reflection cladding. It can also be provided that the driver switches on a crawl gear after the forced braking in order to be able to drive close enough to the wall.

Das zwangsweise Anhalten des Gabelstaplers (4) erfolgt auch dann, wenn die Sendedioden (S) einer der Platinen (12, 13 bzw. 14) ausfallen. Der betreffende Opto-Koppler (26) gibt dann über die Sammelleitung (18) ein Ansprechsignal an das Relais (33). Innerhalb des Gangs (3) ist dann gegebenenfalls nur noch eine Bewegung des Gabelstaplers (4) im Kriechgang möglich.The forklift ( 4 ) is also forced to stop when the transmitter diodes (S) of one of the boards ( 12, 13 or 14 ) fail. The relevant opto-coupler ( 26 ) then sends a response signal to the relay ( 33 ) via the bus line ( 18 ). Within the aisle ( 3 ), only a movement of the forklift ( 4 ) in the crawl space is then possible.

Die drei Sender der Platinen (12, 13, 14) brauchen nicht miteinander synchronisiert zu werden. In jeder Platine (12, 13 bzw. 14) sind die Sendedioden (S) mit den betreffenden Empfangsdioden (E) miteinander synchronisiert. Eine Synchronisierung der Impulsfolgen der Sendedioden (S) der Platinen (12, 13, 14) wäre jedoch möglich.The three transmitters on the boards ( 12, 13, 14 ) do not need to be synchronized with one another. In each circuit board ( 12, 13 or 14 ) the transmit diodes (S) are synchronized with the relevant receive diodes (E). A synchronization of the pulse trains of the transmitter diodes (S) of the boards ( 12, 13, 14 ) would be possible.

Es hat sich gezeigt, daß die Aufteilung der insgesamt über die Breite (G) verteilten Sendedioden (S) und Empfangsdioden (E) auf mehrere Platinen (12, 13 bzw. 14) günstig ist, wobei jede Platine (12, 13 bzw. 14) mehrere Sendedioden (S) und wenigstens eine Empfangsdiode (kE) umfaßt. Dadurch ergibt sich eine hohe Zuverlässigkeit der Steuereinrichtung und eine einfache Auswechselbarkeit im Störungsfall. Bei anderen Ausführungsbeispielen der Erfindung kann jede Platine (12, 13 bzw. 14) mehr oder weniger als drei Sendedioden (S) und/oder mehr oder weniger als zwei Empfangsdioden (E) aufweisen.It has been shown that the distribution of the transmit diodes (S) and receive diodes (E), which are distributed over the entire width (G), over a number of boards ( 12, 13 and 14 ) is favorable, with each board ( 12, 13 and 14 ) comprises a plurality of transmit diodes (S) and at least one receive diode (kE). This results in a high degree of reliability of the control device and easy interchangeability in the event of a fault. In other exemplary embodiments of the invention, each circuit board ( 12, 13 or 14 ) can have more or less than three transmit diodes (S) and / or more or less than two receive diodes (E).

An dem Gabelstapler (4) ist auch an seiner hinteren Stirnseite (36), die der Stirnseite (9) gegenüberliegt, in Fahrtrichtung (Z) eine Trägerleiste (37) angeordnet. Diese weist den Platinen (12, 13, 14) gleiche Platinen auf. Es ist möglich, diese Platinen über die Verteilerplatine (16) direkt an die Sammelleitung (18) anzuschließen, oder sie mit einer eigenen Verteilerplatine (16) zu verbinden, die dann über eine weitere Sammelleitung (18) mit einer Steuerschaltung (19) verbunden ist. Dadurch ist erreicht, daß der Gabelstapler (4) bei Hindernissen in der Richtung (V) oder in der Richtung (Z) in gleicher Weise angehalten wird. Es ist auch möglich, bei Fahrt in Richtung (V) nur die Platinen (12, 13, 14) der Trägerleiste (10) und bei Fahrt in Richtung (Z) nur die Platinen der Trägerleiste (37) zu aktivieren.On the forklift ( 4 ), a carrier bar ( 37 ) is also arranged on its rear end face ( 36 ), which lies opposite the end face ( 9 ), in the direction of travel (Z). This has the same boards as the boards ( 12, 13, 14 ). It is possible to connect these boards directly to the manifold ( 18 ) via the manifold board ( 16 ), or to connect them to a separate manifold board ( 16 ), which is then connected to a control circuit ( 19 ) via another manifold ( 18 ) . It is thereby achieved that the forklift ( 4 ) is stopped in the same way when there are obstacles in the direction (V) or in the direction (Z). It is also possible to activate only the boards ( 12, 13, 14 ) of the carrier bar ( 10 ) when traveling in the (V) direction and only the boards of the carrier bar ( 37 ) when traveling in the (Z) direction.

Im Rahmen der Erfindung ist es möglich für das Strahlenbündel (20) eine Neigung zur Horizontalen vorzusehen. Dies läßt sich durch eine entsprechende Anordnung der Sendebauteile (S) und/oder der Empfangsbauteile (E) oder der Trägerleiste (30, 37) erreichen.Within the scope of the invention, it is possible to provide the beam ( 20 ) with an inclination to the horizontal. This can be achieved by an appropriate arrangement of the transmission components (S) and / or the reception components (E) or the carrier strip ( 30, 37 ).

Anstelle der durchgehenden Trägerleiste (30, 37) können die Funktionsgruppen in Modulbauweise nebeneinander montiert werden.Instead of the continuous support bar ( 30, 37 ), the functional groups can be assembled next to each other in a modular design.

Statt für jede Platine (12, 13, 14) einen eigenen Sender (22) und Empfänger (23) vorzusehen, lassen sich auch mehrere Platinen (12, 13, 14) durch einen gemeinsamen Sender ansteuern.Instead of providing a separate transmitter ( 22 ) and receiver ( 23 ) for each circuit board ( 12, 13, 14 ), several circuit boards ( 12, 13, 14 ) can also be controlled by a common transmitter.

Claims

1. Electronic control device for an industrial truck, in particular forklift truck, which can be moved in a corridor between shelves, with an infrared component, the beam cone of which is directed into the corridor and a switching stage stops the vehicle upon its response, characterized in that on the vehicle ( 4 ) a plurality of infrared transmission components (S) and a plurality of infrared reception components (E) are arranged at the front over the vehicle width (G), so that the radiation cones of the individual transmission components (S) together form a beam ( 20 ) which forms a spatial zone ( 21 ) in the direction of travel (V, Z) in front of the vehicle ( 4 ) covers largely without gaps, the length (L) of the space zone ( 21 ) in the direction of travel (V, Z) being at least as long as the braking distance of the vehicle ( 4 ) and the Width (M) of the space zone ( 21 ) the aisle width (B) or the vehicle width (G) is substantially the same, and that when one of the receiving components (E) is a reflector on an obstacle cted signal one of the transmitter components (S) receives, the switching stage ( 19 ) responds and the vehicle ( 4 ) stops.

2. Control device according to claim 1, characterized in that the receiving components (E) are aligned so that their beam axes lie in the spatial zone ( 21 ).

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that the beam ( 20 ) is directed horizontally.

4. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitting components (S) and the receiving components (E) are arranged approximately at bumper height on the vehicle ( 4 ).

5. Control device according to one of the preceding Claims, characterized in that a Receiver component (E) between the transmission components (S) is arranged.

6. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of transmitting and receiving components (S, E) are arranged on a circuit board ( 12, 13, 14 ) and that on a carrier strip ( 10; 37 ) of the vehicle ( 4 ) several boards ( 12, 13, 14 ) are arranged side by side.

7. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that on the two opposite sides ( 9; 36 ) of the vehicle ( 4 ) transmitting and receiving components (S, E) are arranged.

8. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that in addition to the transmitting and receiving components (S, E) control components (K 2 ) are arranged which emit a signal when there is an obstacle in the space zone ( 21 ).

9. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that in addition to the transmission and reception components (S, E) a control component (K 1 ) is provided which emits a signal when the transmission components (S) are working.

10. Control device according to claim 9, characterized in that the control component (K 1 ) switches the switching stage ( 19 ).

11. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that it is activated via a sensor ( 34 ) when the vehicle ( 4 ) is in gear ( 3 ), and that the control device is switched off when the vehicle ( 4th ) is located outside the aisle ( 3 ).

12. Control device according to one of the preceding Claims, characterized in that the Transmitting components (S) emit a pulse train with which the Receiving components (E) are synchronized.

13. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that a potentiometer ( 31 ) is provided on the receiver side for adjusting the sensitivity.

14. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the boards ( 12, 13, 14 ) are connected to a common distributor board ( 16 ) which is connected to the switching stage ( 19 ) via a bus ( 18 ).

15. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that each circuit board ( 12, 13, 14 ) has its own transmitter ( 22 ) and its own receiver ( 23 ).