DE3240320A1

DE3240320A1 - Positionsgeber fuer einen kran

Info

Publication number: DE3240320A1
Application number: DE19823240320
Authority: DE
Inventors: Nobuo Tokyo Ariga; Kozi Tamano Okayama Kanagawa; Takanobu Abiko Chiba Koga; Michio Chiba Nakada
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1981-11-02
Filing date: 1982-10-30
Publication date: 1983-05-19
Also published as: HK69386A; GB2112982A; DE3240320C2; GB2112982B

Description

PATENTANWALT DIPL.-ING. ULRICH KINKELIN 7032 Sindelfingen - auf dem Goldberg - Weimarer Str. 32/34 Telefon 07031/86501

Telex 7265509 rose d 12 256 28. Oktober 1982

MITSUI ENGINEERING & SHIPBUILDING CQ., LTD 6-4, Tsukiji 5-chome, Chuo-Ku, TOKYO/Japan

POSITIONSGEBER FÜR EINEN KRAN

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemöss dem Oberbegriff des Hauptanspruchs,,

In der Vergangenheit wurden in grosser Anzahl solche Bock-Krane verwendet _y die durch Gummiräder angetrieben sind und die in Container-Abstellplätzen oder dergleichen Grundstücke laufen. Bock-Krane werden dazu verwendet^, in Container-Geländen, die eine grössere Anzahl von Container-Stapelbereichen besitzen^ Container zu laden und abzuladen. Die Bock-Krane werden zwischen solchen Container-Stapelbereichen hin- und herbewegt, in denen eine grosse Anzahl Container gestapelt ist. Diese werden mit einem hohen Wirkungsgrad betrieben„

Die Verwaltung der Bewegungen der Bock-Kräne wird von einer zentralen Überwachungsstation überwacht. Da jedoch die Ausdehnung des Container-Geländes immer grosser wird_f um die zunehmende Anzahl Kräne aufzunehmen^ wird die Überwachungs-Wirksamki°|f der Läufe der Bock-Kräne erhöht, indem man einen Rechner verwendet als sich auf

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manuelle überwachung zu verlassen.

Wenn man die Läufe der Bock-Kräne mit einem Computer wirksam überwachen will, muss man dem Computer laufend die Positionen der Kräne angeben, die sie von Zeit zu Zeit anlaufen. Hierzu ist es notwendig, dass man automatisch die Positionen der Kräne feststellt.

Gemäss dem westdeutschen Patent 2 410 985 werden Detektor-Spulen in den Boden mit einem Abstand von 50 m eingegraben, die Signale abgeben, welche zur Identifizierung der Spulen-Position verwendet werden. Die Positionen der Spulen werden als Positions-Korrektur-Punkte verwendet. Darüberhinaus wird eine grössere Anzahl von datenübertragender Übertragungsleitungen in der Oberfläche desjenigen Wegs eingegraben, längs dessen der Bock-Kran läuft. Die Übertragungsleitungen werden in einem geeigneten Abstand gekreuzt, so dass sich Kreuzungspunkte bilden. Die Position des Bock-Krans wird festgestellt, indem man die Anzahl der Kreuzungspunkte der Übertragungsleitungen zählt, die vom Kran passiert werden, wenn er von einer vergrabenen Spule aus startet, die als Positions-Korrektur-Punkt dient. Die Genauigkeit der Ermittlung dieser Position liegt bei 0,5 m. Die so festgestellte Positions-Information wird einem Zentralrechner über die Übertragungsleitungen zugeführt.

Dieses bekannte System erfordert es jedoch, dass man die Spulen und Übertragungsleitungen im Boden des Container-Geländes eingräbt. Dementsprechend sind die Installationskosten hoch und es ist schwierig und teuer, ein solches System in bereits bestehenden Container-

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Gelanden zu installieren.

Aufgabe der Erfindung ist es_ff eine verbesserte Positionsgeber-Vorrichtung für Bock-Kräne vorzusehen, bei der es nicht notwendig ist. Spulen und InformatSonsIeitungen im Container-Gelände einzugraben.

Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe durch den kennzeichnenden Teil des Hauptanspruchs gelöst.

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Nachfolgend wird die Erfindung an zwei bevorzugten Ausführungsbeispielen beschrieben. In der Zeichnung zeigen:

Fig.! eine Draufsicht auf ein Container-Abstellgelände,

Fig. 2 eine Seitenansicht des ersten Ausführungsbeispiels eines Bock-Kranes,

Fig. 3 eine Seitenansicht, die eine Positions-Detektor-Vorrichtung nach der

Erfindung zur Verwendung des Bock- Kranens zeigt,

Fig. 4 eine Draufsicht auf die am Boden vorgesehenen Vorrichtungen und

Fig. 5 eine End-Ansicht eines modifizierten Ausführungsbeispiels der Positions-

Detektor-Vorrichtung gemäss dieser Erfindung.

Ein Container-Abstellgelände nach Fig. 1 hat 6 Wege A bis F_x die jeweils zwei Container-Stapelgelände la und Ib haben. Ein Bock-Kran 2 läuft längs Passagen 3, die längs der Container-Stapelbereiche la und Ib vorgesehen sind sowie längs Verschiebe-Passage 4, die sich rechtwinkelig in bezug auf die Passagen 3 erstrecken, so dass er sich von einem Weg zum andern bewegen kann. Längs der Passagen 3 und mit Abständen von etwa 50 m sind Boden-Vorrichtungen 5 in Position 1 bis h vorgesehen.

Wie Fig. 2 zeigt, besitzt der Bock-Kran 2 Gummiräder 6a, 6b, die auf Halbmessern
drehbar sind und die in zwei 0 und 90 aufweisenden Stellungen gesichert werden können. Die Fig. 2 zeigt die Räder 6a und 6b in die 0 Position arretiert. Von der Unterseite des Bock-Kran-Gestells 8 hängt eine Detektor-Vorrichtung 7 nach unten, die dazu dient,
die Position des Bock-Krans 2 zusammen mit den Boden-Vorrichtungen 5 festzustellen.
Ein Detektor 9 dient zur Ermittlung der gefahrenen Entfernung und wird vom Gummirad 6b

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angetrieben.

Einzelheiten der Boden-Vorrichtungen 5 und der Detektor-Vorrichtung 7 am Bock-Kran sind in Fig. 3 gezeigt. Demgemäss ist unterhalb des Krans ein Balken 10 vorgesehen,, An den einander gegenüberliegenden Enden des Beikens 10 sind Räder 11a und Hb befestigt und eine Anzahl Annäherungsschalter 12, bis 12g, welche als Detektor-Vorrichtungen für die Boden-Vorrichtungen 5 dienen^, sind zwischen den Rädern 11© und 11b vorgesehen« Die unteren Ende der Annäherungsschalter 12. bis 12g sind oberhalb der unteren End-Bereiche der Räder 11a und 11b vorgesehen« Der Balken 10 hängt an der Unterseite des Krangestells 8 mit Hilfe einer Spreiz-Vorrichtung 13„ Die Boden-Vorrichtungen 5 sind aus Boden-Elementen 5, bis· 5_n aufgebaut und bestehen aus Stahlplatten, Im Ausführungsbeispiel nach FIg₀ 3 sind die Boden-Elemente 5. und 5, nicht vorgesehen. Diese Boden-Elemente 5, bis 5g sind auf der Boden-Oberfläche so angeordnet, dass sie den Annäherungsschaltern 12., bis 12_Q jeweils gegenüber liegen können. Indem man in geeigneter Weise durch Vorhandensein und Weglassen von Boden-Elementen 5, bis 5g Kombinationen schafft ^ kann die Position identifiziert werden^, in der Boden-Elemente installiert sind« Ist der Bock-Kran 2 nicht beladen^ dann hält man die Räder 11a und lib im Abstand von der Boden-Oberfläche^, wie dies Fig. 2 zeigf_o Selbst in dieser Abstands-Lage können die Annäherungsschalter 12, bis 12g die Anwesenheit oder das Fehlen von Boden-Elementen 5« bis 5_O feststellen,,

FIg₀ 4 zeigt eine Anordnung aus Boden-Vorrichtungen 5„ Die Boden-Elemente .5, und 5g werden als Informations-Lessbefehle verwendet„ Man kann keines dieser Boden-ESemente 5, und 5_O weglassen» Die Boden-Elemente 5_O bis 5. (im Beispiel von FIg₀ 4 ist das Boden-Element 5, nicht vorhanden) stellen Weg= Nummern dar^ und zwar der Wege A bis F aus

Fig. 1, während die Boden-Elemente 5,-bis 5-, (im Beispiel von Fig. 4 ist das Boden-Element 5_ nicht vorhanden) Adressen darstellen, nämlich die Stellen α bis h aus Fig. Die Boden-Elemente 5« werden als Paritäts-Code verwendet, damit man Fehler feststellen kann. Pa |n diesem Beispiel die Zahlen und Adressen (Haus-Nummern) der Wege durch die Kombination von drei Boden-Elementen 5„ bis 5_Q und Boden-Elemente 5c bis 5₇ dargestellt werden, ist man in der Lage, acht Kombinations-Arten zu identifiziere!

Die durch die Positions-Detektor-Vorrichtung festgestellten Positions-Informationen aus den Boden-Vorrichtungen 5 und der Detektor-Vorrichtung 7 werden einem nicht dargestellten Rechner zugeführt, der über einen drahtlosen Sende-Empfänger, der nicht dargestellt ist und auf dem Bock-Kran 2 montiert ist, den Bock-Kran 2 komplett steuert.

Im Betrieb läuft der Bock-Ki an 2 längs den Passagen 3, wobei seine Gummiräder 6a und 6b in den 0 -Positionen festgestellt sind. Ist der Bock-Kran 2 nicht beladen, kann der Bock-Kran frei laufen, da die Annäherungsschalter 12. bis 12g einen Abstand von der Boden-Oberfläche haben, wie dies Fig. 3 zeigt. Wenn der Bock-Kran 2 jedoch beladen ist, dann sinken die Gummiräder 6a, 6b ein und das Bock-Krangestell 8 senkt sich als ganzes.

Obwohl die Annäherungsschalter 121 bis 129 am Balken 10 abgesenkt werden, stehen die Räder 1 la und 1 Ib an den beiderseitigen Enden des Balkens 10 auf dem Boden auf, so dass das Absenken der Annäherungsschalter 12. bis 12_ aufhört. Da die unteren Enden der Annäherungsschalter 12. bis 12_ oberhalb der Aufstandsflächen der Räder lla und lib angeordnet sind, bleiben die Annäherungsschalter in einem ganz bestimmten Abstand von der Boden-Oberfläche, so dass diese Schalter die Boden-Oberfläche nicht berühren.

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Wenn die Last erhöht wird, dann platten die Gummiräder όα und 6b weiter ab, so dass das Bock-Krangestell 8 weiter nach unten geht- Da jedoch die Räder Πα und 11b schon auf der Boden-Oberflache aufstehen, kann der Balken 10 sich nicht weiter absenken und die Spreiz-Vorrichtung 13 hieht sich zusammen. Hierdurch wird verhindert, dass der Balken mit einer Kraft belastet wird, die grosser ist, als sein vorbestimmten Wert«

Wie oben beschrieben^ läuft der Bock-Kran 2 weiter und hält immer die Annäherungsschalter 12. bis 12_O in Positionen, in denen sie von der Boden-Oberfläche entfernt sind. Wenn die Detektor-Vorrichtung 7 in einer Position unmittelbar über den Grund-Vorrichtungen 5 ankommt und so beide Grund-Elemente 5·» und 5« feststellen können, dann wird die aus den Boden™Elementen 5« bis 5„ stammende Information durch die Detektor-Vorrichtung 7 am Bock-Kran 2 gelesen, wodurch die augenblickliche Position des Bock-Krans festgestellt wird.

Wie oben beschrieben, kann man die Positionen zwischen den Boden-Vorrichtungen hochgenau durch den über die Entfernungen bewegten Detektor 5 feststellen, der in Wirküngs-Verbindung mit dem Gummirad 6b steht, so dass man eine Genauigkeltsauffösung von etwa 1 m erholt, da ja die Boden-Vorrichtungen 5 mit Abständen mit etwa 50 m voneinander vorgesehen sind«

Wenn der Bock-Kran 2 die Verschiebe-Passage 4 erreicht^ werden die Gummiräder 6a und ob um ihre η Durchmesser gedreht und in ihren 90 -Positionen festgestellt

und dann bewegt sich der Bock-K an 2 zu einem bestimmten Weg. Die Positions-Bestimmung des Bock-Krans im neuen Weg kann auf die gleiche Weise erfolgen, wie für den vorher beschriebenen Weg.

Die Abwandlung nach Fig. 5 ist der Ausführungsform nach Fig. 3 ähnlich, mit der Ausnahme, dass die Enden des Balkens 10 mit Hochzieh-Vorrichtungen 14 versehen sind, die an den Bodenbereichs-Seiten des Bock-Krangeste I Is mit Hilfe von Ketten 15 verbunden sind. Die Hochzieh-Vorrichtungen 14 sind in der Lage, den Balken 10 in Zusammenwirkung mit der Feststellung der Gummiräder 6a, 6b in ihren 90 Stellungen anzuheben.

Die Modifikation von Fig. 5 arbeitet im wesentlichen in der gleichen Weise wie das vorhergehende Ausführungs-Beispiel.

Wenn man hier den Bock-Kran 2 in einem anderen Weg laufen lassen will, dann steuert man den Bock-Kran 2 zur Verschiebe-Passage 4, wo die Gummiräder 6a, 6b um ihren Durchmesser gedreht werden und in den 90 Stellungen fixiert werden. Zu diesem Zeitpunkt werden die Hochzieh-Vorrichtungen 14 gleichzeitig betätigt, so dass sie den Balken 10 hochziehen und somit die Räder 11a und 11b von der Boden-Oberfläche abheben. Da die Räder 11a, 11b in ihrer 90 Stellung sind, ist es während des Hochziehens nicht notwendig, die Position festzustellen, während der Bock-Kran 2 längs der Verschiebe-Passage läuft. Diese Arbeitsgänge werden durchgeführt, damit die Annäherungsschalter 12, bis 12 geschont werden.

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Wenn der Bock-Kran 2 nach dem Durchlauf der Verschiebe-Passage 4 den gewünschten Weg erreicht, werden die Gummiräder auf ihre 0 Stellung zurückgedreht und der Balken wird abgesenkt, so dass die Räder 11a, TIb wieder auf der Boden-Oberfläche aufstehen. Daraufhin lässt man den Bock-Kran 2 längs des neuen Wegs laufen und stellt wiederum seine Positionen fest.

Im Gegensatz zum Stand der Technik ist es daher bei der Erfindung nicht notwendig^ im Container-Stapelbereich Informations-Drähte und Spulen einzugraben,, Man muss lediglich die Boden-Vorrichtungen 5 an Ort und Stelle bringen, die mit geringen Kosten und sehr leicht hergestellt und an Ort und Stelle gebracht werden können.

Claims

PATENTANWALT DIPL.-ING. ULRICH Kl N KEL I N-Sindelfingen - auf dem Goldberg - Weimarer Str„ 32/34 Telefon 07031/86501 Telex 7265509 rose d 12 256 28. Oktober 1982 Patentansprüche:

1. Positionsgeber-Vorrichtung für einen auf Gummirädern laufenden Bock-Kran^,

gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

Im Laufweg des Bock-Krans (2) ist eine Vielzahl spezifische Positions-informationen angebender Boden-Elemente (5. bis 5_g) vorgesehen. An der Unterseite des Bock-Krans (2) ist eine Expander-Vorrichtung (13) vorgesehen. Die Expander-Vorrichtung (13) trägt einen Balken (10) .

An den beiden Enden und unterhalb des Balkens (TO) sind Räder (ITa₁. lib) vorgesehen.

Am Balken (10) sind Detektor-Vorrichtungen (12, bis 12_O) vorgesehen^ mit denen

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die Anwesenheit oder Abwesenheit der Boden-Elemente (5, bis 5_O) festgestellt werden kann, wobei die unteren Enden der Detektor-Vorrichtungen höher liegen als die Aufstandsflächen der Räder (lla, Hb)₀

2«, Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet_? dass die Boden-Elements (5, bis 5g) aus einer Metallplatte bestehen.

3. Vorrichtung nach Anspruch I₄, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektor-Vor-

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vorrichtungen Annäherungsschalter (12.bis 12_) umfassen.

4. Vorrichtung nach Anspruch I₄. dadurch gekennzeichnet, dass der Bock-Kran (2) in einem Container-Gelände installiert ist, das eine Anzahl paralleler Wege (3) umfasst, die durch eine senkrecht hierzu verlaufende Verschiebe-Passage (4) miteinander verbunden sind und dass der Bock-Kran (2) über die Verschiebe-Passagen (4) vom einen Weg (3) zum andern verschoben wird unter Drehung der Gummiräder um deren Durchmesser um 90 .

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lauflängen-Detektor (9) vorgesehen ist, der in Wirkungs-Verbindung mit einem (16b) der Gummiräder (6a, 6b) steht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hochziehvorrichtung (14) vorgesehen ist, die den Balken (10) durch Ketten (15) hochzieht.

7. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Boden-Vorrichtungen (5) für die jeweiligen Wege unregelmässig angeordnet sind, zwecks Erhöhung der Genauigkeit der Positions-Feststellung durch die Kombination bestimmter Boden-Elemente und bestimmter Annäherungsschalter.

BAD ORIGINAL