DE3002750A1

DE3002750A1 - Schwimmbagger mit einem aus einer anzahl von durch gelenkige verbindungen miteinander verbundenen rohrabschnitten bestehenden schlepprohr

Info

Publication number: DE3002750A1
Application number: DE19803002750
Authority: DE
Inventors: Christiaan A Cornelis; Pieter Van Prooijen
Original assignee: IHC Holland NV
Current assignee: IHC Holland NV
Priority date: 1979-01-25
Filing date: 1980-01-24
Publication date: 1980-08-07
Also published as: CA1130825A; NL7900595A; NL170972B; BE881312A; BR8000454A; JPS55132823A; US4351122A

Description

Beschreibung:

Die Erfindung betrifft einen Schwimmbagger mit einem aus einer Anzahl von durch gelenkige Verbindungen miteinander verbundenen Rohrabschnitten bestehenden Schlepprohr gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiger, ein Schlepprohr aufweisender Schwimmbagger ist durch den im "World Dredging", Juli 1975, auf Seiten 24-26 veröffentlichten Artikel "Automatic Dredging Controls Designed for Hopper Dredges" bekannt.

In diesem Artikel ist eine Lösung für die automatische Steuerung des Schlepprohrs oder der Schlepprohre eines Schwimm- oder Prahmbaggers beschrieben. Gemäß dem Artikel ist eine elektronische Steuereinheit vorgesehen, die auf einen Anfangsbefehl reagiert, indem sie zuerst die Winden und Davits zur Außenbordbewegung des Schlepprohrs steuert, wonach das Schlepprohr abgesenkt wird, bis das drehbar gelagerte vordere Ende des Schlepprohrs seine tiefste Stellung in den vertikalen Führungselementen erreicht hat. Danach werden die Saugpumpen in Betrieb gesetzt und das Schlepprohr mit Wasser gefüllt und weiter abgesenkt, bis der Schleppkopf den Gewässergrund erreicht hat. Die Tatsache, daß der Gewässergrund erreicht wurde, wird durch ein Nachlassen der Spannung in der am hinteren Ende des Schlepprohrs befestigten Schleppleine angezeigt. Während des Baggerns wird ein Schwellkompensator verwendet, um eine

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nahezu konstante Spannung in der Schleppleine aufrechtzuerhalten. Nach Eingabe eines Stoppbefehls wird das Schlepprohr angehoben, bis es eine horizontale Stellung erreicht, in der sich das drehbar gelagerte vordere Ende noch immer in seiner tiefsten Stellung befindet. Danach werden die Pumpen abgeschaltet, das Schlepprohr geleert und das Schlepprohr angehoben und nach innenbords bewegt.

Einerseits ist die Beschreibung dieses bekannten Steuersystems sehr kurz und andererseits weist dieses System eine Anzahl von Nachteilen auf.

Zuerst einmal wird in dem Artikel nichts über die Bewegungen der verschiedenen Schlepprohrabschnitte relativ zueinander und die damit zusammenhängende Steuerung des Winkels oder der Winkel zwischen den einzelnen Abschnitten des Schlepprohrs gesagt. In der Praxis hat sich gezeigt, daß eine falsche Steuerung der Winden insbesondere im Zusammenhang mit diesem Winkel bzw. diesen Winkeln sehr leicht eine Beschädigung oder sogar den vollständigen Verlust des Schlepprohrs zur Folge haben kann.

Weiterhin wird in diesem Artikel nichts über die bevorzugte ideale Stellung des Schlepprohrs gesagt, die ein optimales Baggern ergibt.

Außerdem sagt dieser Artikel nichts über das Ausbaggern eines Kanals auf eine bestimmte Tiefe aus. Änderungen im Tiefgang des Schwimmbaggers werden ebenfalls nicht berücksichtigt.

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Es ist eine Aufgabe der Erfindung einen ein Schlepprohr aufweisenden Schwimmbagger zu schaffen, der die zuvor erwähnten Nachteile vermeidet, indem eine elektronische Steuereinheit verwendet wird, die so funktioniert, daß die Förderleistung des Schwimmbaggers mit relativ geringen Kosten erhöht wird, so daß:

1. die Bequemlichkeit der Steuerung erhöht wird,

2. die Sicherheit erhöht wird und

3. die Gefahr einer Beschädigung der Anlage auf ein Minimum reduziert wird.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit jede Winde auf der Basis der gemessenen abgewickelten Länge der Schleppleine derartig steuert, daß der Winkel zwischen den gelenkig verbundenen Schlepprohrabschnitten unter allen Umständen innerhalb vorbestimmter Grenzwerte bleibt. Indem sichergestellt wird, daß der Winkel zwischen den Schlepprohrabschnitten während der Außenbordbewegung, des Absenkens des Schlepprohrs, des Baggervorgangs, des Anhebens des Schlepprohrs und dessen Innenbordbewegung zwischen vorbestimmten Grenzwerten, die für jede der oben erwähnten Phasen der Bewegungen des Schlepprohrs verschieden sein können, gehalten wird., ist gewährleistet, daß keine Situation mit einer größeren Gefahr der Beschädigung des

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Schlepprohrs auftritt.

Weitere Aufgaben und Vorteile der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines ein Schlepprohr und eine erfxndungsgemaße elektronische Steuereinheit besitzenden Schwimmbaggers hervor.

In den Zeichnungen ist:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Schwimmbaggers mit einem Schlepprohr, das aus einer Anzahl von gelenkig miteinander verbundenen Schlepprohrabschnitten besteht;

Fig. 2 ein Querschnitt, der zeigt, wie das Schlepprohr von der Innenbordruhestellung nach außenbord bewegt und abgesenkt wird;

Fig. 3 eine detailliertere Ansicht des Schlepprohrs in der abgesenkten Stellung während des Baggerns, und

Fig. 4 ein Blockschaltbild der elektronischen Steuereinheit.

Fig. 1 zeigt einen Schwimm- oder Prahmbagger 1, der ein aus gelenkig miteinander verbundenen Schlepprohrabschnitten 3 und 4 bestehendes Schlepprohr 2 besitzt. Der Schlepprohrabschnitt 4 ist an einem seiner Enden mit einem Kniestück 5 verbunden,·das seinerseits mit einem mittels Schienen 7 beweglich an der Schiffswand gelagerten Flansch 6 verbunden ist, so daß der Flansch 6 sich von einer Stellung in Höhe

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des Schiffsdecks längs der Schiffswand in eine tiefer gelegene Stellung bewegen kann, in der er mit einer verschließbaren Öffnung, durch die das durch das Schlepprohr zugeführte Baggergut in den Laderaum des Schiffs transportiert wird, ausgerichtet ist.

An seinem anderen Ende ist der Schlepprohrabschnitt 4 mittels einer gelenkigen Verbindung 8 mit einem Ende des Schlepprohrabschnitts 3 verbunden. Am anderen Ende des Schlepprohrabschnitts 3 ist ein Schleppkopf 9 angeschlossen. An diesem Ende des Schlepprohrabschnitts 3, an dem der Schleppkopf 9 angeschlossen ist, ist eine durch einen Davit 11 geführte Schleppleine 10 befestigt, die von einer nicht dargestellten Winde abgewickelt wird. Nahe der gelenkigen Verbindung 8 ist eine durch einen Davit 13 geführte und von einer nicht dargestellten Winde abgewickelte Schleppleine 12 befestigt. Das Kniestück 5 mit dem Flansch 6 wird ebenfalls durch eine von einer nicht dargestellten Winde abgewickelte Schleppleine 14 gehalten.

Bei Inbetriebnahme des Baggers wird das Schlepprohr 2 in auf dem Deck des Baggers befindliche Gerüste gelegt, wie in Fig. 2 durch Strichlinien schematisch dargestellt ist. Fig. 2 und 3 zeigen den Davit 13, der die nahe der gelenkigen Verbindung 8 befestigte, umgelenkte Schleppleine 12 in zwei Stellungen führt. Die Strichlinien zeigen die Stellung, in der das Schlepprohr 2 auf einem nahe des Davits 13 angeordneten Gerüst 15 ruht. Ein ähnliches Gerüst

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ist in der Nähe des Davits 11 angeordnet. Das Kniestück 5 wird zusammen mit der Schleppleine 14 angehoben, wobei es durch die Schienen 7 bis zu seiner höchsten Stellung geführt wird, wobei der Flansch 6 von einem sogenannten Kurvenwagen 16 getragen wird, der auf weiteren Schienen ein kurzes Stück nach innenbord bewegt werden kann, um das Kniestück 5 während der Zeiträume, in denen das Schlepprohr nicht benutzt wird, in seiner Ruhestellung an Bord zu halten. ^;

Um das Schlepprohr 2 in die Baggerstellung zu bringen, muß es zuerst nach außenbord bewegt werden. Dazu wird das Schlepprohr von den Gerüsten 15 abgehoben und nach außenbord bewegt, indem die Davits 11 und 13 von der mit Strichlinien in Fig. 2 dargestellten Stellung in die mit Vollinien in Fig. 2 dargestellte Stellung bewegt werden und gleichzeitig der Kurvenwagen 16 auf den Schienen 17 in die in Fig. 3 dargestellte Stellung bewegt wird. Danach wird das nun außenbords hängende Schlepprohr abgesenkt, wobei eine nahezu horizontale Lage des Schlepprohrs beibehalten wird, indem die Schleppleinen 10, 12 und 14 von ihren Winden entsprechend abgewickelt werden, bis das Schlepprohr die Wasseroberfläche erreicht hat. In der Praxis hat sich gezeigt, daß das Schlepprohr in der idealen Stellung einen geringen Winkel zur Horizontalen haben sollte, so daß es sich leicht mit Wasser füllt und ganz allmählich durch die

I Wasseroberfläche nach unten dringt. ■

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Nachdem das Schlepprohr 2 die Wasseroberfläche passiert hat, wird es weiter abgesenkt, wobei die horizontale Lage des Schlepprohrs aufrechterhalten wird, bis das mit
dem Flansch 6 verbundene Kniestück 5 die Einlaßöffnung in
der Seitenwand des Baggers 1 erreicht hat. Zu diesem Zeitpunkt wird das Abwickeln der Schleppleine 14 gestoppt. Für die weitere Lageeinstellung des Schlepprohrs werden nur die Schleppleinen 10 und 12 mittels der jeweiligen Winde so weit abgewickelt, daß der Winkel zwischen den Schlepprohrabschnitten 3 und 4 an der gelenkigen Verbindung 8 innerhalb vorbestimmter Grenzen bleibt.

Da die Stellungen der Davits 11 und 13 sowie des Kniestücks 5 mit dem Flansch 6 relativ zueinander bekannt sind und darüberhinaus der Zustand eines Schwellkompensators 27 (Fig. 4) gemessen wird, ist es möglich, die genaue Stellung des Schlepprohrs zu berechnen, wenn die abgewickelte Länge der Schleppleinen 10 und 12 bekannt ist. Erfindungsgemäß
wird die abgewickelte Länge der Schleppleinen 10 und 12
genau gemessen und mit diesen gemessenen Werten und den
bekannten festgelegten Positionsdaten der Davits 11 und 13 und des den Flansch 6 tragenden Kniestücks 5 berechnet der Steuerkreis unter Berücksichtigung des Zustands des Schwellkompensators kontinuierlich die Lage des Schlepprohrs und
den Winkel zwischen den gelenkig verbundenen Schlepprohrabschnitten 3 und 4. Wenn einer der erwähnten vorbestimmten Grenzwerte erreicht wird, wird die Länge der Schleppleinen

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10 und 12 mittels der jeweiligen Winde vergrößert, verkleinert oder beibehalten.

Auch während der Anfangsphase des Herablassens des Schlepprohrs 2, d.h. während der Bewegung nach außenbord und dem Eintauchen in die Wasseroberfläche werden die abgewickelte Länge der Schleppleinen 10 und 12 und auch die abgewickelte Länge der Schleppleine 14 unter Berücksichtigung des Zustands des Schwellkompensators gemessen, so daß auch während der Anfangsphase die bevorzugte Stellung des Schlepprohrs beibehalten werden kann.

Wenn der Schleppkopf 9 den Gewässergrund erreicht hat, läßt die Spannung in der Schleppleine 10 nach, so daß der Schwellkompensator, der für sich genommen eine bekannte Vorrichtung ist, zu arbeiten beginnt und anzeigt, daß die Absenkphase des Schlepprohrs beendet ist. Während des folgenden Baggervorgangs wird die Länge der Schleppleine 10 mittels des Schwellkompensators vergrößert oder verkleinert, was vom Stand der Technik her bekannt ist. Bezüglich weiterer Einzelheiten über einen derartigen Schwellkompensator wird auf das niederländische Patent 129.900 verwiesen.

Während des Anhebens des Schlepprohrs 2 nach Beendigung des Baggerns wird praktisch genau das Gegenteil des Absenkvorgangs durchgeführt. Zuerst wird die Länge der beiden Schleppleinen 10 und 12 mittels der jeweiligen Winde derart verkleinert, daß der Winkel zwischen den gelenkig verbundenen Schlepprohrabschnitten 3 und 4 innerhalb der vorbe-

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stimmten Grenzwerte bleibt. Nachdem das Schlepprohr die horizontale Lage erreicht hat, wird auch die Länge der Schleppleine 14 mittels ihrer Winde so verkleinert, daß das ' Schlepprohr, abgesehen von einem vorbestimmten kleinen Winkel zur Horizontalen, als Ganzes in einer nahezu horizontalen Stellung gehalten wird, in der das Schlepprohr die Wasseroberfläche passiert und das Wasser aus dem Schlepprohr herausfließt. Danach wird die Länge der drei Schleppleinen TO, 12 und 14 mittels ihrer Winden verkleinert, bis das Kniestück 5 und der Flansch 6 den Kurvenwagen 16 erreichen und die gelenkige Verbindung 8 und der Schleppkopf 9 relativ zum Davit 13 bzw. 11 eine vorbestiitimte Höhe erreicht haben. Auch in dieser Bewegungsphase wird der Winkel zwischen den Sehlepprohrabschnitten 3 und 4 ständig überwacht.

Schließlich werden die Davits 11 und 13 nach innen in die in Fig. 2 mit Strichlinien dargestellte Stellung und gleichzeitig der Kurvenwagen 16 längs der Schienen 17 nach innen bewegt. Das Schlepprohr befindet sich jetzt genau über den Gerüsten 15 und legt sich durch Abwickeln der Schleppleinen 10 und 12 auf die Gerüste 15 auf, wobei es durch den verriegelten Kurvenwagen 16 abgestützt wird.

• Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild der elektronischen Steuereinheit. Diese Steuereinheit besteht aus einem zentralen Prozessor 20, einer Bedienungsplatte/Anzeigeplatte 21 und einer Schnittstellenleitung 22. Die Schnittstellenleitung 22 empfängt ihre Signale von Meßkreisen

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23, 24 und 25, von denen jeder mit einer der Winden verbunden ist, um die Länge der von ihrer Winde abgewickelten Schleppleine zu messen. Weiterhin ist eine Vielzahl von Schaltern und Sensoren mit der Schnittstellenleitung 22 verbunden, die schematisch durch die Bezugszeichen 26a bis 26n dargestellt sind. Zu dieser Gruppe von Schaltern und Sensoren gehören beispielsweise in den Gerüsten 15 angeordnete Schalter, die anzeigen, ob das Schlepprohr 2 auf dem Gerüst 15 aufliegt oder nicht, während zu den Gerüsten 15 und dem Kurvenwagen 16 gehörende Schalter anzeigen, ob der Kurvenwagen 16 verriegelt und das Schlepprohr in den Gerüsten 15 festgeklemmt ist. Darüberhinaus können Schalter und Sensoren verwendet werden, um anzuzeigen, daß die Davits ihre Innenbord- bzw. Außenbordstellung erreicht haben oder sich zwischen diesen Stellungen bewegen. Weiterhin können Schalter zum Anzeigen der Tatsache verwendet werden, daß eine der Schleppleinen 10 oder 12 oder beide Schleppleinen sich in eine seitlich der vertikalen Stellung liegende Stellung bewegen und dabei derartig abweichen, daß es offensichtlich ist, daß das Schlepprohr sich in Querrichtung zu weit unter das Schiff oder zu weit weg vom Schiff bewegt.

Außerdem empfängt die Schnittstellenleitung 22 Signale vom Schwellkompensator 27.

Die Schnittstellenleitung 22 kann beispielsweise Zwischenspeicher oder einen Multiplexer besitzen, um Daten von ihr zum zentralen Prozessor 20 zu übertragen oder andere

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geeignete Mittel aufweisen, die zum übertragen von Daten vom und zum zentralen Prozessor 20 dienen. Der zentrale Prozessor 20 berechnet aus den empfangenen Daten und den zuvor eingegebenen Festdaten, die sich beispielsweise auf den Abstand zwischen den Davits 11 und 13 und den Abstand zwischen dem Davit 13 und dem Kurvenwagen 16 sowie die Tiefe, auf die das Kniestück 5 mit dem Flansch 6 abgesenkt wird, beziehen, kontinuierlich die momentane Stellung des Schlepprohrs.

Während des Absenkens des Schlepprohrs 2 steuert der zentrale Prozessor auf der Basis der berechneten Stellung des Schlepprohrs die drei Winden mittels der drei Windensteuerungseinheiten 30, 31 und 32 so, daß der Winkel zwischen den Schlepprohrabschnitten 3 und 4 keinen der vorbestimmten Grenzwerte überschreitet.

Während des Anhebens des Schlepprohrs steuert der zentrale Prozessor 20 mittels der jeweiligen Windensteuerungseinheiten 30, 31 und 32 die Winden so, daß der Winkel zwischen den Schlepprohrabschnitten 3 und 4 auch während der Zeiträume des Anhebens keinen der vorbestimmten Grenzwerte überschreitet.

Wenn einer der Schalter oder Sensoren 26a . ...26n aufgrund eines falschen Funktionierens eines der Teile des gesamten Systems betätigt wird, beispielsweise dann, wenn der Kurvenwagen 16 aus irgendwelchen Gründen in den Schienen 17 hängenbleibt und sich nicht mehr bewegt oder eine der

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Winden nicht richtig arbeitet, steuert der zentrale Prozessor 20 die noch funktionierenden Teile des gesamten Systems auf der Basis eines zuvor eingegebenen Programms in solch einer Weise, daß das Fehlfunktionieren eines der Teile des gesamten Systems keine gefährliche Situation hervorruft, so daß die Gefahr einer Beschädigung der Anlage so gering wie möglich ist.

Der Winkel zwischen den Schlepprohrabschnitten 3 und wird nicht nur während des Absenkens oder Anhebens des Schlepprohrs überwacht, denn auch während des Baggerns wird die Stellung des Schlepprohrs ständig kontrolliert. Hierdurch ist es weiterhin möglich, eine Maximaltiefe für den Schleppkopf 9 zu bestimmen, so daß ein zu tiefes Baggern vermieden werden kann. Wenn beispielsweise ein Kanal auf eine bestimmte Tiefe ausgebaggert werden soll, ist es möglich, daß in diesem Kanal bereits vor dem Baggern Stellen vorhanden sind, die eine größere Tiefe als die vorgeschriebene Tiefe aufweisen, so daß es nicht erforderlich ist, diese Stellen auszubaggern. Wenn vor dem Baggern der elektronischen Steuereinheit ein Wert für die maximale Tiefe eingegeben wird, sorgt diese Steuereinheit dafür, daß der Schleppkopf nicht über die maximale Tiefe hinaus abgesenkt wird, so daß ein zu tiefes Baggern vermieden wird.

Es ist weiterhin möglich, beispielsweise mittels eines geeigneten Sensors, während des Baggerns den Tiefgang des Schiffs zu messen. Es ist klar, daß der Tiefgang des

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gesamten Schiffs sich während des Baggerns ändert, wenn die Menge des ausgebaggerten Materials im Laderaum des Schiffs zunimmt. Durch laufendes Messen des Tiefgangs des Schiffs ist es möglich, die Tiefeneinstellung des Schleppkopfes kontinuierlich dem sich ändernden Tiefgang anzupassen. Die elektronische Steuereinheit berechnet somit kontinuierlich die richtige Stellung und die Windensteuerungseinheiten 30, 31 und 32 werden mit entsprechenden Steuersignalen beliefert.

In ähnlicher Weise ist eine Korrektur für Gezeitenunterschiede möglich. Wenn der elektronischen Steuereinheit mittels der Bedienungs-Anzeigeplatte 21 vor Beginn des Baggervorgangs Informationen über die örtlichen Gezeiten eingegeben werden, ist es möglich, die örtlichen Gezeiten bei den von der elektronischen Steuereinheit durchgeführten Berechnungen zu berücksichtigen.

In der Praxis hat sich gezeigt, daß es für jede Bodenart eine bestimmte Stellung des Schlepprohrs gibt, in der eine optimale Materialförderung durch den Baggervorgang erreicht wird.· Vor Beginn des Baggervorgangs ist es daher möglich, die wichtigen Daten über die auszubaggernde Bodenart mittels der Bedienungs-Anzeigeplatte 21 in die elektronische Steuereinheit einzugeben und ein geeignetes Programm in der elektronischen Steuereinheit zu speichern, so daß die Stellung des Schlepprohrs für jede Bodenart innerhalb der vorbestimmten Grenzwerte der Schlepprohr-

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Stellung eingestellt werden kann.

Darüberhinaus kann ein mögliches Recken der Schleppleinen korrigiert werden. Jedesmal, wenn der Schleppkopf auf die innenbords in festgelegten Stellungen angeordneten Gerüste 15 gelegt wird, werden die Meßkreise 23, 24 und auf null gestellt, so daß ein durch den vorhergegangenen Baggervorgang möglicherweise hervorgerufenes Recken der Schleppleinen automatisch korrigiert wird. Weiterhin ist es möglich, die erfindungsgemäße elektronische Steuereinheit in einem Verfahren zu verwenden, bei dem das Schlepprohr manuell gesteuert wird, wobei jedoch die elektronische Steuereinheit auf der Basis der erhaltenen Messungen und Sensorendaten kontinuierlich berechnet, ob eine Situation auftritt, in der das Schlepprohr beschädigt werden könnte. Nur in solch einer Situation greift die elektronische Steuereinheit ein und steuert die Winden und/oder Davits, so daß eine sichere Situation erreicht wird.

Die Meßkreise 23, 24 und 25 zum Messen der abgewickelten Längen der Schleppleinen 10, 12 und 14 besitzen vorzugsweise einen Sensor mit einem Zahnrad, das auf der Welle der jeweiligen Winde befestigt ist. Aufgrund der Tatsache, daß die Länge der von der Winde abgewickelten Schleppleine direkt von der Anzahl der Umdrehungen der Windentrommel abhängt, ist es möglich, die Länge der abgewickelten Schleppleine durch Messen der Anzahl der Umdrehungen und des Teils einer Umdrehung mit einer vorbestimmten

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Genauigkeit zu messen. Wenn beispielsweise der Umfang der Windentrommel 1 m beträgt und auf der Welle der Windentrommel ein Zahnrad mit 20 Zähnen angeordnet ist, entspricht jeder Zahn einer Schleppleinenlänge von 1 m : 20 = 5 cm. Wenn an der Seite dieses Zahnrads ein Detektor zum Zählen der Anzahl der Zähne, die an diesem Detektor in der einen oder der anderen Richtung vorbeilaufen, angeordnet ist, ist es möglich, die Länge der abgewickelten Leine mit einer gewissen Genauigkeit zu messen (in diesem Beispiel in einzelnen Schritten von 5 cm).

Es ist selbstverständlich, daß die elektronische Steuereinheit in geeigneter Weise programmiert werden muß, so daß sie all ihre Funktionen richtig ausführen kann. Die Einzelheiten dieser Programmierung werden nicht beschrieben.

Es ist weiterhin selbstverständlich, daß einige im Erfindungsumfang liegende Änderungen vorgenommen werden können. So ist es beispielsweise möglich, die abgewickelte Länge der Schleppleinen auf andere Weise und mit größerer oder geringerer Genauigkeit zu messen, sowie diese Länge analog unter Verwendung eines Analog-Digital-Umsetzers zum Einspeisen der Daten in die Steuereinheit zu messen.

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Claims

Anmelderin: IHC HOLLAND N.V., Rietgorsweg 6, 3356 LJ Papendrecht, Niederlande "Schwimmbagger mit einem aus einer Anzahl von durch gelenkige Verbindungen miteinander verbundenen Rohrabschnitten bestehenden Schlepprohr" Patentansprüche:

1. Schwimmbagger mit einem aus einer Anzahl von durch gelenkige Verbindungen miteinander verbundenen Rohrabschnitten bestehenden Schlepprohr, wobei Schleppleinen mit den gelenkigen Verbindungen und dem vorderen und hinteren Ende des Schlepprohrs verbunden sind, das drehbar gelagerte vordere Ende des Schlepprohrs in an der Seitenwand des Schwimmbaggers angeordneten vertikalen Führungselementen geführt ist, das hintere Ende des Schlepprohrs den Schleppkopf trägt und der Schwimmbagger für jede Schleppleine eine separate Winde besitzt, die von einer das Schlepprohr automatisch außenbords bewegenden, absenkenden und anhebenden, sowie innenbords bewegenden elektronischen Steuereinheit gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß während des gesamten Baggervorgangs von der Außenbordbewegung des Schlepprohrs (2) bis zu dessen Innenbordbewegung die von jeder Winde abgewickelte Länge der Schleppleine (10,12,14)

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gemessen wird, wobei die elektronische Steuereinheit auf der Basis der gemessenen abgewickelten Länge der Schleppleine jederzeit die Stellung des Schlepprohrs bestimmt.

2. Schwimmbagger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit jede Winde auf der Basis der gemessenen abgewickelten Länge der Schleppleine derartig steuert, daß der Winkel zwischen den gelenkig verbundenen Schlepprohrabschnitten (3,4) unter allen Umständen innerhalb vorbestimmter Grenzwerte bleibt.

3· Schwimmbagger nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des hinteren, den Schleppkopf (9) tragenden Endes des Schlepprohrs (2) auf der Basis der gemessenen abgewickelten Länge der Schleppleinen relativ zum Gewässergrund derart eingestellt wird, daß in Abhängigkeit von der Bodenart eine optimale Materialförderung durch den Baggervorgang erreicht wird.

4. Schwimmbagger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit die Winde der am hinteren Ende des Schlepprohrs (2) befestigten Schleppleine (10) derartig steuert, daß der an diesem hinteren Ende befestigte Schleppkopf (9) nicht weiter als bis auf eine einstellbare Maximaltiefe abgesenkt wird.

5. Schwimmbagger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Tiefgang des

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Schwimmbaggers kontinuierlich gemessen wird und die Daten über den Tiefgang der elektronischen Steuereinheit zugeführt werden, um die Stellung des Schlepprohrs bei sich änderndem Tiefgang zu korrigieren.

6. Schwimmbagger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellung des Schlepprohrs (2) während des Baggervorgangs von der elektronischen Steuereinheit in Abhängigkeit von den Gezeitenänderungen korrigiert wird.

7. Schwimmbagger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jedesmal, bevor das Schlepprohr (2) außenbords bewegt wird, die Meßkreise (23,24,25) zum Messen der abgewickelten Länge der Schleppleinen auf null gestellt werden, um ein eventuelles, durch den vorhergegangenen Baggervorgang hervorgerufenes Recken der Schleppleinen auszugleichen.

8. Schwimmbagger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Schlepprohr (2) manuell gesteuert wird, während die elektronische Steuereinheit den Winkel zwischen den gelenkig verbundenen Rohrabschnitten (3,4) des Schlepprohrs (2) kontinuierlich überwacht und in die Handsteuerung eingreift, wenn dieser Winkel einen der vorbestimmten Grenzwerte erreicht.

9. Schwimmbagger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die abgewickelte Länge jeder Schleppleine durch Messen der Anzahl der Umdrehungen ihrer Windentrommel gemessen wird.

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10. Schwimmbagger nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein eine vorbestimmte Anzahl von Zähnen besitzendes Zahnrad mit jeder Windenwelle verbunden ist, wobei jedes der Zahnräder mit einem fest angeordneten Detektor zusammenarbeitet, der, wenn ein Zahn des Zahnrads in der einen Drehrichtung vorbeiläuft, der elektronischen Steuereinheit ein erstes Signal und, wenn ein Zahn des Zahnrads in der zweiten Drehrichtung vorbeiläuft, ein zweites Signal liefert und die elektronische Steuereinheit auf diese Signale durch Erhöhen oder Vermindern eines Zählwerks antwortet.

11. Schwimmbagger nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit während der Handsteuerung des Schlepprohrs (2) dieses überwacht und eingreift, wenn eine Stellung oder Situation eintreten könnte, in der das Schlepprohr beschädigt werden könnte, indem sie die Winden und/oder Gerüste (15) derartig steuert, daß eine sichere Situation erreicht wird.

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