DE2355971A1

DE2355971A1 - Handhabungsgeraet mit einem bewegbaren greifer zum ausfuehren von taetigkeiten

Info

Publication number: DE2355971A1
Application number: DE2355971A
Authority: DE
Inventors: H Hans Gruener
Original assignee: GRUEKO KONSTRUKTIONEN GmbH
Current assignee: GRUEKO KONSTRUKTIONEN GmbH
Priority date: 1973-11-09
Filing date: 1973-11-09
Publication date: 1975-05-22
Also published as: DE2355971B2; SE419518B; US4024959A; DE2355971C3; GB1482359A; SE7414048L

Description

β.November 1975 D 47 3ο - dial

GRÜEO Konstruktionen GmbH., 7341 Schnittlingen

Handhabungsgerät mit einem bewegbaren Greifer zum Ausführen

von Tätigkeiten

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät mit einem bewegbaren Greifer zum Ausführen von Tätigkeiten. Derartige Handhabungsgeräte werden zum Ausführen der 'verschiedensten Tätigkeiten benötigt, z.B. zum automatischen Umladen von Gegenständen wie z.B. Werkzeuge oder Werkstücke, also zum Einsparen von menschlicher Arbeitskraft, oder zum Hantieren mit radioaktiven Gegenständen, wenn also mit Gegenständen hantiert wird, die nur in einiger Entfernung vom menschlichen Körper unter Berücksichtigung weiterer Sicherheitsmaßnahmen ungefährlich für den menschlichen Körper sind. Um ein Handhabungsgerät für möglichst viele Tätigkeiten geeignet zu machen, sollte der Greifer in allen drei Saumdimensionen bewegbar sein_o

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Bei bekannten Handhabungsgeräten, bei denen der Greifer aufeinanderfolgend in verschiedenen Eichtungen bewegt werden kann, erfolgt die Steuerung des Bewegungsablaufs des Greifers z.B. mittels die Bewegung des Greifers mitmachenden Schleppnocken oder Endschaltern, die nach einer voreingestellten 7/eglänge der Bewegung des Greifers ein Schaltelement betätigen, das dann die nachfolgende Funktion in Gang setzt. Andere "bekannte Handhabungsgeräte enthalten ein Rechenwerk, dem der auszuführende Bewegungsablauf des Greifers eingegeben wird. Bei allen bekannten Handhabungsgeräten führt also der Greifer Bewegungen aus, deren Weglänge vorher bestimmt ist, d.h. die jeweilige Endstellung des Greifers ist vorherbestimmt. Dies bringt schwerwiegende Nachteile mit sich.

So ist es z.B. mit den bekannten Handhabungsgeräten nicht möglich, verschiedene Gegenstände aufeinanderzustapeln, da in diesem Falle der vom Greifer zurückzulegende Weg sich mit jedem aufgestapelten Gegenstand ändert. Ebenso unmöglich ist es, mit den bekannten Handhabungsgeräten Gegenstände nebeneinanderzureihen, da sich auch hierbei der jeweils vom Greifer zurückzulegende Weg ändert. Wollte man die soeben genannten Tätigkeiten mit einem der bekannten Handhabungsgeräte ausführen, so müßte man nach jedem Arbeitsgang einen.

Eingriff in das Schaltwerk vornehmen, was umständlich und zeitraubend ist. Des weiteren kann es beim Umladen eines Gegenstandes geschehen, daß sich an dem der vorherbestimmten Endstellung des Greifers entsprechenden Ort aus irgendeine» Grunde bereits ein anderer Gegenstand befindet, so daß infolge davon, daß der Greifer trotedea mit voller Kraft bis in seine Endstellung bewegt wird, »it Sicherheit Mindestem«

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einer der Gegenstände oder sogar das Handhabungsgerät selbst beschädigt oder zerstört wird. Auch müssen die vom Handhabungsgerät nacheinander umzuladenden Gegenstände stets an den gleichen Ausgangsort gebracht werden,: da sonst der Gre.ifer sozusagen ins Leere greift. Entsprechend gilt natürlich, daß die.nacheinander an einen Bndort umgeladenen Gegenstände nach jedem Umladevorgang von dem Endort zu entfernen sind. Ein weiterer Nachteil der bekannten Handhabungsgeräte ist darin zu sehen, daß beim aufeinanderfolgenden Umladen von empfindlichen oder zerbrechlichen Gegenständen z.B. aus Glas, die jeweils nicht exakt die gleichen Abmessungen besitzen, was z.B„ bei nur roh bearbeiteten Gegenständen fast immer der Fall ist, der Greifer die Gegenstände dadurch beschädigen oder zerstören kann, daß er sie z.B. nach dem Umladen nicht den jeweiligen Abmessungen des Gegenstandes entsprechend sondern entsprechend seiner vorherbestimmten Weglänge z.B. auf eine Unterlage aufsetzt. Dadurch also, daß sich mit den bekannten Handhabungsgeräten nur Bewegungsabläufe dee Greifers durchführen lassen mit immer wiederkehrendem, in bezug auf die zurückgelegten Greiferwege periodischem Programmablauf., ist der Anwendungsbereich der bekannten Handhabungsgeräte sehr beschränkt. Ein zusätzlicher Nachteil der mit einem elektronischen Rechenwerk ausgestatteten bekannten Handhabungsgeräte sind die hohen Herstellungskosten. Ferner stellen die bekannten Handhabungsgeräte dadurch eine große Gefahr für eine in der Nähe stehende Person dar, da diese Person vom Handhabungsgerät, dessen Greifer erst bei der vorher eingestellten Endstellung anhält, z.B. gegen eine Wand gedruckt und sogar zu Tode gequetschtwerden kann.

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Die vorliegende Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, ein Handhabungsgerät zu schaffen, bei dem die Nachteile der bekannten Handhabungsgeräte nicht vorhanden sind»

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mindestens ein einer Bewegung des Greifers zugeordneter Antrieb ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches Glied enthält, das "bei einer von der einstellbaren Kraft bestimmten auf den Greifer wirkenden Aktionskraft entgegen der einstellbaren Kraft bewegt wird und dabei ein Schaltelement betätigt, das mindestens zur Steuerung einer der Bewegungen des Gerätes und/oder Greifers dient. Wirkt also auf den Greifer ein mechanischer Widerstand, z.B. wenn der Greifer gegen den Widerstand stößt, so verschiebt sich das verschiebliche Glied im Antrieb gegen eine einstellbare Kraft und betätigt dabei ein Schaltelement, das z.B. die nächste Greiferbewegung in Gang setzt. Bei dem neuen Handhabungsgerät legt der Greifer also nicht eine vorher eingestellte Weglänge zurück, der Greifer bewegt sich vielmehr so lange, bis er gegen einen Gegenstand stößt. Die Greiferbewegung wird also nicht wegabhängig, sondern kraftabhängig gesteuert. Somit vermag das neue Handhabungsgerät z.B. Gegenstände nebeneinanderzureihen, da der Greifer den Gegenstand stets so weit an den bereits umgeladenen Gegenstand heranführt, bis von diesem über das Werkstück auf den Gmfer eine bestimmte Aktionskraft ausgeübt wird. Die Vielfalt der Tätigkeiten, die mit dem neuen

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Handhabungsgerät ausgeführt werden können, wird auch ,dadurch deutlich, daß das neue Handhabungsgerät Gegenstände von einem Stapel abheben oder auf einen otapel aufsetzen kann. Dies wird wiederum deshalb ermöglicht, da auf den Greifer, sobald dieser auf einem btapel aufsitzt, von dem Stapel eine Aktionskraft auf den Greifer ausgeübt wird, wodurch ein Schaltelement betätigt wird, das z.B. dem Greifer den Befehl erteilt, an ihm vorhandene Greiferbacken zu schließen und das Werkstück zu greifen. Auch eine Verletzungsgefahr von in der Nähe stehenden Personen ist ausgeschlossen, da, wenn sich eine Person im Bereich des Greiferweges befindet, der Greifer beim Anstoßen gegen die Person eine Aktionskraft aufnimmt, durch die das .ochaltelement betätigt wird. Vorteilhaft ist es, daß nicht nur einer Greiferbewegung ein verschiebliches Glied im Antrieb zugeordnet ist, sondern daß verschiedenen Bewegungen des Greifers jeweils ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches und ein Schaltelement betätigendes bewegliches Glied zugeordnet sind, wobei die Schaltelemente den Programmablauf der Greiferbewegungen steuern. Ein solches ablaufendes Programm muß nicht in bezug auf die vom Greifer zurückgelegten Wege periodisch sein, der Programmablauf ist lediglich in bezug auf die auf den Greifer ausgeübten Aktionskräfte periodisch. Der Greifer wirkt sozusagen selbst als Sensor, der beim Anstoßen gegen einen Gegenstand diese Information auf ein Schaltelement überträgt, wobei die einer ersten Greiferbewegung entgegenwirkende Aktionskraft vom Greifer als Sensor auf das in einer ersten Greiferbewegung zugeordneten Antrieb enthaltene bewegliche Glied übertragen

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wird, so daß dieses bewegt wird und dabei ein Schaltelement betätigt, das eine zweite Greiferbewegung in Gang setzt.

Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät kann auf verschiedene Weise vorteilhaft ausgebildet sein. So kann der Greifer z.B. zum Ausführen einer Schwenkbewegung z.B. drehfest mit einem Schneckenrad verbunden sein, an dem eine von einem Motor angetriebene Wanderschnecke angreift, wobei die Wanderschnecke in axialer Sichtung mindestens ,einseitig gegen eine einstellbare Kraft verschieblich ist, so daß sich bei einer genügend großen auf den Greifer v/irkenden Aktionskraft die i/ianderschnecke entgegen der einstellbaren Kraft bewegt, wobei ein Betätigungsglied für das ochaltelement mit bewegt wird. Dabei kann die einstellbare Kraft z.B. von einem Federglied erzeugt werden, das einerseits an einem ortsfesten Widerlager und andererseits an einer mit der //anderschnecke verschiebbaren Druckfläche angreift. Es ist auch möglich, daß die einstellbare Kraft von einem Kolben bzw. von einer mit dem Kolben verbundenen Kolbenstange erzeugt wird. Ss ist zweckmäßig, die Bewegung der Wanderschnecke mittels eines .Stoßdämpfers zu dämpfen.

Eine andere Möglichkeit der "Verwirklichung einer Schwenkbewegung des Greifers ist die, daß der Greifer drehfest mit einer Schwenkunterlage verbunden ist, auf der ein zusammen mit der Schwenkunterlage um deren Schwenkachse schwenkbaren,

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mit einem Motor drehfest verbundener Drehschemel "befestigt ist, der um seine parallel zur Schwenkachse verlaufende Schemelachse gegen eine einstellbare Kraft verschieblich ist, wobei die zur Schemelachse koaxiale Antriebsachse des Motors mit einem Antriebszahnrad kraftSchlussig verbunden ist, das in ein ortsfestes, zweckmaßigerweise innen verzahntes Zahnrad als Lager eingreift, so daß unterhalb einer von der einstellbaren Kraft bestimmten auf den Greifer wirkenden Aktionskraft das Antriebszahnrad auf dem ortsfesten Zahnrad abrollt und dabei den Drehschemel sowie die mit dem Greifer verbundene Schwenkunterlage verschwenkt, während oberhalb der bestimmten auf den Greifer wirkenden Aktionskraft das Antriebszahnrad und 'die Antriebsachse feststeht und der Motor zusammen mit dem Drehschemel sich gegen die einstellbare Kraft um die Schemelachse dreht, wobei diese Drehbewegung ein Schaltelement betätigte Es ist also sozusagen so, daß beim Wirken einer bestimmten Aktionskraft auf den Greifer die Antriebsachse nicht mehr um die Schwenkachse dreht, wodurch sich der Motor mit dem Drehschemel gegen die einstellbare Kraft um die Antriebsachse dreht. Die einstellbare Kraft auf den Drehschemel kann wieder auf verschiedenste Art erzeugt werden, z.B. durch entsprechend ausgebildete KoI-ben-Zylinder-Kombination.

Zum Ausführen einer Linearbewegung des Greifers kann der Greifer mit einer Gewindemutter mit parallel zur Linearbewegung sr i chtung angeordneter Gewindebohrung verbunden sein,

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in die der Gewindeteil einer Spindel eingreift, die in axialer Richtung gegen eine einstellbare Kraft verschieb— lieh ist, wobei die Spindel mittels eines Antriebszahnrades drehbar ist, das von einem Motor angetrieben wird, so daß sich bei einer genügend großen auf den Greifer wirkenden Aktionskraft die Spindel entgegen der einstellbaren Kraft axial verschiebt, wobei ein Betätigungsglied für ein Schaltelement mit bewegt wird« Solange also der Greifer bewegt wird, schraubt sich die mit ihm verbundene Gewindemutter entlang der Spindelί während beim Anstoßen des Greifers gegen einen Gegenstand die Gewindemutter feststeht und sich die Spindel durch die Gewindemutter gegen eine einstellbare Kraft schraubt« Bei vertikal angeordneter Spindel, wenn also der Greifer in vertikaler Richtung linear bewegt werden soll, ist es zweckmäßig, auf die Spindel entgegen der Richtung der Schwerkraft, also nach oben, ein Kraftorgan, z„B, eine Feder, einwirken zu lassen,. Dies ist dann vorteilhaft, wenn der Greifer und die mit ihm mit bewegten Teile, sehr schwer sind, do daß bei einer Abwärtsbewegung des Greifers mit Geschwindigkeiten, bei denen Trägheitskräfte keine Rolle spielen, die Spindel von dem Greifer mit großer Kraft nach unten gedrückt wird. Das an der Spindel nach oben angreifende Kraftorgan übt also sozusagen eine das Gewicht des Greifers und der mit ihm mit bewegten Teile entlastende Kraft auf die Spindel aus, so daß insgesamt die Spindel von der resultierenden Kräftedifferenz zwischen dem nach unten gerichteten Gewicht des Greifers und

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der mit Ihm rait "bewegten Teile und der vom Kraftorgan ausgeübten Kraft gehalten wird«, Diese Kräftedifferenz ist infolge des einstellbaren Kraftorgans veränderlich und entspricht der einsteilbaren Kraft, entgegen der sich die Spindel beim Aufsitzen des "Greifers auf einen Gegenstand nach oben bewegt.

Der Greifer kann zum Ausführen einer linearbewegung-, auch mit einem von einem Motor angetriebenen Antriebszahnrad verbunden sein, dessen Antriebsachse rechtwinklig zur Bewegungsrichtung des Greifers verläuft und das in eine gegen eine einstellbare Kraft in Längsrichtung verschiebliche Zahnstange eingreift, so daß sich bei einer genügend großen auf den Greifer wirkenden Aktionskraft die Zahnstange gegen die einstellbare Kraft verschiebt, wobei ein Betätigungsglied für ein Schaltelement mitbewegt wird. Diese Ausführungsform ist besonders zweckmäßig, wenn der Greifer mit hohen Geschwindigkeiten in vertikaler Richtung bewegt werden soll* Bei einer solchen vertikalen Bewegung₈ bei der Trägheitskräfte eine Rolle spielen, wenn also der Greifer zusammen mit" den mit ihm verbundenen Teilen so schnell nach unten bewegt wird, daß das Gewicht dieser Teile nahezu von den Trägheitskräften aufgehoben wird, ist es zweckmäßig, auf die obere Partie der Zahnstange die Kolbenstange eines in einem ortsfesten Zylinder angeordneten Kolbens einwirken zu lassen. Diese Kolbenstange drückt also die Zahnstange während der schnellen Abwärtsbewegung des Greifers nach unten, wobei die sich insgesamt

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ergebende einstellbare Kraft, die die Zahnstange in ihrer Stellung hält, von der nach unten gerichteten Kräftedifferenz zwischen der von der Kolbenstange ausgeübten Kraft und dem infolge der Irägheitskräfte geringen Gewicht des Greifers und der mit ihm mitbewegten Teile gebildet wird_e Diese Ausfünrungsform ist also, wie schon erwähnt, für schnelle Greiferbewegungen zweckmäßige Es ist nun jedoch so, daß der Greifer nur bis in die Nähe des von ihm z.B_Q zu ergreifenden Werkstückes mit hoher Geschwindigkeit gefahren wird und in der Nähe des Werkstückes langsam bewegt wird, um eine Zerstörung des Werkstückes zu vermeiden, so daß es zweckmäßig ist, daß dfer die Zahnstange nach unten drückende Kolben nur während der schnellen Abwärtsbewegung des Greifers mit Druck beaufschlagt ist, während er bei der langsamen Abwärtsbewegung unbeaufschlagt ist» Dies ist deshalb günstig, da, würde man den Kolben auch während der langsamen Abwärtsbewegung des Greifers mit Druck beaufschlagen, die nach unten gerichtete, sich aus dem Gewicht des Greifers und der nit ihm mitbewegten Teile und der Kolbenkraft zusammensetzende Kraft so groß wäre, daß sich die Zahnstange erst bei einer solchen auf den Greifer wirkenden Aktionskraft nach oben bewegt, daß das Werkstück, wenn es sich um ein empfindliches Werkstück handelt, zerstört werden könnte. Der Greifer wird bei dieser Ausführungsform also zunächst mit großer Geschwindigkeit bei idruckbeaufsohlagtem Kolben bis in die Nähe des Werkstückes gefahren, wonach gleichzeitig mit der Verlangeamung der

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Geschwindigkeit die Druckbeaufschlagung des Kolbens aufgehoben v/irdo '

Wird der Greifer von einem Ausleger gehalten, wobei der Ausleger in einem Kreuzschlitten in horizontaler Richtung linear beweglich ist und wobei der Kreuzschlitten in vertikaler Richtung linear an einer auf einem Untergestell drehbaren Säule beweglich geführt ist, so ist es zweckmäßig, daß zumindest der der Tertikaien Bewegung des Kreuzschlittens zugeordnete Antrieb sowie der der Drehbewegung der Säule zugeordnete Antrieb ein gegen eine einstellbare Kraft verschieblich.es Glied enthält₀ Auch der horizontalen linearbewegung des Auslegers im Kreuzschlitten kann ein Antrieb zugeordnet sein, der ein gegen eine einstellbare Kraft verschieb— liches Glied enthalte Bei einem so ausgestalteten Handhabungsgerät kann der Greifer in sämtlichen Raumrichtungen bewegt werden, wobei der jeweils in einer Raumrichtung zurückgelegte Weg lediglich von der auf den Greifer ausgeübten Aktionskraft abhängte Vorteilhaft ist es, den Ausleger teleskopartig derart auszubilden, daß beim Bewegen des Greifers auf den Kreuzschlitten zu das dem Greifer abgewandte Ende des Auslegers feststeht. Hierdurch wird der vom Handhabungsgerät benötigte Platzbedarf erheblich verringert, da für dieses Ende des Auslegers kein Schwenkbereich um das Handhabungsgerät herum freigehalten werden muß« Es ist ferner zweckmäßig, daß dem in dem Antrieb für eine Greiferbewegung enthaltenen gegen eine einstellbare Kraft verschieblichen Glied zwei

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Schaltelemente zugeordnet sind, die in Bewegungsrichtung des beweglichen Gliedes gesehen hinteceinander angeordnet sind und von denen das erste Schaltelement den Programmablauf der Greiferbewegungen steuert, während das zweite Schaltelement ein das Handhabungsgerät abschaltender Sicherheitsschalter ist ο Fällt also aus irgendeinem Grunde das den Programmablauf steuernde Schaltelement aus, so schaltet sich das Handhabungsgerät automatisch ab. Das Handhabungsgerät stellt eine in sich geschlossene Einheit mit in ihm enthaltenen hydraulischen und elektrischen Versorgungseinrichtungen dar, wobei außerhalb des Handhabungsgerätes lediglich eine elektrische Versorgungsleitung vorhanden ist_e Dabei ist es besonders günstig, die hydraulischen und elektrischen Versorgungseinrichtungen in der Säule und/oder in einem mit der Säule verbundenen Obergestell unterzubringen, so daß das Untergestell in der Höhe flach baut_o Im Untergestell sind bei dieser Ausführungsform lediglich hydraulische und elektrische Zuleitungen für im Untergestell enthaltene Antriebe vorgesehen. Diese niedrige Bauweise des Untergestells ermöglicht es, mit dem Greifer bis auf den Fußboden gelangen zu können, so daß mit dem Handhabungsgerät selbst sehr weit unten liegende Werkstücke ergriffen werden können» Das bis jetzt beschriebene Handhabungsgerät befindet sich stationär an einem festen Ort, es kann jedoch aush vorgesehen sein, daß das Handhabungsgerät eine Unterlage, z,B.

Schienen, enthält, auf der das Untergestell sowie die übrigen

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Teile des Handhabungsgerätes verschiebbar angeordnet sind, wobei dieser Verschiebebewegung ein Antrieb, mit einem gegen eine einstellbare Kraft verschieblichen G-lied und ein Schaltelement zugeordnet sind. Das so ausgebildete Handhabungsgerät kann also z.B. in einer ersten Werkzeugmaschine roh bearbeitete Werkstücke zu einer entfernt liegenden zweiten Werkzeugmaschine bringen, in der die Werkstücke ihre Endbearbeitung erfahren.

Die Beschreibung der Ausgestaltung des Greifers selbst ist in der nun folgenden Zeichnungsbeschreibung enthalten, anhand der die Erfindung nun beschrieben wird. Es zeigen:

Fig. 1 die Seitenansicht" eines Handhabungsgerätes, bei dem eine Säulenhälfte weggenommen ist,

Fig. 2 die Vorderansicht des Handhabungsgerätes gemäß Fig. 1,

Fig. 3 einen Schnitt gemäß der Linie III-III in Fig. 1 einer ersten Ausführungsform für den Antrieb einer Schwenkbewegung,

Fig. 4 einen" Schnitt gemäß der Linie IV-IV in Fig. 5, Fig. 5 einen Schnitt gemäß der Linie V-V in Fig. 3,

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Fig» 6 eine Schnittdarstellung gemäß der Linie YI-VI in Pig. 7 einer zweiten Ausführungsform für den Antrieb einer Schwenkbewegung,

Figo 7 eine Draufsicht der zweiten Ausführungsform gemäß Figo 6,

Figo 8 eine Schnittdarstellung einer ersten Ausführungsform für den Antrieb einer !linearbewegung,

Fig„ 9 eine Schnittdarstellung gemäß der linie IX-IX in Fig» 10 einer zweiten Ausführungsform für den Antrieb einer Linearbewegung,

Fig. 10 eine Schnittdarstellung gemäß der Linie X-X in Fig, 9,

Fig« 11 eine Draufsicht des Greifers,

Figo 12 eine Schnittdarstellung gemäß der Linie XII-XII

in Fig» 11
und

Fig» 13 eine Schnittdarstellung gemäß der Linie XIII-XIII

in Figo 12.

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Die Figuren 1 und 2 zeigen die Vorder- "bzw. Seitenansicht eines Handhabungsgerätes. Auf einem Untergestell 1 ist eine Säule 2, die aus zwei Säulenhälften 2a, 2b bestehen kann, drehbar angeordnet, wobei die Drehbewegung von einem ersten Motor 9 angetrieben wird. An der Säule 2 ist parallel zu deren Längsachse 3 ein Kreuzschlitten 4 in der Höhe verstellbar geführt. Hierzu dient eine Führung 5, wobei an jeder Säulenhälfte 2a, 2b eine solche Führung angeordnet sein kann, sowie eine Kreuzschlittenspindel 6, die durch eine nicht dargestellte, mit dem Kreuzschlitten 4 verbundene Gewindemutter geführt ist und von einem zweiten Motor 7» der am Obergestell 8 angeordnet ist, angetrieben wird. Der Kreuzschlitten 4 trägt einen rechtwinklig zur Längsachse 3 der Säule 2 verlaufenden Ausleger 1ö-, an dem ein Spindellager 11 befestigt ist, in dem eine Auslegerspindel 12 drehbar gelagert ist, die durch eine Gewindebohrung im Kreuzschlitten 4 geführt ist und mittels eines dritten Motors 13 drehbar ist, wobei eine Drehbewegung der Auslegerspindel 12 den Ausleger 1o in Richtung seiner Achse verschiebt. In einer Längsbohrung des Auslegers 1o verläuft ein Greiferrohr 14, das einerseits "über eine Kupplung 15 mit einem vierten Motor 16 und andererseits mit einem Greifer I7 verbunden ist. Bei eingerückter Kupplung 15 kann das Greiferrohr 14 und mit diesem der Greifer 17 gedreht werden, während bei ausgerückter Kupplung I5 ein auf denGreifer 17 ausgeübtes Drehmoment diesen frei um seine Längsachse drehen kann. Der Greifer 17 ist an dem Greiferrohr 14 an einer zur Achse des Greiferrohres senkrecht verlaufenden Drehachse 18 angelenkt. Der Greifer 17 kann

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also insgesamt sowohl um die Längsachse 3 der Säule 2 gedreht, als auch an der Säule 2 in der Höhe verschoben werden, wobei außerdem die Länge des Dreharmes variiert werden kann und der Greifer seihst um zwei seiner Achsen drehbar iste Der Greifer kann infolge seiner vielen Bewegungsmöglichkeiten die verschiedensten Tätigkeiten ausführen, wobei der Programmablauf der [Tätigkeiten automatisch gesteuert wirdo Die Schaltinformationen werden dadurch erhalten, daß der Greifer selbst als Sensor wirkt, d_o iu immer wenn von einem Widerstand eine "bestimmte Aktionskraft auf den Greifer ausgeübt wird, wird diese Information auf ein Schaltelement übertragen, wodurch eine nachfolgende Greiferbewegung in Gang gesetzt wird_e Diese Übertragung der Information, daß auf den Greifer eine bestimmte Aktionskraft ausgeübt wird, auf das Schaltelement kann auf verschiedene Weise, wie unten beschrieben werden wird, erfolgen,. Dadurch, daß der Greifer selbst als Sensor wirkt, kann der Greifer nicht nur aufeinanderfolgende Bewegungen mit gleichbleibender Weglänge ausführen, der Greifer kann vielmehr ohne äußeren Eingriff auch Bewegungen der unterschiedlichsten Weglängen zurücklegen, bestimmend für die Weglänge ist lediglich, daß der Greifer gegen einen Widerstand stößt.

Anhand der Figuren 3 bis 5 wird nun beschrieben, wie beim Anstoßen des Greifers bei einer Schwenkbewegung um die Längsachse 3 der Säule 2 gegen einen Widerstand diese Information sozusagen verarbeitet und zu einem Schaltelement 3o bzw· 30a

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weitergeleitet werden kann». Die Figur 3 zeigt das Untergestell 1 in einer Schnittdarstellung gemäß der Linie III-III in Figo 1 β In dem Untergestell 1 ist ein Schneckenrad 19 drehbar gelagert, mit dem die Säule drehfest verbunden ist. Hierzu ist auch aus Figo 5 zu erkennen, daß das Schneckenrad 19 auf einen Drehteller 90 aufgekeilt ist, der im Untergestell 1 drehbar gelagert und auf den die nicht dargestellte Säule aufgesetzt istβ Die Drehung des Drehteller 90 mit der Säule erfolgt um die feststehende Achse 91 ο Das Schneckenrad 19 kann mittels einer Wanderschnecke 2o angetrieben werden, die ihrerseits von dem ersten Motor 9 angetrieben wird«, Dabei ist die Wanderschnecke 2o einerseits auf die Antriebswelle 21 des Motors 9 aufgekeilt, wozu die Keilverbindung 22 dient, und andererseits auf einem in Untergestell 1 drehbaren, rjedoqh axial unverschieblichen Drehbolzen 28 aufgekeilt« Die Wanderschnecke 2o ist also axial verschieblich gelagert, wobei sie in ihrer jeweiligen Stellung von Spiralfedern 23 gehalten wird«, Die einstellbare Kraft, mit der die Wanderschnecke in Stellung gehalten wird, kann auch auf andere Weise erzeugt werden, z.B_e mittels nicht dargestellter Kolben-Zylinder-Kombinationeno Die Spiralfedern 23 stützen sich einerseits an einem ortsfesten Widerlager 24 und andererseits an einer mit der Wanderschnecke 2o verschiebbaren Druckfläche 25 ab₀ Dabei ist im dargestellten Ausführungsbeispiel die Druckfläche 25 an einer auf der Wanderschnecke drehbar gelagerten Hülse 26 angeordnet, deren der Spiralfeder 23 abgewandtes axiales Ende gegen einen Absatz der Wandersohnecke unter Zwischenschalten eines

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Kugellagers 27 drehbar Ist. Die Wandersehnecke 2o wird also beidseitig von einer einstellbaren Kraft in ihrer Mittelstellung gehalten, in der sie nach Einschalten des ersten Motors 9 das Schneckenrad 19 und somit die Säule in Drehung versetzt. Stößt nun der die Drehbewegung der Säule mitmachende Greifer gegen einen Widerstand, so treibt bei einer von der Federkraft der Spiralfeder 23 bestimmten, auf den Greifer ausgeübten Aktbnskraft die Wanderschnecke 2o nicht mehr das Schneckenrad 19 an, sondern die .'/and er schnecke 2o bewegt sich in axialer Sichtung gegen die einstellbare Federkraft. Ist die Drehrichtung des Schneckenrades z.B. gemäß Pfeil 28, so bewegt sich bei einer bestimmten auf den Greifer ausgeübten Aktionskraft die Wanderschnecke 2o gemäß Pfeil 29 nach rechts. Bei umgekehrter Drehrichtung des Schneckenrades 19 bewegt sich die Wanderschnecke in die umgekehrte Richtung. Durch die Bewegung der Wanderschnecke wird nun ein Schaltelement Jo bzw_o Joa je nach Bewegungsrichtung betätigt, das den Programmablauf der vorgesehenen aufeinanderfolgenden Funktionen steuert. Man hat also zwei sich relativ zueinander bewegende Teile, das Schneckenrad 19 und die Viand er schnecke 2o, von denen dann die Wander schnecke sich axial bewegt und das Schneckenrad feststeht, wenn das von der Wanderschnecke zur Drehung des

so/ Schneckenrades aufzubringende Drehmoment/ΐβ* groß ist, daß die Federkraft der Federn 3o nicht mehr ausreicht, die Wanderschnecke in ihrer Mittelstellung zu halten, so daß sich

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die Wanderschnecke sozusagen an dem Schneckenrad vorbeischraubte Zur Dämpfung der axialen Bewegung der Wanderschnecke ist, wie JJ¹Ig₀ 4 zeigt, die einen Schnitt entlang der Linie IY-IY in Fig. 3 darstellt, ein Stoßdämpfer vorgesehen· Dieser Stoßdämpfer enthält einen entsprechend den "beiden einander entgegengesetzt gerichteten Bewegungsrichtungen der Wanderschnecke "beidseitig beaufschlagbaren Kolben

31, der ortsfest gelagert ist, indem die "beiden Kolbenstangen

32, 33 am Untergestell 1 "befestigt sind₀ Der Stoßdämpfer enthält faner einen parallel zur Wandersohnecke 2o angeordneten Dämpfungszylinder 34, dessen "beide Abschlußdeckel 35» 36 über jeweils einen Ringfortsatz 92 mit der Wanderschnecke in axialer Richtung kraftschlüssig und dabei drehfrei ,verbunden isto Jeder Ringfortsatz 92 umschließt die Wanderschnecke und liegt dabei mit einem axialen Ende am Boden der Hülse 26 an«, In die beiden jeweils, von einem Abschlußdeckel und■dem Kolben begrenzten Druckräume mündet jeweils eine Druckmediumleitung mit einer Drosselstelle 37, 38„ Bewegt sich nun die Wanderschnecke und mit dieser der Dämpfungszylinder 34 Z₀B. nach rechts, so wird durch die Verdrängung des Druckmediums im rechten Druckraum eine Dämpfung der Bewegung der Wanderschneoke erreichte

Eine weitere Möglichkeit der Weitergabe der Information, daß der Greifer bei einer Schwenkbewegung um die Längsachse der Säule 2 gegen einen Widerstand stößt, an ein Schaltelement

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ist in den Fig. 6 und 7 dargestellt. Die Fig. 6 zeigt im Querschnitt eine Schwenkunterlage 93 mit einer Schwenkachse 39· Me nicht dargestellte Säule ist mit der Schwenkunterlage 93 drehfest verbunden, so daß eine Drehung der Schwenkunterlage 93 auch eine Drehung der Säule bewirkt. Die Schwenkunterlage 93 ist in bezug auf ein ortsfestes Lager 44 koaxial zu diesem drehbar, wobei es sich bei dem dargestellten ortsfesten Lager 44 um ein.innen verzahntes Zahnrad handelt, man kann jedoch auch ein außen verzahntes Zahnrad vorsehen. Das ortsfeste Lager 44 ist mit einem Untergestell 1a fest verbunden. Auf der Schwenkunterlage 93 ist ein Drehschemel 45 befestigt, der mit dem Motor 9a drehfest verbunden ist. Die Antriebsachse 43 des Motors 9a greift durch eine Öffnung in der Schwenkunterlage 93 und trägt ein Antriebszahnrad 4o, das mit dem innen verzahnten Lager 44 in Eingriff steht. Die Antriebsachse 43 ist mittels eines Kugellagers 48 über einen Einsatz 42 um die Schemelachse 41 drehbar an der Schwenkunterlage 93 gelagert. Ein weiteres Kugellager 47 zwischen dem Drehschemel 45 und dem Einsatz 42 bewirkt, daß der Drehschemel 45 zusammen mit dem Motor 9a ebenfalls um die Schemelachse 41 drehbar ist. Des weiteren besitzt der Drehschemel 45 eine Hase 49, auf die parallel zur Schwenkunterlage zwei Kolbenstangen 5o, 51 einwirken, deren Lägsachsen in Richtung der Schwenkbewegung verlaufen. Die Kolbenstangen 5o und 51 sind jeweils mit einem Kolben 5oa bzw. 't5ia verbunden, der in einem auf der Schwenkunterlage 93 fest angebrachten Zylinder 52 bzw. 53 beweglich geführt ist.

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Die Kolben 50a und 51a sind über Druckleitungen 54 bzw., 55 mit Druck beaufschlagbar. Der Nase 49 sind noch zwei Schaltelemente 56, 57 zugeordnet, die von einem mit der Schwenkunterlage fest verbundenen Halter 94 gehalten werden» Diese Ausführungsform gemäß den Figuren 6 und 7 funktioniert folgendermaßen:

Kann sich der Greifer unbehindert drehen und somit auch die Säule sowie die Schwenkunterlage, d₀ h₀ wirkt auf den Greifer kein der Schwenkbewegung entgegengerichteter Widerstand, so dreht der Motor 9a die Antriebsachse 43 sowie das Antriebszahnrad 4o, das mit seinem Umfang an der Verzahnung des feststehenden Zahnrades 44 abrollte Die Antriebsachse 43 sowie das Antriebszahnrad 4o drehen sich also sowohl um sich selbst, also um die Schemelachse 41» als auch um die Schwenkachse Der Drehschemel 45 sowie der drehfest mit ihm verbundene Motor 9a dagegen drehen sich nur um die Schwenkachse 39 und nicht um die Schemelachse 41» da der Drehschemel gegen eine Bigendrehnng von den Kolbenstangen 50 und 51"mit einer einstellbaren Kraft gehalten wird. Erreicht nun das von der Antriebsachse 43 aufzubringende Drehmoment für das Drehen der Schwenkunterlage infolge einer gegen den Greifer wirkenden Aktionskraft einen von der einstellbaren Kraft bestimmten Wert,, so vermögen die beiden Kolbenstangen 5o, 51» von denen auf den Drehschemel 45 ein dem von der Antriebsachse 43 auf den Drehschemel ausgeübten Drehmoment entgegengerichtetes Drehmoment ausgeübt wird, die Fase 49 nicht mehr in ihrer Mittelstellung zu halten, so daß sich der Drehschemel 45

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um die Schemelach.se 41 dreht, wobei je nach Drehrichtung das Schaltelement 56 oder das Schaltelement 57 "betätigt wird, wodurch eine nachfolgende Greiferbewegung in Gang gesetzt wirdo Die Funktionsweise dieser Ausführungsform läßt auch sich so verstehen, daß eine auf den Greifer wirkende Aktionskraft die Drehbewegung der Schwenkunterlage 93 sozusagen bremst, wodurch die Antriebsachse 43 bei genügend großer Aktionskraft festgehalten wird, so daß sich nicht mehr die Antriebsachse dreht und der Motor stillsteht, ©ndern die Antriebsachse stillsteht und sich der Motor um die Antriebsachse dreht, wobei die Drehung des Motors sowie des mit ihm drehfest verbundenen Drehschemels gegen die einstellbare Kraft der Kolbenstangen 5o und 51 erfolgt» Selbstverständlich kann die einstellbare Kraft auf die Nase 49 auch von anderen Krafterzeugungsorganen als den dargestellten Kolben-Zylinder-Kombinationen erzeugt werden, ZoB₀ von Federn«, Der soeben beschriebene Antrieb ist leicht von außen zugänglich.

In den bis jetzt beschriebenen Figuren 3 bis 7 ist die in den Figuren 1 und 2 enthaltene Säule, sowie der Ausleger 1o und der Greifer 17 bewußt nicht eingezeichnet. Die bis etzt beschriebenen Beispiele können nämlich nicht nur zum Drehen einer mit einen Greifer über einen Ausleger verbundenen Säule dienen, mit den beschriebenen Antrieben läßt

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sich nämlich auch jede andere Drehbewegung des Greifers erreichen, so z.B₀ die Drehbewegung des Greiferrohres 14 zusammen mit dem Greifer 17 um ihre gemeinsame Achse, wozu auf der Schwenkunterlage 93 bzw„ dem Sohneckenrad 19 nur das Greiferrohr 14 mit seinem dem Greiferrohr abgewandten Ende anzubringen ist_o Mit den beschriebenen Sehwenkantrieben 5-g.ßt sich also je nach den Erfordernissen und der Art des Handhabungsgerätes jede erdenkliche Schwenk- oder Drehbewegung eines Greifers antreiben, in jedem Falle ist es nur nötwendig, daß der Antrieb für die Dreh- oder Schwenkbewegung des Greifers ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches Glied enthält, das "bei einer von der einstellbaren Kraft bestimmten auf den Greifer.wirkenden Aktionskraft entgegen der einstellbaren Kraft bewegt wird, wodurch ein Schaltelement betätigt wird, das den Programmablauf der Greifertätigkeiten weiterschaltete

Die Figo 8 zeigt in einer schematischen Schnittdarstellung, wie eine auf den Greifer entgegen einer Linearbewegung wirkende Aktionskraft auf ein Schaltelement übertragen werden kanne Ein Motor 7a treibt ein Antriebszahnrad 94 an, das mit einem Abtriebszahnrg,d 95 in Eingriff steht« Dieses Abtriebszahnrad 95 ist auf eine Trägerhülse 96 aufgekeilt,, die in axialer Richtung unbeweglich gelagert ist. Die Träger— hülse 96 wiederum ist auf eine Spindel 97 aufgekeilt, die im dargestellten Ausführungsbeispiel der in Fig. 1 und Fig.

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dargestellten Kreuzschlittenspindel 6 entspricht. Oberhalb der Trägerhülse 96 ist an der Spindel 97 eine zur Trägerhülse 96 hin offene, die Spindel umschließende weitere Hülse 98 befestigt, deren Innenwandung zusammen mit der Spindel einen Ringraum 99 begrenzt, in dem sich eine Feder 1oo einerseits am geschlossenen Stirnende 1o1 der Hülse 98 und andererseits an der Trägerhülse 96 abstützt. Die Spindel 97 ist zusammen mit der Hülse 98 in axialer Richtung in der Trägerhülse 96 verschiebbar. Die Hülse 98 weist zwei Vorsprünge 1o2 bzw. 1o3 auf, denen jeweils ein Schaltelement 1o4 bzw, 1o5 zugeordnet ist«. Alle bis jetzt aufgeführten Teile können sich im Ausführungsbeispiel gemäß der Figur 8 in dem in den Fig, 1 und 2 dargestellten Obergestell 8 entsprechenden Obergestell 8a befinden. Die Spindel 97 ist an der Unterseite des -flbergesteils 8a aus diesem herausgeführt und durchdringt eine Gewindemutter 1o6, die an dem gestrichelt eingezeichneten Kreuzschlitten 10 a befestigt isto Durch Einschalten des Motors 7a wird also die Trägerhülse 96 in Drehung versetzt, die die Spindel 96 dreht, wodurch der Kreuzschlitten 1o und mit diesem der Greifer in der Höhe verstellt wird. Fährt nun der Kreuzschlitten 1oa nach unten und stößt gegen einen Widerstand, so bleibt der Kreuzschlitten 10a stehen und die Spindel schraubt sich in der Gewindemutter 1o6 zusammen mit der Hülse 98 nach oben, wodurch der Vorsprung 1o2 das Schaltelement 1o4 betätigt, das den weiteren Programmablauf steuert. Fällt das Schaltelement 1o4 aus irgendeinem Grund aus, so betätigt

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der Vorsprung 1o3 das als Sicherheitsschalter dienende Schaltelement 1o5, das das Handhabungsgerät abschaltete Die Kraft der Feder ΐ>ο wirkt beim gezeigten Ausführungsbeispiel in Richtung der Yerschiebebewegung der Spindel 97o Dies hat den Grund, daß auf die Spindel 97 nicht nur die Kraft der Feder 100 wirkt, sondern auch das Gewicht des Kreuzschlittens 10a mit dem Ausleger und dem Greifer₀ Daher ist die insgesamt auf die Spindel wirkende einstellbare Kraft nicht gleich der Federkraft,sondern gleich der Differenz zwischen dem Gewicht des Kreuzschlitten und der Federkraft, wobei diese Differenz nach unten in Richtung der Schwerkraft, also entgegen der Yerschiebebewegung der Spindel 97, gerichtet ist, wenn das Gewicht des Kreuzschlittens entsprechend groß ist. Erreicht also eine von unten gegen den Greifer gerichtete Aktionskraft den Wert der Differenz zwischen dem Gewicht des Kreuzschlittens mit den. zu ihm gehörenden Teilen und der Federkraft, so bewegt sich der Kreuzschlitten nicht langer nach unten, sondern die Spindel 97 entgegen der infolge der veränderbaren Federkraft einstellbaren genannten Differenzkraft nach oben, wodurch das Schaltelement 1o4 betätigt wird,, Macht man die einstellbare· Kraft, also die Differenzkraft, genügend klein, indem man die Federkraft entsprechend groß macht, so kann das Handhabungsgerät Z₀B₀ zum Stapeln vo-n zerbrechlichen Gegenständen, wie Gläsern, verwendet werden, da in diesem Falle schon eine geringe Aktionskraft auf den Greifer genügt-, um die Spindel 97 nach oben gehen zu lassen» Als weitere Einzelheit ist in Figur 8 schematisch eine

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Sicherheitsbremseinrichtung 1o7 dargestellt, die bei stillstehendem Kreuzschlitten, die Trägerhülse 96 festhält, wobei diese Sicherheitsbremseinrichtung 1o7 den Zweck hat, eine ungewollte Abwärtsbewegung des Kreuzschlittens 10a infolge seiner Schwerkraft unter Durchdrehen der Spindel 97 sowie der mit ihr drehfest verbundenen Teile zu vermeiden Ist eine Abwärtsgeschwindigkeit des Kreuzschlittens vorgesehen, die so groß ist, daß das Gewicht des Kreuzschlittens infolge der auftretenden Trägheitskräfte sehr klein ist oder daß die Trägheitskräfte das Ruhegewicht des Kreuzschlittens sogar überwiegen, so muß die soeben beschriebene Ausführungsform insofern abgeändert werden, als dann auf die Spindel eine in Richtung der Schwerkraft gerichtete Kraft ausgeübt werden muß j damit die einstellbare resultierende Kräftedifferenz zwischen dem Gewicht des Greifers und der mit ihm bewegten Teile und der veränderbaren Federkraft wieder nach unten, also entgegen der Yersohieberichtung der Spindel 97 gerichtet ist_o Selbstverständlich kann die Federkraft durch eine andere veränderbare Kraft ersetzt werden·

Eine andere Möglichkeit für einen Antrieb für eine Linearbewegung des Greifers, der ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches Glied enthält, ist in den Figuren 9 und 1o dargestellte WMerum sei der Greifer an einem Kreuzschlitten 1(Jb angebracht, der in der Höhe verstellbar ist ο Von einem am Kreuzschlitten 10 b angebrachten Motor wird ein Antriebszahnrad 1o9 angetrieben, das mit einer

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vertikal an der Säule des Handhabungsgerätes angebrachten Zahnstange 11o in Eingriff stehto Auf die obere Partie 111 der Zahnstange 11o wirkt eine Kolbenstange 112 eines in einem an der Säule befestigten Zylinder 113 geführten Kolbens 114 ein_o Die Druckbeaufschlagung des Kolbens 114 ist veränderbare Wieder ist die einstellbare, auf das bewegliche Glied, d„ h_o in diesem lalle auf die Zahnstange 11o, einwirkende Kraft, entgegen der die Zahnstange beim Anstoßen des Greifers gegen einen Widerstand bewegt wird, gleich der resultierenden, aus der Schwerkraft des Kreuzschlittens 10 b und der mit ihm bewegten Seile und der von der Kolbenstange 112 auf die Zahnstange 11 ο ausgeübten Kraft_e Bei dieser Ausführungsform ist eine Druckbeaufschlagung des Kolbens von oben nur dann notwendig, wenn der Kreuzschlitten sehr schnell nach unten bewegt wird, wenn also, wie schon erwähnt, das Gewicht des KreuzSchlittens und der mitbewegten Seile nahezu aufgehoben ist₉ während bei langsamer Abwärtsbewegung des Kreuzschlittens 10 b der Kolben unbeaufschlagt bleibte Hat der Greifer einen langen vertikalen Weg zurückzulegen, so läßt man aus Zeitersparnisgründen den Kreuzschlitten zunächst schnell nach unten fahren bei von oben beaufschlagtem Kolben 114p wonach, wenn der Kreuzschlitten in die Mhe seiner Endstellung gelangt, die Geschwindigkeit des KreuzSchlittens verlangsamt wird, wobei gleichzeitig die Druckbeaufschlagung des Kolbens 114 aufgehoben wird, da sich die Zahnstange 11 ο sonst erst bei einer so großen auf den Greifer wirkenden Aktionskraft nach oben bewegt, daß der vom Greifer angestoßene

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Gegenstand vom Greifer zerstört werden kann. Bewegt sich die Zahnstange 11 ο nach oben, so "betätigt zunächst ein erster Vorsprung 115 ein den Programmablauf steuerndes Schaltelement 116, während bei Ausfall des Schaltelementes 116 ein iweiter Vorsprung 117 das als Sicherheitsschalter dienende Schaltelement 118 betätigt, das das Handhabungsgerät abschaltete

Man kann sich leicht vorstellen» daß die soeben beschriebenen Antriebe nicht nur für eine lineare Vertikal- sondern auch für eine Horizontalbewegung des Greifers geeignet sind und entsprechend einfach abgeändert werden können, wobei z,B, bei dem Ausführungsbeispiel gemäß I¹Ig₀ 8 nur die auf die Irägerhülse 96 wirkende Federkraft in der Richtung umzukehren ist, da bei einer Horizontalbewegung die Schwerkraft keine Rolle spielte Somit läßt sich auch ein einem der in den Figuren 8 bis 1o dargestellten Antriebe entsprechender Antrieb für die horizontale Linearbewegung des Auslegers im Kreuzschlitten verwenden,,

In den Figuren 11, 12 und 13 ist der Aufbau des Greifers dargestellt,, Figur 11 zeigt wieder wie Fig» 1 den Ausleger to, in dem das Greiferrohr 14 verläuft» An dem Stirnende des Greiferrohres H ist ein Bügel 58 U-förmigen Querschnitts, wie auch aus Fig_e 9 zu erkennen ist, mit seinem Quersteg befestigt, wobei die beiden freien Schenkel des U als Laschen 59, 60 den Greifer 17 umschließen,, Der Greifer 17 ist an den

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Laschen 59, 6o um die Drehachse 18 frei drehbar aufgehängt. Am Greifer sind mehrere Backen, im dargestellten Ausführungsbeispiel vier Backen 61, 62, 63, 64, jeweils in einer Flachführung geführt, wobei jeweils zwei Backen 61 und 62 bzw. 63 und 64 einander zugeordnet und aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbar sind. In Fig. 11 ist schematisch angedeutet, daß ein Paar Backen 61, 62 z.B. zum Halten eines Werkstückes 65 dienen kann, das in das Backenfutter 66 einer vVerkzeugmaschine einzusetzen oder aus diesem herauszunehmen ist. Zum Bewegen der Backen 61 bzw. 62 bzw. 63 bzw. 64 sind den Backen im ^reifer in Zylinderbohrungen 67 bzw. 68 bzw. 69 bzw. 7o jeweils ein Kolben 71 bzw. 72 bzw. 73 bzw. 74 zugeordnet. Dabei greift z.B. der dem Kolben 7^ zugeordnete Backen 61 mit einem an ihm angeordneten Vorsprung 75 in eine Aussparung 76 am Kolben ein, so daß bei einer Bewegung des Kolbens 71 von diesem der Backen 61 mitgenommen wird. Fig. 9 zeigt, wie eine gegenläufige Bewegung der beiden Kolben 71 und 72 und somit eine Bewegung der beiden Backen 61 und 62 aufeinander zu bewirkt werden kann. In dem dem Ausleger 1o zugewandten Endbereich 76a der Zylinderbohrung 68 mündet eine ansonsten im Greiferrohr 14 verlaufende Druckleitung 75a, wobei dieser Endbereich 76a über eine nur schematisch dargestellte Verbindungsleitung 77 wit dem diesem Endbereich 76 abgewandten Endbereich 78 der der Zylinderbohrung 68 benachbarten Zylinderbohrung 67 verbunden ist. Entsprechend mündet in dem dem Ausleger 1o zugewandten Endbereich 76b der Zylinderbohrung

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67 eine Druckleitung 75b, wobei dieser Endbereich 76b über eine Verbindun^sLeitung 77a mit dem dem Endbereich 76b abge— wandten Endbereich 78 der der Zylinderbohrung 67 benachbarten Zylinderbohrung 68 verbunden ist«, Dieselben Verhältnisse sind für das Kolbenpaar 73, 74 vorhanden, wobei diesem Kolbenpaar 73_f 74 die schematisch eingezeichneten Druckleitungen 75c und 75d zugeordnet sind,, Wird nun Z₀B₀ über die Druckleitung 75a dem Endbereich 76a Druckmedium zugeführt, so gelangt dieses über die Verbindungsleitung 77 auch in den Endbereich 78, so daß sowohl der Kolben 72 nach rechts,als auch der Kolben 71 gleichzeitig nach links verschoben wird. Da mit dem Kolben 71 bzw. 72 die Backen 61 bzw„ 62 "werbunden sind, werden diese also aufeinander zu bewegt, so daß sie ein Werkstück greifen können«, Entsprechend öffnet sich das Backenpaar 61, 62 bei Einführen des Qruckmittels in die Druckleitung 75b_o Die beiden Kolben 71 und 72 sind nicht nur pneumatisch oder hydraulisch miteinander gekoppelt, es besteht vielmehr auch eine mechanische Verbindung zwischen diesen beiden Kolben, derart, daß die Wandung zwischen den beiden Zylinderbohrungen 67 und 68 einen Durchbruch 79 aufweist, in dem ein Zahnrad 80 drehbar gelagert ist, das mit den beiden jeweils als Zahnstange ausgebildeten Mittelpartien der beiden Kolben in Eingriff steht_o Diese mechanische Verbindung zwischen den beiden Kolben 71, 72 dient lediglich dazu, daß die beiden Kolben 71, 72 gleichmäßig aufeinander zu bewegt werden«, Der Greifer ist vollkommen symmetrisch aufgebaut, für den Bereich des Greifers ₉ in dem sich das Kolben— paar 73, 74 befindet, gilt dasselbe wie oben im Zusammenhang

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mit dem Kolbenpaar 71 * 72 ausgeführt worden ist. Infolge der "beiden unabhängig voneinander betätigbaren Backenpaare und dadurch, daß das Greiferrohr I4 um seine. Längsachse mittels des Motors 16 (siehe Fig. 1) drehbar ist, läßt sich mit dem Greifer Z₀B. folgende Tätigkeit ausführen:.. Mit dem Backenpaar 63, 64 wird ein unbearbeitetes Werkstück, irgendwo, z.Bο von einem Stapel, gegriffen, wobei der Greifer zu diesem unbearbeiteten Werkstück mittels der anhand der Figuren 1 bis 1 ο'besch:rißbenen Antriebe gefahren wird. Dann wird der Greifer in eine dem Backenfutter einer Bearbeitungsmaschine gegenüberliegende Position gefahren, wobei sich in diesem Backenfutter ein gerade bearbeitetes Werkstück befindete Durch Drehung des Greifers um die Achse des Greiferrohres wird nun das freie Backenpaar 61, 62 vor das bearbeitete Werkstück gebrachte Die Kupplung 15 (siehe Figo 1) wird nun ausgerückt, so. daß sich das Backenpaar 61, 62 unbehindert an das Werkstück anlegen kann. Darauf wird die Druckleitung 75 unter Druck gesetzt, wodurch sich die Backen 61 und 62-aufeinander zu bewegen und das bearbeitete Werkstück fest fassen. Anschließend wird nach dem Öffnen.des Backenfutters der Bearbeitungsmaschine der Greifer von diesem Backenfutter etwas weggeschwenkt und nach dem Einrücken der Kupplung um 180° gedreht, so daß nunmehr das zu bearbeitende Werkstück zwischen den Backen 63, 64 dem Backenfutter gegenüberliegto Nunmehr wird das Greiferrohr vom Motor 16 wieder, getrennt und das zu bearbeitende Werkstück in das Backen-

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futter eingesetzt. Vor oder nach dem Festziehen des Backenfutters wird durch Druckmediumabfuhr durch die Druckleitung 75 das ""!ackenpaar 63, 64 vom zu bearbeitenden Werkstück gelöst und der Greifer wird mit de« vom Backenpaar 61, 62 gehaltenen bearbeiteten iSTerkstück an den Aufbewahrungsort für 'die bearbeiteten vVerkstücke gefahren, wo das Backenpaar 61, 62 vom bearbeiteten Werkstück gelöst wird. Der Ablauf der verschiedenen Greiferbewegungen wird dabei von den anhand der Zeichnung beschriebenen Schaltelementen gesteuert, so daß das Handhabungsgerät voll-automatisch arbeitet.

Bei dem in den Figuren 1 und 2 dargestellten Handhabungsgerät wird der Ausleger 1o im Kreuzschlitten 4 in seiner vollen Länge axial verschoben, wenn der ^reifer 17 horizontal bewegt wird. Daraus ergibt sich, daß beim Bewegen des Greifers in Richtung auf die Säule 2 zu, das dem Greifer abgewandte Ende des Auslegers sich von der Säule weg bewegt. Um das Handhabungsgerät herum muß also ein Raum freigehalten werden, der das Ausfahren des Motorendes des Auslegers 1o vom Kreuzschlitten weg ermöglicht, -^s ist nun bei einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform vorgesehen, daß der Ausleger teleskopartig ausgebildet ist, d.h. daß das dem Greifer abgewandte ünde des Auslegers feststehend ist und nur das Greiferende des Auslegers axial verschieblich ist. Bei dieser Ausführungsform tritt daher beim Bewegen des Greifers auf die Säule zu kein Flatzbedarf für das im Greifer abgewandte Ende das Auslegers auf, so daß das Handhabungsgerät mit dieser

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Seite nahe an andere Gegenstände, z_eB„ Werkzeugmaschinen, gestellt werden kann«.

Ebenfalls nicht dargestellt ist eine weitere Ausführungsform, die aber leicht verständlich ist_o Dieses Handhabungsgerät enthält eine Unterlage, z„B. die in Figo 1 gezeigte Unterlage 12o, auf der das Untergestell 1 sowie die übrigen Teile des Handhabungsgerätes verschiebbar angeordnet sind. Hierzu kann die Unterlage Z₀B,, aus Schienen bestehen und der Antrieb für die Verschiebebewegung ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches Glied enthalten, so daß auch bei dieser Verschiebebewegung beim Wirken einer Aktionskraft auf den Greifer diese Information auf das bewegliche Glied übertragen wird, wodurch ein diesem beweglichen Glied zugeordnetes Schaltelement betätigt wird.

Das Handhabungsgerät bildet eine in sich geschlossene Einheit, de h. in ihm sind sämtliche hydraulischen und elektrischen Versorgungseinrichtungen enthalten,bis auf eine elektrische Versorgungsleitung, die vom Handhabungsgerät ausgehend nur in eine Ketzsteckdose einzustecken ist, um das Handhabungsgerät betriebsbereit zu machen. Das Handhabungsgerät ist also bis auf die Netzzuleitung sozusagen autarke Dabei befinden sich die elektrischen und hydraulischen Versorgungseinrichtungen in der Säule 2 und/oder im Obergestell 8₀ Dies hat zur Folge, daß im Untergestell 1 nur elektrische und hydraulische Zuleitungen zu den im Untergestell befindlichen

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Geräten, vorhanden sind und keine raumaufweadigen Versorgungseinrichtungen, so daß das Untergestell 1 in der Höhe flach baut, so daß der Ausleger sehr weit nach unten fahren kann und der Greifer ohne zusätzlichen Aufwand Gegenstände vom Boden aufheben kann_o In Fig» 5, die eine Ausführungsform für das Untergestell im Querschnitt zeigt, und zwar das Untergestell gemäß den figuren 3 und 4 ist dargestellt, wie die hydraulischen und elektrischen Zuleitungen im Untergestell verlaufen können. Wie schon erwähnt, dreht sich um die feststehende Achse 91 der Drehteller 90, mit dem die Säule dreh— fest verbunden ist· Der Drehteller 90 wird von dem Schneckenrad 19 angetrieben, das auf den Drehteller 90 Z₀B₀ aufgekeilt isto Die dem Motor 9 zugeordneten drei hydraulischen Zuleitungen 121, 122, 123, die in Figo 3 nur schematisoh eingezeichnet sind, verlaufen jede vom Motor. 9 kommend zunächst im Hohlraum 124 des Untergestells 1, wonach sie einen flanschartigen Ansatz 125 der feststehenden Achse 91 in radialer Richtung und die feststehende Achse in axialer Richtung durchdringen, wobei die in der feststehenden Achse 91 verlaufenden Zuleitungsabschnitte aus Bohrungen 126, 127, 128 bestehen. Jede der drei Bohrungen 126, 127, 128 mündet in einen ihr zugeordneten Ringkanal 129, 130, 131 am Drehteller 90, von dem aus eine Leitung, z_oB. aus dem Ringkanal 129 die Leitung 132, in die Säule zu den hydraulischen Versorgungseinrichtungen führte Die elektrischen Zuleitungen z_oB. zu den im Untergestell vorhandenen Schaltelementen 3o, 30a (Siehe Figo3) verlaufen in der axialen Mittelbohrung 133 sowie in der

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sich an, diese in radialer -Sichtung anschließenden Radialbohrung 134. Wie die Figur 5 also zeigt, kann das Untergestell sehr flach gebaut, sein.

Insgesamt ergibt seih, daß dadurch, daß beim neuen Handhabungsgerät dee Greiferbewegung nicht wegabhängig sondern kraftabhängig gesteuert wird, die Nachteile der bekannten Handhabungsgeräte beseitigt werden, so z.B. auch der iTachteil, daß Voraussetzung für ein befriedigendes Arbeiten der bekannten Handhabungsgeräte ist, daß z.B., wenn mit dem Handhabungsgerät nacheinander roh bearbeitete Werkstücke in das Backenfutter einer Werkzeugmaschine eingespannt werden sollen, sämtliche Werkstücke exakt die gleichen Abmessungen besitzen. Dies ist jedoch in der Praxis nie der Fall, so daß, selbst wenn es sich um an sich gleiche Rohlinge handelt, der Greiferweg für einen Rohling zu kurz und für einen anderen Rohling zu lang ist, was dazu führt, daß die verschiedenen Rohlinge in die Werkzeugmaschine unterschiedlich eingespannt werden, wodurch die Endmaße der nacheinander bearbeiteten. Werkstücke verschieden sind. Es kann bei Verwendung eines bisherigen Handhabungsgerätes, nicht jedoch bei Verwendung des neuen Handhabungsgerätes, auch passieren, daß das Backenfutter der Werkzeugmaschine oder das Werkstück dadurch zerstört wird, daß bei zu lang eingestellter feglänge bzw. bei einem Rohling mit zu kleinen Abmessungen dieser Rohling von dem Handhabungsgerät mit Gewalt in das Backenfutter eingedrückt wird, eben weil bei den bekannten Handhabungsgeräten der Greifer sich stets über eine vorher eingestellte Weglänge bewegt.

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Claims

Ansprüche

y Handhabungsgerät mit einem bewegbaren Greifer zum Ausführen von Tätigkeiten, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein einer Bewegung des Greifers (17) zugeordneter Antrieb ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches Glied (z.B. Wandersebnecke 20)enthält, das bei einer von der einstellbaren kraft bestimmten auf den Greifer (17) wirkenden Aktionskraft entgegen der einstellbaren Kraft bewegt wird und dabei ein Schaltelement (z.B. 3o, 3oa) betätigt, das mindestens zur Steuerung einer der Bewegungen des Gerätes und/oder Greifers dient.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß verschiedenen Bewegungen des Greifers (17) jeweils ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches und ein Schaltelement betätigendes bewegliches Glied zugeordnet sind, wobei die Schaltelemente den Programmablauf der Greiferbewegungen steuern.

J. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die einer ersten Greiferbewegung entgegenwirkende Aktionskraft vom Öreifer (17) als Sensor auf das im einer ersten Greiferbewegung zugeordneten Antrieb enthaltene bewegliche Glied übertragen wird, so daß dieses

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"bewegt wird und dabei ein Schaltelement betätigt, das eine zweite Greiferbewegung in Gang setzte

4ο Handhabungsgerät nacheinem der Ansprüche 1 bis 3> dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17) zum Ausführen einer Schwenkbewegung drehfest mit einem Schneckenrad (19) verbunden ist, an dem eine von einem Motor (9) angetriebene Wanderschnecke (2o) angreift, wobei die Wanderschnecke (2o) in axialer Richtung mindestens einseitig gegen eine einstellbare ,Kraft verschieblich ist, so daß sich bei einer genügend großen auf den Greifer (17) wirkenden Aktionskrai't die Wanderschnecke (2o) entgegen der einstellbaren Kraft bewegt, wobei ein Betätigungsglied (Hülse 26) für das Schaltelement (30) mitbewegt wird«,

5ο Handhabungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wandersohnecke (2o) in axialer Richtung einerseits auf die Antriebswelle (21) des Motors (9) und andererseits auf einen Drehbolzen (23) axial verschieblich aufgekeilt isto

6_β Handhabungsgerät nach Anspruch 4 oder 5> dadurch gekennzeichnet, daß die einstellbare Kraft von mindestens einem Federglied, z.B. einer Spiralfeder (23) erzeugt wird, das einerseits an einem ortsfesten Widerlager (24) und andererseits an einer mit der Wanderschnecke (2o) verschieb-

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"baren Druckfläche (25) angreifte

7 t Handhabungsgerät nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet,, daß die einstellbare Kraft von einem Kolben bzw ο von einer mit dem Kolben verbundenen Kolbenstange erzeugt -wird, der bzw₀ die einerseits an einer mit der Wanderschnecke verschiebbaren Druckfläche angreift, wobei der Kolben auf seiner der Wander sehne oke abgewandten !'lache mit Druck teaufschlagbar ist_o

8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 4 bis 7» dadurch gekennzeichnet, daß die Druckfläche (25) an einer auf der Wanderschnecke (2o) drehbar gelagerten Hülse (26) angeordnet ist_o

9 ο Handhabungsgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Hülse (26) ein Schaltelement (3ο) zugeordnet ist β

1ο_β Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Wanderschnecke (2o)van einem Stoßdämpfer gedämpft wird«

11 ο Handhabungsgerät nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß der Stoßdämpfer einen parallel zur Wandersehneoke angeordneten Dämpfungszylinder (34) mit siirnseitigen Abschlußdeckeln (35, 36) enthält, wobei der Dampfungszylinder (34) mit der Wanderschnecke (2o) in axialer

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Riclitung kraftsciilüssig und in Drehrichtung der Wanderschnecke (2o) drehfrei verbunden ist, sowie einen im Dämpfungszylinder (34) ortsfest gelagerten, beidseitig beaufschlagbaren Kolben (31) enthält, -wobei in jedem Druckraum des Stoßdämpfers eine, Druckmediumleitung mit einer Drosselstelle (37, 38) mündete

12o Handhabungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (31) bei-dBeitig jeweils mit einer um einen Abschlußdeokel (35, 36) durchdringenden Kolbenstange (32) 33) verbunden ist, die ortsfest gelagert ist·

13o Handhabungsgerät nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Abschlußdeckel (35, 36) des Dämpfungszylinders (34) jeweils einen Ringfortsatz (92) besitzen, der die Wanderschnecke (2o) drehfrei umschließt und mit einem axialen Ende an dem Boden der Hülse (26) anliegto

T4c Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17) zum Ausführen einer Schwenkbewegung drehfest mit einer Schwenkunterlage (93) verbunden ist, auf der ein zusammen mit der Schwenkunterlage (93) um deren.Schwenkachse (39) schwenkbarer, mit einem Motor (9a) drehfest verbundener Drehschemel (45) befestigt ist, der um seine parallel zur Schwenkachse (39)

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verlaufende Schemelachse (41) gegen eine einstellbare Kraft verschieblich ist, wobei die zur üchemelachse (41) koaxiale Antriebsachse (43) des Motors (9a) mit einem Antriebszahnrad (4o) kraftschlüssig verbunden ist, das in ein ortsfestes Lager (44) eingreift, so daß unterhalb einer von der einstellbaren Kraft bestimmten, auf den Greifer (17) wirkenden Aktionskraft das Äntriebszahnrad (4o) auf dem ortsfesten Lager (44) abrollt und dabei den Drehschemel (45) sowie die mit dem Greifer (17) verbundene Schwenkunterlage (93) verschwenkt, während oberhalb der bestimmten auf den Greifer (17) wirkenden Aktionskraft das Antriebszahnrad (4o) und die Antriebsachse (43) feststeht und der Motor zusammen mit dem Drehschemel (45) sich gegen die einstellbare Kraft um die Schemelachse (41) dreht, wobei diese Drehbewegung ein Schaltelement (56,57) betätigt.

15. Handhabungsgerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das ortsfeste Lager (44) eine Verzahnung aufweist.

16. Handhabungsgerät nach Anspruch 14 oder 15» dadurch gekennzeichnet, daß die einstellbare Kraft auf den Drehschemel (45) von zwei in entgegengesetzten Eichtungen auf den Drehschemel (45) bzw. auf eine mit diesem fest verbundene Nase (49) einwirkenden Kolbenstangen (5o bzw. 5I) ausgeübt wird, die jeweils mit einem Kolben (5°a bzw. 5^a)

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verbunden sind, der in einem auf der Schwenkunterlage (93) fest angebrachten Zylinder (52. bzw«, 53) beweglich geführt ist.

17. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehschemel (45) eine rechtwinklig zur Schemelachse (41) vorspringende Nase (49) aufweist, der zwei in bezug auf die von der Schemelachse (4I) und der Schwenkachse (39) aufgespannte Ebene symmetrisch angeordnete ,mit der Schwenkunterlage (93) verbundene Schaltelemente (56, 57) zugeordnet sindo

I80 Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3? dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17) zum Ausführen einer Linearbewegung mit einer Gewindemutter (I06) mit parallel zur Einearbewegungsrichtung angeordneter Gfewindebohrung verbunden ist, in die der. Gewindeteil einer Spindel (97) eingreift, die.in axialer Richtung gegen eine einstellbare Kraft verschieblich ist, wobei die Spindel (9.7) mittels eines Antriebszahnrades (94) drehbar ist, das von einem Motor (7a) angetrieben wird, so daß sich bei einer genügend großen auf den Greifer (17) wirkenden Aktionskraft die Spindel (97) entgegen der einstellbaren Kraft axial verschiebt, wobei ein Betätigungsglied für ein Schaltelement (To2) mitbewegt wird«,

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19o Handhabungsgerät nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebszahnrad (94) in ein Abtriebszahnrad (95) eingreift, das auf eine Trägerhülse (96) aufgekeilt ist, die in axialer Richtung unbeweglich und deren Innenbohrung mit der Spindel (97) drehfest verbunden ist.

20β Handhabungsgerät nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet ₉ daß bei vertikal angeordneter Spindel (97) auf die Spindel entgegen der Richtung der Schwerkraft, also nach oben, ein Kraftorgan (Feder 1oo) angreifte

21, Handhabungsgerät nach Anspruch 2o, dadurch gekennzeichnet, daß oberhalb der Trägerhülse (96) eine weitere Hülse (98) die Spindel (97) umschließt, die in axialer Richtung kraftschlüssig mit der Spindel verbunden ist, wobei an dem der Trägerhülse (96) abgewandten geschlossenen Stirnende der Hülse sich eine leder (1oo) abstützt, die andererseits an der axial unbeweglichen Trägerhülse (96) angreifte

22. Handhabungsgerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Hülse (98) mindestens einen seitlich vorstehenden Vorsprung (To2, 1o3) aufweist, der einem Schaltelement (1o4, 1o5) zugeordnet ist„

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23o -Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche. 1 "bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17) zum Ausführen einer Linearbewegung mit einem von einem Motor (Io8) angetriebenen Antriebszahnrad (1o9) verbunden ist, dessen Antriebsachse rechtwinklig zur Bewegungsrichtung des Greifers (17) verläuft und das in eine gegen eine einstellbare Kraft in Längsrichtung verschiebliche Zahnstange (Ho) eingreift, so daß sich bei einer genügend großen auf den Greifer wirkenden Aktionskraft die Zahnstange (Ho") gegen die einstellbare Kraft verschiebt, wobei ein Betätigungsglied für ein Schaltelement (116) mitbewegt wird«,

24ο Handhabungsgerät nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß bei vertikal angeordneter Zahnstange (Ho) auf deren obere Partie (111) die Kolbenstange (112) eines in einem ortsfesten Zylinder (113) angeordneten Kolbens (114) einwirkte , -

25ο Handhabungsgerät nach Anspruch 24, dadurch gekenn-'zeichnet, daß der-Kolben (114) während einer schnellen Abwärtsbewegung des Greifers (17) und der mit ihm verbundenen Teile, also wenn deren Gewicht infolge der diesem entgegenwirkenden Trägheitskräfte klein ist, von oben beaufschlagt ist und während einer langsamen Abwärtsbewegung des Greifers und der. mit, ihm verbundenen Teile unbeaufschlagt ist«,

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26o Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 23 bis 25» dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (11o) mindestens einen rechtwinklig zu ihrer Längsachse vorstehenden Vorsprung (115, 117) besitzt, dem ein Schaltelement (116, 118) zugeordnet ist₀

27ο Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 26 mit einem von einem Ausleger gehaltenen Greifer, wobei der Ausleger in einem Kreuzschlitten in horizontaler Richtung linear beweglich ist und wobei der Kreuzschlitten in vertikaler Richtung linear an einer auf einem Untergestell drehbaren Säule beweglich geführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der der vertikalen Bewegung des Kreuzschlittens (4) zugeordnete Antrieb sowie der der Drehbewegung der Säule (2) zugeordnete Antrieb ein gegen eine einstellbare Kraft verschiebliches Grli'ed enthält, das bei einer bestimmten auf den Greifer (17) wirkenden Aktionskraft entgegen der einstellbaren Kraft bewegt wird und dabei ein Schaltelement betätigt.

28ο Handhabungsgerät naoh Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß der horizontalen linearbewegung des Auslegers (1o) im Kreuzschlitten (4) ein Antrieb zugeordnet ist, der ein gegen eine einstellbare Kraft versohieblich.es Glied enthält»

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29o Handhabungsgerät nach Anspruch 27 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger teleskopartig derartig ausgebildet ist, daß beim Bewegen des Greifers (17) auf den Kreuzschlitten (4) zu das dem Greifer abgewandte Ende des Auslegers feststeht,

3oο Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 29 t dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17) an ihm bewegbar geführte Backen (61, 62, 65, 64) zum Greifen von Werkstücken (65) enthält, wobei jedem Backen ein im Greifer (17) in einer zylindrischen Bohrung (67, 68, 69, 70) _: geführter Kolben (7I, 72, 73, 74) zugeordnet und mit ihm verbunden ist, so daß durch Druckbeaufschlagung des Kolbens der zugehörige Backen verschiebbar isto

31 ο Handhabungsgerät nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß am Greifer (17) mindestens ein Paar Backen (61, 62 bzwg 63, 64) , bestehend aus zwei aufeinander zu bzwo voneinander weg beweglichen Backen geführt ist, wobei die beiden Backen jeweils mit einem sich im Inneren des Greifers befindlichen Vorsprung (75) in eine Aussparung (76) im zugehörigen Kolben (71) eingreifen.

32, Handhabungsgerät nach Anspruch 5ο oder 31, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17) eine der Anzahl der Backen (61, 62, 63, 64) entsprechende Anzahl von Zylinderbohrungen (67, 68, 69, 70) enthält, wobei sich in jeder

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Zylinderbohrung ein mit einem Backen verbundener Kolben (71, 72, 73, 74) befindet und die axialen, voneinander angewandten Endbereiche (76a, 78 "bzw₀ 76b, 78a) zweier zu einem Backenpaar (61, 62) gehörender Zylinderbohrungen (67, 68) über eine Yerbindungsleitung (77 bzw» 77a) miteinander verbunden, sind, so daß duroh Sruckmediumzufuhr in einem der beiden Endbereiche die beiden Backen aufeinander zu bewegt werden.

33» Handhabungsgerät nach einem der Anspräche 3o bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß die die beiden au einem Backenpaar (61, 62) gehörenden Zylinderbohrungen (67, 68) trennende Wandung einen Durchbruch (79) enthält, in dem ein Zahnrad (80) drehbar gelagert ist, das mit den beiden jeweils · als Zahnstange ausgebildeten Mittelpartien der beiden Ko-lben (71, 72) in Singriff stehto

34. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 33» dadurch gekennzeichnet, daß dem in dem Antrieb für eine

0rei£erüewegung enthaltenen gegen eine einstellbare Kraft verschieblichen Glied zwei Schaltelemente (Io2, 1o3 bzw. 116, 118) zugeordnet sind, die in Bewegungsrichtung des beweglichen Gliedes gesehen hintereinander angeordnet sind und von denen das erste Schaltelement (io2 bzw« 116) den Programmablauf der Greiferbewegungen steuert, während das zweite Schaltelement (1o3, 118) ein das Handhabungsgerät abschaltender Sicherheitsschalter ist_o

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35o Handhabungsgerät nach, einem der Ansprüche 1 Ms 34, dadurch gekennzeichnet, daß es mit Ausnahme einer elektrischen Tersorgungsleitung eine in sich geschlossene Einheit mit in ihm enthaltenen hydraulischen und elektrischen Versorgungseinrichtungen ist₀

36o Handhabungsgerät nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß die hydraulischen und elektrischen Versorgungseinrichtungen in der Säule (2) und/oder in einem mit der Säule verbundenen Obergestell (8) untergebracht sind, so daß das Untergestell (1) in der Höhe flach baut,,

37ο Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 36 _f dadurch gekennzeichnet, daß es eine _untere Lage (120), ZoBo Schienen, enthält, auf der das Untergestell (1) sowie die übrigen Teile des Handhabungsgerätes verschiebbar >_: angeordnet sind, wobei dieser Verschiebebewegung ein Antrieb mit einem gegen eine einstellbare Kraft verschieblichen Glied und ein Schaltelement zugeordnet sind₀

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