DE20216546U1 - Transporteinrichtung - Google Patents
TransporteinrichtungInfo
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Description
Anmelder: KUKA Schweissanlagen GmbH
Blücherstraße 144 86165 Augsburg
Vertreter: Patentanwälte
Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke
Dipl.-Ing. Klaus Ernicke
Schwibbogenplatz 2b
86153 Augsburg / DE
Datum: 25.10.2002
Akte: 772-989 er/ge
ABl
BESCHREIBUNG
Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung für Werkstücke, insbesondere für Karosseriebauteile, die in Fertigungsanlagen mit mehreren hintereinander angeordneten Arbeitsstationen eingesetzt wird.
Aus der Praxis sind voll automatisierte Transportsysteme als sogenannte Pick-and-Place-Anlagen bekannt. Die Fördergeräte haben eigene mitgeführte Antriebe, sind hoch präzise gearbeitet und sehr genau positionierbar.
Derartige Anlagen sind teuer und vor allem für voll automatische Fertigungsanlagen vorgesehen. Für einfachere Anwendungsbereiche mit manueller Bedienung sind sie zu aufwändig.
Die WO-A-98/06177 befasst sich mit einer Montageanlage, bei der die Werkstücke auf einer biegeelastischen Transportkette transportiert werden. Die Werkstücke sind hierbei auf Werkstückträgern angeordnet, welche drehbar untereinander verbunden sind und die Kettenglieder bilden. Die Werkstückträger sind somit Bestandteil der Transportkette. Im weiteren ist die Transportkette umlaufend angetrieben und nicht reversierend. Zudem fehlt es an einer manuellen Bedienbarkeit der Transportkette.
Für den Transport von Karosseriebauteilen ist sie nicht geeignet.
Die DE-A-196 28 556 zeigt eine Pressenverkettung mit einem mehrachsigen Transportroboter. Dieser kann einerseits auf einem Tragbalken translatorisch zwischen den Pressen hin und her bewegt werden und hat außerdem noch einen Schwenkarm mit zwei parallelen Drehachsen. Die
Schwenkachsen können antriebsmäßig miteinander gekoppelt werden.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kostengünstige Transporteinrichtung aufzuzeigen, die vor allem für Einsatzbereiche mit manueller Bedienung besser geeignet ist.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Die beanspruchte Transporteinrichtung kann mit geringem Bauaufwand unter Einsatz von Standardkomponenten hergestellt werden. Sie ist dadurch besonders kostengünstig. Gegenüber den vorbekannten Transporteinrichtungen werden auch einfache Komponenten eingesetzt, insbesondere ein manuell bedienbarer und stationärer Antrieb mit einem biegeelastischen Antriebsmittels, z.B. einem Seilzug, mit dem die auf der Schienenbahn formschlüssig geführten Transportwagen reversibel zwischen den Arbeitsstationen hin- und herbewegt werden können.
Für die bevorzugten Einsatzfälle, in denen ein oder mehrere Bediener an den Arbeitsstationen vorhanden sind, kann die Positioniergenauigkeit der Transportwagen und ihres Antriebs relativ gering sein. Über eine schwimmende Lagerung einer Greifeinrichtung am Transportwagen kann vom Bediener eine eventuelle Fehlposition manuell ausgeglichen werden. Dies bietet zusätzliche Vereinfachungs- und Verschlankungsmöglichkeiten für die Transporteinrichtung.
Die Transportwagen können untereinander zu einem Transportzug gekuppelt sein, der reversierend zwischen den Arbeitsstationen bzw. den dort befindlichen Werkstückaufnahmen hin- und herbewegt wird, wobei die Werkstücke gleichzeitig miteinander und taktweise im Vorwärtshub eine Station weiter bewegt werden. Erst wenn
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an allen angesprochenen Arbeitsstationen die Werkstücke mit der Greifeinrichtung verbunden sind, kann die Transporteinrichtung manuell gestartet werden und den Transporthub zur nächsten Station ausführen. Das gleiche gilt für den Rückhub der leeren Transportwagen, der erst nach Abgabe aller Werkstücke an den jeweiligen Werkstückaufnahmen durchgeführt werden kann. Durch die hierfür erforderliche Freigabe von allen beteiligten Bedienern ist die Transportbewegung möglich. Auf diese Weise können aufwendige Sicherungsmaßnahmen reduziert und vereinfacht werden.
Die beanspruchte Transporteinrichtung hat zudem den Vorteil, dass sie kurvengängig ist, wobei die eventuell bei Kurvenfahrt auftretenden seitlichen Versätze der Transportwagen ebenfalls durch die vorzugsweise zweiachsige schwimmende Lagerung der Greifeinrichtung ausgeglichen werden können. Der Antrieb kann auch bei einer ein- oder mehrfach gebogenen Schienenbahn genauso einfach wie bei einer geraden Schienenbahn gehalten werden. Die Kurvengängigkeit hat Vorteile hinsichtlich der größeren Positionierungsfreiheit für die Arbeitsstationen oder deren Werkstückaufnahmen. Die Transporteinrichtung ist flexibler und lässt sich leichter und besser an örtliche Gegebenheiten der Fertigungsanlage anpassen.
In den Unteransprüche sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Figur 1: eine Transporteinrichtung mit einer geraden
Schienenbahn in Seitenansicht und
Figur 2: eine andere Transporteinrichtung mit einer gebogenen Schienenbahn in Draufsicht.
In Figur 1 und 2 ist jeweils eine Transporteinrichtung (1) für Werkstücke (2) dargestellt, bei denen es sich vorzugsweise um Karosseriebauteile von Fahrzeugen handelt. Dies sind insbesondere Blechteile von Rohkarosserien. Alternativ können die Werkstücke (2) auch von beliebig anderer Art und Gestaltung sein.
Die Transporteinrichtung (1) bedient eine Fertigungsanlage, die mehrere hintereinander angeordnete Arbeitsstationen (25,26,27) aufweist, zwischen denen die Werkstücke (2) im Takt und schrittweise weitertransportiert werden. Innerhalb der Arbeitsstationen (25,26,27) sind Bediener (23) zugegen, um die notwendigen Steuer- und Bedienmaßnahmen für die Transporteinrichtung (1) zu ergreifen. Innerhalb der Arbeitsstationen (25,26,27) ist jeweils mindestens eine Werkstückaufnahme (3) vorhanden, an welcher die Werkstücke (2) abgegeben werden bzw. nach dem in der Arbeitsstation (25,26,27) stattfindenden Bearbeitungsprozess wieder abgeholt werden. Die Werkstückaufnahme (3) haben geeignete, vorzugsweise halb- oder vollautomatische angetriebene und steuerbare Spann- und Fixiermittel (nicht dargestellt) zum Spannen der Werkstücke (2) in der bearbeitungsgerechten Position.
Die Arbeitsstationen (25,26,27) sind nur in Figur 1 schematisch dargestellt. Die in Transportrichtung (28) erste Arbeitsstation (25) ist z.B. eine Beladestation, an der die Werkstücke (2) von außen zugeführt und in die Fertigungsanlage eingeschleust werden. Die in Transportrichtung (28) nächstfolgende Arbeitsstation (26) ist z.B. eine Bearbeitungsstation, in der Fügeoperationen, z.B. Schweißen, Kleben, Montieren oder dgl. durchgeführt werden. Alternativ können auch beliebige andere Bearbeitungs- oder Handhabungsvorgänge stattfinden. In der letzten Arbeitsstation (27) werden die Werkstücke (2) wieder aus der Fertigungsanlage ausgeschleust. Abweichend von diesem vereinfachten Ausführungsbeispiel kann die Zahl, Reihenfolge und Ausbildung der Arbeitsstationen (25,26,27) beliebig variieren. Derartige Arbeitsstationen (25,26,27) sind auch im Ausführungsbeispiel der Figur vorhanden, wo sie der Übersicht halber nicht näher dargestellt sind.
Die Transporteinrichtung (1) besteht aus einer Schienenbahn (4), auf der ein oder mehrere Transportwagen (10) formschlüssig geführt und mittels eines stationären Antriebs (6) taktweise vor- und zurückbewegt werden. Die Schienenbahn (4) ist im Ausführungsbeispiel von Figur gerade. Figur 2 zeigt eine Variante mit einer gebogenen Schienenbahn (4).
Die Schienenbahn (4) besteht vorzugsweise aus zwei parallelen Schienen, auf denen die Transportwagen (10) mittels seitlicher Räder (13) rollen. In der gezeigten Ausführungsform haben die Transportwagen (10) ein einfaches kubisches Gehäuse zur Aufnahme einer nachfolgend erläuterten Zustellvorrichtung (15) und jeweils vier Räder (13). Die Schienen haben im Querschnitt z.B. ein eisenbahnähnliches Stangenprofil, wobei die formschlüssige Seitenführung durch Spurkränze (14) an den Rädern (13) gebildet wird.
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In der gezeigten Ausführungsform rollen die Transportwagen (10) stehend auf der Schienenbahn (4). Alternativ können sie auch hängend angeordnet sein. In weiterer Abwandlung kann die Schienenbahn (4) als Monorail-Anordnung ausgebildet sein oder eine beliebige andere Art und Gestaltung der Schienenführung haben. Die gezeigte Ausführung mit parallelen Schienen ist allerdings besonders kostengünstig. In weiterer Abwandlung kann die formschlüssige Seitenführung auf andere Weise geschaffen werden, indem z.B. die Schienen profiliert sind und die Räder (13) seitlich führen. Auch die Gestaltung der Transportwagen lässt sich beliebig abwandeln.
Die Schienenbahn (4) ist an einem stationären Gestell (5) angeordnet. In der gezeigten Ausführungsform befindet sich die Schienenbahn (4) mit Abstand oberhalb des Hallenbodens und der Werkstückaufnahmen (3). Das Gestell (5) besitzt mehrere beidseits neben der Schienenbahn (4) angeordnete Pfosten oder Ständer, die untereinander durch Querträger und/oder Längsträger verbunden sind. Diese Quer- oder Längsträger befinden sich oberhalb der Schienenbahn (4) und der Transportwagen (10) und behindern dadurch nicht den Transportweg. Die Schienenbahn (4) ist vorzugsweise an den Pfosten oder Ständern befestigt, kann aber auch in anderer beliebiger Weise angeordnet und gelagert sein. In der Variante von Figur 1 sind Längs- und Querträger vorhanden. In der Abwandlung von Figur 2 mit der Kurvenbahn sind vorzugsweise nur Querträger vorhanden, die zusammen mit den Pfosten Stützportale bilden und untereinander durch die Schienenbahn (4) verbunden sind.
Der Antrieb (6) besteht aus einem stationär angeordneten Motor (7), der ein biegeelastisches und zugfestes Antriebsmittel (8), z.B. einen Seilzug oder einen Kettenzug, reversierend antreibt. Der Motor (7) kann z.B. ein Elektromotor mit Getriebe und Seilscheibe oder
- 7 Kettenritzel
für das Antriebsmittel (8) ausgebildet sein.
für das Antriebsmittel (8) ausgebildet sein.
Das biegeelastische Antriebsmittel (8) ist in einer geschlossenen Schleife angeordnet, die sich über die Länge der Schienenbahn (4) erstreckt und an beiden Enden des Transportwagens (10) oder eines von mehreren Transportwagen (10) gebildeten Transportzugs (24) befestigt ist. Das Antriebsmittel (8) wirkt hierdurch als Zugelement, welches je nach Drehrichtung des Motors (7) den oder die Transportwagen (10) vor- oder zurückzieht.
Zur Schleifenbildung sind mehrere Umlenkungen (9), z.B. frei drehbare Umlenkrollen, am Gestell (5) für das Antriebsmittel (8) vorhanden. In Figur 1 haben die Umlenkungen (9) und der Motor (7) horizontale Achsen zur Bildung einer stehend angeordneten Schleife, wobei sich die Umlenkungen (9) und der Motor (7) oberhalb der Schienenbahn (4) und der Transportwagen (10) am Gestell (5) befinden. In der Variante von Figur 2 haben die Umlenkungen (9) und der Motor (7) vertikale Achsen, wobei eine liegende Schleife des Antriebsmittels (8) gebildet wird. Die Umlenkungen (9) sind hierbei in solcher Zahl und Anordnung vorhanden, dass das Antriebsmittel (8) der gebogenen Schienenbahn (4) im wesentlichen folgen kann.
Insbesondere befinden sich an beiden Enden der Schienenbahn (4) Umlenkungen (9) im mittleren Bereich zwischen den Schienen, um das Antriebsmittel (8) im wesentlichen längs der Schienen auszurichten und diese Ausrichtung für alle Fahrpositionen beizubehalten. Der Motor (7) ist bei dieser Variante am einen Ende der Schienenbahn (4) positioniert und seitlich am Gestell (5) bzw. der Schienenbahn (4) angeordnet.
Die Transporteinrichtung (1) kann in der einfachsten Ausführungsform einen einzigen Transportwagen (10) haben, der die Werkstücke (2) zwischen zwei oder mehreren Arbeitsstationen (25,26,27) transportiert. Die
Transportwege und -zeiten werden hierdurch allerdings relativ lang. In der bevorzugten Ausführungsform sind mehrere Transportwagen (10) durch vorzugsweise formstarre Kupplungen (12) untereinander zu einem Transportzug (24) verbunden. Die Zahl der Transportwagen (10) ist hierbei eins kleiner als die Zahl der Arbeitsstationen (25,26,27) bzw. Werkstückaufnahmen (3). Die Kupplungen (12) können z.B. gelenkig angeschlossene Verbindungsstangen sein, die die Transportwagen (10) untereinander auf einem konstanten Abstand halten. Die Wagenabstände sind untereinander gleich und entsprechen vorzugsweise den ebenfalls untereinander gleichen Abständen der Arbeitsstationen (25,26,27) bzw. ihrer Werkstückaufnahmen in Transportrichtung (28). Die Transportwagen (10) können an beiden Enden standardisierte Anschlüsse (11), z.B.
einfache Lageraugen, zur Verbindung mit den Kupplungen (12) oder dem Antriebsmittel (8) haben.
Jeder Transportwagen (10) besitzt mindestens eine Greifeinrichtung (19) zum Erfassen und Transportieren der Werkstücke (2). Die Greifeinrichtung (19) ist hierbei an einer Zustellvorrichtung (15) des Transportwagens (10) vorzugsweise zweiachsig schwimmend gelagert und kann vom Bediener (23) in die gewünschte Position zum Werkstück (2) bzw. zur Werkstückauflage (3) geschoben werden. Die schwimmende Lagerung (20) ist hierbei vorzugsweise in den zwei horizontalen Raumachsen gegeben.
Die Zustellvorrichtung (15) kann ein oder mehrere Bewegungsachsen zur Bewegung der Greifeinrichtung (19) haben. In der gezeigten Ausführungsform handelt es sich um eine schematisch dargestellte Hubeinrichtung (17), die mit einem geeigneten Hubmittel (18), z.B. einer Hubsäule und mit einem Antrieb ausgestattet ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Zustellvorrichtung (15) eine Dreheinrichtung (16) aufweisen, mit der die Greifeinrichtung (19) zur Umorientierung der Werkstücke
(2) um die vertikale Achse, vorzugsweise die Längsachse des Hubmittels (18), gedreht werden kann. Die Dreheinrichtung (16) und die Hubeinrichtung (17) haben hierfür geeignete, vorzugsweise elektromotorische Antriebe, die von einer Anlagensteuerung (nicht dargestellt) oder manuell vom Bediener (23) über Endlagenschalter oder auf andere einfache Weise gesteuert werden können. Hierdurch können die Greifeinrichtung (19) und das Werkstück (2) motorisch in die gewünschte Höhe gehoben oder gesenkt und ggf. in die gewünschte Drehlage geschwenkt werden. Die schwimmende Lagerung (20) ist z.B. zwischen dem Hubmittel (18) und der Greifeinrichtung (19) vorhanden.
Die Greifeinrichtung (19) besteht jeweils aus einem Greifergestell (21) mit einem oder mehreren geeigneten und manuell bedienbaren Spannern (22) für die Werkstücke (2). In der einfachsten Ausführungsform werden die Spanner (22) rein mechanisch und von Hand geöffnet und geschlossen.
Hierzu können sie z.B. als Kniehebelspanner ausgebildet sein. Alternativ können die Spanner (22) eigene Antriebe, z.B. Druckluftzylinder oder dgl. haben.
Die Transporteinrichtung (1) besteht vorzugsweise aus standardisierten Maschinenbaukomponenten. Dies betrifft sowohl den Antrieb (6), wie auch das Gestell (5), die Transportwagen (10) und die Zustellvorrichtung (15). Die motorisch angetriebenen Komponenten haben einfache Steuerungen, die vom Bediener (23) auf geeignete Weise, z.B. per Knopfdruck, betätigt werden. Die Transporteinrichtung (1) kann zudem eine Anlagensteuerung mit einer Logikschaltung aufweisen, die die eingehenden Steuersignale speichert, vergleicht und erst bei einheitlichen Steuersignalen an allen gerade bedienten Arbeitsstationen (25,26,27) die Transportfunktion freigibt.
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Die in beiden Varianten gezeigte Transporteinrichtung (1) funktioniert wie folgt:
Neue Werkstücke (2) werden in geeigneter Weise von außen an die erste Arbeitsstation (25) und deren Werkstückaufnahme (3) übergeben. Diese kann mittels einer Fördereinrichtung oder von Hand erfolgen. Die Werkstücke
(2) werden hierbei lagegerecht auf der Werkstückaufnahme
(3) positioniert. Zum Transport in die nächst folgende Bearbeitungsstation (26) wird der Transportzug (24) mit dem hintersten Transportwagen (10) über dem Werkstück (2) durch den Antrieb (6) positioniert. Die Greifeinrichtung (19) wird entweder automatisch gesteuert oder vom Bediener (23) manuell gesteuert auf das Werkstück (2) abgesenkt. Mit Hilfe der schwimmenden Lagerung (20) richtet der Bediener (23) hierbei das Greifergestell (21) in die benötigte Position zum Werkstück (2) aus und schließt anschließend die Spanner (22). Nach Beendigung dieser Tätigkeit signalisiert er die Freigabe durch Knopfdruck an einem Taster oder dgl. an die Anlagensteuerung. Wenn auch in den anderen Arbeitsstationen (26,27) die Freigabe durch die dortigen Bediener (23) (nicht dargestellt) signalisiert wird, werden die gespannten Werkstücke (2) in die in Figur 1 gezeigte Transportposition angehoben.
Anschließend fahren die Transportwagen (10) eine Station weiter. In der Nachbarstation wird dann das Werkstück (2) von der Greifeinrichtung (19) auf die dortige Werkstückaufnahme (3) abgesenkt. Die Bediener (23) öffnen manuell die Spanner (22) und geben wiederum ein Freigabesignal. Dies bewirkt zugleich auch eine automatisch Betätigung der Spann- und Fixierelemente an der Werkstückaufnahme (3). Sobald von allen betroffenen Arbeitsstationen (25,26,27) die Freigabe erfolgt ist, werden die Greifeinrichtungen (19) der Transportwagen (10) wieder angehoben, wobei anschließend die Transportwagen (10) wieder eine Station zurück in ihre Ausgangsposition fahren. Sie warten dann mit angehobenen Greifeinrichtungen
- 11 -
(19), bis die Bearbeitungsvorgänge an den betroffenen Arbeitsstationen (25,26,27) beendet sind und der nächste Transportzyklus beginnen kann. Auf manuelle Freigabe der Bediener werden dann die Greifeinrichtungen (19) wieder abgesenkt und die automatischen Spann- und Fixierelemente an den Werkstückaufnahmen (3) geöffnet.
Der vorbeschriebene Transportzyklus findet an allen Arbeitsstationen (25,26,27) gleichzeitig statt. Die Werkstücke (2) werden hierbei jeweils eine Station weitertransportiert. In Figur 1 wird dies durch die gestrichelte Darstellung des zweiten Transportwagens (10) und seiner Greifeinrichtung (19) in der letzten Arbeitsstation (27) schematisch angedeutet. Von dieser letzten Arbeitsstation (27) wird das Werkstück (2) entweder auf geeignete Weise mittels eines Förderers oder von Hand entnommen und für die weitere Behandlung abgegeben.
- 12 BEZUGSZEICHENLISTE
1 Transporteinrichtung
2 Werkstück, Karosseriebauteil 3 Werkstückaufnahme
4 Schienenbahn
5 Gestell, Ständer
6 Antrieb
7 Motor
8 Antriebsmittel, Seilzug
9 Umlenkung
10 Wagen, Transportwagen
11 Anschluss
12 Kupplung 1S 13 Rad
14 Spurkranz
15 Zustellvorrichtung
16 Dreheinrichtung
17 Hubeinrichtung
18 Hubmittel, Hubsäule
19 Greifeinrichtung
2 0 schwimmende Lagerung
21 Greifergestell
22 Spanner 23 Bediener
24 Transportzug
25 Arbeitsstation, Beladestation
26 Arbeitsstation, Bearbeitungsstation
27 Arbeitsstation, Entladestation 28 Transportrichtung
Claims (19)
1. Transporteinrichtung für Werkstücke (2), insbesondere Karosseriebauteile, in Fertigungsanlagen mit mehreren hintereinander angeordneten Arbeitsstationen (25, 26, 27), dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (1) ein oder mehrere an einer Schienenbahn (4) formschlüssig geführte Transportwagen (10) und einen reversierenden und manuell bedienbaren, stationären Antrieb (6) mit einem biegeelastischen Antriebsmittel (8) aufweist.
2. Transporteinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportwagen (10) eine schwimmend gelagerte und manuell positionierbare Greifeinrichtung (19) für die Werkstücke (2) aufweist.
3. Transporteinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Transportwagen (10) untereinander durch Kupplungen (12) zu einem Transportzug (24) verbunden sind.
4. Transporteinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportwagen (10) formstarre Kupplungen (12) und im Transportzug (24) feste Abstände aufweisen.
5. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wagenabstände den Abständen der Arbeitsstationen (25, 26, 27) oder der Werkstückaufnahmen (3) in den Arbeitsstationen (25, 26, 27) entsprechen.
6. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schienenbahn (4) gerade oder gekrümmt ist und eine Länge aufweist, die größer als die Länge der hintereinander angeordneten Arbeitsstationen (25, 26, 27) oder Werkstückaufnahmen (3) ist.
7. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schienenbahn (4) an einem stationären Gestell (5) mit Abstand über dem Boden angeordnet ist.
8. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gestell (5) mehrere beidseits der Schienenbahn (4) am Boden befestigte Pfosten aufweist, die untereinander durch Querträger und/oder Längsträger verbunden sind, welche oberhalb der Schienenbahn (4) angeordnet sind.
9. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel (8) in einer geschlossenen und über die Länge der Schienenbahn (4) reichenden Schleife angeordnet und an beiden Enden des Transportwagens (10) oder Transportzugs (24) befestigt ist.
10. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel (8) als Seilzug oder Kettenzug ausgebildet ist.
11. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (6) einen stationär angeordneten Motor (7) und mehrere Umlenkungen (9) für das Antriebsmittel (8) aufweist.
12. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleife des Antriebsmittels (8) mit horizontalen Umlaufachsen und stehend ausgerichtet ist, wobei der Motor (7) auf dem Gestell (5) angeordnet ist.
13. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleife des Antriebsmittels (8) mit vertikalen Umlaufachsen und liegend ausgerichtet ist, wobei der Motor (7) seitlich am Gestell (5) angeordnet ist.
14. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportwagen (10) eine ein- oder mehrachsig bewegliche Zustellvorrichtung (15) für die Greifeinrichtung (19) aufweist.
15. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (19) an der Zustellvorrichtung (15) schwimmend gelagert ist.
16. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustellvorrichtung (15) eine Hubeinrichtung (17) aufweist.
17. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustellvorrichtung (15) eine Dreheinrichtung (16) aufweist.
18. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (19) ein Greifergestell (21) und ein oder mehrere manuell bedienbare Spanner (22) aufweist.
19. Transporteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schienenbahn (4) zwei parallele Schienen mit einem Stangenprofil aufweist, wobei die Transportwagen (10) seitliche Räder (13) mit Spurkränzen (14) zur Seitenführung besitzen.
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