DE19750784A1

DE19750784A1 - Gripper especially for packing machines

Info

Publication number: DE19750784A1
Application number: DE1997150784
Authority: DE
Inventors: Ernst Minnieur
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vallourec Deutschland GmbH
Priority date: 1997-11-06
Filing date: 1997-11-06
Publication date: 1999-05-20
Anticipated expiration: 2017-11-07
Also published as: DE19750784C2

Abstract

The gripper has a support rod (2) and holder (3) with two gripper arms (4). A centering body (7) is mounted interchangeable on the underneath of the holder (3) and the outer dimensions (8) of the centering body are slightly smaller than the inner dimensions (9) of the hollow body (5) which is to be transported. The gripper arms are L-shaped with a long and short arm (16,17) and in the connecting area with the holder have an upwardly extending nose (10). The support rod is enclosed by a fixing sleeve (11) moving axially on same and having a bell-shaped section (12) at the end facing the gipper arm to secure same.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit einer Tragstange und einem daran befestigten Haltekörper, an dem mindestens zwei anlenk- und fixierbare Greifarme angeordnet sind, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a gripping device with a support rod and one thereon attached holding body, on which at least two articulated and fixable gripping arms are arranged according to the preamble of claim 1.

Beim Verpacken von senkrecht stehenden achssymmetrischen Hohlkörpern, wie beispielsweise Zylinderlaufbuchsen in Kisten, deren Abstellfläche durch enge Pappquadrate unterteilt ist, entsteht das Problem, daß beim Absetzen der Hohlkörper mit einer herkömmlichen Greifvorrichtung diese sich nicht mehr öffnen läßt. Dies bedeutet ein mühsames, zeitaufwendiges manuelles Öffnen der Greifvorrichtung mit der Gefahr eines Quetschens der Hand. Das Problem verschärft sich, wenn zwei oder sogar drei Hohlkörper übereinander gestapelt werden. Dann erfolgt das Absetzen der Hohlkörper quasi in einem engen Schacht mit einer hohen Verletzungsgefahr.When packing vertical, axially symmetrical hollow bodies, such as For example, cylinder liners in boxes, the storage space through narrow Cardboard squares is divided, the problem arises that when depositing the hollow body with a conventional gripping device it can no longer be opened. This means laborious, time-consuming manual opening of the gripping device the risk of crushing your hand. The problem worsens when two or even three hollow bodies can be stacked on top of each other. Then the Hollow bodies almost in a narrow shaft with a high risk of injury.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung anzugeben, mit der in einfacher Weise achssymmetrische Hohlkörper, die an einem Ende einen Außenkragen oder eine umlaufende Nut aufweisen, angehoben und auch in enge Verpackungseinheiten ohne Verletzungsgefahr abgesetzt werden können.The object of the invention is to provide a gripping device with which in simple Wise axisymmetric hollow body that has an outer collar or at one end have a circumferential groove, raised and also in tight packaging units can be discontinued without risk of injury.

Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Bestandteil von Unteransprüchen.This task is based on the generic term in conjunction with the characterizing features of claim 1 solved. Beneficial Further training is part of subclaims.

Erfindungsgemäß wird zum einen auf der Unterseite des Haltekörpers ein Zentrierkörper angeordnet, dessen Außenmaße etwas geringer sind als die Innenmaße des zu transportierenden Hohlkörpers. Dieser Zentrierkörper stellt sicher, daß die Enden der Greifarme zentrisch zur Achsmittellage des Hohlkörpers an der Kragenunterseite bzw. in der umlaufenden Nut zur Anlage kommen. Deshalb genügen für eine erste einfache Ausführungsform zwei einander gegenüberliegende Greifarme. Um die Greifsicherheit zu erhöhen, können auch drei oder vier symmetrisch über den Umfang verteilt liegende Arme angeordnet werden. Für die Verriegelung der L-förmig ausgebildeten Greifarme sind diese im Anlenkbereich mit einer nach oben sich erstreckenden Nase versehen. Diese Nasen wirken mit einer Fixierhülse zusammen, die axial verschiebbar auf der Tragstange angeordnet ist und auf dem den Greifarmen zugewandten Ende glockenartig erweitert ist.According to the invention on the one hand on the underside of the holding body Centering body arranged, the outer dimensions are slightly smaller than that Internal dimensions of the hollow body to be transported. This centering body ensures that the ends of the gripper arms are centered on the axial center position of the hollow body on the Collar underside or come into contact in the circumferential groove. Therefore for a first simple embodiment, two opposite one another are sufficient Gripper arms. To increase the grip safety, three or four can also be used Arms distributed symmetrically over the circumference can be arranged. For the Locking the L-shaped gripping arms are included in the articulation area an upwardly extending nose. These noses work with one Fixing sleeve together, which is arranged axially displaceable on the support rod and is extended bell-like on the end facing the gripper arms.

Wird nun der mit der Greifvorrichtung angehobene Hohlkörper abgesetzt, dann werden durch das Absenken des Haltekörpers die Greifarme mindestens in die horizontale Lage gebracht und die Fixierhülse rutscht unter ihrem Eigengewicht über die Nasen. Beim Wiederanheben der Greifvorrichtung bleiben die Greifarme fixiert und die Greifvorrichtung kann ohne Probleme aus der Verpackungseinheit herausgehoben werden. Damit die Fixierung der Greifarme sichergestellt ist, schließt die oben liegende Schmalseite des langen Schenkels der Greifarme mit der außenliegenden schmalen Stirnfläche der Nase einen spitzen Winkel ein. Dieser Winkel ergibt im Zusammenwirken mit der glockenartigen Erweiterung der Fixierhülse eine Verkeilung, so daß beim Anheben der Tragstange die Greifarme in der fixierten Stellung bleiben.If the hollow body raised with the gripping device is then set down, then are the gripping arms at least in the lowering of the holding body brought horizontal position and the fixing sleeve slips under its own weight the noses. When the gripping device is raised again, the gripping arms remain fixed and the gripping device can be easily removed from the packaging unit be lifted out. So that the gripping arms are secured, closes the upper narrow side of the long leg of the gripper arms with the outer narrow face of the nose at an acute angle. This In combination with the bell-like extension of the fixing sleeve, angle results a wedging so that when the support rod is lifted, the gripper arms are fixed in the Stay in position.

Damit beim Handling mit der Greifvorrichtung die Oberfläche des möglicherweise mechanisch bearbeiteten Hohlkörpers nicht beschädigt wird, ist der Zentrierkörper vorzugsweise aus Kunststoff hergestellt und die Kontaktstellen der Greifarme mit dem Hohlkörper sind mit Kunststoffplatten belegt.So that when handling with the gripping device the surface of the mechanically processed hollow body is not damaged, is the centering body preferably made of plastic and the contact points of the gripper arms with the Hollow bodies are covered with plastic plates.

Die Greifvorrichtung kann Hohlkörper mit verschiedenen Querschnitten und verschiedenen Abmessungen transportieren, da der Zentrierkörper, als auch die Greifarme auswechselbar angeordnet sind.The gripping device can have hollow bodies with different cross sections and transport different dimensions, because the centering body, as well as the Gripping arms are arranged interchangeably.

In der Zeichnung wird anhand eines Ausführungsbeispieles die erfindungsgemäß ausgebildete Greifvorrichtung näher erläutert. Es zeigen:In the drawing, the invention is based on an embodiment trained gripping device explained in more detail. Show it:

Fig. 1 einen Schnitt in Richtung A-A in Fig. 2 Fig. 1 is a sectional view in the direction AA in Fig. 2

Fig. 2 eine Draufsicht von Fig. 1. FIG. 2 is a top view of FIG. 1.

In Fig. 1 ist in einem Schnitt und in Fig. 2 in einer Draufsicht ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäß ausgebildeten Greifvorrichtung 1 dargestellt. Diese besteht aus einer Tragstange 2 und einem daran befestigten Haltekörper 3. An diesen Haltekörper 3 sind in diesem Ausführungsbeispiel vier um je 90° versetzt angeordnete Greifarme 4, 4', 4'', 4''' angelenkt. Mit dieser Greifvorrichtung 1 können achssymmetrische Hohlkörper 5, die an einem Ende einen nach außen sich erstreckenden umlaufenden Kragen 6 aufweisen, angehoben und abgesetzt werden. Dazu ist erfindungsgemäß auf der Unterseite des Haltekörpers 3 auswechselbar ein Zentrierkörper 7 angeordnet, dessen äußerer Durchmesser 8 etwas geringer ist als der Innendurchmesser 9 des zu transportierenden Hohlkörpers 5. Die Greifarme 4-4''' sind L-förmig ausgebildet und weisen im Anlenkbereich eine nach oben sich erstreckende Nase 10-10''' auf. Die Tragstange 2 wird von einer auf ihr axial verschiebbaren Fixierhülse 11 umfaßt, die an dem dem Greifarm 4-4''' zugewandten einen glockenartig erweiterten Abschnitt 12 aufweist.In Fig. 1 an embodiment of the gripping device 1 designed according to the invention is shown in a section and in Fig. 2 in a plan view. This consists of a support rod 2 and a holding body 3 fastened to it . In this exemplary embodiment, four gripping arms 4 , 4 ', 4 '', 4 ''' are hinged to this holding body 3 in this exemplary embodiment. With this gripping device 1 , axially symmetrical hollow bodies 5 , which have an outwardly extending circumferential collar 6 at one end, can be raised and lowered. For this purpose, according to the invention, a centering body 7 is interchangeably arranged on the underside of the holding body 3 , the outer diameter 8 of which is slightly smaller than the inner diameter 9 of the hollow body 5 to be transported . The gripping arms 4-4 '''are L-shaped and have a linkage area nose 10-10 '''extending upwards. The support rod 2 is encompassed by a fixing sleeve 11 which is axially displaceable on it and which has a bell-shaped enlarged section 12 on the gripping arm 4-4 '''.

Der Haltekörper 3 weist entsprechend der Anzahl der Greifarme 4-4''' ein gabelartig ausgebildetes, nach außen sich erstreckendes Stegelement 13-13''' auf, wobei zwischen den zwei Gabeln des Stegelementes 13-13''' der Endbereich der Greifarme 4-4''' mittels eines durch das Stegelement 13-13''' und die Greifarme 4-4''' sich erstreckenden Stiftes 14-14''' angelenkt ist. Damit die Greifvorrichtung 1 mittels eines Hebezeuges erfaßt werden kann, ist am oberen Ende der Tragstange 2 eine Anschlagöse 15 angeordnet.Depending on the number of gripping arms 4-4 ''', the holding body 3 has a fork-like, outwardly extending web element 13-13 ''', the end region of the gripping arms 4 being between the two forks of the web element 13-13 ''' -4 '' hinged 'by means of the web element 13-13' '' and the gripping arms 4-4 '''extending pin 14-14' ''. So that the gripping device 1 can be gripped by means of a lifting device, a stop eye 15 is arranged at the upper end of the support rod 2 .

In Fig. 1 ist auf der rechten Hälfte die Greifvorrichtung 1 in Transportstellung und auf der linken Hälfte in Absetzposition dargestellt. Nachfolgend wird dazu der Verfahrensablauf erläutert. Die Greifvorrichtung 1 wird bei verriegelter Stellung der Greifarme 4-4''', d. h. die über die Nasen 10-10''' gestülpte Fixierhülse 11 verhindert ein Herunterschwenken der Greifarme 4-4''' über den zu transportierenden Hohlkörper 5 positioniert und beim Absenken der Vorrichtung der Zentrierkörper 7 in den Hohlkörper 5 eingefahren. Sobald die Greifarme 4-4''' mit den kurzen Schenkeln (17-17''') unterhalb des Kragens 6 des Hohlkörpers 5 sich befinden, wird von Hand die Fixierhülse 11 nach oben geschoben und die Greifarme 4-4''' schwenken nach innen. Beim Anheben kommen die kurzen Schenkel 17-17''' der Greifarme 4-4''' auf der Unterseite des Kragens 6 zur Anlage. Gesichert vor Verrutschen durch den Zentrierkörper kann der Hohlkörper 7 ohne Probleme transportiert werden. Beim Absenken des Hohlkörpers 7 in einen Transportbehälter setzt am Ende die untere Stirnseite des Hohlkörpers 5 auf dem Boden auf. Die Greifvorrichtung 1 wird weiter abgesenkt, so daß der lange Schenkel 16-16''' der Greifarme 4-4''' auf der oberen Stirnfläche des Hohlkörpers 5 zur Anlage kommt. Die Greifarme 4-4''' schwenken dabei nach oben, bis die Spitzen der Nasen 10-10''' in den Innenbereich des glockenartig erweiterten Abschnittes 12 der Fixierhülse fassen. Durch das Eigengewicht rutscht die Fixierhülse 11 weiter nach unten, bis sie auf dem langen Schenkel 16-16''' der Greifarme 4-4''' zur Anlage kommt. Beim Anheben der Tragstange 2 schwenken die Greifarme 4-4''' nach unten und die Spitzen der Nasen 10-10''' drücken auf die Innenwand der Fixierhülse 11. Infolge des spitzen Winkels zwischen Nase 10-10''' und langem Schenkel 16-16''' der Greifarme 4-4''' kommt es zu einer Verkeilung, so daß die Greifvorrichtung mit fixierten Greifarmen 4-4''' ohne Schwierigkeiten nach oben gezogen werden kann.In Fig. 1, the gripping device 1 is shown in the transport position on the right half and in the lowering position on the left half. The process sequence is explained below. The gripping device 1 is positioned when the gripping arms 4-4 '''are locked, ie the fixing sleeve 11 placed over the lugs 10-10 ''' prevents the gripping arms 4-4 '''from swinging down over the hollow body 5 to be transported and when Lowering the device of the centering body 7 retracted into the hollow body 5 . As soon as the gripping arms 4-4 '''with the short legs ( 17-17 ''') are located below the collar 6 of the hollow body 5 , the fixing sleeve 11 is pushed upwards by hand and the gripping arms 4-4 '''swivel inside. When lifting, the short legs 17-17 '''of the gripping arms 4-4 ''' come to rest on the underside of the collar 6 . Secured against slipping through the centering body, the hollow body 7 can be transported without problems. When lowering the hollow body 7 into a transport container, the lower end face of the hollow body 5 is placed on the floor at the end. The gripping device 1 is further lowered so that the long leg 16-16 '''of the gripping arms 4-4 ''' comes to rest on the upper end face of the hollow body 5 . The gripping arms 4-4 '''pivot upwards until the tips of the lugs 10-10 ''' reach into the inner region of the bell-shaped enlarged section 12 of the fixing sleeve. Due to its own weight, the fixing sleeve 11 slides further down until it comes to rest on the long leg 16-16 '''of the gripping arms 4-4 '''. When lifting the support rod 2, the gripping arms 4-4 '''swivel downwards and the tips of the lugs 10-10 ''' press on the inner wall of the fixing sleeve 11. Due to the acute angle between the nose 10-10 '''and the long leg 16-16 '''of the gripping arms 4-4 ''' is wedged, so that the gripping device with fixed gripping arms 4-4 '''can be pulled up without difficulty.

Claims

1. Gripping device with a support rod and a holding body attached to it, on which at least two articulated and fixable gripping arms are arranged for lifting and depositing axially symmetrical hollow bodies, which at one end have an outwardly extending circumferential collar or an inwardly extending circumferential groove characterized in that a centering body ( 7 ) is interchangeably arranged on the underside of the holding body ( 3 ), the outer dimensions ( 8 ) of which are somewhat smaller than the inner dimensions ( 9 ) of the hollow body ( 5 ) to be transported and the L-shaped ones and a long ( 16-16 ''') and a short ( 17-17 ''') leg with gripping arms ( 4-4 ''') have an upwardly extending nose ( 10-10 ''') in the articulation area and the support rod ( 2 ) is surrounded by an axially displaceable fixing sleeve ( 11 ), which at the end facing the gripping arm ( 4-4 ''') has a bell-like widened section itt ( 12 ) is provided.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the upper narrow side of the long leg ( 16-16 ''') of the gripping arms ( 4-4 ''') with the outer narrow end face of the nose ( 10-10 ''') encloses an acute angle.

3. Gripping device according to claims 1 and 2, characterized in that with the horizontal position of the gripping arms ( 4-4 ''') the two opposite lugs ( 10 , 10 ''or 10 ', 10 ''') at the level of The tips of the noses have a spacing which is equal to the clear width of the bell-shaped enlarged section ( 12 ) of the fixing sleeve ( 11 ).

4. Gripping device according to one of claims 1-3, characterized in that the centering body ( 7 ) is made of plastic and can be screwed to the holding body ( 3 ).

5. Gripping device according to one of claims 1-4, characterized in that the regions of the gripping arms ( 4-4 ''') which come into contact with the hollow body ( 5 ) to be transported are covered with plastic plates.

6. Gripping device according to one of claims 1-5, characterized in that four gripping arms ( 4-4 ''') are arranged symmetrically over the circumference.

7. Gripping device according to one of claims 1-6, characterized in that the gripping arms ( 4-4 ''') by means of pins ( 14-14 ''') are arranged interchangeably on the holding body ( 3 ).