DE1603745C3 - Telemanipulator - Google Patents

Description

3 4 .

die Ausführung von Arbeiten in einem radioaktiv Zwischenrohr 3, in dem die Organe zur Übertragung verseuchten Arbeitsraum als wünschenswert und not- der Bewegungen vom Steuerhandgriff 1 zur Greifwendig erweist, da aus Gründen der Abschirmung zange 2 angeordnet sind.

des Arbeitsraumes gegen den Steuerraum naturge- Der Telemanipulator gestattet folgende Arbeitsbe-

mäß nur möglichst wenige Arbeitsgeräte durch die 5 wegungen:

beide Räume voneinander abschließende Trennwand Das Öffnen und das Schließen der Greifzange 2

hindurchgeführt werden sollen. durch Belegen eines Drückers 5 am Steuer-

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, handgriff 1;

einen Telemanipulator der eingangs erwähnten Art die Drehung der Greifzange 2 um ihre eigene so auszubilden, daß sich für seinen Einbau in eine io Achse durch entsprechendes Drehen des Steuer-Trennwand keine Abdichtungsprobleme ergeben, handgriffs 1;

daß er bei raumsparendem Aufbau die Übertragung das Neigen oder Schwenken der Greifzange gegroßer Drehmomente und sonstiger Kräfte gestattet genüber dem mittleren Rohrkörper 4 des Zwi- und daß schließlich der Greifzange durch einen gro- schenrohres 3 entsprechend der Neigung oder ßen Schwenkwinkel ein großer Arbeitsbereich auch 15 Schwenkbewegung des Steuerhandgriffs 1. bei starrer Lage des Zwischenrohres offensteht. Der Rohrkörper 4 des Zwischenrohres 3 kann aus

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch ge- mehreren zusammengefügten Elementen bestehen, löst, daß das Zwischenrohr aus zwei gegeneinander um die gewünschte Länge zu erhalten, die für die verschiebbar ineinander geführten Rohrkörpern be- vorgesehenen Arbeiten oder Anwendungen erforder- . steht, von denen der eine mit einem Ende an der 20 lieh ist. Das Zwischenrohr 3 weist zwei Traghülsen 6 Traghülse für den Steuerhandgriff unmittelbar ange- und 8 auf, die jeweils an einem der Enden des Rohrlenkt und am anderen Ende über eine Schwinge mit körpers 4 angelenkt sind und einerseits den Steuerder Traghülse für die Greifzange verbunden ist, der handgriff 1 sowie andererseits die Greifzange 2 traandere mit einem Ende an der Traghülse für die gen, wobei der. Steuerhandgriff 1 und die Greif-Greifzange unmittelbar angelenkt und am anderen 25 zange 2 drehbar in diesen Traghülsen 6 bzw. 8 gela-Ende über eine Schwinge mit der Traghülse für den gert sind. Bei dem dargestellten Telemanipulator Steuerhandgriff verbunden ist, und in deren innerem sind die Traghülsen 6 und 8 symmetrisch zu einem Hohlraum ein Rohr frei drehbar und axial verschieb- zentralen Punkt des Rohrkörpers 4 angeordnet, bar gelagert ist, das jeweils über mehrere hinterein- Der Rohrkörper 4 besitzt an seinem einen Ende ander angeordnete Kardangelenke drehfest mit dem 30 einen sich in Längsrichtung erstreckenden Ansatz 10, Steuerhandgriff und mit der Greifzange verbunden an dem in Punkt 11 ein entsprechender Ansatz 12 ist und seinerseits als axiale Führung für eine starre der Traghülse 6 angelenkt ist. Die Traghülse 6 ist Schubstange dient, die an ihren Enden jeweils über außerdem an der Stelle 14 an einer Schwinge 15 aneine biegsame Strebe mit dem Steuerhandgriff bzw. gelenkt, deren anderes Ende über ein Gelenk 17 mit mit der Greifzange verbunden ist. 35 einem weiteren Rohrkörper 18 verbunden ist. Die

Die erfindungsgemäße Ausbildung des Telemani- Achse des Gelenks 17 gleitet in einer Längsschlitz-

pulators gestattet die Übertragung großer Drehmo- führung 16, die im Rohrkörper 4 vorgesehen ist. Die

mente und sonstiger Kräfte mit hoher Genauigkeit Stange 18 selbst gleitet im Inneren des Rohrkörpers 4

und innerhalb eines großen Arbeitsbereiches für die parallel zu dessen Achse. Sie ist an ihrem anderen

Greifzange. 40 Ende über ein Gelenk 19 an einen Verlängerungsvor-

Bei, einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfin- sprang 20 der zweiten Traghülse 8 angelenkt. Die

dung sind die starre Schubstange und die biegsamen Traghülse 8 ist weiterhin mit einer Verlängerung 22

Streben im Rohr bzw. in den daran anschließenden des Rohrkörpers 4 über eine Schwinge 23 gekuppelt,

Kardangelenken jeweils koaxial dazu gehalten. die an ihren beiden Enden Gelenke aufweist.

In den Zeichnungen ist die Erfindung an Hand ₄₅ Eine Blockiervorrichtung 24 gestattet es, die

eines Ausführungsbeispiels veranschaulicht; dabei Stange 18 relativ zum Rohrkörperbauteil 4 festzule-

zeigen gen.

F i g. 1 a und 1 b den Steuerhandgriff, die Greif- Der Steuerhandgriff 1 ist mittels einer Mutter 25 zange und das Zwischenrohr des Telemanipulators in auf einer langgestreckten Buchse 26 festgelegt. Die einer Gesamtdarstellung, wobei vom Zwischenrohr ₅₀ Buchse 26 gleitet in der Traghülse 6. Die Mutter 25 nur seine beiden mit dem Steuerhandgriff bzw. mit kann gegebenenfalls mit nicht dargestellten Abdichder Greifzange unmittelbar verbundenen Enden dar- tungen versehen sein. Eine Ausgleichsfeder 27 gegestellt sind, ■ stattet eine Längsverschiebung des Steuerhandgrif-

F i g. 2 und 3 mehr Einzelheiten enthaltende fes 1 gegenüber der Traghülse 6.

Schnitte durch die Verbindungsstellen zwischen dem ₅₅ Im Inneren der Buchse 26 ist eine Steuerstange 28

Zwischenrohr einerseits und der Greifzange bzw. verschiebbar gelagert, auf deren Ende sich die Nase

dem Steuerhandgriff andererseits, 29 des Drückers 5 derart abstützt, daß die Betätigung

F i g. 4 ein einzelnes Kardangelenk, " dieses Drückers 5, der am Steuerhandgriff 1

Fig. 5 den Steuerhandgriff in einem Schnitt durch schwenkbar angelenkt ist, ein Zurückdrücken der

seine Mittelebene, ^ 60 Steuerstange 28 in das Innere der Traghülse 6 hinein

Fig. 6 eine Detaildarstellung einer Bajonettver- gestattet. Die Steuerstange 28 trägt eine Verlänge-

bindung zwischen der Greifzange und ihrer Trag- rung 65, die an der Rückseite des Steuerhandgriffs 1

hülse, und aus diesem heraustritt und in einem Handhäbungs-

F i g. 7 eine Detaildarstellung für eine Verriege- knopf 66 endet. Die Verlängerung 65 und infolgedes-

lungsvorrichtung zum Blockieren der Greifzange im 65 sen die Steuerstange 28 sind durch die Nase 29 des

geöffneten Zustand in größerem Maßstab. : Drückers 5 an einer Drehbewegung gegenüber dem

Der Telemanipulator besitzt als Hauptbestandteile Steuerhandgriff gehindert. Diese Übertragung für das

einen Steuerhandgriff 1, eine Greifzange 2 und ein öffnen der Greifzange 2 über die Steuerstange 28

5 6 ^β

wird weiter unten erläutert, ebenso die Aufgabe des das andere Ende der Schubstange 46 und an die

Handhabungsknopfes 66. Eine Klinkenrastvorrich- Steuerstange 28 angeschweißt ist. Diese Anordnung

tung (Klinke 72 in F i g. 5) gestattet es, den Drük- gewährleistet so die Übertragung der Öffnungsbewe-

ker5 und die Steuerstange 28 in einer bestimmten gung der Greifzange 2.

oder gewünschten Stellung festzulegen, um das Öff- 5 Die Schubstange 46 gleitet ini Inneren eines Roh-

nen oder Schließen der Greifzange zu unterbinden. res 50, das seinerseits im Rohrkörper 4 geführt ist

Eine Blockierungsvorrichtung 30 gestattet es weiter- und selbst dfe Übertragung der Drehbewegung von

hin, die Buchse 26 gegenüber der Traghülse 6 festzu- der drehfest mit dem Steuerhandgriff 1 verbundenen

legen. Buchse 26 bis zu der drehfest mit dem Zangenkör-

Die Greifzange 2 ist mit ihren Einzelheiten in io per 33 verbundenen Buchse 42 bewirkt. Im Bereich

F i g. 2 veranschaulicht. Die Greifzange selbst weist jedes der Gelenke des Zwischenrohres 3 (F i g. 2

zwei Klemmbacken 32 auf, die an einem Zangenkör- und 3) ist die biegsame Übertragung durch jeweils

per 33 angelenkt sind, der seinerseits mit der Trag- vier hohle Kardangelenke 52 gesichert, die kettenar-

hülse 8 über eine Bundmutter 34 verbunden ist. Den- tig in Reihe geschaltet sind.

noch ist diese Verbindung nicht starr; der Zangen- 15 Eines dieser Kardangelenke 52 ist in größerem

körper 33 kann sich relativ zur Traghülse 8 frei dre- Maßstab in der F i g. 4 veranschaulicht. Es enthält

hen; zu einer Abdichtung können gegebenenfalls einen äußeren Ring 53, der vier kleine nach innen ra-

(nicht dargestellte) Dichtungen vorgesehen werden. gende Zapfen 54 mit einander rechtwinklig kreuzen-

Das Öffnen und das Schließen der Klemmbacken den Achsen aufweist. An zwei dieser Zapfen 54, die

32 wird durch Verschiebung eines Betätigungsstiftes ao einander diametral gegenüberliegen, ist ein Hohlzy-

35 bewirkt, der seinerseits von einer Betätigungs- linder 55 angelenkt, der seinerseits in zwei um 90° stange 36 in Richtung auf die Greifzange 2 vorge- gegenüber den ersten Anlenkzapfen versetzten Zapschoben wird, deren Verschiebung in der Traghülse 8 fen am äußeren Ring des folgenden Kardangelenkes durch Betätigung des Drückers 5 und entsprechende 52 angelenkt ist. Diese hohlen Kardangelenke 52 ha-Verschiebung der Steuerstange 28 bewirkt wird, wie 35 ben im Inneren einen offenen Durchgang für die dies noch weiter unten erläutert werden soll. Der Be- biegsame Strebe 47 (oder die entsprechende Strebe tätigungsstift 35 der Greifzange 2 wird in seine Ruhe- 48) und sorgen ferner auch für die Führung dieser stellung, in der die Greifzange 2 geschlossen ist, Streben 47 bzw. 48. Die beiden äußeren Hohlzylindurch eine Druckfeder 38 zurückgeführt, die sich ei- der der Kette von Kardangelenken 52 in Fig. 2 sind nerseits auf das tellerartige Ende des Betätigungsstif- 30 fest mit der Buchse 42 einerseits und dem Rohr 50 tes 35 und andererseits auf den Zangenkörper 33 ab- andererseits verbunden; die beiden Zylinder-Endgliestützt. Ein nachgiebiger Balg 39 gewährleistet die der der Kardangelenkkette in Fig.3 sind fest mit Abdichtung des inneren Raumes des Zangenkörpers dem Rohr 50 einerseits und der Buchse 26 anderer-

33 gegenüber der äußeren Atmosphäre. seits verbunden. .

Der Zangenkörper 33 ist mit einer Buchse 42 ver- 35 Die Fig. 5 zeigt Ausführungseinzelheiten des bunden, die in der Traghülse 8 drehbar gelagert ist Steuerhandgriffes 1 in Verbindung mit einer Ausfühund, wie sich noch weiter unten zeigen wird, auch rungsvariante der Greifzange 2. Der mit vollen Limit der Buchse 26 verbunden ist, die fest mit dem nien in der F i g. 1 in seiner normalen Ruhestellung Steuerhandgriff 1 in Verbindung steht. Die feste, dargestellte Drücker hat hier das Bezugszeichen 18; aber lösbare Verbindung der Buchse 42 und des Zan- 40 er stützt sich mit seiner Nase auf das Ende der Steugenkörpers 33 erfolgt mittels einer Bajonettkupp- erstänge 28 ab und gestattet es, diese Steuerstange 28 lung, die in F i g. 6 veranschaulicht ist; der Zangen- zu bewegen. Diese Ruhestellung der Steuerstange 28 körper 33 trägt zwei radiale Zapfen 40, die sich in ist durch einen nachgiebigen Anschlag bestimmt, der Ausschnitte entsprechender Form in der Buchse 42 beispielsweise durch die Abstützung einer Schulter einfügen lassen. Diese Bajonettkupplung gestattet es, 45 67 der Stangenverlängerung 65 an einer Kugel 68 erdie Greifzange 2 abzubauen, nachdem zuvor die folgt, die durch eine Feder belastet ist.
Bundmutter 34 gelöst wurde. Jeder der Zapfen 40 Die Druckfeder 38 an der Greifzange 2 (Fig. 2) ragt auch in eine Längsnut 43 der Betätigungsstange drückt die Steuerstange 28 in Richtung auf ihre Ru-

36 hinein und verhindert gleichzeitig die Drehung hestellung nur mit einer relativ geringen Kraft, die dieser Betätigungsstange 36, ohne jedoch ihre Längs- 50 nicht ausreicht, um den Widerstand des elastisch verschiebung zu behindern. Schließlich ist eine Hai- nachgiebigen Anschlages zu überwinden. Wenn die teschraube 44 vorgesehen, die in eine umlaufende Steuerstange 28 in ihrer Ruhestellung oder einer Ringnut 45 in der Buchse 32 eingreift und so eine . noch weiter vorgeschobenen Stellung ist, die einer Längsverschiebung dieser Buchse 32 in der Trag- Öffnungsbewegung der Greifzange 2 entspricht, verhülse 8 verhindert, ohne jedoch eine Drehung der 55 hindern die Längsnuten 43 der Buchse 36 eine Dreh-Buchse 32 gegenüber der Traghülse 8 zu unterbin- bewegung des Verriegelungszapfens 40 des Bajonettden. Verschlusses und verhindern so das Lösen der Greif-

Wie die Fi g. 2 und 3 zeigen, ist die Betätigungs- zange 2 nach Art einer entsprechenden Längsverkeil-

stange 36 für die Steuerung der Greifzange 2 mit der verbindung.

Schubstange 28, die durch den Drücker 5 betätigt 60 Wenn nun eine Zugkraft auf den Endknopf 66 an wird, über eine Schubstange 46 verbunden, die die der Verlängerung 65 der Steuerstange 28 ausgeübt Übertragung der Bewegung durch den Rohrkörper 4 wird, um den Drücker 18 sowie die Steuerstange 28 bewirkt, sowie durch zwei biegsame Streben 47 und und die Buchse 36 in eine Stellung zurückzuführen, 48, die im Bereich der Gelenke des Zwischenrohres3 in der sie mit strichpunktierten Linien in Fig. 5 darvorgesehen sind. Von diesen Streben ist die eine 65 gestellt sind, wird der Bajonettverschlußzapfen 40 Strebe 47 an die einander zugewandten Enden der zum Austritt freigegeben. Dies gestattet das Lösen Betätigungsstange 36 und der Schubstange 46 ange- oder Neuverbinden der Greifzange 2 mit der Tragschweißt, während die andere biegsame Strebe 48 an hülse 6 durch die Bajonettkupplung^ wobei man je-

7 8 ·

doch den Endknopf 66 dauernd in seiner Rückzieh- anderen Richtung (Pfeil 56, F i g. 1) schwenkt, wobei lage halten muß. Wenn man sodann den Drücker 18 der Rohrkörper 4 unbeweglich bleibt, bewirkt dies wieder in Richtung des Pfeiles / bewegt, kommen die ein Verschieben der Schubstange 46 im Inneren des Teile 28 und 36 in ihre Ruhelage oder eine darüber Rohrkörpers 4 und eine entsprechende Schwenkbehinaus liegende Stellung zurück, und die Kugel 68 5 wegung der Greifzange 2. Im Ausführungsbeispiel gelangt wieder in ihre Verriegelungsstellung und ver- sind die Neigungsänderungen des Steuerhandgriffes 1 hindert so jedes zufällige Lösen der Greifzange 2. und der Greifzange 2 symmetrisch zu einem zentra-

Um die Handhabung von empfindlichen Gegen- len Punkt des Rohrkörpers 4. Man könnte auch z. B. ständen zu ermöglichen, ohne daß der Bedienungs- eine parallele Schwenkbewegung der Greifzange 2 mann dauernd einen Druck auf den Drücker 5 ausü- io und des Steuerhandgriffs 1 erreichen, wenn die ben muß, ist eine lösbare Rastsperrvorrichtung vor- Schubstange 46 unmittelbar mit den beiden Traghülgesehen, die aus einer mehrfach gezahnten Klinke 72 sen 6 und 8 gelenkig verbunden wäre; diese beiden besteht, die durch eine Feder 73 in Eingriff mit einer Traghülsen 6 und 8 wären dann ihrerseits außerdem Verzahnung 74 gedrückt wird, die an der Steuerstan- mit dem Rohrkörper 4 über Schwingen verbunden,
genverlängerung 65 vorgesehen ist. Das Lösen dieser 15 Die Änderungen der Neigung bzw. der Schwenk-Sperrvorrichtung erfolgt durch Betätigen eines Frei- winkel der Greifzange 2 gegenüber dem Rohrkörgabedruckstiftes 76 (Fig.7). Dieser Druckstift 76 per4 werden auf diese Weise ohne Seil- oder Zahnhat einen kegelstumpfförmigen Teil 78, an den ein räderübertragung durchgeführt, wobei die Anlenkzylindrischer Teil von großem Durchmesser an- punkte außerhalb der Achsen der einzelnen Teile des schließt; durch ein Hineindrücken des Druckstiftes in ao Zwischenrohres 3 liegen. Der unmittelbar um diese Querrichtung in eine Bohrung des unteren Teiles der Achsen herum befindliche Raum kann also zur UnKlinke 72 kann diese in ihre Ausrückstellung ge- terbringung von Übertragungsorganen ausgenutzt bracht und in dieser gehalten werden. Die Eindrück- werden, welche die Drehbewegung der Greifzange 2 stellung des Druckstiftes 76 ist in der F i g. 7 mit und deren Öffnungsbewegung steuern,
strichpunktierten Linien angedeutet. In dieser Ein- 95 Die Drehung des Steuerhandgriffs 1 um die Achse drückstellung kann der Druckstift 76 belassen wer- der Traghülse 6 gestattet es, die Greifzange 2 unabden, um die Rastsperrvorrichtung außer Wirkung zu hängig von der vorher beschriebenen Bewegung um bringen. ihre Achse zu drehen. Die Möglichkeit der Drehung

Diese Rastsperrvorrichtung kann jedoch keine ab- ist sowohl in dem einen als auch dem anderen Sinne solute Sicherheit gegen eine zufällige Freigabe der 30 unbegrenzt, da ihre Übertragung über die Kardange-Steuerstange 28 ergeben; es genügt beispielsweise ein lenke 52 erfolgt. Eine derartige Drehung bringt auch Druck in umgekehrter Richtung auf den Druckstift keine Änderung der relativen Stellung der Klemm-76 in Zusammenhang mit einer falschen Betätigung backen 32 der Greifzange 2 mit sich, solange die des Drückers 5 oder einer Bewegung der Greifzange Streben 47 und 48 für die Übertragung der Öffnungs-2, bei der eine der Klemmbacken 32 an ein Hinder- 35 bewegung gleichzeitig mitgedreht werden,
nis anstößt, so daß die Greifzange 2 sich öffnen Schließlich wird das öffnen der Greifzange 2

kann. Um diese Gefahr zu vermeiden, ist an dem durch den Drücker 5 bewirkt, der den Betätigungs-Steuermechanismus noch ein Blockierungsorgan vor- stift 35 der Greifzange 2 entgegen der Wirkung der gesehen, das aus einer mit Außengewinde versehenen Druckfeder 38 in den Zangenkörper 33 hineindrückt. Buchse 79 besteht (F i g. 5), die in eine fest mit dem 40 Der Telemanipulator nach der Erfindung bietet Steuerhandgriff 1 verbundene, mit Innengewinde ver- eine große Sicherheit und Genauigkeit in der Durchsehene Buchse 80 eingeschraubt ist. Durch das Her- führung der gesteuerten Bewegungen; er kann insbeausschrauben der Buchse 79 kann man sie in Beruh- sondere für die Handhabung von gefährlichen Obrung mit einer äußeren Schulter am Ende der Ver- jekten benutzt werden, die in einer dichten Umhüllängerung 65 bzw. dem Endknopf 66 bringen und da- 45 lung untergebracht sind. In diesem Fall kann ein Abmit die Verlängerung 65 sowie die Steuerstange 28 in dichtungsbalg 37 benutzt werden, um die Abdichtung eine Stellung zurückziehen, die einer Schließstellung mit der Zellenwand zu gewährleisten. Die Bundmutder Greifzange 2 entspricht. Da die Steuerstange 28 ter 34 ist zu diesem Zweck mit einer umlaufenden dann in dieser Stellung festgehalten und nicht mehr Dichtungsnut 38 versehen, die einen Dichtungswulst durch den Drücker 5 vorgeschoben werden kann, 50 des Dichtungsbalges aufnimmt. In diesem Anwenwird so jedes zufällige Öffnen der Greifzange 2 ver- dungsfall hat der Telemanipulator noch den Vorteil mieden. Durch Hineinschrauben der Buchse 79 bis geringer Abmessungen; sämtliche Übertragungsorzu einer inneren Anschlagschulter der Verlängerung gane sind in einem im wesentlichen zylindrischen 65 kann die Greifzange 2 in einer Öffnungsstellung Raum enthalten, wenn die Traghülsen 6 und 8 in die blockiert werden. 55 Verlängerung des Rohrkörpers 4 gebracht werden.

Der Manipulator wird in folgender Weise be- Der Telemanipulator kann dann nach dem Lösen der dient: Greifzange 2 leicht durch die Durchgangsöffnung

Wenn man den Steuerhandgriff 1 in der einen oder einer dichten Zellenwand herausgezogen werden.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (2)

ι 2 men lassen, die in einer radioaktiv verseuchten oder Patentansprüche: . sonst für Menschen unzuträglichen Atmosphäre vor sich gehen müssen. ■ Allerdings ergeben sich dabei

1. Telemanipulator mit einem Steuerhandgriff eine Reihe von Schwierigkeiten, die den Einsatz die- und mit einer Greifzange, die über einen Übertra- 5 ses Telemanipulators für solche Zwecke erschweren: gungsmechanismus miteinander gekoppelt sind, So sind der Steuerhändgriff und die Greifzange eider Steuerbewegungen für das Öffnen und Schlie- nerseits und äas starre Zwischenrohr andererseits ßen der Greifzange, für das Verdrehen der Greif- über eine Kombination von mehrfach durchbohrten zange um ihre Längsachse und für das Ver- Kugeln und Muffen miteinander verbunden, die zwar schwenken der Greifzange um eine zu ihrer io im Prinzip ein Verschwenken von Steuerhandgriff Längsachse senkrechte Achse überträgt und der und Greifzange relativ zum starren Zwischenrohr zuan seinen Enden zwei Traghülsen für den Steuer- läßt, den möglichen Schwenkwinkel jedoch dadurch handgriff bzw. für die Greifzange aufweist, die je- stark einschränkt, daß₍ die Kugeln bzw. deren Bohweils über Winkeländerungen zulassende Koppel- rungen gleichzeitig als Führungen für Kabel'dienen, glieder mit einem starren Zwischenrohr verbun- 15 die ihrerseits zur Übertragung von Steuerbefehlen den sind, dadurch gekennzeichnet, zwischen dem Steuerhandgriff und der Greifzange daß das Zwischenrohr (3) aus zwei gegeneinan- dienen. Daher ist es bei dem bekannten Telemanipuder verschiebbar ineinander geführten Rohrkör- lator zur Vergrößerung des Arbeitsbereichs für die pern (4 und 18) besteht, von denen der eine (4) Greifzange im Arbeitsraum erforderlich, in der mit einem Ende an der Traghülse (6) für den 20 Trennwand zwischen dem Arbeitsraum und dem Steuerhandgriff (1) unmittelbar angelenkt und aiii Steuerraum eine Lagerung für das starre Zwischenanderen Ende über eine Schwinge (23) mit der rohr vorzusehen, die diesem eine Schwenkbarkeit re-Traghülse (8) für die Greifzange (2) verbunden lativ zur Trennwand ermöglicht.

ist, der andere (18) mit einem Ende an der Trag- Eine derartige Schwenklagerung ist jedoch naturhülse (8) für die Greifzange (2) unmittelbar ange- 25 gemäß ein sehr kostspieliges Bauteil und verlangt lenkt und am anderen Ende über eine Schwinge überdies besondere Vorkehrungen, um zu vermeiden, (15) mit der Traghülse (6) für den Steuerhand- daß zwischen ihr und der Trennwand ein Austritt .griff (1) verbunden ist, und in deren innerem beispielsweise von radioaktiver Strahlung vom Ar-Hohlraum ein Rohr (50) frei drehbar und axial beitsraum in den Steuerraum erfolgt. Weiterhin lasverschiebbar gelagert ist, das jeweils über meh- 30 sen sich bei dem'bekannten Telemanipulator nur rerere hintereinander angeordnete Kardangelenke lativ geringe Drehmomente für das Verdrehen der (52) drehfest mit dem Steuerhandgriff (1) und mit Greifzange um ihre Längsachse aufbringen, da diese - der Greifzange (2) verbunden ist und seinerseits Momente über einen Drehknopf am Steuerhandgriff als axiale Führung für eine starre Schubstange eingeleitet werden müssen, der nur eine kleine Aus-(46) dient, die an ihren Enden jeweils über eine 35 dehnung quer zur Drehachse für das' Verdrehen der biegsame Strebe (48 bzw. 47) mit dem Steuer- Greifzange besitzt. Auch die Drehsteifigkeit der der handgriff (1) bzw. mit der Greifzange (2) verbun- Bewegungsübertragung dienenden Kombination von den ist. Kugeln und Muffen ist nur begrenzt, ferner läßt sich !

2. Telemanipulator nach Anspruch 1, dadurch diese Kombination nur mit geringen Querkräften begekennzeichnet, daß die starre Schubstange (46) 40 lasten, so daß der bekannte Telemanipulator nur für und die biegsamen Streben (47 und 48) im Rohr leichtere Lasten einzusetzen ist.

(50) bzw. in den daran anschließenden Kardan- Die gleichen Mängel sind auch anderen bekannten ;

gelenken (52) jeweils koaxial dazu gehalten sind. Telemanipulatoren ähnlicher Bauart eigen, die in den i

deutschen Patentschriften 960 170 und 1171354, ("| 45 den britischen Patentschriften 632 621 und 931441 j

und den USA.-Patentschriften 2 320 967, 2 765 930 J

und 3 065 864 beschrieben sind. Auch diese bekannten Telemanipulatoren weisen nämlich Zwischenglie-

Die Erfindung bezieht sich auf einen Telemanipu- der auf, die nur geringe Kräfte aufzunehmen vermölator mit einem Steuerhandgriff und mit einer Greif- 50 gen. Außerdem ermöglichen diese Zwischenglieder : zange, die über einen Übertragungsmechanismus mit- für sich genommen zum Teil keine exakte Führung einander gekoppelt sind, der Steuerbewegungen für des zur Übertragung der Steuerbefehle für das Öffdas Öffnen und Schließen der Greifzange, für das nen und Schließen der Greifzange vom Steuerhand-Verdrehen der Greifzange um ihre Längsachse und griff zur Greifzange dienenden Bauelements, was nafür das Verschwenken der Greifzange um eine zu ih- 55 turgemäß ungünstige Rückwirkungen auf die Gerer Längsachse senkrechte Achse überträgt und der nauigkeit für die Arbeitsweise der Greifzange selbst an seinen Enden zwei Traghülsen für den Steuer- hat.

handgriff bzw. für die Greifzange aufweist, die je- Darüber hinaus ist bei einigen der bekannten TeIe-

weils über Winkeländerungen zulassende Koppelglie- manipulatoren die Winkellage der Greifzange gegender mit einem starren Zwischenrohr verbunden sind. 60 über dem sie mit dem Steuerhandgriff verbindenden

Ein Telemanipulator dieser Art ist in der USA.- : starren Rohr fest vorgegeben, was naturgemäß eine i

Patentschrift 2 595 134 beschrieben. Dieser bekannte starke Einschränkung für den der Greifzange offen-Telemanipulator gestattet eine Betätigung der in stehenden Arbeitsbereich .mit sich bringt. Teilweise einem Arbeitsraum befindlichen Greifzange durch sind die bekannten Telemanipulatoren außerdem in :

den Steuerhandgriff, der sich in einem vom Arbeits- 65 ihrem gesamten Aufbau auf einen begrenzten Einraum durch eine Trennwand abgetrennten Steuer- satzzweck abgestellt, so daß sie sich nicht für eine raum befindet, so daß sich beispielsweise mit dem Vielzahl von unterschiedlichen Arbeiten verwenden j

bekannten Telemanipulator auch Arbeiten vorneh- lassen, wie sich dies für einen Telemanipulator für . ]