DE2951094A1 - Greifer zum erfassen, bewegen und/oder transportieren von vorzugsweise runden und/oder rohrfoermigen gegenstaenden - Google Patents

Description

• Greifer zur Erfassen, Bewegen undSoder Transportieren
• von vorzugsweise runden und/oder rohrfor.igen Gegenstanden Stand der Technik Zum Stande der Technik zählen Greifer in Zangenbauweise, mit denen runde bzw. rohrförmige Gegenstände, z. B. dünnwandige, auf Schmiedetemperatur erwärmte Ringe ergriffen und transportiert werden können. Diese bekannten Greifer haben jedoch den Nachteil, daß sie nicht in der Lage sind, dünnwandige, auf Schmiedetemperatur erwärmte und somit instabile Ringe ohne Deformation über einen großen Durchmesserbereich zu ergreifen.
• Aufgabe Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Greifer der in Anspruchsoberbegriff des Patentanspruches 1 vorasgesetzten Art dahingehend zu verbessern, daß die zu ergreifenden und zu beweyenderl bzw. zu transportierenden Gegenstände weitgehend geschont werden. Insbesondere sollen instabile, z. B. auf Schmiedetemperatur gebrachte Ringe über einen großen Durchmesserbereich erfaßt und transportiert werden können, ohne daß die Gefahr einer Deformation steht.
• Lösung Die Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst.
• Einige Vorteile Durch die Erfindung lassen sich an einem Greifer zahlreiche auf z. B. einem gedachten Umfang liegende Greiferelemente anordnen, die gleichzeitig und synchron betätigt werden können. Auf diese Weise ist es z. B. möglich, ein rohrförmiges Werkstück, z. B. einen auf Schmiedetemperatur erwärmten Ring, innen oder außen an zahlreichen Stellen, z. B. gleichzeitig an sechs Stellen, zu ergreifen und den betreffenden Ring zu transportieren. Durch das erfindungsgemäß angewandte Hebelsystem werden also Greiferelemente konzentrisch in der Weise verstellt, daß einerseits der Kraftschluß bzw. Formschluß zwischen dem Werkstück, andererseits die Uberbrückung großer Werkstückdurchmesserunterschiede sichergestellt ist. Jc größer dabei die Anzahl der an dem betreffenden Werkstück angreifenden Greiferelemente ist, desto größer ist die Stabilität des Systems, bezogen auf die Deformationssteifigkeit des zu ergreifenden Werkstückes, z. B. eines Ringes.
• heitere Ausfohrungsforien Bei Ausgestaltung gemäß Anspruch 2 ergibt sich ein Hebelsystem, das sich auch auf verhältnismäßig geringem Durchmesser unterbringen läßt, andererseits aber bei z. B.
• nur einer Ankupplung eines inneren Hebels an einen geeigneten motorischen Antrieb, z. B. an einen abwechselnd beidseitig durch Druckmittel beaufschlagbaren Stellzylinder, die praktisch spielfreie, gleichzeitige und synchrone Verstellung sämtlicher innerer Hebel und damit auch der Greiferelemente ermöglicht.
• Hierfür beschreibt Anspruch 3 eine vortcilhafte Ausführungsform, die axial nur flach baut.
• Durch die Verwendung von Stangen als Koppelglieder gemIlfl Anspruch 4 lassen sich verhältnismäßig große Stell- und Haltekräfte übertragen.
• Aus Anspruch 5 ist eine vorteilhafte Ausführungsform zu entnehmen.
• In der Zeichnung ist die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel - teils schematisch - veranschaulicht. Es zeigen: Fig. 1 eine Ansicht eines Greifers; Fig. 2 einen Schnitt nach der Schnittlinie II - II der Fig. 1 Fig. 3 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles X in Fig. 2.
• In der Zeichnung ist die Erfindung in Anwendung auf Greifer zum Erfassen, Bewegen und Transportieren von auf Schmiede temperatur erwärmten Ringen 1 veranschaulicht.
• Der Greifer weist bei den dargestellten Ausführungsformen jeweils einen kreisringförmigen Grundrahmen 2 auf, dessen Außendurchmesser kleiner ist als der Innendurchmesser des größten zu ergreifenden Ringes 1. Über den Umfang mit jeweils gleichmäßigem Abstand zueinander verteilt sind bei den dargestellten Ausführungsformen jeweils sechs Lagerzapfen 3, 4, 5, 6, 7 und 8 unverlierbar sowie parallel zur Längsachse des Grundrahmens 2 mit ihren Längsachsen verlaufend angeordnet. Mit jedem Lagerzapfen 3 bis 8 ist je ein Hebelpaar verbunden, dessen äußere und innere Hebel 9 bis 14 bzw. 15 bis 20 drehfest mit dem jeweils zugeordneten Lagerzapfen 3 bis 8 verbunden sind. Diese drehfeste Kupplung kann beispielsweise durch Paßfedern o. dgl. erfolgen.
• Senkrecht zur Oberfläche dr IvlatEcnftirmigen äußeren Hebel 9 bis 14 ist je ein stiftförmiges LreiFerelement 21 bis 26 befestigt. Die Grcifrelementc 21 bis 26 können allerdings um ihre Längsachsen drehbeweglich sein, um beim Ergreifen eines Rohres oder Ringes möglichst reibungsfrei den Kraft- und/oder Formschluß herzustellen.
• Wie die Fig. 3 erkennen läßt, sind die inneren Hebel 15 und 16 bzw. 16 und 17 bzw. 18 und 19 bzw. 19 und 20 bzw. 20 und 15 jeweils durch ein starres stangenförmiges Koppelglied 27, 28, 29, 30 bzw. 31 schwenkbeweglich miteinander verbunden. Zu diesem Zweck weisen die inneren Hebel 16, 17, 18, 19 und 20 bei den dargestellten Ausführungsforinen - soweit zutreffend auf einander abgekehrten Seiten - Schwenkachsen 32, 33, 35 bzw. 36, 38, 39 und 40, 41 auf, mit denen jeweils über Augen die Enden der zugeordneten Koppelglieder 27 bis 31 schwenkbeweglich auf verschiedenen Seiten der inneren Hebel 15 bis 20 gekuppelt sind.
• Der innere Hebel 15 weist dazu noch Schwenkachsen 42, 43 und 44 auf, wobei die Schwenkachse 42 und 44 auf der gleichen Seite angeordnet sind. Mit der Schwenkachse 43 ist das eine Auge des stangenförmigen Koppelgliedes 27 schwenkbeweglich gekuppelt, während mit der Schwenkache 42 das eine Auge des stangenförmigen Koppelgliedes 31 schwenkbeweglich gekuppelt ist. Dagegen greift an die Schwenkachse 44 das Auge eines Stellgliedes 45 an, das bei den in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen stangenförmig ausgebildet ist und an seinem der Schwenkachse 44 abgekehrten Ende über ein Gelenk 46 an einen Stellmotor 47 angeschlossen ist, der bei den dargestellten Ausführungsformen als abwechselnd beidseitig mit einem geeigneten Druckmittel beaufschlagbare Kolben-Zylinder-Einheit ausgebildet ist. Die Druckmittelquelle ist aus der Zeichnung nicht erkennbar.
• Das Bezugszeichen 48 bezeichnet einen Gehäuseansatz, in dem das Stellglied 45 angeordnet ist.
• In Fig. 1 ist mit strichpunktierten Linien einmal der Ring kleinsten Durchmessers, den die Greiferelemente 21 bis 26 von außen ergreifen können, veranschaulicht.
• Dieser kleinste Durchmesser ist ebenfalls strichpunktiert dargestellt.
• In Vollinien ist eine Zwischenstellung des Hebelsystems veranschaulicht, während ebenfalls in strichpunktierten Linien der Ring maximalen Durchmessers, der außen und den Greiferelementen noch ergriffen werden kann, dargestellt ist. Dieser maximale Durchesser ist gleichfalls mit strichpunktierten Linien gezeichnet worden. In Fig. 1 ist außerdem in durchgezogenen Linien ein Ring 1 mit größtmöglichem Innendurchmesser veranschaulicht, der gerade noch von der Crciferelementcrl von innen ergriffen werden kann.
• Wie leicht verständlich ist, sind die inneren Hebel 15 bis 20 derart miteinander durch die Koppelglieder 27 bis 31 verkettet, daß Bewegungen des Stellmotors 47 die äußeren Hebel 9 bis 14 verstellen, so daß die daran befestigten Greiferelemente gleichmäßig, d. h. konzentrisch auf die Greiferzangenmitte zustreben oder sich von dieser Mitte entfernen. Auf diese Weise wird der Form- bzw.
• Kraftschluß zwischen dem zu transportierenden Werkstück und dem Greifer bzw. das Öffnen des Greifers sichergestellt.
• Die in der Beschreibung und in den Patentansprüchen beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten Herknale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.

Claims (5)

1. Patentansprüche 1. Greifer zum Erfassen, Bewegen und/oder Transportieren von vorzugsweise runden und/oder rohrförmigen Zeigen ständen, mit mehreren Greiferelementen, die den Gegenstand innen oder außen ergreifen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferelemente (21 - 26) über je einen äußeren Hebel (9 - 14) mit je einem Lagerzapfen (3 - 8) an einem, vorzugsweise ringförmigen Grundrahmen (2) drehbeweglich gelagert sind und die Lagerzapfen (3 - 8) über den Umfang des Grundrahmens (2) an diesem verteilt angeordnet sindtund daX mit diesen Lagerzapfen (> - 8) jeweils ein innerer Hebel (15 - 20) drehfest angeordnet ist, der getrieblich an ein Stellglied (45) derart angeschlossen ist, daß sämtliche Greiferelemente ( 21 - 26) entweder ringfürmig, gleichsinnig und gleichzeitig konzentrisch zur Greifermitte oder ebenso nach außen bewegbar sind.
2. 2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere innere Hebel (15 - 20) durch zug- und druckfeste Koppelglieder (27 - 31) untereinander über Schwenkachsen (32 - 43) verbunden sind und das Stellglied (45) wenigstens an einern der inneren Hebel (z. B. 15) über eine Schwenkachse (44) angelenkt ist.
3. 3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die inneren Hebel (15 - 20) Flachteile sind und jeweils wenigstens eine Schwenkachse (z. B.

   32, 33) zum Anlenken von Koppelgliedern (z. B.

   28 bzw. 32) aufweisen.
4. 4. Greifer nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Koppelglieder (27 bis 31) dem linearen Abstand zwischen den Mittelpunkten von zwei Schwenkachsen (z. B. 32, 35) zweier nebeneinanderliegender innerer Hebel (z.

   B. 16, 17) entspricht und je zwei benachbarte innere Hebel (z. B. 16, 17) durch die stangenförmigen Koppelglieder (27 - 31) verbunden sind.
5. 5. Greifer nach Anspruch 2 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß dem Stellglied (45) ein vorzugsweise als Linearmotor ausgebildeter Stellmotor (47) zugeordnet ist, der in zwei diametral einander entgegengesetzten Richtungen arbeitet.