DE1588790A1

DE1588790A1 - Anordnung zur Verbesserung des Zeitverhaltens einer Registerregelung

Info

Publication number: DE1588790A1
Application number: DE19671588790
Authority: DE
Inventors: Guenther Dipl-Ing Keilitz; Karl Lang; Rolf Dipl-Ing Weber
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Siemens Corp
Priority date: 1967-10-11
Filing date: 1967-10-11
Publication date: 1971-02-18
Also published as: FR1588323A; DE1588790B2; DE1588790C3; BE722050A; GB1182860A; NL6814170A; JPS4926235B1

Description

SIEtTENS AKTIENGESEH*s5Mt1 ' Erlangen, 1 O- OKT. 1967

vVerner-von-Siemens-ütr.

Anordnung zur Verbesserung des Zeitverhaltens einer Registerregelung

Bei der Herstellung von mehrfarbigen Drucken mit Hilfe von Rotationsmaschinen durchläuft die Papierbahn nacheinander, u. U. mit sehr hoher Geschwindigkeit, mehrere Druckwalzen, von denen jede ein einfarbiges Teilbild druckt. Es muß nun dafür gesorgt werden, daß diese Teilbilder so genau wie möglich übereinandergedruckt werden.

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Sind die Teilbilder gegeneinander mehr oder weniger verschoben, so spricht man von einem Registerfehler, der sich durch Veränderung' der Länge der Papierbahn zwischen zwei Druckzylindern über eine sogenannte Registerwalze oder durch eine Relativverdrehung der Druckzylinder mit Hilfe eines Regelkreises selbsttätig weitgehend ausgleichen läßt. Hierzu druckt jeder Druckzylinder zusammen mit seinem Teilbild eine sogenannte Fassmarke auf das Papier. Ein Registerfehler macht sich daher durch eine Versetzung dieser Passmarken bemerkbar, die mit Hilfe einer Abtasteinrichtung erfaßt und in einen Fehlerimpuls umgewandelt wird. Abhängig von diesem Fehlerimpuls wird dann über einen Integrator und einen Dreipunktschalter ein auf die Druckzylinder oder auf eine dazwischenliegende Verstellwalze wirkender Stellmotor gesteuert

Bei solchen Anlagen wird ein Registerfehler, z. B. mit einer von seiner Größe abhängigen Zahl von Verstellschritten ausgeregelt. Die Regelgenauigkeit ist dabei von der Größe der einzelnen Schritte abhängig. Ist eine gute Auflösung gefordert, dann müssen entsprechend kurze Verstellschritte gewählt werden; dadurch wird aber die zur Ausregelung eines Registerfehlers bestimmter Größe notwenige Zahl von Verstellschritten und damit die zur Beseitigung des Registerfehlers notwendige Zeit vergrößert. Die Forderung nach einer hohen Genauigkeit führt somit zu einer größeren Ausregelzeit.

Dieser Zusammenhang bereitet nun andererseits sehr große Schwierigkeiten beim Übergang zu immer höheren Papierdurch-

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laufgeschwindigkeiten. Will man auch hier den während der Ausregelseit eines Registerfehlere durchlaufenden, unbrauchbaren Teil der Produktion möglichst gering halten, dd,nn UMb aiin die für die Ausreglung eines Registerfehlers erforderliche Zeit herabsetzen.

Nun l:.ü^Jt eich zwar die Regelgeschwindigkeit durch Erhöhen der Verstärkung der bekannten, proportional wirkenden Regler vergröbern. Dieser Möglichst sind jedoch enge Grenzen gesetzt, die nicht ohne Beeinträchtigung der St-ibilitat des Regelkreisen überschritten werden dürfen.

Andererseito ist es seit langem bekannt, die Regelgeschwindigkeit vcn steti; arbeitenden Reglern durch Verwendung einer •jer j-nderunftigeschwindigkeit der Regelabweichung proportionalen Gröiie zu erhöhen. Meses Prinzip läßt sich jedoch bei der Ke^ ist errege Iu ng nicht ohne weiterer anwenden, d:i hier die "Re^eI ibweichung" nur in Form von periodisch auftretenden Fehlerimpulsen mit einem sehr ungünstigen Verhältnis vcn Impulsdauer zu Inpulsabst-ind von etwa 1 : lOCl'· zur Verfugung steht.

Zur Bildung eines Voi - haltes hat man daher bei einer bekannten Einrichtung zur Registerregelung zwei Kondensatoren vorgesehen und den einen mit einer dem Regieterfehler proportionalen Größe uni den anderen mit einer Größe aufgeladen, die der Differenz der Registerfehler zweier aufeinanderfolgender Bilder proportional ist. Zu dieser Differenzbildung werden die Kon-

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deneatoren über mechanische, von Relais betätigte Umschalter umgeladen. Wegen der hohen Zahl der Schaltbetätigungen der mechanischen Teile hat daher eine solche Anordnung bei Anlagen mit sehr hoher Durchlaufgeschwindigkeit nur kurze Lebensdauer.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Verbesserung des Zeitverhaltens einer Registerregelung mit einer Abtasteinrichtung, die periodisch Fehlerimpulse konstanter Höhe liefert, deren Breite dem Registerfehler proportional ist, mit einem Integrator, der einen nachgeschalteten Dreipunktschalter steuert, dem eingangsseitig die Fehlerimpulse und ein vom Vorseichen der Schaltstellung des Dreipunktschalters abhängiges Rückstellsignal zugeführt werden, und mit einem auf Druckzylinder oder Verstellwalzen wirkenden, von dem Dreipunktschalter gesteuerten Stellmotor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Regelgeschwindigkeit eines solchen Systems mit geringem Aufw.and ohne Beeinträchtigung der Stabilität zu erhöhen.

Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß ein Wandler vorgesehen ist, den die Fehlerimpulse zugeführt werden, der ein Ausgangssignal liefert, dessen Höhe zwischen je zwei Fehlerimpulsen annähernd konstant und der Breite des jeweils vorangehenden Fehlerirapulaee proportional ist, daß ein FD-Verstärker vorgesehen ist, dem das Ausgangβsignal des Wandlers über ein erstes Schwellwertglied zugeführt wird, daß den dem

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Eingang des Integrators zugeführten Fehlerimpulsen die Ausgangsgröße des PD-Verstärkers über ein Glattungsglied und ein zweiteβ Schwellwertglied additiv überlagert werden, und daß die Schwellwertglieder für beide Stromrichtungen geeignet sind.

Vorteilhafterweise ist der Schwellwert des ersten Schwellwertgliedes kleiner als der des zweiten Schwellwertgliedes· Es kann auch von Vorteil sein, wenn der Schwellwert des ersten Schwellwertgliedes einstellbar ist.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles in Verbindung mit den Figuren 1 bis 8 näher erläutert. Ein Blockschaltbild der Erfindung ist in Figur 1 gezeigt. Der Eingangsstufe I werden die beiden zu vergleichenden Passmarkensignale Xl und X2 zugeführt. Am Ausgang der Eingangsstufe l erscheint bei jeder Umdrehung des Druckzylinders ein Signal, dessen Länge gleich der zeitlichen Differenz zwischen zwei Passmarkensignalen ist. Die Amplitude dieses Signals ist außerdem der Papiergeschwindigkeit proportional. Dies läßt sich dadurch erreichen, daß der Eingangestufe 1 a. B. eine von einem Tachometergenerator abgenommene, der Papiergeschwindigkeit proportionale Spannung zugeführt wird. Das am Ausgang der Eingangsstufe 1 erscheinende Signal wird einem ersten Dehner zugeführt, der z. B. aus einem Integrator und einem Kippverstärker besteht, der den Integrator bei einer bestimmten integrierten Spannung zurücksetzt. Am Ausgang des Dehners tritt dann ein Signal auf, dessen Amplitude konstant und dessen Länge dem Fehler unmittelbar proportional ist. Dieses Signal,

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ia folgenden fehlersignal genannt, wird de· Eingang a einea zweiten Dehner· 3 und gleichseitig einen Wandler 7 augeführt. Dieser Wandler 7 - i« wesentlichen ein Integrator - erseugt eine Fehlerspannung, deren Amplitude bis sub Ende der Abtastperiode der Länge des Fehlersignals und damit den Fehler proportional ist. Dieser Wandler wird nach jeder Abtastperiode, d. h., bei jeder Umdrehung des Drucksylinders auf Hull gestellt. Die Fehlerspannung wird einer FD-Stufe 8 zugeführt, deren Ausgang alt eines sweiten Eingang b des sweiten Dehners 3 verbunden ist. Die vob ersten Dehner 2 staasenden Fehlerlmpulse und die Ausgangssignale der FD-Stufe θ werden in dea sweiten Dehner 3 additiv unter Berücksichtigung ihrer Vorzeichen überlagert. Das aa Ausgang des sweiten Dehnere 3 auftretende Suaaensignal wird in elnea Integrator 4 integriert, dessen Ausgangssignal einen Dreipunktschalter 5 ansteuert. An dem Ausgang des Dreipunktschalters 5 sind swei Relais 61 und 62 angeschlossen, die den Vor- und Rücklauf eines Stellmotors steuern. Der Ausgang des Dreipunktachaltera 5 ist über Rückführungen alt dem Integrator 4 verbunden, die eine Rückstellung des Integrators 4 auf VuIl bewirken. Aa Ausgang des Wandlers kann ein Meßinstrument angeschlossen sein, das eine direkte Ablesung der Fassaarkendifferens gestattet.

Der Aufbau der FD-Stufe 8 ist aus Figur 2 ersichtlich. Diese besteht la wesentlichen aus einea Proportionalverstärker V, dem durch eine aus den Widerständen 211 und dem Kondensator bestehende integrierende RC-Beschaltung FD-Verhalten gegeben

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wird. Di· Proportionaler Stärkung dieses Verstärkers V wird in wesentlichen durch die Widerstände 2R1 und RO bestiaat. Bea Eingang des Verstärkers T ist eine über einen Schalter S uaschaltbare Schwelle vorgeschaltet. Bei geöffnet·■ Schalter S besteht diese Schwelle aus swei gegeneinandergeschalteten Zenerdioden n1, denen wir ei antiparallelge schaltete Dioden n2 in Reihe geschaltet sind. Bei geschlossene· Schalter S wird die Schwellspannung durch einen din Zenerdioden n1 parallelgeschalteten Widerstand R2 herabgesetst. Die Schwelle Bit der höheren Schwellspannung wird vorzugsweise dann eingeschaltet, wenn StUrspannungen auftreten oder wenn die Anordnung an älteren, Mechanisch'unruhigen Maschinen verwendet wird. Der Auegang des Verstärkers V ist über ein sue den Widerstand R3 und den Kondensator C2 bestehendes Olättungsglied und eine zweite, aus swei gegeneinandergeschalteten Zenerdioden n3 bestehende Schwelle Bit de« Eingang b der zweiten Dehnerstufe 3 verbunden. Diese sweite Schwelle hat einen Schwellwert, der etwa um den Betrag der ProportionalerStärkung dee Verstärkers Y größer als der Schwellwert der ersten Schwelle ist.

Die Wirkungeweise der FD-Stufe wird anhand der Spannungediagrarane in den Figuren 3 bis 6 erläutert. Zunächst sei angenommen, daß die Differens der Fasssarkeneignale so klein ist, daß die von de· Wandler 7 gelieferte Fehlerspannung nicht ausreicht, üb die erste Schwelle su er . .

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reichen. Diese Differenz kann dann über die beiden Dehner 2 und 3, den Integrator 4, den Dreipunkt schalter 5 mit einer Anzahl konstanter Verstellschritte ausgeregelt werden. Wächst nan die Differenz weiter, bis die am Ausgang des Wandlers 7 auftretende Fehlerspannung die erste Schwelle überschreitet, so wird der Verstärker V angesteuert. Der Verlauf der Fehlerspannung über der Zeit sei durch die Figur 3 dargestellt. Am Ausgang des Verstärkers V treten dann Spannungspitzen auf, deren Höhe der Anstiegsgeschwindigkeit der Fehlerspannung proportional ist. Mit ständig wachsendem Fehler wird auch der P-Anteil des am Ausgang des Verstärkers V auftretenden Signals immer grö£er. Dieses Verhalten ist in Figur 4 gezeigt. Der Verstärker wird mit wachsender Fehlerspannung sehr bald in die Begrenzung auegesteuert, die in Figur 4 durch die mit dem Buchstaben B bezeichnete Linie angedeutet ist. Als Folge dieser Begrenzung wächst die Breite der am Ausgang des Verstärkers V auftretenden Signale um die Flüche der abgeschnittenen spitzen Signale an. Das Ausgangssignal des Verstärkers V wird in dem ins dem Widerstand R3 und dea Kondensator C? bestehenden Glättungsglied geglättet. Der Spanntngsverlauf am Ausgang des Gl-ittungsgliedes ist in Figur 5 gezeigt, l'an sieht, daß die am Ausgang des Glättungsgliedes auftretende Spannung schon beici dritten Fehlersignal den Schwellwert des zweiten, aus den Zenerdioden n3 bestehenden Schwellwertgliedes überschreitet, so daß dem Eingang b des zweiten Dehners 3 ein Signal zugeführt wird. Dieses Signal wird dem Fehlersignal im zweiten Dehner 3 überlagert. Am Ausgang erscheint das Summensignal, das dem Integrator 4 zugeführt wird. Dieser steuert den Dreipunktschalter 5 an, der je nach der Polarität des Summeneignals

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das Relais 61 oder das Relais 62 ansteuert. Der Stellmotor erhält damit ein Signal, dessen Verlauf in Figur 6 gezeigt ist. Bei dieser Figur ist vorausgesetzt, daß der Stellmotor nur von der PD-Stufe alleine angesteuert wird. Diese Voraussetzung ist bei großen Fehlern ohneweiteres möglich.

Da der Stellmotor das Stellglied mit konstanter Geschwindigkeit verstellt, wird einmal der Zeitpunkt erreicht sein, wo der Fehler abnimmt. Dies ist im Diagramm nach Figur 3 zum erstenmal zur Zeit ta der F_all. Die fallende Fehlerspannung verursacht am Ausgang des Verstärkers V negativ gerichtete Signale, deren S.pitzen bis in den negativen Bereich hineinreichen. Eine Umsteuerung des Stellmotors in die andere Richtung wird aber durch das Glättungsglied verhindert, das dafür sorgt, daß die Spannung am Eingang b des zweiten Dehners 3 immer noch pesitiv bleibt, jedoch langsam abnimmt. Ist die Ausgangsspannung am Glättungsglied so klein geworden, daß sie unterhalb des Schwellwertes der zweiten Schwelle fällt, erhält der Eingang b des zweiten Dehners 3 kein Signal mehr, so'daß der Stellmotor jetzt nur noch vom Proportionalregler beeinflußt wird. Js sei angenommen, daß zum Zeitpunkt ta (Figur 3) die Fehlerspannung besonders stark abnimmt. Dieser negative 3pannungssprung steuert den Verstärker V bis in den negativen Bereich der Begrenzung aus, so daß am Ausgang des Verstärkers ein negatives Signal großer Breite und Amplitude entsteht. Dieses Signal wird mit dem Glättungsglied geglättet. Es ist jedoch trotzdem noch so groß, daß die negative Schwelle

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des zweiten Schwellvrertgliedes überschritten wird. Die den beiden Eingängen a und b des zweiten Dehners 3 zugeführten Signale überlagern sich und werden dem Integrator 4 zugeführt . Das Suramensignal ist in diesem Fall kleiner Null. Damit wird der Dreipunktschalter in die entgegengesetzte Lage geschaltet, so daß die Drehrichtung des Stellmotors umgekehrt wird, wobei die Passmarlcendifferenz innerhalb kürzester Zeit ohne Überschwingungen beseitigt wird.

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Die zum äätpunkt ta auftretende abnehmende Fehler spannung hat ein Ausgangssignal am Verstärker V zur Folge, das geglättet die positive Schwelle des zweiten Schwellwertgliedes unterschreitet, die negative Schwelle des öchwellwertgliedes jedoch nicht erreicht. Der Stellmotor wird dann von der PD-3tufe nicht beeinflußt, sondern nur vom Proportionalregler alleine gesteuert. Ist der P-Anteil so groß, da3 die obere Schwelle durch einen stark abnehmenden Fehler nicht unterschritten wird, so bleibt der Stellmotor in seiner ursprünglich eingestellten Richtung in Betrieb.

Der Verlauf der Fehlerspannung in Figur 3 ist etwas vereinfacht dargestellt. Die dort gezeigte Treppenkurve weist am Ende jeder Abtastperiode einen Einbruch auf, der durch die Rückstellung des Wandlers 7 zustande kommt. Da man bei der positiven und negativen Flanke des Einbruchs der Fehlerspannung gleiche Anstiegs- und· Abfallgeschwindigkeit voraussetzen kann, wird jedoch nur die Differenz der

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i'ehlerspannungen zweier aufeinanderfolgender Abtastperioden

Bei Drickwerken älterer Bauart treten läufig statistisch schwankende Fehler auf. In Figur 7, Zeile 1 ist ein solcher Fall gezeigt, vom

bei dem/Wandler 7 durch Getriebelose, Lagerspiel usw. verursachte Fehlerspannungen abgegeben werden. Liese FehlerspannungHn werden, sofern aie die erste Schwelle überschreiten, dem Verötarker zugeführt, an dessen Augang dem PL-Verhalten entsprechend pocitive und negative oignale auftreten. Liese werden vom Glättungs/rlied geglättet, dessen Ausgangs spannung jedoch im nil gemeinen die durch die zweite Schwelle gegebenen Schwell*· spannang nicht erreicht. Überschreitet sie trotz Glättung diese Jchwelle, s-j tnittelt der Integrator 4 die von aen statistisch schwankenden lcalern herührenden restlichen Cicn-ile. Ler otellcotor wird d-ihcr von Jer FL-Gtufe nicht beeinflußt. Ebenso werden die an ien Sinrang ι des Lehners ι gelangenden statistisch schwankender. Fehlerimpiilse vom Integrator 4 ^

ZjiT Erzielung eines optimalen Re&elvorganges ist die Zeitkonstante des Verstärkers V in Bezug auf die Zeitkonstante der gesamten Hegelstrecken von Wichtigkeit. Berechnungen, deren Ausführung jedoch im Rahmen einer Patentanmeldung zu weit führen würde, haben ergeben, daß für den optimal«! Regelvorgang ein eindeutiger Zusammenhang zwischen Zeitkonstante der Regelstrecke und Zeitkonstante des PD-Verstärkers besteht.

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Dieetr Zu««—whang let gegeben durch die Formel

wobei χ « 1 - txp 3

let. Der Parameter Tp let die Proportionate ret ärkung dee PD-Teretärkere, e die Yerstsllgsschwindigkeit dee Stellgliedee in aa/etc, a die kleiaett Pafiaarkendifferens in mm, bei der noch nicht auegeregelt wird. Der Parameter XI iet die sur Aueregelung der Paömarkendifferen« notwendige Wegänderung dee Stellgliedee in «a. Der Zusammenhang «wischen beiden Zeitkonetanten iet Λr beetimate Parameter in Figur 8 aufgetragen. Man sieht, deJ eich die Zeitkonetante X dee Verstärkers in Abhängigkeit ▼on der Zeitkonetante Te der Regelstrecke in oberen Bereich nur wenig ändert. Xe genügt daher in den »eisten Fällen, den Yeretärker eine mittlere Zeitkonetante Ta su geben. Für Sbctreawerte der StreckenseitkonetdBfce iet dann ia Einselfall eine genauere Anpassung der Zeitkonetante möglich. Ie iet aber auch auglich, die Zeitkonetante dee PD-Teretärkere der Streckens* It kernst ante automatiech ansupaeeen, die eich bei einer gegebenen Druckmaschine alt der Fapiergeechwindigkeit ändert.

Bei der Erfindung wirkt eich beeondere Tortelhaft aus, daß der ureprüngllch vorhandene Proportionalregler nach wie vor die linregelung bewirkt, eo daß ee ausreicht, die FD-Stufe für Terhaltniemäfig groBe obere luläeeige Grensen der Paeeaarkendifferens aueiulegen. Damit wird einereeite dae Terhalten der PD-Stufe unkritisch, also eine genaue Anpassung an den einseinen Betriebsfall überflüssig, andererseits wird dadurch seine Empfindlichkeit gegenüber statistischen Fehler-

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Schwankungen vermindert. Weiterhin bewirkt die höhere Regelgeaehwi,ndigkeit des Reglere eine kurier· Regelieit, eo daß die durchschnittliche Ruhezeit dee Reglere länger wird. Sie Regelung erscheint damit ruhiger. Weiterhin kann durch da« raeche und wirksame Singreifen des Reglers ein wacheender Fehler keine großen W_erte erreichen. Ein weiterer Vorteil besteht darin» daß bereits im Einaata befindliche Proportionalregler ohne weiteres mit der PD-Stute nachgerüstet werden können, so dafi ein kostspieliges Uarüeten der Regleterregelang auf völlig neue Regtleinrichtungen entfällt.

Die Verbesserung_t die «it der Erfindung erreicht words, wird be* sondere deutlich, wenn die Regeigesch*indigkelt bsi einer reinen Proportionalregelung und bei der Erfindung durch die Aniahl der gedruckten Pehlerexeeplare bei gleicher auftretender Paßaarkendifferens gegenübergestellt wird. Abhängig von der Größe der Streckenzeitkonstante und der Drehsahl der Druckzylinder ließ sich eine Verringerung der Fehlerexeaplare gegenüber der reinen P-Regelung um den Faktor 3 bis 5 erzielen.

8 Figuren

7 Patentaneprüche

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Claims

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Patentansprüche

J 3 Anordnung sur Verbesserung des Zeitverhaltens einer Rsgistsrregelung, alt einer Abtasteinrichtung, die periodisch Fehler-'!«pulse konstanter Höhe liefert, deren Breite den Register· fehler proportional ist, alt einem Integrator, der einen nach«·schalteten Dreipunktschalter steuert, de« eingangsseitig die Fehleriapulse und ein nach Vorseichen von der Schaltstellung des Dreipunktschalters abhängiges Rücket·11signal tug·führt wird, und alt eine« auf DrucksylInder oder Ver-•t el Iw al ie n wirkenden, von des Dreipunktachalttr gesteuerten Stellmotor, dadurch gekennzeichnet, daß ein Wandler (7) vorgesehen ist, dee die Fehleriapulse sugeführt «erden, der ein Ausgangssignal liefert, dessen H<Jhe zwischen je awei Fehleriapulseη annähernd konstant und der Breite des jwefls vorangehenden Fehleriapulseβ proportional ist, daß ein PD-Veratarker (V, R1, Gl, RO) vorgesehen ist, dem das Ausgangseignal des '.Tandlers über ein erstes SchwellwertglJti (n1, n2, R2) zugeführt wird, daß den des Eingang des Integrators (4) zugeführten Fehlerinpulsen die Ausgangsgröße des PD-Verstärkerθ über sin Glattungsglied (R3, C2) und ein zweites Schwellwertglied (n3) additiv überlagert werden, und daß die Schwellwertglieder für beide Stromrichtungen geeignet sind.

2, Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellwert des ersten Schwellwertgliedes (n1, n2, RS) kleiner

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als der des zweiten Schwellwertgliedee (n3) let.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schirollwert dee ersten Schwellwertgafrdes (n1, n2, R2) eineteilbar ist.

4. Anordnung nach einen dtr Ansprüche 1 bie 3» dadurch g·- kennseichaet, daß der ED-Yeretärker «in gleichstromverstärker ■it integrierender Rückfltirung iet.

5. Anordnung nach einen der Anspruch· 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß dtr PD-Teretärker sine optiaale Zeitkonetante hat, die gegeben ist durch die Forael

¹ +

wobei Ts die St reckense it konstante und

ι - exp =-|l

Vp die ProportionalverStärkung des PD-Verstärkers, c die Terstellgeschwindigkeit dee Stellgliedes in aa/sec, ■ der ainimale Registerfehler in u ist, bei den noch auegeregelt werden BUB, und wobei X1 die zur Aueregelung der PaOaarkendifferens notwendige Wegänderung des Stellgliedes ist.

6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennxeichnet, daS die Zeitkonstant· des PD-Veretärkere fest eingestellt und auf «ine EU einer Mittleren Pap-iergeechwindigkeit gehörende Streckeneeitkonetante abg*stinnt ist.

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7. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstante des PD-Veretärkers in Abhängigkeit von der Papiergeschwindigkeit veränderbar ist.

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