DE1243089B

DE1243089B - Gripper head for different types of objects arranged in parallel rows

Info

Publication number: DE1243089B
Application number: DER32749A
Authority: DE
Inventors: Edgar Jean Marcel Dardaine
Original assignee: EP Remy et Cie SARL
Current assignee: EP Remy et Cie SARL
Priority date: 1962-03-03
Filing date: 1962-05-18
Publication date: 1967-06-22

Description

Greiferkopf für verschiedenartige, in zueinander parallelen Reihen angeordnete Gegenstände Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf für verschiedenartige, in zueinander parallelen Reihen angeordnete Gegenstände, wie Flaschen od. dgl., der Klemmbacken besitzt, die aus einander paarweise zugeordneten, mit auf einer Tragplatte schwenkbar angebrachten Armen fest verbundenen Leisten bestehen, wobei die Arme eines jeden Paares um eine gemeinsame Achse schwenkbar und mit sie in Schließrichtung beaufschlagenden Zugfedern versehen sind, während Betätigungs- oder Koppelglieder vorgesehen sind, um die Klemmbacken um ihre Schwenkachsen zugleich zu verschwenken.Gripper head for different types of parallel rows arranged objects The invention relates to a gripper head for various types of Objects arranged in parallel rows, such as bottles or the like, the jaws, which are assigned from each other in pairs, with on one Support plate pivotably attached arms consist of permanently connected strips, wherein the arms of each pair can be pivoted about a common axis and with them in the closing direction acting tension springs are provided, while actuating or coupling elements are provided to pivot the jaws about their pivot axes at the same time.

Bekanntlich sind Anlagen zur automatischen Handhabung von Flaschen od. dgl. mit Greiferköpfen versehen, die eine bestimmte Anzahl der betreffenden Gegenstände zugleich greifen, um sie in Kästen einzubringen oder aus ihnen herauszunehmen. Die bekannten Geräte dieser Art sind mit Klemmbacken versehen, die vor ihrem Aufsetzen auf die zu greifenden Flaschen auseinandergespreizt und dann geschlossen, d. h. gegeneinanderbewegt werden, um die Flaschen einzuklemmen. Bei diesen Geräten ist es erforderlich, daß beiderseits der zu bewegenden Flaschenreihen ausreichend Platz für die Betätigung der Klemmbacken zur Verfügung steht. Nun kommt es aber bei bestimmten Flaschenkästen vor, daß der Raum zwischen dem Kastenrand und den Flaschenhälsen sehr gering ist, so daß die Benutzung der vorerwähnten Greiferorgane sehr schwierig oder gar unmöglich ist. Systems for the automatic handling of bottles are known Od. Like. Provided with gripper heads that have a certain number of the relevant Grab objects at the same time to put them in boxes or to take them out of them. The known devices of this type are provided with clamping jaws before they are put on spread apart on the bottles to be gripped and then closed, d. H. be moved against each other to clamp the bottles. With these devices is it is necessary that there is sufficient space on both sides of the rows of bottles to be moved is available for actuating the clamping jaws. But now it happens with certain Bottle crates that the space between the crate edge and the bottle necks is very small, so that the use of the aforementioned gripper members is very difficult or even impossible.

Es sind bereits Greiferköpfe bekannt, die mehrere Klemmbackenpaare besitzen, von welchen jedes Klemmbackenpaar eine einzige Flasche od. dgl. greifen soll. Diese Klemmbacken sind in zueinander parallelen Reihen angeordnet, wobei jede Klemmbakkenreihe aus mehreren an eine gemeinsame Achse angelenkten Klemmbackenpaaren besteht. Jede Klemmbacke eines Klemmbackenpaares besitzt einen Arm, der mit seinem oberen Ende an ein Betätigungs- oder Koppelglied angelenkt ist. Zwischen den beiden Klemmbacken eines jeden Klemmbackenpaares sind Federn vorgesehen, die bestrebt sind, die Klemmbacken gegeneinander zu bewegen. Außerdem ist zwischen den durch die Betätigungs- oder Koppelglieder miteinander verbundenen Armreihen eine Feder vorgesehen, die die Aufgabe hat, die Klemmbacken ein und desselben Klemmbackenpaares auseinanderzuspreizen. Die Betätigung der Klemmbacken erfolgt mit Hilfe einer Steuerkurve mit zwei Nocken, die auf einer zu den Schwenkachsen der Klemmbacken parallelen Achse drehbar angeordnet ist. Diese Greiferköpfe sind in ihrer auf weise kompliziert durch das Vorhandensein einer Steuerkurve und durch die Verwendung einer Öffnungsfeder, die den einzelnen Schließfedern für die Klemmbacken entgegengerichtet ist. Die Bauweise dieser Greiferkopfart ist außerdem dadurch nachteilig, daß die Klemmbacken an zueinander parallelen gesonderten Achsen angelenkt sind und dadurch, daß für jede Armreihe Betätigungs- oder Koppelglieder vorgesehen werden müssen. Schließlich müssen bei den bisher bekannten Greiferköpfen die Klemmbacken vorher geöffnet, d. h. auseinandergespreizt werden, damit sie die Flaschen od. dgl. greifen können. There are already known gripper heads that have several pairs of clamping jaws own, of which each pair of jaws od a single bottle. Like. Grab target. These jaws are arranged in parallel rows, each Series of clamping jaws made up of several pairs of clamping jaws articulated on a common axis consists. Each jaw of a pair of jaws has an arm with his upper end is articulated to an actuating or coupling member. Between the two The clamping jaws of each pair of clamping jaws are provided with springs which strive to to move the jaws against each other. In addition, between the actuating or coupling links interconnected rows of arms provided a spring, the has the task of spreading apart the jaws of one and the same pair of jaws. The clamping jaws are actuated with the aid of a control cam with two cams, which are rotatably arranged on an axis parallel to the pivot axes of the clamping jaws is. These gripper heads are in their on wisely complicated by its presence a control cam and through the use of an opening spring, which the individual Closing springs for the jaws is opposite. The construction of this type of gripper head is also disadvantageous in that the jaws on mutually parallel separate Axes are articulated and in that actuating or coupling elements for each row of arms must be provided. Finally, with the previously known gripper heads the jaws opened beforehand, d. H. be spread apart so that they get the Bottles or the like. Can grab.

Der Greiferkopf gemäß der Erfindung soll als Ziel der Erfindung diese Mängel beheben und ist dadurch gekennzeichnet, daß die Arme nur einer der beiden Klemmbacken eines jeden Klemmbackenpaares mit den Betätigungsgliedern verbunden sind, daß die Arme der anderen Klemmbacken des betreffenden Paares Anschläge besitzen, gegen die sich die erstgenannten Arme bei ihrer alleinigen Beaufschlagung durch die Zugfedern anlegen, und daß die Tragplatte Anschläge aufweist, gegen die sich die Arme, die nicht auch zur Betätigung dienen, bei Mitnahme der ihnen zugeordneten Arme durch die Betätigungsglieder entgegen der Einwirkung der Federn in der Weise abstützen, daß die Anschläge und die Federn durch ihr wechselseitiges Zusammenwirken das gleichlanfende Arbeiten der Klemmbacken herbeiführen. The gripper head according to the invention aims at this as an object of the invention Fix deficiencies and is characterized by the fact that the arms are only one of the two Jaws of each pair of jaws connected to the actuators are that the arms of the other jaws of the pair in question have stops, against which the first-named arms stand up to their sole exposure Apply the tension springs, and that the support plate has stops against which the arms, which are not also used for actuation, if the assigned to them are taken along Arms through the actuators against the action of the springs in the way support that the stops and the springs through their mutual interaction cause the clamping jaws to work in the same direction.

Jedes Klemmbackenpaar besitzt einen mit dem Betätigungsglied verbundenen Arm und einen Arm, der von dem Betätigungsglied unabhängig und mit dem zugeordneten Arm einfach mittels einer Rückstellfeder verbunden ist, die bestrebt ist, ihn gegen einen mit dem zugeordneten Arm fest verbundenen Anschlag anzulegen, wobei die Feder, der Anschlag und der von der Tragplatte getragene feststehende Anschlag das gleichlaufende Arbeiten der Klemmbacken bewirken, ohne daß es, wie bei den bisher bekannten Greiferköpfen, notwendig wäre, eine durch eine umlaufende Kurvenscheibe betätigte zusätzliche Rückstellfeder vorzusehen. Der Greiferkopf nach der Erfindung weist somit eine viel einfachere Bauart auf als die bisher bekannten Greiferköpfe. Each pair of jaws has one connected to the actuator Arm and an arm independent of and associated with the actuator Arm is simply connected by means of a return spring which tends to counter it to apply a stop firmly connected to the assigned arm, the spring, the stop and the stationary stop carried by the support plate are concurrent Cause the clamping jaws to work without it, as with the previously known gripper heads, it would be necessary to have an additional return spring actuated by a rotating cam disk to be provided. The gripper head according to the invention thus has a much simpler one Design than the previously known gripper heads.

Andererseits ermöglicht der Greiferkopf nach der Erfindung das Greifen der Flaschen ohne vorheriges Öffnen, d. h. Auseinanderspreizen der Klemmbacken, da das Einführen der Flaschenhälse zwischen die Klemmbacken das Auseinanderspreizen der Klemmbacken entgegen der Einwirkung ihrer Rückstellfedern zur Folge hat. On the other hand, the gripper head according to the invention enables gripping the bottles without prior opening, d. H. Spreading apart the clamping jaws, because the introduction of the bottle necks between the clamping jaws causes them to spread apart the clamping jaws against the action of their return springs.

Demzufolge ist also beiderseits der Flaschenreihen kein zusätzlicher Raum für die Betätigung dieser Klemmbacken erforderlich. As a result, there is no additional one on either side of the rows of bottles Space required to operate these jaws.

Wenn zwischen zwei Klemmbacken ein Gegenstand eingeführt wird und er sie entgegen der Einwirkung der Rückstellfedern auseinanderzuspreizen sucht, schwingen die Klemmbacken über gleiche Winkel und in einander entgegengesetzten Richtungen um ihre gemeinsame Achse, während bei Mitnahme der Arme durch die Betätigungs- oder Koppelglieder entgegen der Einwirkung der Rückstellfedern, d. h. im Gegenuhrzeigersinn, die Arme durch die Anschläge blockiert gehalten und die Flaschen freigegeben werden können. When an object is inserted between two clamping jaws and he tries to spread them apart against the action of the return springs, the jaws swing over equal angles and in opposite directions Directions around their common axis, while when the arms are taken along by the actuation or coupling elements against the action of the return springs, d. H. counterclockwise, the arms are kept blocked by the stops and the bottles are released can.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Klemmbackenleisten sowie die unteren Enden der Arme in der Weise abgeschrägt, daß das Einführen der Klemmbacken zwischen den Flaschenreihen erleichtert wird. According to a further feature of the invention, the jaw strips are and the lower ends of the arms beveled in such a way that the insertion of the Jaws between the rows of bottles is facilitated.

Diese abgeschrägte Form der Klemmbackenleisten und der Arme ermöglicht die Verwendung des Greiferkopfes gemäß der Erfindung selbst dann, wenn man beiderseits der Flaschenreihen über einen nur sehr geringen Betätigungsraum verfügt. This beveled shape of the clamping jaw strips and the arms allows the use of the gripper head according to the invention even if you are on both sides the rows of bottles has only a very small operating space.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Betätigungs- oder Koppelglieder mit länglichen Öffnungen versehen, in welchen sich die mit den Armen fest verbundenen Gelenke in der Weise verschieben lassen, daß die Backen einen bestimmten Spielraum erhalten, so daß ein Ausgleich der Unterschiede im Durchmesser der Flaschenhälse möglich ist. According to a further feature of the invention, the actuation or coupling links provided with elongated openings in which the with the Move your arms tightly connected in such a way that the cheeks move one Get a certain margin, so that a compensation of the differences in diameter the bottle necks is possible.

Die Zeichnungen zeigen eine beispielsweise Ausführungsform der Erfindung, und es bedeutet Fig. 1 Ansicht des erfindungsgemäßen Greiferkopfes und Fig.2 Seitenansicht gemäß Fig. 1, von links gesehen. The drawings show an exemplary embodiment of the invention, and FIG. 1 is a view of the gripper head according to the invention and FIG. 2 is a side view according to Fig. 1, seen from the left.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist der Greifer eine z. B. rechteckige Tragplatte 1 auf, an deren Seitenkanten 1 a und lb eine erste Reihe von um parallele Achsen 3 a, 3 b schwenkbaren Armen 2 a, 2 b und eine zweite Reihe von an diese gleichen Achsen 3 a und 3b schwenkbaren Armen 4a, 4b angeordnet sind. Die unteren Enden der Arme 2a, 2b, 4a, 4 b sind abgeschrägt und paarweise durch an ihnen befestigte Leisten 5 verbunden. Diese Leisten werden durch Winkeleisen gebildet, die vorzugsweise mit Streifen aus Gummi, Kunststoff od. dgl. versehen sind, welche sägezahnförmige Riefen oder Riffelungen aufweisen, so daß sie nachgiebige und rauhe Halteglieder bilden. In the illustrated embodiment, the gripper has a z. B. rectangular support plate 1, at the side edges 1 a and lb a first Row of arms 2 a, 2 b pivotable about parallel axes 3 a, 3 b and a second one Row of arms 4a, 4b pivotable on these same axes 3a and 3b are. The lower ends of the arms 2a, 2b, 4a, 4b are beveled and in pairs by strips 5 attached to them connected. These ledges are made by angle irons formed, which are preferably provided with strips of rubber, plastic or the like are, which have sawtooth-shaped grooves or corrugations, so that they are compliant and form rough retaining links.

Oben sind die Arme 2a und 2b mit einem gewissen Spiel an Betätigungsgliedern 6a und 6b derart schwenkbar angelenkt, daß sich die Klemmbakkenpaare selbsttätig den Abmessungen der Flaschenhälse anpassen können, falls diese in den einzelnen Flaschenreihen verschieden sind. Hierfür sind die Betätigungsglieder 6 a und 6 b mit Langlöchern 7 a versehen, in welchen mit einer Anlagefläche versehene, an den Armen 2 a, 2 b befestigte Schrauben 8 a, 8b gleiten können. Jedes Klemmbackenpaar ist mit einer Zugfeder 10a versehen, die die beiden Klemmbacken zu schließen sucht. At the top are the arms 2a and 2b with a certain amount of play on actuators 6a and 6b articulated in such a way that the pairs of clamping jaws move automatically Can adjust the dimensions of the bottle necks, if these are in the individual Rows of bottles are different. For this purpose, the actuators 6 a and 6 b provided with slots 7 a, in which provided with a contact surface to the Arms 2 a, 2 b fastened screws 8 a, 8 b can slide. Each pair of jaws is provided with a tension spring 10a which seeks to close the two clamping jaws.

Die Betätigungsglieder 6 a und 6b sind miteinander durch eine Traverse 9 verbunden, welche ihrerseits mit einem nicht dargestellten Betätigungsorgan verbunden ist, das an dem oberen Teil der Tragplatte 1 angeordnet ist und zur Verschwenkung der Arme 2a, 2b um ihre Achsen dient. The actuators 6 a and 6 b are connected to each other by a cross member 9 connected, which in turn is connected to an actuator, not shown is, which is arranged on the upper part of the support plate 1 and for pivoting the arms 2a, 2b are used around their axes.

An der Tragplatte 1 sind Anschläge 11 a angeordnet, die an den Armen 4 a anliegen, während an den Armen 4 a selbst Anschläge 12 a angeordnet sind, die an den Armen 2 a anliegen. Diese Anschläge dienen zur Steuerung der Klemmbacken. On the support plate 1 stops 11 a are arranged on the arms 4 a rest, while stops 12 a are arranged on the arms 4 a, which rest on the arms 2a. These stops are used to control the jaws.

Der Greifer kann an einem beweglichen Wagen od. dgl. der selbsttätigen Handhabungsanlage mittels eines an der Tragplatte befestigten Teils 13 befestigt werden. Der obige Greifer arbeitet folgendermaßen: Der Greifer wird über einen die Flaschen enthaltenden Kasten gebracht und so gesenkt, daß die Hälse der Flaschen zwischen die Klemmbackenpaare treten, wobei diese entgegen der Wirkung der Rückholfedern auseinandergespreizt werden. Die Flaschen werden dann durch den von den Federn ausgeübten Druck gehalten, und es genügt, den Greifer anzuheben, damit er die Flaschen mitnimmt. Zum Loslassen der Flaschen öffnet man die Klemmbackenpaare durch das Betätigungsglied, welches über die Traverse9 und die Schienen 6a und 6b die Arme 2 a, 2 b um ihre Schwenkachsen entgegen der Wirkung der Federn verschwenkt. The gripper can od on a movable carriage. Like. The automatic Handling system attached by means of a part 13 attached to the support plate will. The above gripper works as follows: The gripper is over a die Bottles containing box brought and lowered so that the necks of the bottles step between the pairs of clamping jaws, these counter to the action of the return springs be spread apart. The bottles are then exerted by the springs The pressure is held and it is sufficient to lift the gripper so that it picks up the bottles. To let go of the bottles, the pairs of clamping jaws are opened by the actuating member, which over the Traverse9 and the rails 6a and 6b, the arms 2 a, 2 b around their Swivel axes pivoted against the action of the springs.

Die Erfindung ist nicht auf die Konstruktion des Ausführungsbeispieles beschränkt, beispielsweise können anstatt von Zugfedern auch Druckfedern benutzt werden oder auch Federn anderer Art, beispielsweise Blattfedern. Außerdem kann anstatt einer Feder für jedes Klemmbackenpaar eine gemeinsame Feder für alle Arme verwendet werden. The invention is not limited to the construction of the embodiment limited, for example compression springs can be used instead of tension springs or springs of other types, for example leaf springs. In addition, instead of a spring for each pair of jaws, a common spring is used for all arms will.

Claims

Claims: 1. Gripper head for different types, in each other objects arranged in parallel rows, such as bottles or the like, with clamping jaws, those assigned from one another in pairs and mounted pivotably on a support plate Arms consist of firmly connected bars, with the arms of each pair around one common axis pivotable and with tension springs acting on it in the closing direction are provided and actuating or coupling elements are provided; around the jaws in order to swivel their swivel axes at the same time, that is, that the arms (2a, 2b) only one of the two jaws of each Clamped pair of jaws with the actuators (6a, 6b) are connected that the Arms (4 a, 4b) of the other jaw of the relevant pair of stops (12a, 12 b) have against which the arms (2a, 2b) when they are acted upon by the Apply tension springs (10a, 10b) and that the support plate (1a, 1b) stops (11a, 11 b), against which the arms (4 a, 4 b) when taking the assigned to them Arms (2a, 2b) through the actuators (6a, 6b) against the action of the springs (10a, 10b) in such a way that the stops (11a, 11b, 12a, 12b) and the springs (10a, 10b) due to their mutual interaction, the simultaneous work of the clamping jaws.

2. Gripper head according to claim 1, characterized in that the clamping jaw strips (5) and the lower ends of the arms (2 a, 2 b; 4 a, 4b) beveled in the way are that the introduction of the clamping jaws between the rows of bottles facilitates will.

3. gripper head according to claim 1, characterized in that the actuating or coupling members (6a, 6b) are provided with elongated openings (7a) in which the joints firmly connected to the arms (2 a, 2 b) move in this way let that the jaws get a certain amount of play, so that compensation the differences in the diameter of the bottle necks is possible.

Considered publications: German Patent Specifications No. 1,035,559, 1,735; U.S. Patent No. 2712405.

Older patents considered: German Patent No. 1 197377.