DE1184049B - Fernbedienungsvorrichtung - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Internat. Kl.: B 66 c

Deutsche KL: 35 b-1/10

Nummer: 1184 049

Aktenzeichen: C 24861XI/35 b

Anmeldetag: 11. August 1961

Auslegetag: 23. Dezember 1964

Die Erfindung bezieht sich auf eine Fernbedienungsvorrichtung mit einem in drei Koordinatenrichtungen verschiebbaren, in eine Zelle einführbaren Greifer, der drehbar und schwenkbar an wenigstens einer Säule gelagert ist, die an einem auf horizontalen Gleisen verfahrbaren Rahmen in vertikaler Richtung beweglich geführt ist, wobei die in der Zelle vorgesehenen, zur Aufnahme des Rahmens bestimmten Gleise durch Anschlußgleise verlängerbar sind, die an einem in Richtung auf die Zelle verschiebbaren Turm eines vor dem Zellentor quer zur Zelle verfahrbaren Laufkranes vorgesehen sind.

Es ist in vielen Fällen, beispielsweise bei der Untersuchung von radioaktiven Stoffen, erwünscht, die Zellen nach Einfahren des Greifers mittels des Zellentores vollständig zu verschließen. Dabei taucht das Problem auf, wie während des Einfahrens des Greifers in die Zelle, während seines Arbeitens in der geschlossenen Zelle und während des Herausfahrens aus der Zelle eine ununterbrochene Stromversorgung der Antriebsmotoren der Fernbedienungsvorrichtung erreicht werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fernbedienungsvorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß auch bei vollständigem Abschluß der Zelle auf einfache Weise eine ununterbrochene Stromversorgung gewährleistet ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Laufschlitten vorhanden ist, der mittels des Turmes gemeinsam mit dem Rahmen vor das Zellentor befördert wird und der unabhängig vom Rahmen in die Zelle einfahrbar und aus der Zelle herausfahrbar ist, und daß am Rahmen und am Laufschlitten zur Versorgung der Antriebsmotoren dienende, parallel geschaltete Stromanschlüsse vorgesehen sind, von denen der am Rahmen angebrachte Stromanschluß mit einer Stromzuführung am Turm und der am Laufschlitten angebrachte Stromanschluß mit einer Stromzuführung in der Zelle verbindbar ist.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel einer Fernbedienungsvorrichtung mit einer Einrichtung nach der Erfindung dargestellt. Es zeigt

F i g. 1 einen Aufriß von fünf Arbeitszellen, die mit einem gemeinsamen Gang in Verbindung stehen,

F i g. 2 einen senkrechten Schnitt durch den die Zellen verbindenden Gang mit einer Ansicht eines Laufkranes und eines Turmes im Aufriß,

F i g. 3 eine Seitenansicht des Laufkranes und des Turmes von links,

F i g. 4 eine Seitenansicht eines auf horizontalen Gleisen verfahrbaren Rahmens der Fernbedienungsvorrichtung,

Fernbedienungsvorrichtung

Anmelder:

Commissariat ä l'Energie Atomique, Paris

Vertreter:

Dipl.-Ing. R. Beetz und Dipl.-Ing. K. Lamprecht, Patentanwälte, München 22, Steinsdorfstr. 10

Als Erfinder benannt:
Jean Basso Bert, Courbevoie, Seine,
Guy Cherel, Bougival, Seine-et-Oise,
Jacques Couture, Neuilly-sur-Seine, Seine,
Pierre Faugeras, Montrouge, Seine,
Charles Frantz, Lyon, Rhone (Frankreich)

Beanspruchte Priorität:

Frankreich vom 19. August 1960 (836 226) --

F i g. 5 eine Ansicht des Rahmens mit einem daran angebrachten Greifer von links,

F i g. 6 eine Seitenansicht eines Laufschlittens.

F i g. 1 zeigt einen gemeinsamen Gang 1, der Arbeitszellen 2, 3, 4, 5 und 6 verbindet. Jede Zelle umfaßt eine Wand, z.B. 2 a, mit Beobachtungslöchern, z. B. 2b. An dieser Wand sind Gleise, z. B.

2c,2d,2e, vorgesehen, auf denen — wie noch näher erläutert wird — ein Rahmen·einer Fernbedienungsvorrichtung verfahrbar ist. An der gegenüberliegenden Wand, ζ. B. 2/, der Zelle sind die einzelnen Elemente einer Zelleneinrichtung befestigt. Die einzelnen Zellen sind gegenüber dem Gang 1 durch Tore, z. B. 5 p, 6 p, verschließbar.

Wie aus den F i g. 2 und 3 zu entnehmen ist, sind im Gang 1 in Längsrichtung verlaufende Schienen 7, 8 vorgesehen, auf denen ein Laufkran 9 mittels Rollen 10, 11 läuft. Die Bewegung des Laufkranes 9 wird durch einen Motor 12 bewirkt.

Auf dem Laufkran 9 sitzt ein Träger 13, der rechtwinklig zur Achse des Ganges 1 mittels Rollen 14, 15, 16, 17 und 18 auf am Laufkran 9 befestigten Schienen 19 und 20 verfahrbar ist. Die Bewegung des Trägers 13 gegenüber dem Laufkran 9 wird durch einen Motor 21 bewirkt.

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Der Träger 13 trägt einen Turm 22, der sich über Rollen 23, 24 am Träger 13 abstützt und durch einen Motor 25 um seine vertikale Achse drehbar ist.

Der Turm 22 ist mit zwei Steckdosen 26, 27 versehen. Er trägt ferner Gleise 28, 29 und 30 (vgl. F i g. 3), auf denen der einen Greifer tragende Rahmen läuft. Der Turm 22 enthält ferner noch Gleise 31, 32, die zur Führung eines Laufschlittens bestimmt sind.

F i g. 4 zeigt den den Greifer der Fernbedienungsvorrichtung tragenden Rahmen, der im wesentlichen aus zwei Streben 33, 34 besteht, die sich über Rollen 35, 36 und 37 an den am Turm 22 vorgesehenen Gleisen 28, 29 und 30 abstützen. Zwischen den Streben 33 und 34 des Rahmens lassen sich zwei bewegliehe Säulen 38 und 39 in vertikaler Richtung durch einen Motor 40 verschieben. Die Säulen 38 und 39 tragen eine Scheibe 41, an der der Greifer der Fernbedienungsvorrichtung befestigt ist. Die Scheibe 41 kann sich vertikal zwischen den Säulen 38 und 39 =° unter dem Antrieb eines Motors 42 bewegen. Ein Motor 42 a dient zur horizontalen Bewegung des Rahmens — Streben 33, 34 — auf den Gleisen 28, 29 und ?0 des Turmes 22 und auf den Gleisen 2 c, 2 d, 2 e in der Zelle.

Die Scheibe 41 ist mit einer zentralen öffnung versehen, in der eine Welle 43 drehbar ist, die mit einem Gabelhalter 44 verbunden ist. Dieser Gabelhalter 44 kann sich um die horizontale Achse x-x (vgl. F i g. 5) drehen, und zwar mittels eines Zahnrades 45, das von einem Motor 46 angetrieben wird und mit einem Zahnkranz 47 im Eingriff steht.

Der Greifer der Fernbedienungsvorrichtung ist als Teleskopgreifer ausgebildet und besteht aus drei Elementen 48, 48 a und 48 b, die durch einen Motor 50 ineinander verschiebbar sind. Das Greiferelement 48 b trägt ein beliebiges Greifwerkzeug.

Der Greifer ist in dem Gabelhalter 44 um die vertikale Achse y-y' (vgl. F i g. 4) schwenkbar, wobei die Schwenkbewegung durch einen Motor 49 gesteuert wird. Durch die beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten kann der Greifer auf einen beliebigen Punkt in der Zelle eingestellt werden.

Die Stromversorgung der Motoren für die Steuerung der Bewegungen des Laufkranes 9, des Türmes 22, des Rahmens — Streben 33, 34 — und des Greifers— 48, 48 a, 48 b — erfolgt über biegsame elektrische Leitungen. Zu diesem Zweck sind die verschiedenen Motoren dauernd mit einem Hauptanschlußkasten 51 verbunden, der am Rahmen — Streben 33,34 — befestigt ist. Dieser Anschlußkasten ist an einen Stecker 52 angeschlossen, der mit dem Rahmen verbunden ist und in eine der beiden Steckdosen 26 bzw. 27 des Turmes 22 gesteckt werden kann. Die Steckdosen 26, 27 erhalten ebenso wie der Laufkran 9 die Stromversorgung von einer im Gang 1 vorgesehenen festen Stelle.

Der Hauptanschlußkasten 51 ist ferner mit einem in F i g. 6 dargestellten Laufschlitten 57 verbunden, der unabhängig vom Rahmen — Streben 33, 34 — in die Zelle einfahrbar und aus der Zelle herausfahrbar ist. Zu diesem Zweck sind an der Wand 2 a der Zelle 2 Gleise 54, 55 und 56 vorgesehen, an denen sich der Laufschlitten 57 mittels Rollen 60, 61 und 62 abstützt.

Der Laufschlitten 57 enthält zwei Räume 53, 58, von denen der Raum 53 einen Hilfsanschlußkasten bildet, während der Raum 58 einen Motor 59 enthält, der die Verschiebung des Laufschlittens 57 bewirkt.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Fernbedienungsvorrichtung ist im einzelnen folgendermaßen:

Man führt deö Laufkran 9 mit dem Turm 22 vor eine Zelle, z. B. 2, in die der Greifer eingeführt werden soll. Nach dem öffnen des Zellentores bringt man die Gleise 28, 29 und 30 des Turmes 22 in Berührung mit den entsprechenden Gleisen 2 c, Id und Ie der Zelle.

Man fährt dann zunächst den Laufschlitten 57 in die Zelle. Bei dieser Bewegung erhält der die Bewegung des Laufschlittens 57 bewirkende Motor 59 seinen Strom vom Hauptanschlußkasten 51, der in diesem Augenblick durch den Stecker 52 versorgt wird, der in eine der Steckdosen 26 bzw. 27 des Turmes 22 eingesteckt ist.

Ist der Laufschlitten 57 am Ende seines Weges angekommen, so steht er mit einer im Inneren der Zelle vorgesehenen, in der Zeichnung nicht dargestellten Steckdose in Verbindung. Man kann daher nunmehr den am Rahmen — Streben 33, 34 — befestigten Stecker 52 von der Steckdose 26 bzw. 27 des Turmes 22 lösen und den Rahmen mit dem Greifer in die Zelle einführen. Hierbei erfolgt die Stromversorgung über die im Inneren der Zelle vorgesehene Steckdose, an die die Vorrichtung über den Laufschlitten 57 angeschlossen ist. Nach dem Einfahren des den Greifer tragenden Rahmens in die Zelle kann das Zellentor geschlossen werden. Die Stromversorgung erfolgt während des Arbeitens in der Zelle durch die über den Lauf schlitten 57 angeschlossene Steckdose in der Zelle.

Soll die Bedienungsvorrichtung aus der Zelle herausgefahren werden, so läßt man nach öffnen des Zellentores zunächst den Rahmen — Streben 33, 34 — mit dem daran befestigten Greifer aus der Zelle herauslaufen, bis der Rahmen sich wieder auf dem Turm 22 befindet und der Stecker 52 im Eingriff mit einer der beiden Steckdosen 26, 27 steht. Nunmehr kann die Stromverbindung zwischen dem Laufschlitten 57 und der im Inneren der Zelle vorgesehenen Steckdose unterbrochen und der Laufschlitten 57 zurückgeholt werden.

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Fernbedienungsvorrichtung mit einem in drei Koordinatenrichtungen verschiebbaren, in eine Zelle einfuhrbaren Greifer, der drehbar und schwenkbar an wenigstens einer Säule gelagert ist, die an einem auf horizontalen Gleisen verfahrbaren Rahmen in vertikaler Richtung beweglich geführt ist, wobei die in der Zelle vorgesehenen, zur Aufnahme des Rahmens bestimmten Gleise durch Anschlußgleise verlängerbar sind, die an einem in Richtung auf die Zelle verschiebbaren Turm eines vor dem Zellentor quer zur Zelle verfahrbaren Laufkranes vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß ein Laufschlitten (57) vorhanden ist, der mittels des Turmes (22) gemeinsam mit dem Rahmen (Streben 33, 34) vor das Zellentor (z. B. 5p, 6p) befördert wird und der unabhängig vom Rahmen (Streben 33, 34) in die Zelle (z. B. 2) einfahrbar und aus der Zelle (2) herausfahrbar ist, und daß am Rahmen (Streben 33, 34) und am Laufschlitten (57) zur Versorgung der Antriebsmotoren (40, 42,

   42 α, 46, 49, 50, 59) dienende parallel geschaltete Stromanschlüsse (Stecker 52) vorgesehen sind, von denen der am Rahmen (Streben 33, 34) angebrachte Stromanschluß (Stecker 52) mit einer Stromzuführung (Steckdose 26,27) am Turm (22) und der am Lauf schütten (57) angebrachte Stromanschluß mit einer Stromzuführung in der Zelle (2) verbindbar ist.

   In Betracht gezogene Druckschriften: USA.-Patentschriften Nr. 1436171, 2553 378, 679 940.

   Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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