DE1164625B - Vorrichtung zur gesteuerten Bewegung und Einstellung von Gegenstaenden - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Internat. Kl.: B 66 c

Deutsche Kl.: 35 b-6/25

Nummer: 1 164 625

Aktenzeichen: B 58671 XI / 35 b

Anmeldetag: 20. IuIi 1960

Auslegetag: 5. März 1964

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur gesteuerten Bewegung und Einstellung von Gegenständen unter Verwendung eines Greif- oder Halteorgans, das wahlweise geradlinig in drei unterschiedlichen Richtungen bewegbar ist, wobei das Greif- oder Halteorgan an einem längs Führungen seines Trägers in einer Koordinatenrichtung verschiebbaren Schlitten oder Wagen angeordnet ist, dessen Träger seinerseits in Führungen eines Führungselementes in einer anderen Koordinatenrichtung bewegbar ist und bei der die Bewegungen des Schlittens oder Wagens in beiden Koordinatenrichtungen mittels eines Antriebsseiles konstanter Länge durchgeführt werden, das mit Abschnitten seiner Länge parallel zu den Führungen des Trägers und dessen Führungselementes liegt, wobei durch Anwendung einer Verriegelung die jeweils gewünschte Bewegung auswählbar ist.

Derartige Vorrichtungen werden beispielsweise für das Ergreifen und den Transport von Gegenständen benutzt, die in irgendeiner beliebigen Menge vorübergehend an einer bestimmten Stelle untergebracht sind und von dort nacheinander und jeweils in bestimmter Auswahl an eine oder mehrere andere Verwendungsstellen gebracht werden sollen. Die Verwendung eines Antriebsseiles für die Bewegung des Greif- oder Halteorgans in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen ist vor allem dann vorteilhaft, wenn die zu transportierenden Gegenstände oder die Örtlichkeiten, in denen sich die Gegenstände befinden, gegen jede Zündungs- oder Explosionsgefahr geschützt werden müssen, die sich aus der Verwendung von Schaltern oder anderen elektrischen Apparaten ergeben könnte, bei denen die Möglichkeit des Auftretens von Funken oder Lichtbogen besteht.

Anderseits verbietet die Vielfalt der durchzuführenden Bewegungen und der unterschiedlichen Weglängen dieser Bewegungen eine Kraftübertragung mit anderen Mitteln, beispielsweise pneumatischen oder hydraulischen Vorrichtungen.

Die zu lösende Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, besteht also darin, durch rein mechanische Mittel und mit Hilfe eines einzigen Betätigungsorgans wahlweise die Aufeinanderfolge von drei in unterschiedlichen Koordinatenrichtungen zu vollziehenden geradlinigen Bewegungen des Greif- und Halteorgans durchzuführen und zusätzlich auf das Greif- und Halteorgan auch eine Kreisbewegung zu übertragen, um auf diese Weise die zu transportierenden Gegenstände an einer bestimmten Stelle aufnehmen und an einer weiter entfernt liegenden Stelle wieder absetzen zu können.

Es ist an sich von Laufkranen bekannt, für die Vorrichtung zur gesteuerten Bewegung und
Einstellung von Gegenständen

Anmelder:

Batignolles-Chatillon (Mecanique Generale),
Paris

Vertreter:

Dipl.-Ing. R. Beetz und Dipl.-Ing. K. Lamprecht, Patentanwälte,

München 22, Steinsdorfstr. 10

Beanspruchte Priorität:

Frankreich vom 29. IuIi 1959 (Nr. 801 475)

Steuerung der Laufkatze eines Laufkranes, die ein Greif- oder Halteorgan trägt, ein Antriebsseil konstanter Länge zu verwenden, das mit Abschnitten seiner Länge parallel zu den Führungen der Laufkatze längs des Laufkatzenträgers und längs dessen Fahrbahn oder Führungselementes liegt, wobei durch Anwendung einer Verriegelung der Bewegung der Laufkatze längs ihres Trägers bzw. des Trägers längs seiner Führungselemente die jeweils gewünschte Bewegung auswählbar ist.

Bei einem solchen bekannten Laufkran liegen die beiden wahlweise mit Hilfe des gemeinsamen Antriebsseiles durchzuführenden Bewegungen in einer Ebene. Das Greif- oder Halteorgan, d. h. das Hebegeschirr, wird mittels eines besonderen Seiles, also vollkommen unabhängig von den Längs- und Querbewegungen des Laufkranträgers oder der Laufkatze bewegt. Infolgedessen sind für die Einstellung und Bewegung des Hebegeschirres in drei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen zwei getrennte Antriebe erforderlich. Das Seil des Hebegescbirrs wird außerdem bei jedem Hub- oder Senkvorgang verlängert oder verkürzt, da zumindest ein Seiltrum auf die Windentrommel aufgewunden oder von ihr abgewickelt wird. Wenn eine zusätzliche Bewegung, z. B. eine Kreisbewegung des Greif- oder Halteorgans notwendig ist, müßte hierfür ein weiterer zusätzlicher Antrieb vorgesehen werden.

409 537/157

Bei einer Vorrichtung zur gesteuerten Bewegung und Einstellung von Gegenständen unter Verwendung eines Greif- oder Halteorgans, das wahlweise geradlinig in drei unterschiedlichen Richtungen bewegbar ist, wobei das Greif- oder Halteorgan an einem längs Führungen seines Trägers in einer Koordinatenrichtung verschiebbaren Schlitten oder Wagen angeordnet ist, dessen Träger seinerseits in Führungen eines Führungselementes in einer anderen Koordinatenrichtung bewegbar ist und bei der die Bewegungen des Schlittens oder Wagens in beiden Koordinatenrichtungen mittels eines Antriebsseiles konstanter Länge durchgeführt werden, das mit Abschnitten seiner Länge parallel zu den Führungen des Trägers und dessen Führungselementes liegt, wobei durch Anwendung einer Verriegelung die jeweils gewünschte Bewegung auswählbar ist, werden gemäß der Erfindung alle Bewegungen einschließlich der Drehung des Greif- oder Halteorgans über ein einziges Antriebsseil ausgeführt. Diese Vorrichtung ist gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement des Trägers sich in ortsfest angeordneten Führungen in der dritten Koordinatenrichtung bewegen läßt und das Greif- oder Halteorgan um eine an dem Schlitten oder Wagen sitzende Achse drehbar ist. wobei das einzige Antriebsseil über eine mit dem Greif- oder Halteorgan kuppelbare, um dessen Achse drehbare Seilscheibe geführt ist, seine beiderseits der Seilscheibe liegenden Abschnitte je zwischen der Seilscheibe und einem der Enden der ortsfesten Führungsschienen gespannt sind und die Bewegung des Greif- oder Halteorgans in einer der drei Koordinatenrichtungen sowie dessen Drehung um seine Achse durch Verriegelung der jeweils nicht erwünschten Bewegungen auswählbar ist.

Die erfindungsgemäße Ausführung der Vorrichtung zur gesteuerten Bewegung und Einstellung von Gegenständen macht es weiterhin möglich, das Antriebsorgan für das einzige Antriebsseil an einer beliebigen ortsfesten oder beweglichen Stelle der gesamten Einrichtung anzuordnen; in weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es leicht möglich, eine an den geradlinigen Bewegungen und der Kreisbewegung des Greif- und Halteorgans teilnehmende Welle in Drehung zu versetzen, so daß diese Welle ein bewegliches Kupplungsorgan für die Abnahme weiterer Bewegungen bildet.

Zur näheren Erläuterung der Erfindung sind in der Zeichnung zwei spezielle Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Vorrichtung veranschaulicht, aus deren Beschreibung sich weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben; es zeigt

Fig. 1 eine Gesamtansicht einer auch als »Manipulator« zu bezeichnenden Vorrichtung gemäß der Erfindung in perspektivischer Darstellung, bei der ein festliegendes Steuerseil Verwendung findet,

F i g. 2 eine Teildarstellung des Manipulators nach Fig. 1, die die Betätigung des Greif- und Halteorgans zeigt, in größerem Maßstab,

F i g. 3 eine Gesamtdarstellung eines Manipulators ähnlich F i g. 1, aber mit einem beweglichen Steuerseil,

F i g. 4 eine Teildarstellung des Manipulators nach Fig. 3, die die Betätigung der Greif- und Haltevorrichtung zeigt, in größerem Maßstab.

Wie aus der Fig. 1 zu ersehen ist, rollt ein Wagen A mittels zweier Rollen 1 in zwei U-Schienen 2, die zusammen mit zwei Traversen 3 einen als Träger des Wagens A dienenden Rahmen B bilden. Rollen 4, die an den vier Ecken des Wagens A angeordnet und ebenfalls in den Schienen 2 geführt werden, halten den Wagen A in der Ebene des Rahmens B.

Mittels zweier Rollen 5, die an den Traversen 3 des Rahmens B gelagert sind, rollt dieser in zwei U-Schienen 6, die zusammen mit zwei Traversen 7 einen weiteren, als Führungselement für den Träger (Rahmen B) dienenden Rahmen C bilden. Führungsrollen 8, die an den vier Ecken des Rahmens C gelagert und in den

ίο Schienen 6 geführt sind, halten den Rahmen B in der Ebene des Rahmens C.

An den vier Ecken des Rahmens C sind weitere Rollen 9 gelagert, die in ortsfesten Führungsschienen 10 laufen, welche untereinander parallel sind.

Die soeben beschriebene Anordnung gestattet es, den Wagend, den Rahmen B und den RahmenC jeweils in einer der drei durch die Pfeile Fa, Fb und Fc gegebenen Richtungen zu bewegen.

In dem Wagen A ist eine Achse 11 drehbar gelagert (F i g. 2), auf der frei drehbar ein als Schwenkarm ausgebildeter Bauteil D angeordnet ist, der in einem Abstand von der Achse 11 ein Greif- oder Halteorgan 12 trägt, mit dessen Hilfe das zu behandelnde Objekt bzw. der zu bewegende Gegenstand (der selbst nicht dargestellt ist) ergriffen, bewegt und wieder abgesetzt werden kann. Das Greif- oder Halteorgan kann infolgedessen eine Bewegung längs einer Kreisbahn im Sinne des Pfeiles Fd um die Achse 11 ausführen, und zwar zusätzlich zu den geradlinigen Bewegungen in den drei Richtungen Fa, Fb und Fc.

Der Wagen A, die Rahmen B, C und die Führungsschienen 10 sind miteinander über ein System von Seilen verbunden oder gekuppelt, das nunmehr beschrieben werden soll.

Ein Antriebsseil 13, das mit seinen Enden 14 und 15 an den Enden zweier aneinander diagonal gegenüberliegender Führungsschienen 10 an der einen und der anderen Seite des Rahmens C befestigt ist, wird parallel zu diesen Führungsschienen durch zwei von dem Rahmen C getragene Rollen 16 geführt, darm parallel zu den Schienen 6 durch zwei Rollen 17, die an dem Rahmen B sitzen und schließlich parallel zu den Schienen 2 durch zwei Rollen 18, die der Wagen/1 trägt. Zwischen den beiden Rollen 18 schlingt sich das Seil 13 mit einer oder mehreren Windungen um eine Seilscheibe 19, die auf der Achse 11 festgekeilt ist.

Ein zweites Seil 20, das mit seinen Enden 21 und 22 an den Enden der beiden anderen Führungsschienen 10 festgelegt ist, wird in gleicher Weise wie das Antriebsseil 13, aber jeweils in entgegengesetztem Sinne zu diesem Seil durch zwei Rollen 23 am Rahmen C, zwei Rollen 24 am Rahmen B und zwei Rollen 25 geführt, die an dem Wagen A gelagert sind.

Ein drittes Seil 26, das in entgegengesetzter Anordnung wie die Seile 13 und 20 — die mit ihren Enden 14 und 22 an den beiden oberen Führungsschienen 10 befestigt sind — mit seinen Enden 27 und 28 an den noch freien diagonal einander gegenüberliegenden Enden der beiden oberen Führungsschienen 10 festgelegt ist, wird parallel zu den Führungsschienen 10 und zu der oberen Schiene 6 des Rahmens C durch zwei Rollen 29 und 30 geführt, die an dem Rahmen C gelagert sind.

Schließlich ist ein viertes Seil 31 vorhanden, das mit seinen Enden 32 und 33 an den beiden unteren Führungsschienen 10 festgelegt ist, und zwar im entgegengesetzten Sinne wie die Seilabschnitte der Seile 13 und

20, die daran mit ihren Enden 15 und 21 festgelegt sind; dieses Seil 31 wird parallel zu den unteren Führungsschienen 10 und zu der unteren Schiene 6 des Rahmens C mittels zweier Rollen 34 und 35 geführt, die am Rahmen C gelagert sind.

Das Seil 20 gleicht die von dem Zug im Antriebsseil 13 herrührenden, auf die Elemente der Vorrichtung, d. h. den Wagen A und den Rahmen B einwirkenden Reaktionskräfte aus, und die Seile 26 und 31 sind dazu bestimmt, die Reaktionskräfte des Zuges in den Seilen 13 und 20 auf den Rahmen C auszugleichen. Nimmt man an, daß die Seilscheibe 19 gedreht wird, so erkennt man, daß der Wagen A und die Rahmen B sowie C entweder unabhängig voneinander oder gleichzeitig längs ihrer jeweiligen Führungen verschoben oder bewegt werden können.

Die freie Verschiebbarkeit bzw. die geradlinige Bewegung der Elemente ,4, B, C und die freie Drehung des Bauteiles D können durch nunmehr zu beschreibende Verriegelungen wahlweise verhindert werden.

Der als Schwenkarm ausgeführte Bauteil D ist mit einem als umlegbare Klappe ausgebildeten Riegel 36 versehen, der eine Nut 37 (vgl. Fig. 2) aufweist, welche bei geeigneter Stellung des Bauteiles D mit einem der Stifte einer Serie von in einem Kranz um die Achse 11 an dem Wagen A fest angeordneten Stiften 38 in Eingriff gebracht wird.

Der Wagen A trägt einen Riegel 39, der in eine der Nuten 40 eingelegt werden kann, von denen eine größere Zahl in einer der Schienen 2 vorgesehen ist; der Rahmen B hat einen Riegel 41, der in eine der Nuten

42 eingreifen kann, die in einer größeren Zahl in einer der Schienen 6 angeordnet sind; der Rahmen C schließlich trägt einen Riegel 43, der in eine der Nuten 44 eingelegt werden kann, die in dichter Folge an einer der Führungsschienen 10 vorgesehen sind.

Die Seilscheibe 19 ist drehfest mit einem Zahnrad 45 verbunden, das auf die drehbare Achse 11 aufgekeilt ist; dieses Zahnrad 45 steht im Eingriff mit einem weiteren Zahnrad 46, das seinerseits drehfest mit einer Kurbel 47 gekuppelt und in dem Bauteil D, d. h. dem einen Arm dieses Bauteiles D gelagert ist.

Die Wirkungsweise der gesamten, nunmehr in großen Zügen beschriebenen Vorrichtung ist die folgende:

Es sei angenommen, daß die Riegel 36, 41 und 43 den drehbaren Bauteil D, den Rahmen B und den Rahmen C verriegeln, indem sie mit den entsprechenden Nuten in Eingriff gebracht sind. Eine Drehung der Kurbel 47, die beispielsweise die Seilscheibe 19 im Sinne des Pfeiles fd (Fig. 2) mitnimmt, bewirkt ein Aufwinden des Antriebsseiles 13 auf die Seilscheibe 19 in demjenigen Sinne, daß der mit dem ortsfest befestigten Ende 15 verbundene Seilabschnitt verkürzt und der mit dem ortsfest befestigten Ende 14 verbundene Seilabschnitt verlängert wird; dadurch ist der Wagen A gezwungen, sich im Sinne des Pfeiles ja in Fig. 1 zu verschieben.

In gleicher Weise bewirkt eine gleiche Drehung der Kurbel 47 nach dem Einlegen der Riegel 36, 39 und

43 — wodurch der Bauteil D, der Wagen A und der Rahmen C festgelegt werden — eine Verschiebung des Rahmens B im Sinne des Pfeiles fb. Schließlich hat das Einlegen der Riegel 36, 39 und 41 die Wirkung, daß beim Betätigen der Kurbel 47 nunmehr der Rahmen C im Sinne des Pfeiles je verschoben wird. Wenn man jedoch den Bauteil D um die Achse des Zapfens 11 drehen will, so werden die Riegel 39, 41 und 43 eingelegt; bei der Drehung der Kurbel 47 wälzt sich nun das Zahnrad 46 am Umfang des fest mit der Seilrolle verbundenen Zahnrades 45 ab, wobei die Seilrolle und das drehfest mit ihr verbundene Zahnrad 45 durch das Antriebsseil 13 festgehalten werden.
Aus dieser Erläuterung der Arbeitsweise ergibt sich, daß die gleichzeitige Verriegelung von dreien der Elemente A, B, C oder D bei einer Betätigung des Antriebes die Bewegung des vierten Elementes bestimmt, und zwar in demjenigen Sinne, der durch die

ίο Drehrichtung des Antriebes (der Kurbel 47) vorgeschrieben wird. Selbstverständlich wird bei einem Einlegen sämtlicher vier Verriegelungen die gesamte Vorrichtung vollständig blockiert.

Die in den Fig. 3 und 4 dargestellte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung weicht von der soeben beschriebenen Vorrichtung durch eine unterschiedliche Anordnung des Antriebsseiles 13 ab; diese abweichende Anordnung hat den Zweck, um einerseits den Antrieb, d. h. in diesem Beispiel die Kurbel 47, an einer ortsfesten Stelle anzuordnen und anderseits eine Möglichkeit für die Abnahme einer weiteren Bewegung im Wagen A zu schaffen.

Zu diesem Zweck ist das Antriebsseil 13 — anstatt mit seinen beiden Enden 14 und 15 festgelegt zu sein — als endloses Seil ausgeführt. Die Lage dieses Seiles zwischen der Seilscheibe 19 und den Rollen 16 bleibt ungeändert. Jedoch ist an Stelle des festen Endes 14 eine Rolle 48 vorgesehen, und das Ende 15 ist durch ein Paar Rollen 49 ersetzt. Zwischen den Rollen 48 und 49 wird das Antriebsseil 13 durch an den ortsfesten Führungsschienen 10 gelagerte Rollen 50 und 51 parallel zu den Traversen 7, den Schienen 6 und den Führungsschienen lfl geführt. Die Rolle 50 ist drehfest mit einer Kurbel 52 verbunden, die selbstverständlich — wie der Fachmann leicht erkennt — jeweils nach den Erfordernissen oder Wünschen auch an irgendeiner der ortsfesten Rollen 48, 49 oder 51 vorgesehen werden kann.

Die Achse des in dem Bauteil D gelagerten Zahnrades 46 kann dann als eine Zapf- oder Kupplungswelle E (F i g. 4) ausgebildet werden, die zum Antrieb irgendwelcher unterschiedlicher zusätzlicher Organe oder Werkzeuge benutzbar ist, die in der Zeichnung nicht dargestellt sind, sicher aber an irgendwelchen Stellen der Anlage anordnen lasseh, die man durch die Bewegungen des Wagens A und die Drehung des Bauteiles D erreichen kann, um die Kupplungswelle E mit den Organen oder Werkzeugen zu kuppeln.
Die Wirkungsweise dieses zweiten Manipulators

so ist praktisch die gleiche wie die der oben bereits beschriebenen Vorrichtung nach den F i g. 1 und 2, soweit es sich um die Verschiebungen und Bewegung der Elemente A, B, C und D handelt, wobei das Antriebsseil 13 das Antriebsorgan für die Seilscheibe 19 ist. Wenn man an dem Zahnrad 45 eine Verriegelung gegenüber dem als drehenden Arm ausgeführten Bauteil D vorsieht, die beispielsweise aus einem Riegel 53 an dem Bauteil D und einer Reihe von Löchern oder Nuten 54 bestehen kann, die in dem Zahnrad 45 (Fig. 4) angeordnet sind, kann man durch wahlweises Einlegen dieser zusätzlichen Verriegelung die Bewegungen irgendeines der fünf beweglichen Elemente A, B, C, D oder E nach Wunsch auswählen. Es sei noch darauf hingewiesen, daß, wenn auch in den Figuren der Zeichnung die Führungsschienen 10 parallel zu der horizontal angeordneten Achse 11 dargestellt sind, auch alle anderen Richtungen vorgesehen werden können; so läßt sich beispielsweise die

Achse vertikal und/oder in irgendeiner geneigten Richtung zu den Führungsschienen 10 anordnen.

Die Schienen 2, 6 und die Führungsschienen 10 müssen ihrerseits auch nicht unbedingt rechtwinklig zueinander liegen; durch Verwendung von konischen Zahnrädern ist es schließlich auch möglich, der Kurbel 47 oder der Kupplungswelle E eine beliebige Richtung zu geben; das gleiche gilt auch für den beweglichen Bauteil D.

Die unterschiedlichen Verriegelungen, die in der Zeichnung nur in sehr schematischer Weise dargestellt sind, können selbstverständlich durch von Hand zu betätigende Servoorgane gesteuert werden, gegebenenfalls durch ein hydraulisches oder pneumatisches Organ, wobei auch eine Betätigung der Verriegelungen durch einen mehrere Stellungen aufweisenden Steuerschalter und eine zwangläufige gegenseitige Abhängigkeit der Verriegelung vorgesehen werden kann, die zur Erzielung einer bestimmten Bewegung erforderlich sind.

Es ist schließlich wohl klar, daß die Vorrichtung oder der Manipulator, wie er soeben beschrieben wurde, in seinen Einzelheiten abgewandelt oder durch irgendein zusätzliches weiteres Organ vervollständigt werden kann, ohne daß eine solche Vonichtung dadurch aus dem Rahmen der Erfindung fallen würde.

Weiterhin lassen sich die Seile durch Ketten ersetzen, von denen einige dann Ketten mit Kreuzgelenken sein müßten; die Seile oder Ketten könnten auch mit regelbaren Spannvorrichtungen versehen werden.

Claims (6)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur gesteuerten Bewegung und Einstellung von Gegenständen unter Verwendung eines Greif- oder Halteorgans, das wahlweise geradlinig in drei unterschiedlichen Richtungen bewegbar ist, wobei das Greif- oder Halteorgan an einem längs Führungen seines Trägers in einer Koordinatenrichtung verschiebbaren Schlitten oder Wagen angeordnet ist, dessen Träger seinerseits in Führungen eines Führungselementes in einer anderen Koordinatenrichtung bewegbar ist und bei der die Bewegungen des Schlittens oder Wagens in beiden Koordinatenrichtungen mittels eines Antriebsseiles konstanter Länge durchgeführt werden, das mit Abschnitten seiner Länge parallel zu den Führungen des Trägers und dessen Führungselementes liegt, wobei durch Anwendung einer Verriegelung die jeweils gewünschte Bewegung auswählbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement (Rahmen C) des Trägers (Rahmen B) sich in ortsfest angeordneten Führungen (Führungsschienen 10) in der dritten Koordinatenrichtung bewegen läßt und das Greif- oder Halteorgan (12) um eine an dem Schütten oder Wagen (A) sitzende Achse (11) drehbar ist, wobei das einzige Antriebsseil (13) über eine mit dem Greif- oder Halteorgan kuppelbare, um dessen Achse drehbare Seilscheibe (19) geführt ist, seine beiderseits der Seilscheibe liegenden Abschnitt je zwischen der Seilscheibe und einem der Enden der ortsfesten Führungsschienen gespannt sind und die Bewegung des Greif- oder Halteorgans in einer der drei Koordinatenrichtungen sowie dessen Drehung um seine Achse durch Verriegelung der jeweils nicht erwünschten Bewegungen auswählbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Seilabschnitte des Antriebsseiles (13) parallel zu jeder der geradlinigen Bewegungsrichtungen mittels zweier Rollen (16 bis 18) geführt ist, von denen eine an dem geführten und die andere an dem führenden Element gelagert ist.

3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die von dem Antriebsseil (13) auf die geführten Elemente übertragenen Seilreaktionskräfte mittels nicht beweglicher Seile (20, 26, 31) ausgeglichen sind, die eine konstante Länge haben und in dem Antriebsseil entgegengesetzten Richtungen gespannt sind.

4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsseil (13) an seinen Enden (14, 15) festgelegt ist und ein auf dem Schlitten oder Wagen (A) angeordneter Antrieb (Kurbel 47) wahlweise zur Steuerung der linearen Bewegungen die Seilscheibe (19) oder das Greif- und Halteorgan (12) in seiner Kreisbewegung antreibt (Fig. 1, 2).

5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsseil (13) mittels eines ortsfest angeordneten Antriebes (Kurbel 52), der auf eine Antriebsseilscheibe (50) wirkt, bewegbar ist und ein durch wahlweise Verriegelung der anderen Elemente ausgewähltes geradlinig bewegbares Element oder das Greif- und Halteorgan (12) auf seiner Kreisbahn oder schließlich eine am Schlitten oder Wagen 04) angeordnete Kupplungswelle(E) antreibt (Fig. 3,4).

6. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegbare Antriebsseil (13) zusätzlich eine am Schlitten oder Wagen (A) angeordnete Kupplungswelle (E) antreibt.

In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 60 715;
französische Patentschrift Nr. 1184 818.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

409 537/157 2.64 © Bundesdruckerei Berlin