DE10216221C1 - Handling gripper, for robot arm, has extruded profile providing suction surface fitted with interchangeable suction mat - Google Patents
Handling gripper, for robot arm, has extruded profile providing suction surface fitted with interchangeable suction matInfo
- Publication number
- DE10216221C1 DE10216221C1 DE2002116221 DE10216221A DE10216221C1 DE 10216221 C1 DE10216221 C1 DE 10216221C1 DE 2002116221 DE2002116221 DE 2002116221 DE 10216221 A DE10216221 A DE 10216221A DE 10216221 C1 DE10216221 C1 DE 10216221C1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- suction
- gripper according
- area
- mat
- extruded profile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000013536 elastomeric material Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen Flächengreifer mit einem Gehäuse, welches an einem Manipulator, z. B. an einem Roboterarm, anschließbar ist und eine Saugseite aufweist, mit der ein oder mehrere Werkstücke ansaugbar sind.The invention relates to a surface gripper with a housing, which on a manipulator, e.g. B. on a robot arm, can be connected and has a suction side with which one or several workpieces can be sucked in.
Flächengreifer im Allgemeinen sind bekannt und weisen ein Sauggehäuse auf, welches von einem Lochblech verschlossen ist. Das Lochblech bildet eine Strömungsbegrenzung, so dass innerhalb des Sauggehäuses ein Unterdruck aufgebaut werden kann, auch wenn kein Gegenstand angesaugt ist. Ein derartiger Flächengreifer besitzt jedoch den Nachteil, dass er einen relativ großen Leckluftstrom aufweist. Der Leckluftstrom kann dadurch begrenzt werden, dass der Querschnitt der Löcher in der Lochblende verringert wird, was aber dazu führt, dass das Ansaugverhalten verlangsamt wird. Mit diesen Flächengreifern, die zwar einen geringeren Leckluftstrom besitzen, können in der Regel keine porösen Gegenstände angesaugt werden.Area grippers in general are known and have one Suction housing, which is closed by a perforated plate. The perforated plate forms a flow restriction, so that a negative pressure can be built up inside the suction housing can, even if no object is sucked in. Such one However, the area gripper has the disadvantage that it has one has a relatively large leakage air flow. The leakage air flow can be limited in that the cross section of the holes in the pinhole is reduced, but this leads to that Suction behavior is slowed down. With these area grippers, which have a lower leakage air flow can in usually no porous objects are sucked in.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, einen Flächengreifer vorzuschlagen, der an unterschiedliche Einsatzbedingungen anpassbar ist.The invention is therefore based on the object Propose area grabs to the different Operating conditions is customizable.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Flächengreifer der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass das Gehäuse ein Strangpressprofil aufweist, dass das Strangpressprofil mit Unterdruck führenden Kanälen versehen ist und dass die Unterdruck führenden Kanäle mit Querbohrungen versehen sind, in welchen Ventile angeordnet sind.This object is achieved according to the invention with a surface gripper of the type mentioned in that the housing has an extruded profile that the extruded profile with Vacuum leading channels is provided and that the Vacuum channels are provided with cross holes, in which valves are arranged.
Erfindungsgemäß weist das Gehäuse ein Strangpressprofil auf, wobei das Strangpressprofil mit Unterdruck führenden Kanälen versehen ist und die Unterdruck führenden Kanäle mit Querbohrungen versehen sind, in welchen Ventile, insbesondere Strömungsventile angeordnet sind. Das Strangpressprofil hat den Vorteil, dass es einfach und preiswert herstellbar ist, dass es auf die gewünschte Länge ablängbar ist und die erforderlichen Kanäle zum Führen des Unterdrucks aufweist. In dieses Strangpressprofil werden Querbohrungen derart eingebracht, dass diese die Unterdruck führenden Kanäle schneiden, so dass in die Querbohrungen Strömungsventile eingesetzt werden können. Die Strömungsventile sind dann über die Unterdruck führenden Kanäle mit der Unterdruckquelle verbunden, so dass über die Strömungsventile Luft angesaugt werden kann. Die Anzahl und Anordnung der Querbohrungen kann frei gewählt werden, vorausgesetzt, dass sie mit den Kanälen in Verbindung stehen. An den Stirnseiten, an welchen das Strangpressprofil abgelängt worden ist, werden die Unterdruck führenden Kanäle verschlossen oder miteinander verbunden. Die Querverbindung kann jedoch auch innerhalb des Flächengreifers erfolgen, so dass die Stirnseiten keine überstehenden Bauteile aufweisen.According to the invention, the housing has an extruded profile, the extruded profile with channels leading to negative pressure is provided and the negative pressure channels with Cross holes are provided, in which valves, in particular Flow valves are arranged. The extruded profile has the advantage that it is easy and inexpensive to manufacture, that it can be cut to the desired length and that has required channels for guiding the negative pressure. In this extruded profile are cross bores like this introduced that these the negative pressure channels cut so that flow valves in the cross holes can be used. The flow valves are then over the negative pressure channels with the negative pressure source connected so that air is sucked in through the flow valves can be. The number and arrangement of the cross holes can can be chosen freely, provided that they match the channels stay in contact. On the end faces, on which the Extruded profile has been cut to length, the negative pressure leading channels closed or interconnected. The However, cross-connection can also take place within the area gripper done so that the end faces are no protruding components exhibit.
Mit Vorzug weist die Saugseite eine Aufspannvorrichtung auf, mit der unterschiedliche Ansaugmatten aufspannbar sind.The suction side preferably has a clamping device, with which different intake mats can be stretched.
Durch die Wahl geeigneter Ansaugmatten kann der Flächengreifer an die Eigenschaften des anzusaugenden Gegenstandes oder an die Anzahl der anzusaugenden Gegenstände problemlos angepasst werden. Es können poröse Ansaugmatten aufgespannt werden, wodurch ein flexibles Greifen von Kleinteilen möglich wird. Ferner können Ansaugmatten mit unterschiedlicher Elastizität, Oberflächenbeschaffenheit, Dicke usw. aufgespannt werden. Unter dem Begriff "Ansaugmatten" sollen auch eine Vielzahl einzelner Sauggreifer verstanden werden, die zu einer handhabbaren, mattenförmigen Einheit zusammengefasst sind, und einheitlich mit der Aufspannvorrichtung an der Saugseite befestigbar sind. The area gripper can be selected by selecting suitable suction mats to the properties of the object to be sucked in or easily adjusted the number of objects to be sucked become. Porous suction mats can be stretched out which enables flexible gripping of small parts. Furthermore, suction mats with different elasticity, Surface quality, thickness, etc. can be spanned. The term "intake mats" also includes a large number individual suction pads are understood to lead to a manageable, mat-shaped unit are summarized, and uniform with the clamping device on the suction side are attachable.
Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Flächengrei fer mit einem Unterdruckerzeuger, insbesondere mit einem Ejektor versehen ist. Dadurch wird der Flächengreifer von zentralen Unterdruckerzeugern, wie Vakuumpumpen usw., unabhängig, und er muss lediglich noch an den Manipulator und eine Druckluftversorgung angeschlossen werden. Ferner können am Flächengreifer alle erforderlichen Überwachungssysteme und Sensoren vorgesehen sein.In a further development it is provided that the area fer with a vacuum generator, in particular with a Ejector is provided. This makes the area gripper from central vacuum generators, such as vacuum pumps etc., independent, and he only has to connect to the manipulator and a compressed air supply can be connected. Can also all necessary monitoring systems and Sensors may be provided.
Mit Vorzug ist die Aufspannvorrichtung eine haftvermittelnde Schicht oder sie weist eine haftvermittelnde Schicht auf, an welche die Ansaugmatte anklebbar ist. Diese Variante der Aufspannvorrichtung ist relativ einfach und ein Auswechseln der Ansaugmatte kann problemlos und ohne Werkzeug durchgeführt werden. Es ist auch denkbar, dass die haftvermittelnde Schicht an der Ansaugmatte vorgesehen ist, so dass mit jeder neuen Ansaugmatte eine neue Schicht zum Einsatz kommt.The clamping device is preferably an adhesion-promoting device Layer or it has an adhesion-promoting layer which the suction mat can be glued on. This variant of the Jig is relatively simple and easy to replace the suction mat can be carried out easily and without tools become. It is also conceivable that the adhesion-promoting layer is provided on the intake mat so that with each new one Suction mat a new layer is used.
Eine andere Variante sieht vor, dass die Aufspannvorrichtung Unterdruck zum Spannen der Ansaugmatten verwendet. Auf diese Weise wird mittels des Unterdrucks nicht nur der Gegenstand angesaugt, sondern auch die Ansaugmatte, was den Vorteil hat, dass keine speziellen Spannelemente erforderlich sind.Another variant provides that the clamping device Vacuum used to tension the suction mats. To this Not only the object becomes wise by means of the negative pressure sucked in, but also the suction mat, which has the advantage that no special clamping elements are required.
Denkbar sind auch mechanische Spannvorrichtungen, mit denen die Ansaugmatte, z. B. an deren Rand, an der Saugseite des Flächengreifers gespannt wird. Mechanical clamping devices with which are also conceivable the suction mat, e.g. B. at the edge, on the suction side of the Area gripper is stretched.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass wenigstens eine Vorrichtung zum Ankuppeln wenigstens eines weiteren Flächengreifers vorgesehen ist. Durch das Ankuppeln weiterer Flächengreifer können größere Gegenstände angesaugt und gegriffen werden, wobei das Ankuppeln sowohl in Längs- als auch in Querrichtung möglich ist. Zur Ausrichtung der einzelnen Flächengreifer zueinander weisen die Seitenflächen der Flächengreifer Nut- Feder-Verbindungen auf, über welche diese ausgerichtet werden können.A further development provides that at least one device for coupling at least one additional area gripper is provided. By coupling additional surface grabs larger objects can be sucked in and gripped, the coupling in both the longitudinal and transverse directions is possible. For aligning the individual surface grippers the side surfaces of the surface grippers have Spring connections on which these are aligned can.
Mit Vorzug sind mehrere Flächengreifer über eine Traverse miteinander verbindbar, wobei der Manipulator dann an der Traverse angreift.It is preferable to have several surface grippers over a crossbar connectable to each other, the manipulator then on the Truss attacks.
Werden mehrere miteinander gekoppelte Flächengreifer verwendet, dann können die einzelnen Flächengreifer mit unterschiedlichen Ansaugmatten bestückt sein.Become several coupled grabs used, then the individual area grippers with different suction mats.
Bei einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Ansaugmatte einzelne Sauggreifer aufweist.In another embodiment it is provided that the Suction mat has individual suction pads.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten sowie in der Beschreibung und in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.Further advantages, features and details of the invention result from the following description, in which under A particularly preferred reference to the drawing Embodiment is described in detail. You can those shown in the drawing as well as in the description and features mentioned in the claims individually for be essential to the invention or in any combination.
In der Zeichnung zeigen:The drawing shows:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Flächengreifers; Figure 1 is a perspective view of a surface gripper.
Fig. 2 eine andere perspektivische Darstellung des Flächengreifers gemäß Fig. 1; und FIG. 2 shows another perspective illustration of the surface gripper according to FIG. 1; and
Fig. 3 einen Querschnitt durch den Flächengreifer. Fig. 3 shows a cross section through the area gripper.
In der Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Flächengreifers 10 dargestellt, der ein Gehäuse 12 aufweist, welches an seiner Oberseite 14 an einen (nicht dargestellten) Roboterarm anschließbar ist. Hierfür besitzt die Oberseite 14 Öffnungen 16, die zum Anschließen einer Schnellwechseleinrichtung für den Arm dient. Das Gehäuse 12 besitzt ein Winkelblech 18, welches auf ein Strangpressprofil 20 aufgesetzt ist. Das Winkelblech 18 dient nicht nur zur steifen Anbindung des Strangpressprofils 20 an den Roboterarm, sondern dient außerdem zum Schutz von Komponenten, wie Schalldämpfer 22, einen Ejektor 24, Sensoren 26 usw.In Fig. 1 an embodiment of a gripper face 10 of the invention is shown having a housing 12, which robot arm (not shown) on its top side 14 a is connected. For this purpose, the top 14 has openings 16 , which is used to connect a quick-change device for the arm. The housing 12 has an angle plate 18 which is placed on an extruded profile 20 . The angle plate 18 not only serves to rigidly connect the extruded profile 20 to the robot arm, but also serves to protect components such as muffler 22 , an ejector 24 , sensors 26 , etc.
Auf der dem Winkelblech 18 gegenüberliegenden Seite des Strangpressprofils 20 befindet sich die Saugseite 28, an welcher eine Ansaugmatte 30 am Strangpressprofil 20 befestigt ist. Diese Ansaugmatte 30 kann einen mehrschichtigen Aufbau besitzen und besteht in der Regel aus einem elastomeren Material, welches, wie aus Fig. 2 oder 3 ersichtlich, eine Vielzahl von Ansaugöffnungen 32 aufweist.On the side of the extruded profile 20 opposite the angle plate 18 there is the suction side 28 , on which a suction mat 30 is attached to the extruded profile 20 . This suction mat 30 can have a multilayer structure and generally consists of an elastomeric material which, as can be seen from FIG. 2 or 3, has a multiplicity of suction openings 32 .
Das Strangpressprofil 20 besitzt mehrere Unterdruck führende Kanäle 34, die in Längsrichtung des Strangpressprofils 20 verlaufen. Quer zu diesen Kanälen 34 sind Bohrungen 36 in das Strangpressprofil 20 eingebracht, wobei in die Bohrungen 36 Strömungsventile 38 eingesetzt sind. Die Strömungsventile 38 haben die Aufgabe, den Leckluftstrom auf ein Minimum zu reduzieren, was dadurch erfolgt, dass ab einer bestimmten Strömungsgeschwindigkeit das Strömungsventil 38 den Strömungsweg blockiert. Jedes Strömungsventil 38 ist dabei an einen der Kanäle 34 angeschlossen und somit mit der Unterdruckversorgung verbunden. Die an der Stirnseite 40 ausmündenden Kanäle 34 sind verschlossen und innerhalb des Gehäuses 12 untereinander verbunden.The extruded profile 20 has a plurality of channels 34 carrying negative pressure, which run in the longitudinal direction of the extruded profile 20 . Bores 36 are made in the extruded profile 20 transversely to these channels 34 , flow valves 38 being inserted into the bores 36 . The flow valves 38 have the task of reducing the leakage air flow to a minimum, which is done by the flow valve 38 blocking the flow path from a certain flow speed. Each flow valve 38 is connected to one of the channels 34 and thus connected to the vacuum supply. The channels 34 opening out on the end face 40 are closed and connected to one another within the housing 12 .
Die Stirnseiten 42 und 44 sind mit Nuten 46 sowie einer Feder 48 versehen, so dass mehrere Flächengreifer 10 miteinander kombiniert werden, und eine Ausrichtung der Flächengreifer 10 zueinander erfolgt dadurch, dass die Feder 48 in eine der Nuten 46 eingeführt wird. An der Oberseite 14 des Winkelblechs 18 kann dann noch eine (nicht dargestellte) Traverse angebracht werden, die zusätzlich zur Verbindung und Versteifung beiträgt. The end faces 42 and 44 are provided with grooves 46 and a spring 48 so that a plurality of surface grippers 10 are combined with one another, and the surface grippers 10 are aligned with one another by the spring 48 being inserted into one of the grooves 46 . A crossbeam (not shown) can then be attached to the upper side 14 of the angle plate 18 , which additionally contributes to the connection and stiffening.
Dabei können vorteilhaft unterschiedliche Flächengreifer 10 mit Ansaugmatten 30 bestückt sein, die unterschiedliche Eigenschaften aufweisen. So können z. B. die äußeren Flächengreifer 10 mit elastischeren Ansaugmatten 30 bestückt sein als die inneren Flächengreifer 10.Different surface grippers 10 can advantageously be equipped with suction mats 30 which have different properties. So z. B. the outer surface grippers 10 can be equipped with more elastic suction mats 30 than the inner surface grippers 10 .
Aus Fig. 3 ist deutlich erkennbar, dass sich der Öffnungskanal 50 der Ansaugöffnung 32 in Richtung des Strangpressprofils 20 verengt, da er kegelförmig ausgestaltet ist. Ein derartiger Öffnungskanal 50 kann auch dann nicht kollabieren, wenn die Ansaugmatte 30 komprimiert ist. Ferner ändert sich die Elastizität der Ansaugmatte 30 derart, dass sie in Richtung des Strangpressprofils 20 abnimmt.From Fig. 3 it can be clearly seen that the opening channel 50 of the suction opening 32 narrows in the direction of the extruded profile 20 , since it is designed conical. Such an opening channel 50 cannot collapse even when the suction mat 30 is compressed. Furthermore, the elasticity of the suction mat 30 changes such that it decreases in the direction of the extruded profile 20 .
Claims (16)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2002116221 DE10216221C1 (en) | 2002-04-08 | 2002-04-08 | Handling gripper, for robot arm, has extruded profile providing suction surface fitted with interchangeable suction mat |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2002116221 DE10216221C1 (en) | 2002-04-08 | 2002-04-08 | Handling gripper, for robot arm, has extruded profile providing suction surface fitted with interchangeable suction mat |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE10216221C1 true DE10216221C1 (en) | 2003-10-16 |
Family
ID=28051284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE2002116221 Expired - Fee Related DE10216221C1 (en) | 2002-04-08 | 2002-04-08 | Handling gripper, for robot arm, has extruded profile providing suction surface fitted with interchangeable suction mat |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE10216221C1 (en) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10316125B3 (en) * | 2003-04-04 | 2004-08-19 | J. Schmalz Gmbh | Surface gripper for workpiece handling, e.g. for use with robot arm, has suction plate attached to suction side of surface gripper housing via magnetic retention forces |
| DE102006023327B3 (en) * | 2006-05-11 | 2007-08-23 | Siemens Ag | Removal of components held on substrate, especially to repair electronic circuits, is achieved by suction unit acting selectively on defective components |
| DE102006013970A1 (en) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | J. Schmalz Gmbh | Gripping device for using a low-pressure/partial vacuum surface to hold objects has an extruding section parallel to a sucker plate |
| DE102007020864A1 (en) * | 2007-05-02 | 2008-11-06 | Scolomatic Gmbh | Surface gripper unit |
| DE202007013673U1 (en) | 2007-09-28 | 2009-02-19 | Kuka Systems Gmbh | Flexible gripping device |
| EP2014587A3 (en) * | 2007-06-07 | 2009-02-25 | CO-MATIC S.a.s. di Cavallari Ivan & C. | Vacuum-based item-holding device |
| EP2050692A1 (en) | 2007-10-16 | 2009-04-22 | Storsack Holding GmbH | Transport sack |
| DE202008010424U1 (en) * | 2008-07-30 | 2009-12-24 | J. Schmalz Gmbh | Air-operated surface suction gripper |
| DE102009041969A1 (en) * | 2009-09-21 | 2011-06-01 | Xenon Automatisierungstechnik Gmbh | Gripper for accommodation, transportation and positioned storage of flexible solar-film strip on glass plate, has vacuum-suction device bendable in dimension toward storage position by mechanical device |
| DE102010034720A1 (en) | 2010-08-18 | 2012-02-23 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Surface gripper for e.g. storing of e.g. flexible object in e.g. robotics, has pressure supply terminal supplying low pressure in interstice between inner surfaces of air-permeable layer and air-permeable perforated layer of film element |
| EP2527100A1 (en) | 2011-05-25 | 2012-11-28 | Carlo Sicko | Surface gripper |
| DE102011103148A1 (en) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | Carlo Sicko | Pneumatic surface gripper for gripping wooden board, has spring element i.e. coil spring, arranged between suction plate and carrier and producing reset force during relative movement of section of suction plate opposite to carrier |
| CN103848177A (en) * | 2014-01-23 | 2014-06-11 | 温州阿尔贝斯气动有限公司 | Large-area vacuum suction tool system |
| WO2014114594A1 (en) * | 2013-01-25 | 2014-07-31 | J. Schmalz Gmbh | Area vacuum gripper |
| WO2014114621A1 (en) * | 2013-01-25 | 2014-07-31 | J. Schmalz Gmbh | Area vacuum gripper |
| CN104275700A (en) * | 2013-07-04 | 2015-01-14 | 发那科株式会社 | Transfer device sucking and transferring object |
| US9873230B1 (en) | 2014-08-19 | 2018-01-23 | The Boeing Company | Mobile system for automated layup and compaction of composite laminates |
| DE102018126684A1 (en) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | J. Schmalz Gmbh | Suction cup |
| DE102019110913A1 (en) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | J. Schmalz Gmbh | Area suction cup |
| DE102021120418A1 (en) | 2021-08-05 | 2023-02-09 | Ma Micro Automation Gmbh | gripping device |
| DE102023107723B3 (en) * | 2023-03-27 | 2024-05-02 | J.Schmalz Gmbh | Suction cup with extruded profile |
| DE102023128327A1 (en) * | 2023-10-16 | 2025-04-17 | J.Schmalz Gmbh | Area suction gripper with occupancy sensor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4226822A1 (en) * | 1992-08-14 | 1994-02-17 | Fezer Maschf Albert | Vacuum-operated handling device - comprises basic panel with lateral channel system leading to surface openings each of which is enclosed within raised rings |
| US6131973A (en) * | 1998-10-01 | 2000-10-17 | Sikorsky Aircraft Corporation | Vacuum transfer device |
-
2002
- 2002-04-08 DE DE2002116221 patent/DE10216221C1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4226822A1 (en) * | 1992-08-14 | 1994-02-17 | Fezer Maschf Albert | Vacuum-operated handling device - comprises basic panel with lateral channel system leading to surface openings each of which is enclosed within raised rings |
| US6131973A (en) * | 1998-10-01 | 2000-10-17 | Sikorsky Aircraft Corporation | Vacuum transfer device |
Cited By (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10316125B3 (en) * | 2003-04-04 | 2004-08-19 | J. Schmalz Gmbh | Surface gripper for workpiece handling, e.g. for use with robot arm, has suction plate attached to suction side of surface gripper housing via magnetic retention forces |
| US7661736B2 (en) | 2006-03-15 | 2010-02-16 | J. Schmalz Gmbh | Underpressure surface gripping device |
| DE102006013970A1 (en) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | J. Schmalz Gmbh | Gripping device for using a low-pressure/partial vacuum surface to hold objects has an extruding section parallel to a sucker plate |
| DE102006013970B4 (en) * | 2006-03-15 | 2008-08-14 | J. Schmalz Gmbh | Vacuum area gripping device |
| CN101037162B (en) * | 2006-03-15 | 2011-07-27 | J.施马尔茨有限公司 | Gripping device of vacuum surface |
| DE102006023327B3 (en) * | 2006-05-11 | 2007-08-23 | Siemens Ag | Removal of components held on substrate, especially to repair electronic circuits, is achieved by suction unit acting selectively on defective components |
| DE102007020864A1 (en) * | 2007-05-02 | 2008-11-06 | Scolomatic Gmbh | Surface gripper unit |
| EP2014587A3 (en) * | 2007-06-07 | 2009-02-25 | CO-MATIC S.a.s. di Cavallari Ivan & C. | Vacuum-based item-holding device |
| EP2042277A1 (en) | 2007-09-28 | 2009-04-01 | KUKA Systems GmbH | Flexible gripping tool |
| DE202007013673U1 (en) | 2007-09-28 | 2009-02-19 | Kuka Systems Gmbh | Flexible gripping device |
| EP2050692A1 (en) | 2007-10-16 | 2009-04-22 | Storsack Holding GmbH | Transport sack |
| DE202008010424U1 (en) * | 2008-07-30 | 2009-12-24 | J. Schmalz Gmbh | Air-operated surface suction gripper |
| US8267386B2 (en) | 2008-07-30 | 2012-09-18 | J. Schmalz Gmbh | Pneumatically actuated area vacuum gripper |
| DE102009041969A1 (en) * | 2009-09-21 | 2011-06-01 | Xenon Automatisierungstechnik Gmbh | Gripper for accommodation, transportation and positioned storage of flexible solar-film strip on glass plate, has vacuum-suction device bendable in dimension toward storage position by mechanical device |
| DE102009041969A8 (en) * | 2009-09-21 | 2011-11-10 | Xenon Automatisierungstechnik Gmbh | Gripper for picking, transporting and positioning of strip-shaped elements |
| DE102009041969B4 (en) * | 2009-09-21 | 2012-01-19 | Xenon Automatisierungstechnik Gmbh | Gripper for picking, transporting and positioning of strip-shaped elements |
| DE102010034720A1 (en) | 2010-08-18 | 2012-02-23 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Surface gripper for e.g. storing of e.g. flexible object in e.g. robotics, has pressure supply terminal supplying low pressure in interstice between inner surfaces of air-permeable layer and air-permeable perforated layer of film element |
| DE102010034720B4 (en) * | 2010-08-18 | 2013-11-14 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | grippers |
| DE102011103148A1 (en) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | Carlo Sicko | Pneumatic surface gripper for gripping wooden board, has spring element i.e. coil spring, arranged between suction plate and carrier and producing reset force during relative movement of section of suction plate opposite to carrier |
| DE102011103148B4 (en) * | 2011-05-25 | 2014-10-23 | Carlo Sicko | grippers |
| EP2527100A1 (en) | 2011-05-25 | 2012-11-28 | Carlo Sicko | Surface gripper |
| US9457478B2 (en) * | 2013-01-25 | 2016-10-04 | J. Schmalz Gmbh | Area vacuum gripper |
| US9604367B2 (en) | 2013-01-25 | 2017-03-28 | J. Schrnalz GmbH | Area vacuum gripper |
| WO2014114594A1 (en) * | 2013-01-25 | 2014-07-31 | J. Schmalz Gmbh | Area vacuum gripper |
| WO2014114621A1 (en) * | 2013-01-25 | 2014-07-31 | J. Schmalz Gmbh | Area vacuum gripper |
| US20150352726A1 (en) * | 2013-01-25 | 2015-12-10 | J. Schmalz Gmbh | Area vacuum gripper |
| CN104275700A (en) * | 2013-07-04 | 2015-01-14 | 发那科株式会社 | Transfer device sucking and transferring object |
| CN104275700B (en) * | 2013-07-04 | 2016-05-11 | 发那科株式会社 | Attract the also conveying device of conveying object |
| CN103848177B (en) * | 2014-01-23 | 2016-08-24 | 温州阿尔贝斯气动有限公司 | A kind of large-area vacuum inhales tool system |
| CN103848177A (en) * | 2014-01-23 | 2014-06-11 | 温州阿尔贝斯气动有限公司 | Large-area vacuum suction tool system |
| US9873230B1 (en) | 2014-08-19 | 2018-01-23 | The Boeing Company | Mobile system for automated layup and compaction of composite laminates |
| DE102018126684A1 (en) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | J. Schmalz Gmbh | Suction cup |
| DE102019110913A1 (en) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | J. Schmalz Gmbh | Area suction cup |
| US11059186B2 (en) | 2019-04-26 | 2021-07-13 | J.Schmalz Gmbh | Vaccum gripper |
| DE102021120418A1 (en) | 2021-08-05 | 2023-02-09 | Ma Micro Automation Gmbh | gripping device |
| DE102023107723B3 (en) * | 2023-03-27 | 2024-05-02 | J.Schmalz Gmbh | Suction cup with extruded profile |
| DE102023128327A1 (en) * | 2023-10-16 | 2025-04-17 | J.Schmalz Gmbh | Area suction gripper with occupancy sensor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE10216221C1 (en) | Handling gripper, for robot arm, has extruded profile providing suction surface fitted with interchangeable suction mat | |
| DE112016005706B4 (en) | Distribution arrangement for solenoid valves and solenoid valve cluster using them | |
| EP2948278B1 (en) | Suction gripper for flat articles | |
| EP1564464B1 (en) | Piezo valve | |
| DE102016011616A1 (en) | gripping device | |
| EP2334480B1 (en) | Head piece for a placement device | |
| EP2911962B1 (en) | Suction gripper for flat articles | |
| DE68912832T2 (en) | Vacuum ejector device. | |
| DE102016218298A1 (en) | gripping device | |
| DE102004032778A1 (en) | Compressed air operated gripping device | |
| DE102019110913A1 (en) | Area suction cup | |
| WO2018020028A1 (en) | Device for gripping and transporting substrates | |
| EP2460602B1 (en) | Rivet supply device | |
| DE102022110635A1 (en) | Vacuum generator device | |
| DE10245716A1 (en) | Pneumatic gripper comprises base connected to vacuum source and flexible gripper plate fitted on to front of base which has apertures filled with foam plastic | |
| DE102012007175B4 (en) | Linear actuator | |
| EP1902854A2 (en) | Device and method for print finishing | |
| DE102006013970A1 (en) | Gripping device for using a low-pressure/partial vacuum surface to hold objects has an extruding section parallel to a sucker plate | |
| EP1604777A1 (en) | Device for handling a drill or drill apparatus | |
| EP2193877A1 (en) | Processing machine with extraction device | |
| EP3482877A1 (en) | Method for treating the surface of a fibre composite component | |
| DE10151635B4 (en) | Vacuum holder | |
| DE202017107709U1 (en) | Quick release accessory | |
| DE20019705U1 (en) | Piezo bending transducer unit and piezo valve equipped with it | |
| DE10025641C2 (en) | Device for fixing workpieces |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8100 | Publication of the examined application without publication of unexamined application | ||
| 8304 | Grant after examination procedure | ||
| 8364 | No opposition during term of opposition | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |