DE102009041969B4

DE102009041969B4 - Gripper for picking, transporting and positioning of strip-shaped elements

Info

Publication number: DE102009041969B4
Application number: DE102009041969A
Authority: DE
Inventors: Steffen Goerke; Wolfgang Zekert; Heiko RICHTER
Original assignee: Xenon Automatisierungstechnik GmbH
Current assignee: Xenon Automatisierungstechnik GmbH
Priority date: 2009-09-21
Filing date: 2009-09-21
Publication date: 2012-01-19
Anticipated expiration: 2029-09-22
Also published as: DE102009041969A1; DE102009041969A8

Abstract

Greifer für die Aufnahme, den Transport und die positionierte Ablage von flexiblen streifenförmigen Elementen auf einem Trägersubstrat, insbesondere für Solarzellenelemente in Form von auf einem Endlosband bevorrateten Solar-Folienstreifen, bestehend aus einem mit einem Vakuumanschluss versehenen Gehäuse mit einer Vakuum-Saugeinrichtung in Form eines gelochten Streifens auf dessen Unterseite zur Aufnahme eines vereinzelten Solar-Folienstreifens besteht, dadurch gekennzeichnet, dass der gelochte Streifen zumindest einends an der Unterseite des Greifers (1) festgelegt ist und sich am unteren Rand des Gehäuses (3) abstützt und wobei der gelochte Streifen zur Ablage des Solar-Folienstreifens (2) auf dem Trägersubstrat mindestens in einer Dimension in Richtung auf die Ablageposition mittels einer mechanischen Vorrichtung hervor wölbbar ist.Gripper for picking up, transporting and positioned storage of flexible strip-shaped elements on a carrier substrate, especially for solar cell elements in the form of solar foil strips stored on an endless belt, consisting of a housing provided with a vacuum connection with a vacuum suction device in the form of a perforated There is a strip on the underside of which to receive an isolated solar film strip, characterized in that the perforated strip is fixed at least at one end to the underside of the gripper (1) and is supported on the lower edge of the housing (3) and the perforated strip is for storage of the solar foil strip (2) on the carrier substrate can be arched out in at least one dimension in the direction of the storage position by means of a mechanical device.

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer für die Aufnahme, den Transport und die positionierte Ablage von flexiblen streifenförmigen Elementen auf einem Trägersubstrat, insbesondere für Solarzellenelemente in Form von auf einem Trägerband bevorrateten Solar-Folienstreifen, bestehend aus einem mit einem Vakuumanschluss versehenen Gehäuse mit einer Vakuum-Saugeinrichtung, in Form eines gelochten Streifens auf dessen Unterseite, zur Aufnahme eines vereinzelten Solar-Folienstreifens.The invention relates to a gripper for receiving, transporting and the positioning of flexible strip-shaped elements on a carrier substrate, in particular for solar cell elements in the form of stored on a carrier tape solar film strip consisting of a provided with a vacuum connection housing with a vacuum suction device , in the form of a perforated strip on its underside, for receiving an isolated solar foil strip.

Die Herstellung von photovoltaischen Solarzellen ist an sich eine technisch aufwändige und damit recht kostspielige Angelegenheit. Daher werden zunehmend auf geeigneten Kunststoff-Folien Halbleiterschichten mit einem geeigneten CVD-Dünnschichtverfahren abgeschieden. Am weitesten verbreitet sind Dünnschicht-Solarzellen auf der Basis von Verbindungs-Halbleitern wie Cu(In, Ga)-Se₂ oder CIGS. Solche beschichteten Kunststoff-Solar-Folienstreifen werden auf quasi endlose Trägerbänder mittels eines geeigneten und wieder ablösbaren Klebstoffes geklebt und in Form von Rollen bevorratet.The production of photovoltaic solar cells is in itself a technically complex and thus quite expensive affair. Therefore, semiconductor films are increasingly deposited on suitable plastic films by a suitable CVD thin-film process. The most widespread are thin-film solar cells based on compound semiconductors such as Cu (In, Ga) Se ₂ or CIGS. Such coated plastic solar film strips are glued to quasi endless carrier tapes by means of a suitable and removable adhesive and stored in the form of rolls.

Der hierfür verwendete Klebstoff soll eine hinreichende Haftfestigkeit der Solar-Folienstreifen auf den Trägerfolienbändern gewährleisten, andererseits aber auch ein beschädigungsfreies Ablösen der Solar-Folienstreifen vom Trägerband und das nachfolgende Aufkleben der Solar-Folienstreifen auf ein großflächiges Substrat, z. B. ein Glas- oder Kunststoffsubstrat, ermöglichen.The adhesive used for this purpose should ensure adequate adhesion of the solar film strips on the carrier film tapes, on the other hand, but also a damage-free detachment of the solar film strips from the carrier tape and the subsequent sticking of the solar film strips on a large-area substrate, eg. As a glass or plastic substrate allow.

Zur Herstellung eines großflächigen Solarmodules wird eine Vielzahl derartiger Solar-Folienstreifen in einem regelmäßigen Muster nebeneinander auf ein Trägersubstrat geklebt. Anschließend werden die aufgeklebten Solar-Folienstreifen elektrisch miteinander verschaltet.To produce a large-area solar module, a plurality of such solar film strips are glued next to one another in a regular pattern on a carrier substrate. Subsequently, the glued-on solar foil strips are electrically interconnected.

Aus der DE 103 16 125 B3 geht ein Flächengreifer hervor, der aus einem Gehäuse besteht, welches an einen Manipulator, wie einen Roboterarm anschließbar ist und mit einer Saugplatte auf einer Saugseite ausgestattet ist. Die Saugplatte ist mit einer Vielzahl über deren Fläche regelmäßig verteilte Ansaugöffnungen versehen. In Verbindung mit einem Vakuumerzeuger wird Luft durch die Ansaugöffnungen abgesaugt, so dass der zum Ansaugen eines Werkstücks nötige Unterdruck erzeugt werden kann. Die Saugplatte wird mittels Magnetkraft an der Saugseite des Gehäuses gehalten, wobei die Saugseite die Saugplatte im Wesentlichen ganzflächig abstützt.From the DE 103 16 125 B3 shows a surface gripper, which consists of a housing which is connected to a manipulator, such as a robot arm and is equipped with a suction plate on a suction side. The suction plate is provided with a plurality over the surface regularly distributed suction. In conjunction with a vacuum generator, air is sucked out through the suction openings, so that the vacuum necessary for sucking in a workpiece can be generated. The suction plate is held by magnetic force on the suction side of the housing, wherein the suction side supports the suction plate substantially over the entire surface.

Die DE 10 2004 016 637 A1 zeigt ebenfalls einen Flächengreifer mit einem an eine Unterdruckversorgung anschließbaren flächigen Grundkörper. Dieser Grundkörper ist mit einer Saugmatte verschlossen, die auf der dem Grundkörper zugewandten Seite mit einem Saugblech mit einer Vielzahl von Öffnungen verschlossen ist.The DE 10 2004 016 637 A1 also shows a surface gripper with a connectable to a vacuum supply flat body. This main body is closed with a suction mat, which is closed on the side facing the base body with a suction plate with a plurality of openings.

Weiterhin geht aus der DE 10 59 257 eine Greiferschnellwechseleinrichtung für eine Greifereinheit hervor, die mit einer Greiferplatte versehen ist. In der Greiferplatte befindet sich ein Saugraum, der mit einer Greifermatte verschlossen ist. Die Greifermatte stützt sich am Rand der Greiferplatte ab.Furthermore, goes from the DE 10 59 257 a rapier quick change device for a gripper unit, which is provided with a gripper plate. In the gripper plate is a suction chamber, which is closed with a gripper mat. The gripper mat is supported on the edge of the gripper plate.

In der DE 102 16 221 C1 wird ebenfalls ein Flächengreifer beschrieben, der auf seiner Saugseite eine Aufspanneinrichtung aufweist, auf der unterschiedliche Ansaugmatten flächig aufspannbar sind. Die Ansaugmatten sind hierfür mit Ansaugöffnungen versehen.In the DE 102 16 221 C1 is also described a surface gripper having on its suction side a clamping device on which different suction mats are extensively clamped. The intake mats are provided with suction openings for this purpose.

Die DE 10 2006 050 970 B4 bezieht sich ebenfalls auf einen Flächensauggreifer mit einem gelochten Saugblech, das eine Vakuumkammer verschließt und auf dem ein Schaumstoffbelag angeordnet ist.The DE 10 2006 050 970 B4 also relates to a surface suction with a perforated suction plate, which closes a vacuum chamber and on which a foam pad is arranged.

Schließlich wird in der DE 100 09 108 A1 ein Vakuumhandhabungsgerät mit einem Saugkasten und einer Saugöffnung beschrieben. Die Saugöffnung ist mit einer Ansaugeinheit verschlossen, die ein Saugblech mit einer Vielzahl von Öffnungen aufweist, auf dem eine Saugmatte aufgeklebt ist. Mit derartigen Flächengreifern ließen sich zwar Trägerbänder mit aufgeklebten Kunststoff-Solar-Folienstreifen greifen, jedoch ein anschließendes positioniertes Aufkleben der Kunststoff-Solar-Folienstreifen auf ein Glassubstrat ist mit diesen Flächengreifern nicht möglich. Dem Anspruch, streifenförmige Elemente blasenfrei, also ohne Lufteinschlüsse, auf ein Substrat aufzukleben, werden diese Greifer ebenso wenig gerecht.Finally, in the DE 100 09 108 A1 a vacuum handling device with a suction box and a suction opening described. The suction opening is closed with a suction unit, which has a suction plate with a plurality of openings, on which a suction mat is glued. With such surface grippers, although carrier tapes with glued-on plastic solar film strips could be gripped, however, a subsequent, positioned gluing of the plastic solar film strips onto a glass substrate is not possible with these surface grippers. The claim to stick strip-like elements bubble-free, ie without air inclusions, on a substrate, these grippers are just as little fair.

Kritisch ist hier das Ablösen der Solar-Folienstreifen vom Trägerband und das nachfolgende positionierte Aufkleben auf das Glassubstrat. Insbesondere muss hier darauf geachtet werden, dass die sehr empfindliche aktive Oberseite durch das zum Vereinzeln verwendete Werkzeug in keiner Weise beschädigt wird und dass das Aufkleben auf das Glassubstrat unter möglichst vollständiger Vermeidung des Einschlusses von Luftblasen erfolgt.Critical here is the detachment of the solar film strips from the carrier tape and the subsequent positioning sticking on the glass substrate. In particular, care must be taken here that the very sensitive active upper side is not damaged in any way by the tool used for separating, and that sticking to the glass substrate takes place with as complete avoidance as possible of the inclusion of air bubbles.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für die Aufnahme, den Transport und die positionierte Ablage von streifenförmigen Elementen auf Trägersubstraten, insbesondere von Solarzellenelementen in Form von beschichteten Folienstreifen, die auf einem Trägerband bereit gestellt werden, zu schaffen, mit dem eine sichere und beschädigungsfreie Vereinzelung und das blasenfreie Aufkleben dieser Elemente gewährleistet wird.The invention is based on the object, a gripper for receiving, transporting and positioning of strip-shaped elements on carrier substrates, in particular of solar cell elements in the form of coated film strips, which are provided on a carrier tape to provide, with a secure and damage-free separation and the bubble-free sticking of these elements is guaranteed.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird bei einem Greifer der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der gelochte Streifen zumindest einends an der Unterseite des Greifers festgelegt ist und sich am unteren Rand des Gehäuses abstützt und wobei der gelochte Streifen zur Ablage des Solar-Folienstreifens auf dem Trägersubstrat mindestens in einer Dimension in Richtung auf die Ablageposition mittels einer mechanischen Vorrichtung hervor wölbbar ist. The object underlying the invention is achieved in a gripper of the type mentioned in that the perforated strip is fixed at least at one end to the bottom of the gripper and is supported at the bottom of the housing and wherein the perforated strip for storing the solar foil strip on the support substrate at least in one dimension in the direction of the storage position by means of a mechanical device is bulged out.

Die mechanische Vorrichtung besteht in einer ersten Ausgestaltung aus mindestens einer Walze, die sich innerhalb des Gehäuses etwa über die Breite der Vakuum-Saugeinrichtung erstreckt und die entlang derselben im Gehäuse führbar ist.The mechanical device consists in a first embodiment of at least one roller, which extends within the housing approximately over the width of the vacuum suction device and which can be guided along the same in the housing.

In einer zweiten Ausgestaltung rollt die Achse der Walze beidends seitlich im Gehäuse jeweils auf einer Kulissenführung direkt, oder unter Zwischenschaltung von Rollen, ab.In a second embodiment, the axis of the roller rolls at both ends laterally in the housing in each case on a link guide directly, or with the interposition of roles from.

Weiterhin ist die Walze an einem im Gehäuse geführten Schieber angeordnet. Neben der Funktion des Andrückens zum Zweck des Aufklebens gewährleistet die abrollende Walze das blasenfreie Aufkleben der Folienstreifen.Furthermore, the roller is arranged on a slider guided in the housing. In addition to the function of pressing for the purpose of sticking the rolling roller ensures the bubble-free sticking of the film strips.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Kulissenführung mindestens an einem Ende einen vertieften Führungsbereich auf, in dem die Rolle keinen Kontakt zur Vakuum-Saugeinrichtung hat, bzw. nicht gegen diese gedrückt wird, wohingegen der übrige Bereich der Kulissenführung eine erhöhte Position in Richtung zur Vakuum-Saugeinrichtung aufweist, und zwar derart, dass die Rolle in diesem Bereich eine kraftschlüssige Verbindung zur Vakuum-Saugplatte hat, so dass diese partiell eine auswärts gerichtet Wölbung erfährt.In a further embodiment of the invention, the slide guide on at least one end on a recessed guide area in which the roller has no contact with the vacuum suction device, or is not pressed against it, whereas the rest of the gate guide an elevated position in the direction of Has vacuum suction device, in such a way that the role in this area has a frictional connection to the vacuum suction plate, so that they partially experienced an outward curvature.

Die Walze kann aus Metall, Kunststoff oder Gummi bestehen, oder mit einem geeigneten elastischen Material, wie beispielsweise einem Kunststoff, beschichtet sein.The roller may be made of metal, plastic or rubber, or coated with a suitable elastic material, such as a plastic.

Wenn die Walze einen tonnenförmigen Umriss aufweist, wird ein besonders sauberes Aufkleben der Solar-Folienstreifen auf das Substrat erreicht.If the roller has a barrel-shaped outline, a particularly clean sticking of the solar film strips is achieved on the substrate.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das freie Ende der einends an der Unterseite des Greifers (1) festgelegten Vakuum-Saugeinrichtung (4) in einer Führung im Gehäuse (3) längs bewegbar gelagert.In a further embodiment of the invention, the free end of the one end at the bottom of the gripper ( 1 ) vacuum suction device ( 4 ) in a guide in the housing ( 3 ) mounted longitudinally movable.

Schließlich kann die Walze oder der Schieber mit einem Linearantrieb gekoppelt sein, der ein pneumatischer oder elektrischer Antrieb sein kann.Finally, the roller or the slider may be coupled to a linear drive, which may be a pneumatic or electric drive.

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:In the accompanying drawings show:

1: eine perspektivische Darstellung des erfindungsgemäßen Greifers; 1 a perspective view of the gripper according to the invention;

2: eine Unteransicht des Greifers nach 1 mit Vakuum-Saugeinrichtung; 2 : a bottom view of the gripper behind 1 with vacuum suction device;

3: eine Unteransicht des geöffneten Greifers; 3 : a bottom view of the open gripper;

4: eine Seitenansicht einer Kulisse; und 4 a side view of a backdrop; and

5: eine schematische Darstellung der Übergabeeinheit zur Übergabe einzelner Solar-Folienstreifen an den Greifer. 5 : A schematic representation of the transfer unit for transferring individual solar foil strips to the gripper.

In 1 ist ein Greifer 1 für die Aufnahme, den Transport und die positionierte Ablage von flexiblen Solar-Folienstreifen 2 auf einem nicht dargestellten ebenen Trägersubstrat, z. B. einer Glasplatte, dargestellt. Der Greifer 1 besteht aus einem mit einem Vakuumanschluss 7 verbundenen Gehäuse 3 mit einer Vakuum-Saugeinrichtung 4 in Form eines gelochten Streifens auf dessen Unterseite (2) zur Aufnahme eines vereinzelten Solar-Folienstreifen 2 von einem Trägerband 6. Zur Aufnahme der Solar-Folienstreifen 2 ist die Vakuum-Saugeinrichtung 4 im Aufnahmebereich mit einer Vielzahl von Löchern 5 versehen.In 1 is a gripper 1 for picking up, transporting and positioning flexible solar foil strips 2 on a flat carrier substrate, not shown, for. B. a glass plate, shown. The gripper 1 consists of one with a vacuum connection 7 connected housing 3 with a vacuum suction device 4 in the form of a perforated strip on its underside ( 2 ) for receiving a separated solar foil strip 2 from a carrier tape 6 , For holding the solar foil strips 2 is the vacuum suction device 4 in the recording area with a variety of holes 5 Mistake.

Die Vakuum-Saugeinrichtung 4 besteht aus einem gelochten Streifen mit hinreichender Biegeelastizität, der aus Metall bestehen kann und an der Unterseite des Greifers 1 zumindest an einem Ende festgelegt ist und der sich am unteren Rand 7 des Gehäuses 3 abstützt und zwar derart, dass dieser bei aufgenommenem Solar-Folienstreifen 2 unter Einwirkung eines im Inneren des Gehäuses 3 erzeugten Vakuums im wesentlichen plan liegt. Das freie Ende der Vakuum-Saugeinrichtung 4 ist im Gehäuse 3 in einer Führung längs beweglich gelagert.The vacuum suction device 4 consists of a perforated strip with sufficient bending elasticity, which can be made of metal and on the bottom of the gripper 1 is set at least at one end and at the bottom 7 of the housing 3 supports and in such a way that this with recorded solar foil strip 2 under the action of one inside the case 3 generated vacuum is substantially flat. The free end of the vacuum suction device 4 is in the case 3 mounted longitudinally movable in a guide.

Die mit einer Klebeschicht am Trägerband 6 befestigten Solar-Folienstreifen 2 werden bei der Übergabe an den Greifer von dem Trägerband 6 abgelöst. Einzelheiten hierzu werden anhand von 5 später beschrieben. Mit der dann frei liegenden Klebeschicht können die Solar-Folienstreifen 6 mit dem Greifer 1 anschließend in eine Ablageposition auf dem Trägersubstrat transportiert und aufgeklebt werden.The one with an adhesive layer on the carrier tape 6 attached solar foil strips 2 become in the transfer to the gripper of the carrier tape 6 replaced. Details are given by 5 described later. With the then exposed adhesive layer, the solar foil strips 6 with the gripper 1 subsequently transported and glued in a storage position on the carrier substrate.

Für den Klebevorgang ist es allerdings notwendig, dass die Solar-Folienstreifen 2 flächig und möglichst ohne Einschluss von Luftblasen aufgeklebt werden. Um das zu erreichen, muss die Vakuum-Saugeinrichtung 4 von der Mitte zu deren Enden, oder von einem Ende zum anderen Ende partiell nach außen gewölbt werden, um einen örtlich fortlaufenden Kontakt des Solar-Folienstreifens 2 mit dem Trägersubstrat herzustellen.For the gluing process, however, it is necessary that the solar foil strips 2 be glued surface and possibly without the inclusion of air bubbles. To achieve this, the vacuum suction 4 from the center to their ends, or from one end to the other end are partially arched outward to a continuous contact of the solar foil strip 2 to produce with the carrier substrate.

Dazu ist innerhalb des Gehäuses 3 ein über Rollen 9, 10 seitlich geführter Schieber 11 vorgesehen, in dem eine Walze 12 vertikal verschiebbar geführt ist. Die Walze 12 ist etwa so breit, wie die Vakuum-Saugeinrichtung 4. Die Achse 13 der Walze 12 rollt beidends unter Zwischenschaltung von jeweils einer Rolle 14, 15 (Kugellager) auf einer Kulissenführung 16, 17 im Gehäuse 1 ab (3).This is inside the case 3 one about roles 9 . 10 laterally guided slide 11 provided in which a roller 12 is guided vertically displaceable. The roller 12 is about as wide as the vacuum suction device 4 , The axis 13 the roller 12 rolls at both ends with the interposition of one roll each 14 . 15 (Ball bearings) on a slide guide 16 . 17 in the case 1 off ( 3 ).

Die Kulissenführung 16, 17 besitzt an beiden Enden einen vertieften Führungsbereich 18, 19, in dem die Rolle 15 eine entsprechend tiefe Position einnimmt, in der die Walze 12 nur lose an der Vakuum-Saugeinrichtung 4 anliegt. Im übrigen Bereich der Kulissenführung 16; 17, dem Arbeitsbereich 20, wird die Walze 12 nach außen gegen die Vakuum-Saugeinrichtung 4 gedrückt, so dass diese partiell eine auswärts gerichtet Wölbung erfährt.The scenery tour 16 . 17 has a recessed guide area at both ends 18 . 19 in which the role 15 assumes a correspondingly low position in which the roller 12 only loose on the vacuum suction device 4 is applied. In the remaining area of the slotted guide 16 ; 17 , the workspace 20 , the roller will 12 outwards against the vacuum suction device 4 pressed so that this partially undergoes an outward curvature.

Wird nun der Greifer 1 mit geringem Abstand über der Ablageposition auf dem Trägersubstrat positioniert und der Schieber 11 durch einen geeigneten Linearantrieb 21 nach Abschalten des Vakuums, oder bei gleichzeitiger Abschaltung des Vakuums von einer Endposition zur anderen Endposition gefahren, wird die Vakuum-Saugeinrichtung 4 partiell nach außen gewölbt, wobei gleichzeitig auch der entsprechende Bereich des Solar-Folienstreifens 2 auf das Trägersubstrat gedrückt und damit festgeklebt wird. Gleichzeitig wird die Luft aus dem Zwischenraum zwischen Solar-Folienstreifen 2 und Substrat herausgedrückt.Will now be the gripper 1 positioned at a small distance above the storage position on the carrier substrate and the slider 11 by a suitable linear drive 21 after switching off the vacuum, or driven at the same time switching off the vacuum from one end position to the other end position, the vacuum suction device 4 partially arched outwards, whereby at the same time also the corresponding area of the solar foil strip 2 is pressed onto the carrier substrate and thus adhered. At the same time, the air is released from the gap between solar foil strips 2 and substrate pushed out.

Die Walze 12 kann aus Metall, Kunststoff, Gummi oder anderen geeigneten Materialien bestehen und einen tonnenförmigen Umriss aufweisen. Es versteht sich, dass die Walze auch mit einem geeigneten elastischen Material, wie einem Kunststoff, beschichtet sein kann. Damit gelingt es, die Solar-Folienstreifen 2 gleichmäßig und ohne Einschluss von Luft auf das Trägersubstrat zu kleben.The roller 12 can be made of metal, plastic, rubber or other suitable materials and have a barrel-shaped outline. It is understood that the roller may also be coated with a suitable elastic material, such as a plastic. This succeeds, the solar foil strips 2 evenly and without the inclusion of air on the carrier substrate to stick.

5 zeigt eine schematische Darstellung einer Übergabeeinheit zur Übergabe einzelner Solar-Folienstreifen 2 an den Greifer 1. 5 shows a schematic representation of a transfer unit for transferring individual solar foil strips 2 to the gripper 1 ,

Der Greifer 1 ist über einen Adapter 22 an einen Roboterarm 23 angeschlossen, mit dessen Hilfe der Greifer 1 sowohl in die Übergabeposition auf einer Transferplatte 23 gem. 5, als auch über der Ablageposition auf dem Trägersubstrat positioniert werden kann.The gripper 1 is via an adapter 22 to a robot arm 23 connected, with the help of which the gripper 1 both in the transfer position on a transfer plate 23 gem. 5 , as can also be positioned over the storage position on the carrier substrate.

Auf der Transferplatte 23 wird jeweils ein Solar-Folienstreifen 2 in einer Übergabeposition bereitgestellt. Die Zuführung der auf ein Trägerband 6 geklebten Solar-Folienstreifen 2 zur Übergabeposition erfolgt von einer Vorratsrolle 24. Das geleerte Trägerband 6 wird nach Passieren der Transferplatte 23 auf eine Aufwickelrolle 25 gewickelt.On the transfer plate 23 each becomes a solar foil strip 2 provided in a transfer position. The feeding of the on a carrier tape 6 glued solar foil strips 2 to the transfer position takes place from a supply roll 24 , The emptied carrier tape 6 will after passing the transfer plate 23 on a take-up roll 25 wound.

Um nach dem Ansaugen eines Solar-Folienstreifens 2 an der Vakuum-Saugeinrichtung 4 ein beschädigungsfreies Ablösen des Solar-Folienstreifens 2 zu Erreichen, wird die in einer geeigneten Führung gelagerte Transferplatte 23 unter dem fest stehenden Greifer 1 nach links weggezogen, wobei gleichzeitig das Trägerband 6 mittels der Aufwickelrolle 25 straff gehalten und gleichzeitig über die sich nach links bewegende Ablösekante 26 der Transferplatte 23 gezogen wird. Dabei wird der Solar-Folienstreifen 2 ähnlich wie bei einem Etiketten- oder Briefmarkespender von der Trägerfolie 6 gelöst und bleibt somit an der Vakuum-Saugeinrichtung 4 haften.To after sucking a solar foil strip 2 at the vacuum suction device 4 a damage-free detachment of the solar foil strip 2 to reach, is mounted in a suitable guide transfer plate 23 under the fixed gripper 1 pulled away to the left, at the same time the carrier tape 6 by means of the take-up roll 25 held tight and at the same time on the left moving peel edge 26 the transfer plate 23 is pulled. This is the solar foil strip 2 similar to a label or stamp dispenser from the carrier film 6 dissolved and thus remains on the vacuum suction device 4 be liable.

Unmittelbar nach dem Ablösen des Solar-Folienstreifens 2 wird dessen Lage und Ausrichtung auf der Vakuum-Saugeinrichtung 4 bestimmt, was mit einer optischen Messvorrichtung oder einer Kamera erfolgen kann. Mit Hilfe der ermittelten Positions- und Lagedaten kann einerseits ermittelt werden, ob sich der angesaugte Solar-Folienstreifen 2 innerhalb vorgegebenen Positionsgrenzen befindet, oder nicht. In letzterem Fall wird der Solar-Folienstreifen als nicht verwendbar abgelegt.Immediately after detaching the solar foil strip 2 its location and orientation on the vacuum suction device 4 determines what can be done with an optical measuring device or a camera. On the one hand, it can be determined with the aid of the determined position and position data, whether the sucked-in solar foil strip 2 within given position limits or not. In the latter case, the solar foil strip is stored as unusable.

Ansonsten erfolgt die passgenaue Positionierung des Greifers 1 mit dem an der Vakuum-Saugeinrichtung 4 befindlichen Solar-Folienstreifen 2 mit Hilfe der ermittelten realen Positions- und Lagedaten auf dem Trägersubstrat und der Solar-Folienstreifen 2 wird wie bereits beschrieben auf das Trägersubstrat geklebt.Otherwise, the exact positioning of the gripper takes place 1 with the at the vacuum suction device 4 located solar foil strip 2 with the aid of the determined real position and position data on the carrier substrate and the solar foil strip 2 is glued to the carrier substrate as already described.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Greifergrab
22: Solar-FolienstreifenSolar foil strips
33: Gehäusecasing
44: Vakuum-SaugeinrichtungVacuum suction means
55: Lochhole
66: Trägerbandcarrier tape
77: Vakuumanschlussvacuum connection
88th: Randedge
99: Rollerole
1010: Rollerole
1111: Schieberpusher
1212: Walzeroller
1313: Achseaxis
1414: Rollerole
1515: Rollerole
1616: Kulissenführunglink guide
1717: Kulissenführunglink guide
1818: vertiefter Kulissenbereichdeepened scenery area
1919: vertiefter Kulissenbereichdeepened scenery area
2020: ArbeitsbereichWorkspace
2121: Linearantrieblinear actuator
2222: Adapteradapter
2323: TranferplatteTranferplatte
2424: Vorratsrollesupply roll
2525: Aufwickelrolleup roll
2626: Ablösekanteremoval edge

Claims

Gripper for receiving, transporting and the positioning of flexible strip-shaped elements on a carrier substrate, in particular for solar cell elements in the form of stored on an endless belt solar film strip, consisting of a provided with a vacuum connection housing with a vacuum suction device in the form of a perforated Strip on its underside for receiving an isolated solar film strip, characterized in that the perforated strip at least at one end on the underside of the gripper ( 1 ) and located at the bottom of the housing ( 3 ) and wherein the perforated strip for storing the solar foil strip ( 2 ) can be arched out on the carrier substrate at least in one dimension in the direction of the depositing position by means of a mechanical device.

Gripper according to claim 1, characterized in that the mechanical device consists of at least one roller ( 12 ) located inside the housing ( 3 ) across the width of the vacuum suction device ( 4 ) and along the same in the housing ( 3 ) is feasible.

Gripper according to claim 2, characterized in that the axis of the roller ( 12 ) at both sides of the housing ( 3 ) each on a slotted guide ( 16 . 17 ) directly or with the interposition of roles ( 14 . 15 ) rolls off.

Gripper according to claim 3, characterized in that the roller ( 12 ) on one in the housing ( 3 ) guided slide ( 11 ) is arranged.

Gripper according to one of claims 1 to 4, characterized in that the slotted guide ( 16 . 17 ) at least at one end a recessed gate area ( 18 . 19 ), in which the roll ( 14 . 15 ) no contact with the vacuum suction device ( 4 ), whereas the remaining area of the slotted guide ( 16 . 17 ) an elevated position in the direction of the vacuum suction device ( 4 ), such that the roller ( 12 ) in this area a non-positive connection to the vacuum suction device ( 4 ), so that this partially experiences an outward curvature.

Gripper according to one of claims 1 to 5, characterized in that the roller ( 12 ) is made of metal, plastic or rubber, or coated with an elastic material, such as a plastic.

Gripper according to claim 6, characterized in that the roller ( 12 ) has a barrel-shaped outline.

Gripper according to one of claims 1 to 7, characterized in that the free end of the one end at the bottom of the gripper ( 1 ) vacuum suction device ( 4 ) in a guide in the housing ( 3 ) is mounted longitudinally movable.

Gripper according to one of claims 1 to 8, characterized in that the roller ( 12 ) or the slider ( 11 ) with a linear drive ( 21 ) is coupled.

Gripper according to claim 8, characterized in that the linear drive ( 21 ) is a pneumatic or electric drive.