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DE10210648A1 - Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments - Google Patents

Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments

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Publication number
DE10210648A1
DE10210648A1 DE10210648A DE10210648A DE10210648A1 DE 10210648 A1 DE10210648 A1 DE 10210648A1 DE 10210648 A DE10210648 A DE 10210648A DE 10210648 A DE10210648 A DE 10210648A DE 10210648 A1 DE10210648 A1 DE 10210648A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ultrasound
image data
images
image
data set
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE10210648A
Other languages
English (en)
Inventor
Estelle Camus
Hendrik Ditt
Reinmar Killmann
Norbert Rahn
Siegfried Wach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Corp filed Critical Siemens Corp
Priority to DE10210648A priority Critical patent/DE10210648A1/de
Priority to US10/385,798 priority patent/US6923768B2/en
Publication of DE10210648A1 publication Critical patent/DE10210648A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/54—Control of the diagnostic device
    • A61B8/543—Control of the diagnostic device involving acquisition triggered by a physiological signal
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S128/00—Surgery
    • Y10S128/916—Ultrasound 3-D imaging

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  • Health & Medical Sciences (AREA)
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Abstract

Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments, insbesondere im Rahmen einer kardialen Untersuchung oder Behandlung mit einem Katheter, mit folgenden Schritten: DOLLAR A - intrakorporale Aufnahme von 2-D-Ultraschallbildern des Hohlraumorgans unter Verwendung einer katheterartigen, in das Hohlraumorgan geführten Ultraschallaufnahmeeinrichtung bei gleichzeitiger Erfassung der räumlichen Position und Orientierung eines 2-D-Ultraschallbilds mittels eines Positionserfassungssystems, DOLLAR A - Erzeugen eines 3-D-Ultraschall-Bilddatensatzes aus den 2-D-Ultraschallbildern, DOLLAR A - Erfassung des in das Hohlraumorgan eingeführten Instruments in einem mit dem 3-D-Ultraschall-Bilddatensatz registrierten Koordinatensystems und DOLLAR A - Darstellung eines anhand des 3-D-Ultraschall-Bilddatensatzes erzeugten 3-D-Rekonstruktionsbilds und positionsgenaue Darstellung des Instruments im 3-D-Rekonstruktionsbild an einem Monitor.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments, insbesondere im Rahmen einer kardialen Untersuchung oder Behandlung mit einem Katheter.
  • In zunehmendem Maß erfolgen Untersuchungen oder Behandlungen eines erkrankten Patienten minimal-invasiv, d. h. mit möglichst geringem operativem Aufwand. Als Beispiel sind Behandlungen mit Endoskopen, Laparoskopen oder Kathetern zu nennen, die jeweils über eine kleine Körperöffnung in den Untersuchungsbereich des Patienten eingeführt werden. Katheter kommen häufig im Rahmen kardiologischer Untersuchungen zum Einsatz, beispielsweise bei Arrhythmien des Herzens, die heutzutage durch sogenannte Ablations-Prozeduren behandelt werden.
  • Hierbei wird ein Katheter unter Röntgenkontrolle, also bei Aufnahme von Durchleuchtungsbildern über Venen oder Arterien in eine Herzkammer geführt. In der Herzkammer wird das die Arrhythmie verursachende Gewebe durch die Applikation hochfrequenten Stroms ablatiert, wodurch das vorher arrhythmogene Substrat als nekrotisches Gewebe hinterlassen wird. Der heilende Charakter dieser Methode weist große Vorzüge im Vergleich mit lebenslanger Medikation auf, zudem ist diese Methode auf lange Sicht auch wirtschaftlich.
  • Das Problem aus medizinisch/technischer Sicht besteht darin, dass der Katheter während der Röntgenkontrolle zwar sehr exakt und hochaufgelöst in einem oder mehreren Durchleuchtungsbildern, auch Fluoro-Bilder genannt, während der Intervention visualisiert werden kann, jedoch kann die Anatomie des Patienten während der Intervention nur ungenügend in den Durchleuchtungsbildern abgebildet werden. Zur Verfolgung des Katheters werden bisher gewöhnlich zwei 2D-Durchleuchtungsaufnahmen aus zwei verschiedenen, vornehmlich orthogonal zueinander stehenden Projektionsrichtungen aufgenommen. Anhand der Informationen dieser beiden Aufnahmen muss der Arzt nun die Position des Katheters selbst bestimmen, was häufig nur relativ ungenau möglich ist.
  • Der Erfindung liegt das Problem zugrunde ein Verfahren anzugeben, das das Erkennen der Position des Instruments erleichtert.
  • Zur Lösung dieses Problems ist ein Verfahren der eingangs genannten Art mit folgenden Schritten vorgesehen:
    • - intrakorporale Aufnahme von 2D-Ultraschallbildern des Hohlraumorgans unter Verwendung einer katheterartigen, in das Hohlraumorgan geführten Ultraschallaufnahmeeinrichtung bei gleichzeitiger Erfassung der räumlichen Position und Orientierung eines 2D-Ultraschallbilds mittels eines Positionserfassungssystems,
    • - Erzeugen eines 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes aus den 2D- Ultraschallbildern,
    • - nach Einführen des Instruments Erfassung des Instruments in einem mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz registrierten Koordinatensystem, und
    • - Darstellung eines anhand des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes erzeugten 3D-Rekonstruktionsbilds und positionsgenaue Darstellung des Instruments im 3D-Rekonstruktionsbild an einem Monitor.
  • Das Instrument ermöglicht aufgrund der intrakorporalen Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder und der darauf basierenden Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes die Erzeugung einer dreidimensionalen Darstellung der Innenansicht des Hohlraumorgans quasi während der eigentlichen Intervention, wobei während der Ultraschallbildaufnahme das Instrument bereits ebenfalls in den Hohlraum eingeführt sein kann oder kurz danach eingeführt werden kann. Ist ein 3D-Ultraschall-Bilddatensatz erzeugt, so erfolgt die Erfassung des in das Hohlraumorgan eingeführten Instruments und die Bestimmung entsprechender Koordinaten, die aufgrund ihrer Registrierung mit dem Koordinatensystem des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes eine nachfolgende positions- und orientierungsgenaue Darstellung des Instruments im am Monitor ausgegebenen 3D-Rekonstruktionsbild ermöglichen. Die Erfindung ermöglicht vorteilhaft die Instrumentenführung, also beispielsweise die Führung eines in das Herz vorgeschobenen Katheters durch hochauflösende 3D-Bildgebung zu unterstützen, wobei die 3D-Bilddaten intraoperativ erzeugt werden, so dass also im dreidimensionalen Bild die aktuellen anatomischen Verhältnisse wiedergegeben werden. Als bildgebende Modalität wird Ultraschall verwendet, was zum einen die Erzeugung eines hinreichend hochaufgelösten 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes ermöglicht, zum anderen ist mit der Ultraschallbildaufnahme keinerlei Strahlenbelastung für den Patienten verbunden. Aufgrund der registrierten Instrumentenerfassung kann die positionsgenaue Einblendung des Instruments, also beispielsweise der Katheterspitze oder eines entsprechend lang bemessenen Katheterspitzenabschnitts in die dreidimensionale Darstellung erfolgen. Der Arzt erhält insgesamt eine quasi in situ erstellte Organaufnahme mit angezeigtem Instrument, was ihm insgesamt eine wesentlich bessere Orientierung im Rahmen der nachfolgenden Navigation ermöglicht.
  • Die Erfassung des Instruments kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Nach einer ersten Erfindungsausgestaltung kann zur Erfassung des Instruments wenigstens eine Aufnahme eines zweidimensionalen, das Instrument zeigenden Bilds des Hohlraumorgans mit einer Bildaufnahmeeinrichtung erfolgen, wobei das zweidimensionale Bild mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz registriert wird. Diese Erfindungsausgestaltung greift zweckmäßigerweise auf die Aufnahme wenigstens eines 2D-Durchleuchtungsbildes, das mit einer geeigneten Röntgenaufnahmeeinrichtung aufgenommen wird, zurück. Diese üblicherweise zur Katheterbeobachtung aufgenommenen Durchleuchtungs- oder Fluorobilder lassen eine hinreichend exakte Erfassung des Instruments zu. Gleichzeitig kann beispielsweise unter Verwendung eines Positionserfassungssystems oder auf Basis einer markerlosen Registrierungsmöglichkeit die Registrierung des oder der 2D-Bilder mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz-Koordinatensystem erfolgen. Dem Fachmann sind unterschiedliche Registrierungsmöglichkeiten geläufig, die er hier verwenden kann. Ein näheres Eingehen hierauf ist nicht erforderlich. Zur gemeinsamen Darstellung wird das zweidimensionale Bild zweckmäßigerweise mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz bzw. dem 3D-Rekonstruktionsbild fusioniert. Natürlich ist es möglich, nacheinander abfolgend mehrere zweidimensionale Bilder aufzunehmen, um so kontinuierlich den Weg des Instruments im Hohlraumorgan wiederzugeben und zu überwachen. Daneben ist es natürlich auch denkbar, beispielsweise unter Verwendung der Röntgenaufnahmeeinrichtung, die als Biplan-Gerät ausgebildet ist, zwei unter einen Winkel von vorzugsweise 90° zueinander stehende 2D-Durchleuchtungsbilder aufzunehmen, um anhand dieser die Position zu bestimmen, und von denen dann eines dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz überlagert wird.
  • Eine weitere Möglichkeit zur Erfassung des Instruments sieht vor, ein Instrument zu verwenden, in dessen Spitze ein Positionssensor integriert ist, dessen räumliche Lage mit einem Positionserfassungssystem in einem systemeigenen Koordinatensystem, das mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz registriert ist, erfasst wird. Selbstverständlich ist es möglich, hierfür das selbe Positionserfassungssystem zu verwenden, mit dem auch die Positionen und Orientierungen der 2D-Ultraschallbilder erfasst werden. Das heißt, die jeweiligen Koordinaten werden im selben Koordinatensystem erfasst.
  • Handelt es sich bei dem Untersuchungsbereich um einen sich rhythmisch oder arrhythmisch bewegenden Bereich, beispiels-Weise das Herz, so ist für eine exakte Darstellung zu beachten, dass zur Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes und damit des 3D-Rekonstruktionsbilds nur solche 2D-Ultraschallbilder verwendet werden können, die das Hohlraumorgan in der jeweils gleichen Bewegungsphase zeigen. Um dies zu ermöglichen ist vorgesehen, in einem solchen Fall zu den 2D- Ultraschallbildern die Bewegungsphase des Hohlraumorgans zu erfassen und nur diejenigen 2D-Ultraschallbilder zur Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes zu verwenden, die in der gleichen Bewegungsphase aufgenommen sind. Dies ermöglicht es, auf Basis phasengleich aufgenommener Bilder das Volumenbild zu rekonstruieren. Zweckmäßig ist es dabei, wenn zusätzlich zur Bewegungsphase auch der Zeitpunkt der Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder erfasst und zur Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes nur diejenigen 2D-Ultraschallbilder verwendet werden, die auch zum gleichen Zeitpunkt aufgenommen sind.
  • Im Falle der Bildfusion ist es weiterhin zweckmäßig, bei einem sich rhythmisch oder arrhythmisch bewegenden Hohlraumorgan auch die Aufnahme des zweidimensionalen Bilds in der Bewegungsphase vorzunehmen, zu der der 3D-Ultraschall-Bilddatensatz erzeugt wurde. Entsprechendes gilt für den Zeitpunkt der Bestimmung der Lage des im Instrument integrierten Positionssensors, die ebenfalls in der selben Bewegungsphase erfolgen sollte. Wird die Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder ferner zusätzlich zeitbezogen getriggert so ist es zweckmäßig, wenn die Aufnahme des zweidimensionalen Bilds oder die Bestimmung der Lage des Positionssensors ebenfalls zum gleichen Zeitpunkt erfolgt, zu dem die zur Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes verwendeten 2D-Ultraschallbilder aufgenommen wurden.
  • Im Falle des Herzens erfolgt die Erfassung der Bewegungsphase und gegebenenfalls der Zeit unter Verwendung eines EKG's, das parallel aufgenommen wird und in dessen Abhängigkeit die Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder und des wenigstens einen oder der nacheinander folgenden zweidimensionalen Bilder, z. B. der Durchleuchtungsbilder oder die Bestimmung der Lage des Positionssensors, die ebenfalls zur Verfolgung der Bewegung des Instruments kontinuierlich nacheinander erfolgt, getriggert wird.
  • Es bietet sich ferner an, die 3D-Rekonstruktion, also die Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes zeitgleich oder mit minimal verzögerter Rekonstruktion zur Erfassung der 2D- Ultraschallbilder vorzunehmen. Das heißt es werden die zum aktuellen Zeitpunkt vorliegenden 2D-Ultraschallbilder zur Rekonstruktion verwendet und der 3D--Ultraschall-Bilddatensatz dargestellt. So wird der 3D-Ultraschall-Bilddatensatz anfänglich nur sehr grob aufgelöst dargestellt, da noch relativ wenige 2D-Ultraschallbilder aufgenommen wurden. Mit zunehmender Anzahl der 2D-Ultraschallbilder nimmt die Auflösung des 3D- Ultraschall-Bilddatensatzes kontinuierlich zu.
  • Eine Weiterbildung des Erfindungsgedankens sieht vor, während der Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder ein anhand des im Wesentlichen zeitgleich erzeugten 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes erzeugtes 3D-Rekonstruktionsbild an dem Monitor auszugeben, in dem die Lage des von der Ultraschallerzeugungseinrichtung ausgesendeten Ultraschallfächers oder die Lage und Orientierung der Ultraschallerzeugungseinrichtung in Echtzeit angezeigt wird. Diese Einblendung ermöglicht es dem Kardiologen, die Position und Orientierung des Ultraschall- Aufnahmekatheters so zu verändern, dass die anschließend aufgenommenen 2D-Ultraschallbilder medizinisch relevante anatomische Regionen (z. B. den Zielpunkt einer nachfolgenden Ablation und dergleichen) erhalten. Im übrigen kann er so erkennen, in welcher Richtung er die katheterartige Aufnahmeeinrichtung zu navigieren hat, um den. 2D-Ultraschallbildersatz zu komplettieren bzw. gezielt zu erweitern.
  • Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ferner eine medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung, die zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnung.
  • In dieser ist in Form einer Prinzipskizze eine erfindungsgemäße medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung 1 gezeigt. Diese umfasst zunächst im gezeigten Beispiel eine zentrale Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung 2, eine Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3, die katheterartig ausgebildet ist, und die mit der Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung 2 in Kommunikationsverbindung steht, sowie eine Strahlungsbildaufnahmeeinrichtung 4 umfassend eine Strahlenquelle 5 und einen Strahlendetektor 6, mittels der beispielsweise 2D-Durchleuchtungsbilder eines Untersuchungsbereichs in Form eines Hohlraumorgans 7, hier eines vergrößert dargestellten Herzens möglich sind.
  • Mittels der Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3, die über einen Ultraschallsender 8 verfügt, der einen Ultraschallfächer 9 ausstrahlt, werden 2D-Ultraschallbilder 10 vom Inneren des Hohlraumorgans 7 aufgenommen. Ersichtlich ist die Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 in das Hohlraumorgan 7 eingeführt und kann dort durch Verschieben und Verdrehen navigiert werden. Durch dieses Verdrehen ist es möglich, quasi von allen mit dem Ultraschallfächer 9 erfassbaren Abschnitten des Hohlraumorgans 7 2D-Ultraschallbilder 10 aufzunehmen. Ferner wird über einen in der katheterartigen Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 integrierten Positionssensor 11 über ein Positionserfassungssystem 12 kontinuierlich die räumliche Position und Orientierung der Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 in einem Koordinatensystem des Positionserfassungssystems 12 aufgenommen, so dass zu jedem erfassten 2D-Ultraschallbild die räumliche Position und Orientierung im positionserfassungssystemeigenen Koordinatensystem bekannt ist. Zeitgleich zur Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder wird ein EKG 13 aufgezeichnet, so dass neben der räumlichen Orientierung und Position der Bilder auch bekannt ist, in welcher Bewegungsphase des Hohlraumorgans 7 - hier des Herzens - ein 2D-Ultraschallbild aufgenommen wurde. Dies ist wichtig, da anhand der 2D-Ultraschallbilder 10 ein 3D-Ultraschall-Bilddatensatz 14 erzeugt wird. Hierzu werden nur diejenigen 2D-Ultraschallbilder 10 verwendet, die das Hohlraumorgan 7 in der gleichen Bewegungsphase zeigen und - wenn zusätzlich zu dem EKG 13 auch die Zeit aufgezeichnet wird - auch zum selben Zeitpunkt aufgenommen sind. Hierüber wird also ein 3D-Ultraschall-Bilddatensatz 14 anhand phasengleicher 2D-Ultraschallbilder 10 erzeugt. Dies ist möglich, da wie gesagt die räumliche Position und Orientierung jedes 3D-Ultraschallbilds 10 bekannt ist. Anhand dieses 2D- Ultraschall-Bilddatensatzes kann nun ein 3D-Rekonstruktionsbild 15 erzeugt und an einem Monitor 16 ausgegeben werden. Es ist nun möglich, die Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes 14 kontinuierlich und zeitgleich mit der Aufnahme 2D- Ultraschallbilder 10 vorzunehmen, das heißt, der 3D-Ultraschall-Bilddatensatz wächst mit zunehmender Anzahl aufgenommener 2D-Ultraschallbilder 10. Zu Anfang ist er noch relativ gering aufgelöst, mit zunehmender Anzahl an 2D-Ultraschallbildern wird er immer höher aufgelöst.
  • Wie die Figur ferner zeigt, wird in das am Monitor 16 ausgegebene 3D-Rekonstruktionsbild 15 der Ultraschallfächer 9 eingeblendet. Dies ist möglich, da über das Positionserfassungssystem 12 und den Positionssensor 11 kontinuierlich die räumliche Lage der Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 und mithin die Lage des Ultraschallfächers 9 erfasst werden kann. Hierüber ist es dem Arzt möglich genau zu erkennen, wo er sich mit seinem die Innenwand der Hohlraumorgans 7 abtastenden Ultraschallfächer befindet. Er kann so ganz bestimmte Bereiche des Hohlraumorgans anfahren, oder aber bestimmte Bereiche, die im Hinblick auf eine Komplettierung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes 14 noch nicht hinreichend erfasst wurden, abtasten. Die Anzeige der Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 im 3D-Rekonstruktionsbild 15 ist ebenfalls aufgrund der genauen Kenntnis ihrer räumlichen Lage aufgrund der Erfassung über das Positionserfassungssystem möglich.
  • Es wird also hierdurch ermöglicht, unter Verwendung einer den Patienten nicht belastenden Ultraschall-Bildaufnahme eine dreidimensionale Rekonstruktionsdarstellung des Inneren des Hohlraumorgans 7 unter Verwendung der 2D-Ultraschallbilder und zeitgleicher Rekonstruktion eines 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes vorzunehmen.
  • Der rekonstruierte 3D-Ultraschall-Bilddatensatz 14 kann nun dazu verwendet werden, in ihn ein im Rahmen einer zeitlich unmittelbar danach oder auch zeitgleich erfolgenden Behandlung oder Untersuchung des Hohlraumorgans 7 verwendetes medizinisches Instrument 17 einzublenden. Im gezeigten Beispiel ist in das Hohlraumorgan 7 ein Instrument 17 in Form eines Katheters eingeschoben, beispielsweise in Form eines Ablationskatheters, mit dem krankes Gewebe ablatiert werden soll. Um nun die genaue räumliche Lage und Orientierung des Instruments 17 bzw. seiner Spitze erfassen zu können, was wichtig ist, um sie lage- und orientierungsgenau in das 3D-Rekonstruktionsbild 15 einblenden zu können, sind zwei Möglichkeiten denkbar. Zum einen kann in der Spitze des Instruments 17 ein Positionssensor 18 integriert sein, der beispielsweise mit dem gleichen Positionserfassungssystem 12 erfasst wird, wie der Positionssensor 11 der Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3. Das heißt beide werden im selben Koordinatensystem, das mit dem des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes 14 übereinstimmt, erfasst. Das Positionserfassungssystem 12 liefert kontinuierlich die Koordinaten 19 an die Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung 2. Dies ist lediglich gestrichelt dargestellt, da es eine der beiden verschiedenen Erfassungsmöglichkeiten ist.
  • Eine weitere Erfassungsmöglichkeit liegt in der Verwendung der Strahlungsbildaufnahmeeinrichtung 4. Mit dieser ist es möglich, 2D-Fluorobilder, auch 2D-Durchleuchtungsbilder genannt, vom Hohlraumorgan 7 aufzunehmen, in denen das Instrument 17 gezeigt ist. Es wird also hier eine Röntgenkontrolle durchgeführt, über die die Position des Instrument 17 kontinuierlich durch Aufnahme der 2D-Fluorobilder 20 erfolgt.
  • Um nun die Position des Instruments oder der Instrumentenspitze lage- und orientierungsgenau im 3D-Rekonstruktionsbild anzeigen zu können ist es erforderlich, dass die in einem der Strahlungsbildaufnahmeeinrichtung eigenen Koordinatensystem aufgenommenen 2D-Fluorobilder 20 mit dem Koordinatensystem des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes 14 registriert werden. Hierzu sind sämtliche dem Fachmann bekannten 2D/3D-Registrierungsverfahren verwendbar. Diese gehören in ihren unterschiedlichen Ausprägungen zum Fachwissen des Fachmanns, auf sie muss insoweit hier nicht näher eingegangen werden.
  • Sobald beide Koordinatensysteme registriert sind kann die lagegenaue Anzeige durch Fusionieren eines 2D-Fluorobilds 20 mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz 14 erfolgen.
  • Wie bereits die Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes 14 nur unter Verwendung von phasengleich aufgenommenen 2D- Ultraschallbildern 10 erfolgte, was über die parallel erfolgende Aufnahme des EKG 13 möglich ist, ist es auch bei der Erfassung der Positionsdaten des Positionssensors 18 mittels des Positionserfassungssystems 12 wie auch bei der Aufnahme der 2D-Fluorobilder 20 erforderlich, dass auch diese in der gleichen Bewegungsphase des Hohlraumorgans 7 aufgenommen werden, in der das Hohlraumorgan 7 letztlich im 3D-Rekonstruktionsbild 15 dargestellt ist. Zu diesem Zweck erfolgt sowohl die Triggerung der Erfassung der Positionsdaten des Positionssensors 18 über das Positionserfassungssystem 12 wie auch die Triggerung des Aufnahmebetriebs der Strahlungsbildaufnahmeeinrichtung 4 und damit die Aufnahme der 2D-Fluorobilder 20 über das parallel aufgenommenes EKG 13. Die Triggerung erfolgt unter Steuerung der Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung 2, der die entsprechenden EKG-Daten gegeben werden, wobei darauf hinzuweisen ist, dass natürlich entweder eine Erfassung der räumlichen Lage und Orientierung über das Positionserfassungssystem 12 oder aber eine 2D-Fluorobildaufnahme zur Positionserfassung verwendet werden muss. Das Positionserfassungssystem kann z. B. ein elektromagnetisch arbeitendes Positionserfassungssystem sein. Derartige Positionserfassungssysteme sind ebenfalls dem Fachmann hinreichend bekannt und bedürfen in ihrer genauen Funktionsweise keiner näheren Beschreibung.
  • Wie in der Figur gezeigt, befinden sich im dargestellten Ausführungsbeispiel sowohl die Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 als auch das medizinische Instrument 17 im Hohlraumorgan 7. Dies ist möglich, daneben ist es aber natürlich auch möglich, zunächst lediglich die Ultraschallaufnahmeeinrichtung 3 einzuführen und die 2D-Ultraschallbilder 10 und damit den 3D- Ultraschall-Bilddatensatz 14 zu akquirieren und erst nach Erstellung des selben die Intervention des eigentlichen, der Behandlung dienenden medizinischen Instruments (z. B. eines Ablationskatheters) vorzunehmen.

Claims (12)

1. Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments, insbesondere im Rahmen einer kardialen Untersuchung oder Behandlung mit einem Katheter, mit folgenden Schritten:
- intrakorporale Aufnahme von 2D-Ultraschallbildern des Hohlraumorgans unter Verwendung einer katheterartigen, in das Hohlraumorgan geführten Ultraschallaufnahmeeinrichtung bei gleichzeitiger Erfassung der räumlichen Position und Orientierung eines 2D-Ultraschallbilds mittels eines Positionserfassungssystems,
- Erzeugen eines 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes aus den 2D- Ultraschallbildern,
- Erfassung des in das Hohlraumorgan eingeführten Instruments in einem mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz registrierten Koordinatensystem, und
- Darstellung eines anhand des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes erzeugten 3D-Rekonstruktionsbilds und positionsgenaue Darstellung des Instruments im 3D-Rekonstruktionsbild an einem Monitor.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zur Erfassung des Instruments wenigstens eine Aufnahme eines zweidimensionalen, das Instrument zeigenden Bilds des Hohlraumorgans mit einer . Bildaufnahmeeinrichtung erfolgt, wobei das zweidimensionale Bild mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz registriert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem das zweidimensionale Bild mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz bzw. dem 3D-Rekonstruktionsbild fusioniert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem in der Spitze des Instruments ein Positionssensor integriert ist, dessen räumliche Lage mit einem Positionserfassungssystem in einem systemeigenen Koordinatensystem, das mit dem 3D-Ultraschall-Bilddatensatz registriert ist, erfasst wird.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem bei einem sich rhythmisch oder arrhythmisch bewegenden Hohlraumorgan zu den 2D-Ultraschallbildern die Bewegungsphase erfasst und nur diejenigen 2D-Ultraschallbilder zur Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes verwendet werden, die in der gleichen Bewegungsphase aufgenommen wurden.
6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem zusätzlich zur Bewegungsphase auch der Zeitpunkt der Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder erfasst und zur Erzeugung des 3D-Ultraschall- Bilddatensatzes nur diejenigen 2D-Ultraschallbilder verwendet werden, die auch zum gleichen Zeitpunkt aufgenommen sind.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem bei einem sich rhythmisch oder arrhythmisch bewegenden Hohlraumorgan die Aufnahme des zweidimensionalen Bilds oder die Bestimmung der Lage des Positionssensors in der selben Bewegungsphase erfolgt, zu der der 3D-Ultraschall-Bilddatensatz erzeugt ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem die Aufnahme des zweidimensionalen Bilds oder die Bestimmung der Lage des Positionssensors auch zum gleichen Zeitpunkt erfolgt, zu dem die zur Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes verwendeten 2D-Ultraschallbilder aufgenommen sind.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, bei dem das Hohlraumorgan das Herz ist und zur Erfassung der Bewegungsphase und gegebenenfalls der Zeit ein EKG aufgenommen wird, in dessen Abhängigkeit die Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder und des zweidimensionalen Bilds oder die Bestimmung der Lage des Positionssensors getriggert wird.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Erzeugung des 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes im Wesentlichen zeitgleich mit der Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder erfolgt.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem während der Aufnahme der 2D-Ultraschallbilder ein anhand des im Wesentlichen zeitgleich erzeugten 3D-Ultraschall-Bilddatensatzes erzeugtes 3D- Rekonstruktionsbild an dem Monitor ausgegeben wird, in dem die Lage des von der Ultraschallerzeugungseinrichtung ausgesendeten Ultraschallfächers oder die Lage und Orientierung der Ultraschallerzeugungseinrichtung in Echtzeit angezeigt wird.
12. Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung, ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
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