DE102008032019B4

DE102008032019B4 - Etikettiervorrichtung und Warenauszeichnungssystem

Info

Publication number: DE102008032019B4
Application number: DE102008032019.6A
Authority: DE
Inventors: Willi Sautter
Original assignee: Bizerba SE and Co KG
Current assignee: Bizerba SE and Co KG
Priority date: 2008-07-07
Filing date: 2008-07-07
Publication date: 2025-05-28
Anticipated expiration: 2028-07-08
Also published as: DE102008032019A1

Abstract

Etikettiervorrichtung zum Aufbringen von Etiketten auf Waren, mit einem ausfahrbaren, an dem ausfahrbaren Ende mit einem Stempelkopf (15) versehenen Manipulatorarm (13), der zwischen einer Übernahmeposition zur Übernahme des jeweiligen Etiketts von einer Zuführeinrichtung (19) und einer Aufbringposition zum Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware (21) verstellbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Manipulatorarm (13) mittels eines Antriebs (29) um eine quer zur Ausfahrrichtung (89) des Manipulatorarms (13) verlaufende Manipulatorarmschwenkachse (25) schwenkbar ist, wobei der Manipulatorarm (13) entlang der Manipulatorarmschwenkachse (25) linear verfahrbar ist,
dass der Stempelkopf (15) über einen Kopplungsbereich (49) gelenkig an dem Manipulatorarm (13) angebracht ist,
dass der Kopplungsbereich (49) zumindest eine parallel zur Manipulatorarmschwenkachse (25) verlaufende Stempelkopfschwenkachse (61) umfasst, und
dass der Kopplungsbereich (49) zusätzlich eine senkrecht zur Stempelkopfschwenkachse (61) und senkrecht zur Ausfahrrichtung (89) des Manipulatorarms (13) verlaufende weitere Stempelkopfschwenkachse (67) umfasst.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Etikettiervorrichtung zum Aufbringen von Etiketten auf Waren, mit einem insbesondere axial ausfahrbaren, an dem ausfahrbaren Ende mit einem Stempelkopf versehenen Manipulatorarm, der zwischen einer Übernahmeposition zur Übernahme des jeweiligen Etiketts von insbesondere einer Spendeeinrichtung einer Zuführeinrichtung und einer Aufbringposition zum Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware verstellbar ist. Derartige Etikettiervorrichtungen sind beispielsweise aus den Dokumenten JP H02-102314 U , DE 27 55 071 A1 und DE 89 07 855 U1 bekannt.
Derartige Etikettiervorrichtungen holen das jeweilige Etikett also beispielsweise von einem Drucker, der das jeweilige Etikett bedruckt, oder von einer sonstigen Zuführeinrichtung ab, transportieren das jeweilige Etikett zu der jeweiligen Ware, beispielsweise einem gegebenenfalls verpackten Einzelhandelsartikel, und Etikettieren damit die Ware. Die Übernahmeposition und die Aufbringposition sind üblicherweise sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung voneinander entfernt. Die horizontale Entfernung zwischen den beiden Positionen kann in der Regel durch horizontales Verfahren des Manipulatorarms entlang einer Linearführung oder zweier senkrecht zueinander orientierter Linearführungen überwunden werden, die vertikale Entfernung durch Ein- und Ausfahren des Manipulatorarms.
Der Durchsatz einer derartigen Etikettiervorrichtung hängt von der Geschwindigkeit ab, mit der der Manipulatorarm in horizontaler Richtung zwischen der Übernahmeposition und der Aufbringposition verstellbar ist. Diese Geschwindigkeit wiederum hängt von der Masse des Manipulatorarms bzw. der für die Bewegung des Manipulatorarms aufgewendeten Kraft ab. Darüber hinaus hängt der Durchsatz von der horizontalen Entfernung ab, die der Manipulatorarm zwischen der Übernahmeposition und der Aufbringposition zurücklegen muss. Der Durchsatz ist dabei umso höher, je höher die genannte Geschwindigkeit und/oder je geringer die genannte Entfernung ist. Eine geringe Entfernung zwischen der Übernahmeposition und der Aufbringposition verringert jedoch die Reichweite des Manipulatorarms.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Etikettiervorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die einen hohen Durchsatz bei gleichzeitig großer Reichweite des Manipulatorarms gewährleisten kann.
Diese Aufgabe wird durch eine Etikettiervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, und insbesondere dadurch, dass der Manipulatorarm mittels eines Antriebs um eine quer, insbesondere senkrecht zur Ausfahrrichtung des Manipulatorarms verlaufende Manipulatorarmschwenkachse schwenkbar ist, wobei der Manipulatorarm entlang der Manipulatorarmschwenkachse linear verfahrbar ist.
Der Manipulatorarm ist also derart gelagert, dass er um eine Achse schwenkbar ist. Bevorzugt verläuft die Achse zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Ausfahrrichtung des Manipulatorarms. Grundsätzlich kann die Achse jedoch auch schräg zur Ausfahrrichtung des Manipulatorarms verlaufen. Eine Schwenkbewegung des Manipulatorarms kann mit geringerem Kraftaufwand und/oder schneller bewirkt werden als eine Translationsbewegung des gesamten Manipulatorarms. Darüber hinaus kann bereits durch kleine Schwenkauslenkungen des Manipulatorarms eine große Reichweite, d.h. ein großer ansteuerbarer Zielkorridor zum Platzieren der Etiketten auf den Waren, erreicht werden. Die Schwenkachse liegt bevorzugt an dem dem ausfahrbaren Ende gegenüberliegenden Ende des Manipulatorarms und/oder außerhalb des Manipulatorarms.
Bevorzugt ist der Antrieb als ein stationärer Antrieb ausgebildet, d.h. der Antrieb wird - anders als im Stand der Technik, in dem der jeweilige Antrieb fest mit dem Manipulatorarm verbunden ist - nicht mit dem Manipulatorarm mitbewegt. Die von dem Antrieb zu bewegende Masse ist daher geringer, so dass ein schnelles Schwenken des Manipulatorarms gewährleistet werden kann.
Der Antrieb kann als ein Linearantrieb, beispielsweise als ein Pneumatikzylinder oder ein elektrischer Spindeltrieb, ausgebildet sein, der insbesondere in einem von der Manipulatorarmschwenkachse beabstandeten Bereich auf den Manipulatorarm einwirken kann.
Die Manipulatorarmschwenkachse kann als eine feststehende Manipulatorarmschwenkachse ausgebildet sein, d.h. die Manipulatorarmschwenkachse ist ortsfest bzw. stationär. Die Manipulatorarmschwenkachse kann beispielsweise durch einen beim Schwenken des Manipulatorarms relativ zu der Längsachse des Manipulatorarms drehfesten oder drehbaren Stab festgelegt sein.
Der Manipulatorarm ist entlang der Manipulatorarmschwenkachse linear verfahrbar. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn bei einer Mehrfachetikettierung mit verschiedenen Etiketten der Manipulatorarm wenigstens zwei Druckern und/oder sonstigen Zuführeinrichtungen zugeordnet ist, deren Etiketten jeweils dafür vorgesehen sind, auf die Waren aufgebracht zu werden. Durch die lineare Verfahrbarkeit kann der Manipulatorarm einfach zwischen den Druckern und/oder sonstigen Zuführeinrichtungen hin und her bewegt werden. Unabhängig hiervon ermöglicht der linear verfahrbare Manipulatorarm, dass die Etiketten nicht nur an in einer bestimmten Schwenkebene des Manipulatorarms liegenden Stellen oder Bereichen der Waren auf die Waren aufgebracht werden können.
Der Stempelkopf ist über einen Kopplungsbereich gelenkig an dem Manipulatorarm angebracht oder aufgehängt. Der Stempelkopf ist also relativ zu dem Manipulatorarm beweglich.
Der Kopplungsbereich umfasst zumindest eine parallel zur Manipulatorarmschwenkachse verlaufende Stempelkopfschwenkachse. Hierdurch kann eine aufgrund eines jeweiligen Schwenkwinkels des Manipulatorarms verkippte Orientierung des Stempelkopfes, insbesondere relativ zu einer Aufbringfläche der jeweiligen Ware, ausgeglichen werden.
Zusätzlich umfasst der Kopplungsbereich eine senkrecht zur Stempelkopfschwenkachse und senkrecht zur Ausfahrrichtung des Manipulatorarms verlaufende weitere Stempelkopfschwenkachse. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die zu etikettierenden Waren auf einem Transportband in Richtung der Manipulatorarmschwenkachse kontinuierlich, d.h. ohne Stopp, an der Etikettiereinrichtung vorbeitransportiert werden. Die Orientierung des Stempelkopfes, der beim Aufbringen des jeweiligen Etiketts üblicherweise über eine gewisse Zeit hinweg mit der jeweiligen Ware in Kontakt sein wird, kann hierdurch an die sich stetig verändernde Position der jeweiligen Ware angepasst werden.
Nach einer anderen Ausbildung der Erfindung umfasst der Kopplungsbereich eine Rückstelleinrichtung, durch die der aus einer Ruhelage herausgeschwenkte Stempelkopf automatisch in die Ruhelage rückstellbar ist.
Insbesondere kann der Stempelkopf automatisch und/oder selbständig in die Ruhelage zurückkehren, nachdem eine äußere, auf den Stempelkopf einwirkende, beispielsweise durch Aufsetzen des Stempelkopfes auf die genannte Aufbringfläche der jeweiligen Ware verursachte Kraft, weggenommen wird, beispielsweise durch Zurückziehen des Stempelkopfes von der Aufbringfläche.
Beispielsweise kann die Rückstelleinrichtung eine federbelastete Kugel umfassen, die in einer muldenförmigen, einen Pol aufweisenden Vertiefung schwimmend gelagert ist und in Richtung des Pols gedrückt wird. Unter „schwimmender Lagerung“ ist eine Lagerung zu verstehen, bei der die Kugel eine zur Polachse quer verlaufende Verschiebebewegung ausführen kann. Dies wird insbesondere dann der Fall sein, wenn der Stempelkopf eine Schwenkbewegung um die Stempelkopfschwenkachse und/oder eine weitere Stempelkopfschwenkachse ausführt. Die Mulde kann beispielsweise schalenförmig, sphärisch oder kegelförmig ausgebildet sein.
Nach einer weiteren Ausbildung der Erfindung ist der Stempelkopf beim Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware gegen eine Federkraft in Richtung des Manipulatorarms verschiebbar und/oder relativ zur Ausfahrrichtung des Manipulatorarms frei verkippbar. Toleranzen der Waren, beispielsweise in Höhe, Ebenheit der Aufbringfläche und/oder Neigung der Aufbringfläche gegenüber einer erwarteten Ebene, können hierdurch ausgeglichen werden, so dass beim Aufsetzen des Stempelkopfes auf die genannte Aufbringfläche der jeweiligen Ware eine Beschädigung der jeweiligen Ware, insbesondere einer Folienverpackung der jeweiligen Ware, vermieden werden kann.
Grundsätzlich kann ein derartig ausgebildeter Stempelkopf auch die Funktion der vorstehend beschriebenen Stempelkopfschwenkachsen übernehmen. Umgekehrt können die vorstehend beschriebenen Stempelkopfschwenkachsen auch die Funktion eines derartig ausgebildeten Stempelkopfes übernehmen.
Bevorzugt ist wenigstens ein Sensor zur Detektion der Verschiebung und/oder Verkippung vorgesehen, wobei die Etikettiervorrichtung dazu ausgebildet ist, den Manipulatorarm von der Ware zurückzuziehen, wenn ein vorgegebener Grad an Verschiebung und/oder Verkippung erreicht oder überschritten wird. Bei einem jeweiligen Sensor kann es sich beispielsweise um einen Reed-Schalter oder einen Hall-Sensor handeln.
Nach einer weiteren Ausbildung der Erfindung ist eine Zwangssteuerung vorgesehen, um in der Übernahmeposition des Manipulatorarms eine an die Zuführeinrichtung angepasste, von der Orientierung in einer Ruhelage abweichende Orientierung des Stempelkopfes relativ zu dem Manipulatorarm einzustellen.
Beispielsweise kann die Zwangssteuerung wenigstens einen an dem Manipulatorarm ausgebildeten, entsprechend geformten Führungsschlitz umfassen, in den ein Führungsorgan des Kopplungsbereiches eingreift.
Bevorzugt ist der Stempelkopf als ein Saugstempel ausgebildet. Vorzugsweise weist hierzu der insbesondere becherförmig ausgebildete Stempelkopf in seinem Inneren einen Lüfter oder Ventilator auf, der über eine bodenseitige Lochplatte das jeweilige Etikett am Stempelkopf halten kann. Zum Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware ist es denkbar, dass der Lüfter bzw. Ventilator jeweils kurz abgeschaltet wird. Sofern die Klebekraft einer an der Unterseite des jeweiligen Etiketts angebrachten Klebeschicht jedoch größer ist als die Haltekraft des Saugstempels - wie es üblicherweise der Fall sein wird - ist ein Abschalten des Lüfters bzw. Ventilators jedoch nicht nötig. Der Saugstempel verbraucht im Gegensatz zu einem mit Druckluft arbeitenden Blasetikettierer weniger Energie und kann mit geringerer Geräuschentwicklung betrieben werden.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Warenauszeichnungssystem, mit einer Etikettiervorrichtung, wie sie vorstehend beschrieben ist, und mit einer Wägeeinrichtung zum Wägen der Ware, wenigstens einem Drucker zum Bedrucken der Etiketten und/oder einer Verpackungsmaschine zum Verpacken der Waren. Die erfindungsgemäße Etikettiervorrichtung kann also mit einer oder mehreren weiteren Einrichtungen zu einem Gesamtsystem zusammengesetzt sein.
Insbesondere sind wenigstens zwei Drucker vorgesehen, die bevorzugt jeweils eine Spendeeinrichtung aufweisen, wobei lediglich ein gemeinsamer Manipulatorarm für die Drucker vorgesehen ist. Bevorzugt ist der Manipulatorarm dann entlang der Manipulatorarmschwenkachse linear verfahrbar, wobei die Drucker entlang der Manipulatorarmschwenkachse angeordnet sind.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Figurenbeschreibung und der Zeichnung beschrieben.
Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigen

1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung mit einem Manipulatorarm,
2 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Warenauszeichnungssystems mit der erfindungsgemäßen Etikettiervorrichtung aus 1,
3 eine Seitenansicht des Warenauszeichnungssystems aus 2, wobei sich der Manipulatorarm in einer Übernahmeposition befindet,
4 eine Seitenansicht des Warenauszeichnungssystems aus 2, wobei sich der Manipulatorarm in einer Aufbringposition befindet,
5 eine perspektivische Ansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Warenauszeichnungssystems, und
6 verschiedene Ansichten eines Stempelkopfes.

Die erfindungsgemäße Etikettiervorrichtung 11 zum Aufbringen von nicht gezeigten Etiketten auf Waren gemäß den 1 bis 3 umfasst einen im Wesentlichen vertikal angeordneten, geraden Manipulatorarm 13, an dessen unterem Ende ein Stempelkopf 15 vorgesehen ist. In den 1 bis 3 ist der Manipulatorarm 13 in einer Ruheposition dargestellt, in der der Stempelkopf 15 das jeweilige Etikett von einer Spendeeinrichtung 17 eines Druckers 19, in dem die Etiketten bedruckt werden, übernimmt, zu der jeweiligen Ware 21 transportiert und in einer Aufbringposition (4) auf die jeweilige Ware 21 aufbringt. Die Spendeeinrichtung 17 ist hierzu an ihrer Oberseite, auf der die Etiketten jeweils antransportiert werden und/oder aufliegen, mit einem nicht näher dargestellten Röllchenteppich versehen. Grundsätzlich kann der Manipulatorarm 13 auch eine andere als die dargestellte Form annehmen.
Hierzu ist der Manipulatorarm 13 mit seinem oberen Ende über eine Öse 27, die seitlich in Richtung des Druckers 19 von dem Manipulatorarm 13 absteht, schwenkbar an einem feststehenden, horizontal verlaufenden Stab 23 angebracht, durch den eine Manipulatorarmschwenkachse 25 festgelegt wird. Die Manipulatorarmschwenkachse 25 ist senkrecht zur Längsachse des Manipulatorarms 13 orientiert. Gegenüber der Übernahmeposition (1 bis 3) ist der Manipulatorarm 13 in der Aufbringposition (4) von dem Drucker 19 bzw. der Spendeeinrichtung 17 weggeschwenkt.
Das untere Ende des Manipulatorarms 13 ist axial, d.h. längs der Längserstreckung des Manipulatorarms 13, und teleskopisch ausfahrbar, so dass ein Höhenunterschied zwischen der Spendeeinrichtung 17 und einer Aufbringfläche 41 der jeweiligen Ware 21 überwindbar ist. Die Ausfahrrichtung 89 des Manipulatorarms 13 (1) entspricht der Richtung der Längserstreckung des Manipulatorarms 13. Sofern die jeweilige Ware 21 eine geringere Höhe aufweist als in den 1 bis 4 dargestellt, kann das untere Ende des Manipulatorarms 13 entsprechend weiter ausgefahren werden als in 4 dargestellt.
Die Längserstreckung des Manipulierarms 13 und/oder die Ausfahrrichtung 89 des Manipulatorarms 13 muss nicht senkrecht zu der Manipulatorarmschwenkachse 25 verlaufen, sondern kann auch schräg, d.h. unter einem von 90° abweichenden Winkel, zu der Manipulatorarmschwenkachse 25 orientiert sein.
Zusätzlich ist der Manipulatorarm 13 längs des Stabs 23 bzw. längs der Manipulatorarmschwenkachse 25 linear verfahrbar. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn neben dem Drucker 19 ein weiterer Drucker 85 vorhanden ist, wobei beide Drucker 19, 85 von dem Manipulatorarm 13 bedient werden, wie in 5 gezeigt ist. Der Manipulatorarm 13, die Manipulatorarmschwenkachse 25 und der oder die Drucker 19, 85 können von einer Sicherheitsabdeckung 87 abgedeckt sein, wie in 4 angedeutet ist. Der Drucker 85 in 5 ist von einer Bedienperson 43 aus gesehen nach vorne ausziehbar gelagert. Die von der Bedienperson 43 aus gesehen rechten Seiten der Drucker 19, 85 sind als Schwenkdeckel ausgebildet, um einen einfachen Wechsel der in den Druckern 19, 85 befindlichen Etikettenrollen (nicht gezeigt) zu ermöglichen.
In den 1 bis 5 stellt der Drucker 19 eine Zuführeinrichtung für die Etiketten dar, oder die mehreren Drucker 19, 85 stellen mehrere Zuführeinrichtungen dar. Grundsätzlich können die Etiketten der Etikettiervorrichtung 11 beispielsweise aber auch direkt von einer Etikettenrolle mit bereits bedruckten Etiketten zugeführt werden, wobei dann die Etikettenrolle die Zuführeinrichtung darstellt. Unter der Zuführeinrichtung, insbesondere mit Spendeeinrichtung, ist also allgemein diejenige Einrichtung zu verstehen, die die auf die Waren 21 aufzubringenden Etiketten bereitstellt.
Aus den 2 bis 4, die die erfindungsgemäße Etikettiervorrichtung 11 aus 1 in einem kompletten Warenauszeichnungssystem zusammen mit dem Drucker 19, einer Wägeeinrichtung 37 und einer Verpackungsmaschine 39 zeigen, ist erkennbar, dass das Schwenken des Manipulatorarms 13 um die Manipulatorarmschwenkachse 25 durch einen Linearantrieb 29 bewirkt wird, der über ein L-förmiges Gestänge 31 auf einen weiteren, zu dem Stab 23 parallel verlaufenden Stab 33 einwirkt (1). Der weitere Stab 33 liegt an dem Manipulatorarm 13 an und bewirkt bei Betätigung eine Schwenkbewegung des Manipulatorarms 13 um die Manipulatorarmschwenkachse 25. Der Linearantrieb 29 ist fest an einem Gestellteil 35 des Warenauszeichnungssystems angebracht und damit stationär. Bei einem Schwenken des Manipulatorarms 13 wird der Linearantrieb 29 folglich nicht mitgeschwenkt.
Das in den 2 bis 4 dargestellte Warenauszeichnungssystem funktioniert wie folgt: Zunächst wird die jeweilige Ware 21, beispielsweise in einer Kunststoffschale befindliches Fleisch, auf die Wägeeinrichtung 37 gelegt, um das Gewicht der jeweiligen Ware 21 zu bestimmen. Die jeweilige Ware 21 wird dann mittels eines Transportbands 45 nach hinten zu der Verpackungsmaschine 39 transportiert und dort mit Folie umwickelt. Anschließend wird die jeweilige Ware 21 mittels eines weiteren Transportbands 47, das oberhalb des Transportbands 45 angeordnet ist, wieder nach vorne transportiert, so dass die Etikettiervorrichtung 11 in der vorstehend erläuterten Weise tätig werden kann.
Zum Transportieren der Etiketten zwischen der Übernahmeposition (1 bis 3) und der Aufbringposition (4) des Manipulatorarms 13 ist der als Saugstempel ausgebildete Stempelkopf 15 vorgesehen (6). In 6 a) ist der Stempelkopf 15 in einer Perspektivansicht dargestellt. In den 6 b) und d) ist der Stempelkopf 15 jeweils in einer Seitenansicht dargestellt, wobei die 6 c) und e) Längsschnitte entlang der in den 6 b) und d) markierten Ebenen zeigen.
Der Stempelkopf 15 ist becherförmig ausgebildet, wobei bodenseitig eine Lochplatte 51 vorgesehen ist. In seinem Inneren enthält der Stempelkopf 15 einen Lüfter bzw. Ventilator 53, der im Betrieb dafür sorgt, dass das jeweilige Etikett angesaugt und an der Lochplatte 51 gehalten wird. In 6 ist der Stempelkopf 15 in einer Ruhelage dargestellt.
Der Stempelkopf 15 ist über einen Kopplungsbereich 49 an dem ausfahrbaren Ende des Manipulatorarms 13 angebracht. Der Kopplungsbereich 49 ist gelenkig ausgebildet. Hierzu umfasst der Kopplungsbereich 49 ein mit dem ausfahrbaren Ende des Manipulatorarms 13 verbundenes, zylindrisches Mittenteil 55 und ein mit dem Stempelkopf 15 verbundenes, kastenförmiges Rahmenteil 57.
Das Rahmenteil 57 ist über einen an dem Rahmenteil 57 drehbar gelagerten Stab 59 um eine parallel zur Manipulatorarmschwenkachse 25 verlaufende Stempelkopfschwenkachse 61 relativ zu dem Mittenteil 55 schwenkbar. Das Mittenteil 55 ist dabei von einer Durchführung 65 durchsetzt, in der der Stab 59 aufgenommen ist. Der Stab 59 ist über einen den Stab 59 und das Mittenteil 55 durchsetzenden, senkrecht zur Stempelkopfschwenkachse 61 und senkrecht zur Längserstreckung des Manipulatorarms 13 verlaufenden Stift 63 an dem Mittenteil 55 gehalten. Aufgrund der Ausführung der Durchführung 65 als Langloch wird durch den Stift 63 eine weitere Stempelkopfschwenkachse 67 gebildet, um die das Rahmenteil 57 relativ zu dem Mittenteil 55 begrenzt schwenkbar ist.
Die Stempelkopfschwenkachse 61 ermöglicht, eine aufgrund der jeweiligen Schwenkstellung des Manipulatorarms 13 geneigte Orientierung des Stempelkopfes 15, insbesondere der Lochplatte 51 des Stempelkopfes 15, relativ zu der Aufbringfläche 41 der jeweiligen Ware 21 auszugleichen.
Alternativ oder zusätzlich kann durch die Stempelkopfschwenkachse 61 beispielsweise eine Wölbung der Aufbringfläche 41 der jeweiligen Ware 21 ausgeglichen werden.
Die Stempelkopfschwenkachse 67 ermöglicht, die Orientierung des Stempelkopfes 15 beim Aufbringen des jeweiligen Etiketts an eine sich stetig verändernde Position einer sich in Richtung der Manipulatorarmschwenkachse 25 ohne Stopp an der Etikettiervorrichtung 11 vorbei bewegenden jeweiligen Ware 21 anzupassen. Eine derartige Bewegung der jeweiligen Ware 21 erfordert ein in Richtung der Manipulatorarmschwenkachse 25 förderndes Transportband. Ein derartiges Transportband ist in den 2 bis 5 nicht gezeigt.
Grundsätzlich ist es jedoch auch möglich, dass die jeweilige Ware 21 in Förderrichtung des Transportbands 47 von dem in den 2 bis 5 dargestellten Warenauszeichnungssystem abtransportiert wird. In diesem Fall kann die Stempelkopfschwenkachse 61 die vorstehend erläuterte Funktion der Stempelkopfschwenkachse 67 übernehmen. Ferner ist auch ein schräges Abtransportieren möglich, so dass beide Stempelkopfschwenkachsen 61, 67 die vorstehend erläuterte Funktion übernehmen können.
Alternativ oder zusätzlich kann durch die Stempelkopfschwenkachse 61 und/oder die Stempelkopfschwenkachse 67 beispielsweise eine Wölbung der Aufbringfläche 41 der jeweiligen Ware 21 ausgeglichen werden.
Beim Aufsetzen des Stempelkopfes 15 auf die Aufbringfläche 41 einer jeweiligen Ware 21 kann ein Ausschwenken des Rahmensteils 57 aus der in 6 dargestellten Ruhelage um eine oder beide der Stempelkopfschwenkachsen 61 und 67 hervorgerufen werden (nicht gezeigt). Hierbei wird gleichzeitig eine in der Ruhelage an einem Pol 75 einer kegelförmig ausgebildeten Vertiefung 73 schwimmend gelagerte Kugel 71 (6 c, 6 e) quer zur Polachse verschoben (nicht gezeigt). Um das Rahmenteil 57 und damit den Stempelkopf 15 in die Ruhelage zurückzusetzen, wird die Kugel 71 mittels einer Feder 69 (6 e) in Richtung des Pols 75 der Vertiefung 73 zurückgedrückt.
Der Stempelkopf 15 kann beim Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware 21 federbelastet nach oben ausweichen und/oder frei kippen, um beispielsweise Unebenheiten der Aufbringfläche 41 oder Abweichungen in der Neigung der Aufbringfläche 41 von Ware zu Ware auszugleichen, so dass eine Beschädigung der jeweiligen Ware 21 oder das Auftreten eines bleibenden Abdrucks oder Teilabdrucks des Stempelkopfes 15 auf der jeweiligen Ware 21, insbesondere in deren jeweiliger Folienverpackung, verhindert werden kann. Hierzu ist eine Feder 77 vorgesehen ( 6 c, 6 e), die innerhalb des Stempelkopfes 15 zwischen der Lochplatte 51 des Stempelkopfes 15 und einem Bodenabschnitt 79 des Rahmenteils 57 eingespannt ist.
Durch einen derartig ausgebildeten Stempelkopf 15 kann auch die aufgrund der jeweiligen Schwenkstellung des Manipulatorarms 13 geneigte Orientierung des Stempelkopfes 15 und/oder die sich stetig verändernde Position einer vorbeifahrenden jeweiligen Ware 21 ausgeglichen werden.
Bevorzugt ist ein in 6 nicht dargestellter Sensor vorgesehen, der die Verschiebung und/oder Verkippung des Stempelkopfes 15 detektiert. Wird ein vorgegebener Grad an Verschiebung und/oder Verkippung erreicht, zieht der Manipulatorarm 13 den Stempelkopf 15 von der jeweiligen Ware 21 zurück, insbesondere um eine Beschädigung der jeweiligen Ware 21 zu vermeiden.
Um in der Übernahmeposition des Manipulatorarms 13 die Orientierung des Stempelkopfs 15 an eine Neigung der Spendeeinrichtung 17 anzupassen, ist für diese Position eine Zwangssteuerung für den Stempelkopf 15 vorgesehen. Die Zwangssteuerung umfasst zwei an dem Manipulatorarm 13 ausgebildete Führungsschlitze 81 (3 und 4), in denen, wenn sich der Manipulatorarm 15 der Übernahmeposition annähert, jeweils ein Führungsorgan 83 (6), das an dem Rahmenteil 57 des Kopplungsbereichs 49 ausgebildet ist, zwangsgeführt ist.
Die erfindungsgemäße Etikettiervorrichtung gestattet ein schnelles Etikettieren bei gleichzeitig großer Reichweite des Manipulatorarms.
Bezugszeichenliste

11: Etikettiervorrichtung
13: Manipulatorarm
15: Stempelkopf
17: Spendeeinrichtung
19: Drucker
21: Ware
23: Stab
25: Manipulatorarmschwenkachse
27: Öse
29: Linearantrieb
31: Gestänge
33: Stab
35: Gestellteil
37: Wägeeinrichtung
39: Verpackungsmaschine
41: Aufbringfläche
43: Bedienperson
45: Transportband
47: Transportband
49: Kopplungsbereich
51: Lochplatte
53: Ventilator
55: Mittenteil
57: Rahmenteil
59: Stab
61: Stempelkopfschwenkachse
63: Stift
65: Langloch
67: Stempelkopfschwenkachse
69: Feder
71: Kugel
73: Vertiefung
75: Pol
77: Feder
79: Bodenabschnitt
81: Führungsschlitz
83: Führungsorgan
85: Drucker
87: Abdeckung
89: Ausfahrrichtung

Claims

Etikettiervorrichtung zum Aufbringen von Etiketten auf Waren, mit einem ausfahrbaren, an dem ausfahrbaren Ende mit einem Stempelkopf (15) versehenen Manipulatorarm (13), der zwischen einer Übernahmeposition zur Übernahme des jeweiligen Etiketts von einer Zuführeinrichtung (19) und einer Aufbringposition zum Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware (21) verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulatorarm (13) mittels eines Antriebs (29) um eine quer zur Ausfahrrichtung (89) des Manipulatorarms (13) verlaufende Manipulatorarmschwenkachse (25) schwenkbar ist, wobei der Manipulatorarm (13) entlang der Manipulatorarmschwenkachse (25) linear verfahrbar ist, dass der Stempelkopf (15) über einen Kopplungsbereich (49) gelenkig an dem Manipulatorarm (13) angebracht ist, dass der Kopplungsbereich (49) zumindest eine parallel zur Manipulatorarmschwenkachse (25) verlaufende Stempelkopfschwenkachse (61) umfasst, und dass der Kopplungsbereich (49) zusätzlich eine senkrecht zur Stempelkopfschwenkachse (61) und senkrecht zur Ausfahrrichtung (89) des Manipulatorarms (13) verlaufende weitere Stempelkopfschwenkachse (67) umfasst.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (29) als ein stationärer Antrieb ausgebildet ist.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (29) als ein Linearantrieb ausgebildet ist.
Etikettiervorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulatorarmschwenkachse (25) als eine feststehende Manipulatorarmschwenkachse ausgebildet ist.
Etikettiervorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kopplungsbereich (49) eine Rückstelleinrichtung (69, 71, 73, 75) umfasst, durch die der aus einer Ruhelage herausgeschwenkte Stempelkopf (15) automatisch in die Ruhelage rückstellbar ist.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung eine federbelastete Kugel (71) umfasst, die in einer muldenförmigen, einen Pol (75) aufweisenden Vertiefung (73) schwimmend gelagert ist und in Richtung des Pols (75) gedrückt wird.
Etikettiervorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stempelkopf (15) beim Aufbringen des jeweiligen Etiketts auf die jeweilige Ware (21) gegen eine Federkraft in Richtung des Manipulatorarms (13) verschiebbar und/oder relativ zur Ausfahrrichtung (89) des Manipulatorarms (13) frei verkippbar ist.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Sensor zur Detektion der Verschiebung und/oder Verkippung vorgesehen ist, wobei die Etikettiervorrichtung (11) dazu ausgebildet ist, den Manipulatorarm (13) von der Ware (21) zurückzuziehen, wenn ein vorgegebener Grad an Verschiebung und/oder Verkippung erreicht oder überschritten wird.
Etikettiervorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zwangssteuerung (81, 83) vorgesehen ist, um, wenn sich der Manipulatorarm 15 der Übernahmeposition annähert, eine an die Zuführeinrichtung (19) angepasste, von einer Ruhelage abweichende Orientierung des Stempelkopfes (15) relativ zu dem Manipulatorarm (13) einzustellen.
Etikettiervorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stempelkopf (15) als ein Saugstempel ausgebildet ist.
Warenauszeichnungssystem, mit einer Etikettiervorrichtung (11) nach einem der vorstehenden Ansprüche, und mit einer Wägeeinrichtung (37) zum Wägen der Waren (21), wenigstens einem Drucker (19, 85) zum Bedrucken der Etiketten und/oder einer Verpackungsmaschine (39) zum Verpacken der Waren (21).
Warenauszeichnungssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Drucker (19, 85) vorgesehen sind, wobei lediglich ein gemeinsamer Manipulatorarm (13) für die Drucker (19, 85) vorgesehen ist.