[go: up one dir, main page]

DE102008035574A1 - Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition - Google Patents

Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition Download PDF

Info

Publication number
DE102008035574A1
DE102008035574A1 DE102008035574A DE102008035574A DE102008035574A1 DE 102008035574 A1 DE102008035574 A1 DE 102008035574A1 DE 102008035574 A DE102008035574 A DE 102008035574A DE 102008035574 A DE102008035574 A DE 102008035574A DE 102008035574 A1 DE102008035574 A1 DE 102008035574A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
load
pressure
mast
lifting
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102008035574A
Other languages
German (de)
Inventor
Nick W. Greenwood
Miguel Zapico
Phillip Michael William Ireland
Mark J. Stent
Stephen J. Midhurst Newton
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Linde Material Handling GmbH
Original Assignee
Linde Material Handling GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Linde Material Handling GmbH filed Critical Linde Material Handling GmbH
Priority to DE102008035574A priority Critical patent/DE102008035574A1/en
Publication of DE102008035574A1 publication Critical patent/DE102008035574A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/16—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members inclinable relative to mast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

The method involves computing load weight and balance point distance of a load by determining pressure of a lift drive (7) and a tilt drive in a loaded condition and in an unloaded condition, where the lift drive lifts or lowers a load-carrying equipment (5) at a lift frame (1) and the tilt drive tilts the load-carrying equipment. The loaded condition and the unloaded condition are determined depending on the pressure of the tilt drive. The pressure of the lift drive is detected as a reference value for the determination of the balance point distance of the load in the unloaded condition. An independent claim is also included for an industrial truck comprising a lift frame.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Lastschwerpunktes einer auf einem Lastaufnahmemittel eines Flurförderzeugs befindlichen Last, wobei das Lastaufnahmemittel an einem Hubgerüst mittels eines mindestens einen Hubzylinder aufweisenden Hubantriebs anhebbar bzw. absenkbar ist und mittels eines mindestens einen Neigezylinder aufweisenden Neigeantriebs neigbar ist, wobei durch Bestimmen des Druckes des Hubantriebs und durch Bestimmen des Druckes des Neigeantriebs sowohl im beladenen Zustand als auch im unbeladenen Zustand das Lastgewicht und der Schwerpunktsabstand der Last berechnet werden.The The invention relates to a method for determining the load center of gravity one on a load-carrying means of a truck located load, wherein the load-carrying means on a mast by means of a lifting drive having at least one lifting cylinder can be raised or lowered and by means of at least one tilting cylinder inclining tilting, wherein by determining the Pressure of the linear actuator and by determining the pressure of the tilt drive both in the loaded state and in the unloaded state that Load weight and the center of gravity distance of the load.

Flurförderzeuge, beispielsweise Gegengewichtsgabelstapler oder Schubmaststapler, weisen als wesentliches Kennzeichen die Nenntragfähigkeit auf. Bei der Nenntragfähigkeit handelt es sich hierbei um diejenige Last, die unter bestimmten Standardrandbedingungen gehandhabt werden kann. Zu diesen Standardrandbedingungen zählt neben einer bestimmten Hubhöhe, dass sich der Lastschwerpunkt einer aufgenommenen Last innerhalb eines bestimmten Schwerpunkstabstandes befindet. Anhand dieser Nenntragfähigkeit werden in Versuchen die wirkliche Tragfähigkeit für weitere Hubhöhen und verschiedene Lastschwerpunktabstände ermittelt, um der Bedienperson die wirkliche Tragfähigkeit anhand eines Tragfähigkeitdiagramms zu verdeutlichen.Industrial trucks, for example counterbalanced forklifts or reach trucks, have as their main characteristic the rated capacity. The rated capacity is the one Load handled under certain standard constraints can. One of these standard constraints is one certain lifting height that is the load center of a recorded load within a certain center of gravity distance located. On the basis of this nominal load capacity are in experiments the real load capacity for further lifting heights and determined different load center distances to the Operator the actual carrying capacity on the basis of a load capacity diagram to clarify.

Um einer Bedienperson den Betrieb des Flurförderzeugs zu erleichtern und insbesondere während der Handhabung einer Last den stabilen Betrieb zu verdeutlichen, sind bereits Grafikanzeigen bekannt, bei denen die aufgenommene Last und der Schwerpunktsabstand der aufgenommenen Last als Ladezustand angezeigt werden, wobei der Bedienperson ungünstige Ladezustände, beispielsweise nahe an einer Kippgrenze, verdeutlicht werden können.Around an operator to facilitate the operation of the truck and in particular during handling of a load To illustrate stable operation, graphic displays are already known. where the recorded load and the center of gravity distance of recorded load as a state of charge, the operator unfavorable states of charge, for example close to a tilting limit, can be clarified.

Aus der DE 32 03 553 A1 ist ein derartiges Flurförderzeug bekannt, bei dem der Bedienperson in einer Grafikanzeige der Ladezustand anhand des Lastgewichts und des Schwerpunkstabstandes der aufgenommenen Last angezeigt wird. Hierbei wird das Lastgewicht anhand des Druckes in einem Hubzylinder des Hubantriebs erfasst. Der Schwerpunktsabstand der Last wird mittels des erfassten Druckes im Hubantrieb sowie des erfassten Druckes in einem Neigezylinder eines Neigeantriebs anhand des Momentengleichgewichts um die von der Vorderachse gebildete Kippachse ermittelt. Hierbei wird das Lastgewicht aus der Differenz des Druckes im Hubantrieb mit Last und ohne Last berechnet. Die Berechnung des Schwerpunktsabstandes der Last erfolgt mittels der Differenz des Druckes des Neigeantriebs mit Last und ohne Last.From the DE 32 03 553 A1 Such a truck is known in which the operator is displayed in a graphic display of the state of charge on the basis of the load weight and the Schwerpunkstabstandes the recorded load. Here, the load weight is detected by the pressure in a lifting cylinder of the linear actuator. The center of gravity distance of the load is determined by means of the detected pressure in the linear actuator and the detected pressure in a tilting cylinder of a tilt drive on the basis of the moment equilibrium about the tilt axis formed by the front axle. Here, the load weight is calculated from the difference of the pressure in the linear actuator with load and no load. The calculation of the center of gravity distance of the load is carried out by means of the difference of the pressure of the tilt drive with load and without load.

Um die aufgenommene Last sowie den Lastschwerpunkt aus den erfassten Drücken des Hubzylinders sowie des Neigezylinders bestimmen zu können, ist als Referenzwert der Druck des Hubzylinders im unbeladenen Zustand erforderlich. Bei der DE 32 03 553 A1 ist hierzu vorgesehen, dass die Bedienperson das unbeladene Hubgerüst in eine senkrechte Stellung beaufschlagt und anschließend einen Kalibrierknopf betätigt, so dass der Druck des Hubzylinders in einem Betriebszustand ohne Last erfasst werden kann. Hierbei ist durch eine Überwachungsschaltung noch zu überprüfen, dass der gemessene Druck einen bestimmten Grenzwert unterschreitet, um sicherzustellen, dass von der Bedienperson die Kalibrierung bei unbeladenem Hubgerüst durchgeführt und somit ein Referenzwert des Druckes des Hubzylinders für das unbeladene Hubgerüst erfasst wurde.In order to determine the recorded load and the load center of the detected pressures of the lifting cylinder and the tilting cylinder, as a reference value, the pressure of the lifting cylinder is required in the unloaded state. In the DE 32 03 553 A1 is provided for this purpose that the operator acts on the unloaded mast in a vertical position and then actuates a calibration button, so that the pressure of the lifting cylinder can be detected in an operating condition without load. In this case, it must be checked by a monitoring circuit that the measured pressure falls below a certain limit to ensure that the operator performed the calibration with unloaded mast and thus a reference value of the pressure of the lifting cylinder for the unloaded mast was detected.

Bei einer derartigen Kalibrierung und Referenzwerterfassung des Hubantriebs ist jedoch nachteilig, dass diese von der Bedienperson durchgeführt werden muss und zusätzlich Zeit benötigt, während der mit dem Flurförderzeug kein Materialumschlag erzielt werden kann.at Such calibration and reference value detection of the lifting drive However, it is disadvantageous that they are performed by the operator must and in addition requires time during the Material handling can not be achieved with the truck can.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei der die Kalibrierung des Druckes des Hubantriebs auf einfache Weise während des Betriebs des Flurförderzeugs durchgeführt werden kann.Of the The present invention is based on the object, a method to provide the type mentioned above, at the calibration of the pressure of the linear actuator in a simple manner during operation of the truck can.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass anhand des Druckes des Neigeantriebs der beladene Zustand oder der unbeladene Zustand ermittelt wird, wobei bei unbeladenem Zustand der Druck des Hubantriebs als Referenzwert für die Bestimmung des Schwerpunktsabstandes der Last erfasst wird. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird anhand des erfassten Druckes des Neigeantriebs ermittelt, ob ein beladener Zustand des Lastaufnahmemittels oder ein unbeladener Zustand des Lastaufnahmemittels vorliegt. Die Erfindung macht sich hierbei die Erkenntnis zu nutze, dass das Moment des Lastaufnahmemittels um die Neigeachse, das von dem Neigeantrieb mittels eines entsprechenden Druckes abzustützen ist, von der Last abhängt. Im unbeladenen Zustand des Lastaufnahmemittels ist lediglich ein geringes Moment durch einen entsprechenden geringen Druck im Neigeantrieb abzustützen. Entsprechend ist im beladenen Zustand des Lastaufnahmemittels ein entsprechend erhöhter Druck für ein vergrößertes Moment erforderlich. Hierdurch kann die Kalibrierung des Hubantriebs automatisiert werden und während des Betriebs des Flurförderzeugs, beispielsweise beim im Betrieb des Flurförderzeugs auftretenden Anheben des unbeladenen Lastaufnahmemittels durchgeführt werden.These The object is achieved according to the invention that based on the pressure of the tilt drive the loaded state or the unloaded state is determined, wherein when unloaded state the pressure of the linear actuator as reference value for the determination the center of gravity of the load is detected. In the inventive Method is determined on the basis of the detected pressure of the tilt drive, whether a loaded condition of the lifting device or an unloaded Condition of the lifting device is present. The invention is made to use the knowledge that the moment of the lifting device about the tilt axis, that of the tilt drive by means of a corresponding Pressure is dependent on the load. In the unloaded state of the lifting device is only one low moment by a corresponding low pressure in the tilt drive support. Accordingly, in the loaded state of the Lifting means a correspondingly increased pressure for an enlarged moment required. hereby the calibration of the linear actuator can be automated and during the operation of the truck, for example when im Operation of the truck occurring lifting the unloaded Lifting means are carried out.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird hierbei bei der Betätigung des Hubantriebs zum Anheben des Lastaufnahmemittels der Druck des Neigeantriebs erfasst und mit einem voreingestellten Grenzwert verglichen, wobei bei Unterschreiten des Grenzwertes ein Kalibriermodus durchgeführt wird, in dem der gemessene Druck des Hubantriebs als Referenzwert für den unbeladenen Zustand ermittelt wird, und bei Überschreiten des Grenzwertes in einem Berechnungsmodus anhand des gemessenen Druckes des Hubantriebs und des gemessenen Druckes des Neigeantriebs das Lastgewicht berechnet und der Schwerpunktsabstand der Last berechnet wird. Anhand des Grenzwertes des Druckes des Neigeantriebs kann auf einfache Weise der unbeladene Zustand und der beladene Zustand des Lastaufnahmemittels ermittelt werden und im unbeladenen Zustand der Kalibriermodus durchgeführt werden bzw. im beladenen Zustand das Lastgewicht und der Schwerpunktsabstand berechnet werden. Mit einem derartigen Verfahren kann ohne Eingriff der Bedienperson während des Betriebs des Flurförderzeugs auf einfache Weise während des Anhebens, insbesondere bei jedem Anheben, des unbeladenen Lastaufnahmemittels ständig und kontinuierlich der Referenzwert für den Hubantrieb ermittelt werden und der Hubantrieb kalibriert werden. Hierdurch können im Betrieb des Flurförderzeugs auf einfache Weise Einflussgrößen wie beispielsweise die Reibungskräfte zwischen dem Lastaufnahmemittel und dem Hubgerüst, die beispielsweise von dem Schmierungszustand und von dem Verschleiß abhängen, und die Viskosität des Druckmittels berücksichtigt werden, die sich mit der Betriebstemperatur ändert und von den Umgebungstemperaturen abhängt. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können somit durch eine ständig erfolgende Kalibrierung des Hubantriebs und einer Ermittlung des aktuellen Referenzwertes für den Druck des Hubantriebs zum Anheben des unbeladenen Lastaufnahmemittels das Lastgewicht und der Schwerpunktsabstand der Last in genauer Weise ermittelt werden.According to one preferred embodiment of the invention is hereby in the operation of the lifting drive for lifting the lifting device of Pressure of the tilt drive detected and with a preset limit compared, wherein when falling below the limit value carried out a calibration mode in which the measured pressure of the linear actuator is used as the reference value is determined for the unloaded state, and when exceeded of the limit in a calculation mode based on the measured Pressure of the lift drive and the measured pressure of the tilt drive calculates the load weight and calculates the center of gravity distance of the load becomes. Based on the limit value of the pressure of the tilt drive can in a simple way the unloaded condition and the loaded condition of the Lifting means are determined and in the unloaded state the calibration mode are carried out or in the loaded State the load weight and the center of gravity distance are calculated. With Such a method may be performed without operator intervention during Operation of the truck in a simple way during lifting, in particular with each lifting, of the unloaded lifting device constantly and continuously the reference value for the linear actuator are determined and the linear actuator are calibrated. This can be during operation of the truck easily influencing factors such as the frictional forces between the load-carrying means and the mast, for example, the lubrication state and depend on the wear, and the viscosity be considered of the pressure medium, which deals with the Operating temperature changes and from ambient temperatures depends. With the method according to the invention Thus, by a constant calibration of the Hubantriebs and a determination of the current reference value for the pressure of the lifting drive for lifting the unloaded lifting device the load weight and the center of gravity distance of the load in more detail Be determined manner.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der im Kalibriermodus erfasste Referenzwert des Druckes des Hubantriebs mit einem Durchschnittswert mehrerer, in vorhergehenden Kalibriermodi erfassten Referenzwerte verglichen und bei in einem Durchschnittsbereich liegendem Referenzwert der erfasste Referenzwert des Druckes des Hubantriebs als neuer Referenzwert für die Berechnung des Lastgewichts und des Schwerpunktsabstandes der Last verwendet. Bei der Erfindung wird aus den Referenzwerten des Druckes des Hubantriebs mit unbeladenem Lastaufnahmemittel über mehrere nacheinander folgende Kalibriermodi ein Durchschnittswert gebildet und der aktuell erfasste Referenzwert im aktuellen Kalibriermodus mit dem Durchschnittswert der vorhergehenden Kalibriermodi verglichen. Der aktuelle Referenzwert wird hierbei nur dann als neuer Referenzwert verwendet, wenn der aktuelle Referenzwert innerhalb einer zulässigen Streuung des Durchschnittswertes liegt. Hierdurch wird auf einfache Weise vermieden, dass unreelle Referenzwerte, beispielsweise beim Anheben des unbeladenen Lastaufnahmemittels und Anstoßen des angehobenen Hubgerüstes an einem Regal oder einem Dach oder ähnliches, die von dem Durchschnittswert vorhergehender Referenzwerte weit abweichen, als neuer Referenzwert verwendet werden.According to one advantageous development of the invention is in the calibration mode recorded reference value of the pressure of the linear actuator with an average value multiple reference values acquired in previous calibration modes and in the case of a reference value lying in an average range the detected reference value of the pressure of the linear actuator as new Reference value for the calculation of the load weight and the Center of gravity distance of the load used. In the invention will be off the reference values of the pressure of the linear actuator with unloaded load handling device over several successively following calibration modes an average value formed and the currently detected reference value in the current calibration mode compared with the average value of the previous calibration modes. The current reference value is only used as a new reference value used when the current reference value is within a permissible spread the average value. This will be easy avoided that uneven reference values, for example when lifting of the unloaded load handling device and abutment of the lifted Mast on a shelf or a roof or the like, the far from the average value of previous reference values differ, be used as a new reference value.

Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung der Schwerpunktsabstand der Last aus dem Momentengleichgewicht der Last um die Neigeachse des Lastaufnahmemittels berechnet wird. Hierdurch kann bei einem mittels eines Neigeantriebs neigbaren Lastaufnahmemittel, beispielsweise einem aus zwei Lastgabeln bestehenden Lastaufnahmemittel, die an einem in dem Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneten Hubschlitten mittels mindestens eines Neigezylinders um eine Neigeachse neigbar angeordnet sind, auf einfache Weise aus dem Druck des Neigezylinders und dem Lastgewicht sowie dem konstruktiv bedingten Abstand des Neigezylinders von der Neigeachse des Lastaufnahmemittels der Schwerpunktsabstand der Last berechnet werden.Special Benefits arise when according to one embodiment the invention of the center of gravity distance of the load from the moment equilibrium the load is calculated around the tilt axis of the load handler. As a result, in the case of a load handling device which can be tilted by means of a tilt drive, for example, a load-bearing means consisting of two load forks, which can be raised and lowered at one in the mast Lifting carriage by means of at least one tilting cylinder about a tilt axis are arranged tiltably, in a simple manner from the pressure of the tilting cylinder and the load weight and the constructive distance of the Tilting cylinder from the tilt axis of the load handling device, the center of gravity distance the load can be calculated.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird zudem die seitliche Lastexzentrizität anhand der von dem Lastaufnahmemittel auf das Hubgerüst ausgeübten seitlichen Kräfte ermittelt. Die Erfindung macht sich hierbei die Erkenntnis zu nutze, dass bei mittiger Lastaufnahme die seitliche Kräfte des Lastaufnahmemittels auf das Hubgerüst im Wesentlichen gleich groß sind und bei einer außermittigen Lastaufnahme die von dem Lastaufnahmemittel auf das Hubgerüst ausgeübten seitlichen Kräfte unterschiedliche Größe aufweisen. Aus dem Unterschied der beiden seitlichen Kräfte und der Geometrie des Lastaufnahmemittels kann hierbei die seitliche Exzentrizität der aufgenommen Last ermittelt werden. Mit diesen von dem Lastaufnahmemittel auf das Hubgerüst ausgeübten seitlichen Kräften kann somit bei dem erfindungsgemäßen Verfahren neben dem Schwerpunktsabstand der Last weiterhin die seitliche Verschiebung des Schwerpunktes der aufgenommenen Last auf einfache Weise ermittelt werden, wodurch mit dem erfindungsgemäßen Verfahren der Lastschwerpunktes einer auf einem Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs befindlichen Last in genauer Weise bestimmt werden kann.According to one advantageous development of the invention is also the lateral Load eccentricity based on that of the load handling device lateral forces exerted on the mast determined. The invention makes use of the knowledge that at central load bearing the lateral forces of the load handling device on the mast are essentially the same size and in the case of an off-center load pick-up, that of the load-receiving means the mast exerted lateral forces have different size. From the difference the two lateral forces and the geometry of the lifting device In this case, the lateral eccentricity of the recorded Load to be determined. With these of the load-carrying means on the Mast exerted lateral forces can thus in the method according to the invention in addition to the center of gravity of the load, the lateral displacement continues the center of gravity of the recorded load determined in a simple manner become, whereby with the method according to invention the load center of a load on a lifting device Truck determined in an accurate way can be.

Gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung kann die seitliche Lastexzentrizität anhand der seitlichen Durchbiegung des Hubgerüstes ermittelt wird. Bei einer außermittigen Lastaufnahme verformt sich das Hubgerüst in seitlicher Richtung. Aus dieser Verformung des Hubgerüstes kann in Verbindung mit dem erfassten Lastgewicht aus dem Druck des Hubantriebs und der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, die mit einem weiteren geeigneten Sensor erfasst werden kann, die seitliche Verschiebung des Schwerpunktes der aufgenommenen Last in einfacher Weise ermittelt werden, um mit dem erfindungsgemäßen Verfahren den Lastschwerpunkt einer auf einem Lastaufnahmemittel eines Flurförderzeugs befindlichen Last in genauer Weise bestimmen zu können.According to another embodiment of the invention, the lateral load eccentricity is determined on the basis of the lateral deflection of the mast. In an off-center load bearing the mast deformed in the lateral direction. From this deformation of the mast can in conjunction with the detected load weight from the pressure the lifting drive and the lifting height of the lifting device, which can be detected with a further suitable sensor, the lateral displacement of the center of gravity of the recorded load are determined in a simple manner to the method of the invention, the load center of a load on a load-carrying means of a truck load in a precise manner to be able to determine.

Eine Kalibrierung für die Bestimmung der Lastexzentrizität kann auf einfache Weise während des Betriebs des Flurförderzeugs erfolgen, wenn bei Unterschreiten des Grenzwertes des Druckes des Neigeantriebs und in einer Mittelstellung befindlichem Lastaufnahmemittel in dem Kalibriermodus Referenzwerte für die seitlichen Kräfte bzw. die seitliche Durchbiegung erfasst werden. Hierdurch können bei mittig angeordnetem und unbeladenem Lastaufnahmemittel auf einfache Weise ständig während des Betriebs des Flurförderzeugs aktuelle Referenzwerte für die seitlichen Kräfte bzw. aktuelle Referenzwerte für die seitliche Durchbiegung des Hubgerüstes ermittelt werden, um die Ermittlung der Lastexzentrizität fortlaufend zu kalibrieren.A Calibration for the determination of the load eccentricity can easily during the operation of the truck occur when falling below the limit of the pressure of the tilt drive and in a mid-position load-carrying means in the Calibration mode Reference values for the lateral forces or the lateral deflection are detected. This allows with centrally arranged and unloaded load handling equipment to simple Always during the operation of the truck current reference values for the lateral forces or current reference values for the lateral deflection of the mast are determined to determine the Calibrate load eccentricity continuously.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und einem in dem Hubgerüst mittels eines mindestens einen Hubzylinder aufweisenden Hubantriebs auf- und abbewegbar angeordnetem Hubschlitten, an dem ein Lastaufnahmemittel mittels eines zumindest einen Neigezylinder aufweisenden Neigeantriebs neigbar angeordnet ist, wobei zur Erfassung des Drucks des Hubantriebs dem Hubzylinder ein Drucksensor zugeordnet ist und zur Erfassung des Druckes des Neigeantriebs dem Neigezylinder ein Drucksensor zugeordnet ist, wobei das Flurförderzeug zur Lösung der oben genannten Aufgabe mit einer Steuereinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens versehen ist.The Invention further relates to an industrial truck with a Mast and one in the mast by means of a at least one lifting cylinder having lifting drive up and down movable arranged lifting carriage on which a load-carrying means by means a tilt drive having at least one tilting cylinder tiltable is arranged, wherein for detecting the pressure of the lifting drive the Lifting cylinder is associated with a pressure sensor and for detecting the Pressure of the tilt drive the tilting cylinder associated with a pressure sensor is, where the truck to solve the above said task with a control device for implementation of the inventive method is provided.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Hubschlitten in zwei seitlich beabstandeten Hubmastprofilen auf- und abbewegbar gelagert, wobei zur Erfassung der von dem Lastaufnahmemittel auf das Hubgerüst ausgeübten seitlichen Kräfte jeweils eine zwischen dem Hubschlitten und dem entsprechenden Hubmastprofil angeordnete Sensoreinrichtung vorgesehen ist. Mit zwei derartigen Sensoreinrichtungen können die seitlichen Kräfte zwischen dem Hubschlitten und dem entsprechenden Hubmastprofil auf einfache Weise ermittelt werden, um die seitliche Verschiebung der Last und somit die seitliche Lastexzentrizität zu ermitteln.According to one advantageous development of the invention is the lifting in two laterally spaced Hubmastprofilen up and down movable stored, wherein the detection of the load receiving means on the mast exerted lateral forces one between the lifting and the corresponding mast profile arranged sensor device is provided. With two such Sensor devices can use the lateral forces between the lifting and the corresponding mast profile simple way to determine the lateral displacement of the Load and thus to determine the lateral load eccentricity.

Die Sensoreinrichtung weist hierbei gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung eine zwischen dem Hubschlitten und dem Hubmastprofil angeordnete federbelastete Laufrolle auf. Eine derartige Sensoreinrichtung, die an dem Hubschlitten angeordnet und mittels der Lastrolle an dem Hubmastprofil abgestützt ist, ermöglicht es auf einfache und zuverlässige Weise aus dem Federweg bzw. der Federkraft die seitlichen Kräfte zwischen dem Lastaufnahmemittel und dem entsprechenden Hubmastprofil zu bestimmen.The Sensor device in this case according to a preferred Embodiment of the invention one between the lifting and the mast profile arranged spring-loaded roller. Such a sensor device, which is arranged on the lifting carriage and supported by the load roller on the Hubmastprofil It makes it easy and reliable Way from the spring travel or the spring force the lateral forces between the load handler and the corresponding mast profile to determine.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung, bei der die seitliche Lastexzentrizität anhand der seitlichen Durchbiegung des Hubgerüstes erfasst wird, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung zur Erfassung der seitlichen Durchbiegung des Hubgerüsts, das von zwei seitlich beabstandeten Hubmastprofilen gebildet ist, an den Seiten jedes Hubmastprofils eine Dehnungsmessstreifeneinrichtung angeordnet. Mit derartigen an den Außenseiten oder den Innenseiten der beiden Hubmastprofile angeordneten Dehnungsmessstreifeneinrichtungen kann anhand der ermittelten Kräfte die seitliche Durchbiegung des Hubgerüstes auf einfache Weise erfasst werden. Sofern hierbei die Dehnungsmessstreifeneinrichtungen jeweils einen in Längsrichtung der Hubmastprofile und senkrecht dazu angeordnete Dehnungsmessstreifen umfassen, kann die seitliche Verformung der Hubmastprofile, die aus der Lastexzentrizität herrührt, sicher und auf einfache Weise ermittelt werden.at an embodiment of the invention, in which the lateral Load eccentricity based on the lateral deflection of the Mast is detected is in accordance with a advantageous embodiment of the invention for detection the lateral deflection of the mast, that of two laterally spaced mast profiles is formed on the sides each Hubmastprofils a strain gauge arranged. With such on the outsides or the insides the two Hubmastprofile arranged strain gauge devices can Based on the determined forces the lateral deflection the mast are detected in a simple manner. Provided In this case, the strain gauge each one in the longitudinal direction of the Lift mast profiles and strain gauges arranged perpendicularly to them may include the lateral deformation of the mast profiles, the derived from the load eccentricity, safe and be determined in a simple manner.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigtFurther Advantages and details of the invention will be apparent from the in the schematic figures illustrated embodiments explained in more detail. This shows

1 ein Hubgerüst eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs in einer Vorderansicht, 1 a mast of a truck according to the invention in a front view,

2 das Hubgerüst der 1 in einem Querschnitt, 2 the mast of the 1 in a cross section,

3 die Kraftverhältnisse an dem Lastaufnahmemittel, 3 the force relationships on the load-carrying device,

4 das Lastaufnahmemittel in einer Vorderansicht, 4 the load-carrying device in a front view,

5 das Hubgerüst in einer Vorderansicht bei seitlicher Lastexzentrizität und 5 the mast in a front view with lateral load eccentricity and

6 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 6 a block diagram of a method according to the invention.

Das Hubgerüst 1 eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs weist zwei seitlich beabstandete Hubmastprofile 2a, 2b eines Standmastes 2, in denen jeweils ein Hubmastprofil 3a, 3b eines Ausfahrmastes 3 längsverschiebbar angeordnet ist. In den Hubmastprofilen 3a, 3b des Ausfahrmastes 3 ist ein Lastaufnahmemittel 5 anhebbar und absenkbar angeordnet. Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 5 ist ein von mindestens einem Hubzylinder 6 gebildeter Hubantrieb 7 vorgesehen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Hubzylinder 7 am Standmast 2 angeordnet und steht mit einer ausfahrenden Kolbenstange mit dem Ausfahrmast 3 in Verbindung. An dem Lastaufnahmemittel 5 sind als Hubketten ausgebildete Hubmittel 8 befestigt, die über am oberen Bereich des Ausfahrmastes 3 angeordnete Umlenkrollen 9 am Standmast 1 befestigt sind.The mast 1 an industrial truck according to the invention has two laterally spaced mast profiles 2a . 2 B a mast 2 , in each of which a mast profile 3a . 3b an extension mast 3 is arranged longitudinally displaceable. In the lift mast profiles 3a . 3b of the extension mast 3 is a load handling device 5 raised and lowered arranged. For lifting and lowering the load acceptance by 5 is one of at least one lift cylinder 6 formed lifting drive 7 intended. In the present embodiment, the lifting cylinder 7 on the stationary mast 2 arranged and stands with an extending piston rod with the extension mast 3 in connection. On the load handling device 5 are designed as lifting chains lifting means 8th attached to the top of the extension mast 3 arranged pulleys 9 on the stationary mast 1 are attached.

Zur Erfassung des im Hubzylinder 6 anstehenden Druckes ist ein Drucksensor 10 vorgesehen.For detecting the in the lifting cylinder 6 pending pressure is a pressure sensor 10 intended.

Anstelle des dargestellten Hubgerüstes mit einem Standmast 2 und einem Ausfahrmast 3, einem sogenannten Duplex-Hubgerüst, kann das erfindungsgemäße Flurförderzeug mit allen anderen Arten von Hubgerüsten versehen sein, beispielsweise einem Triplex-Hubgerüst, mit einem Standmast und zwei Ausfahrmasten. Anstelle eines den Standmast anhebenden Hubzylinders, der mittels entsprechender, beispielsweise als Hubketten ausgebildeter Hubmittel weiterhin mit dem Lastaufnahmemittel in Wirkverbindung steht, um dieses anzuheben bzw. abzusenken, kann der Hubzylinder ebenfalls als sogenannter Freihubzylinder ausgebildet werden, der im Ausfahrmast angeordnet ist und mit dem Lastaufnahmemittel in Wirkverbindung steht, wobei zum Anheben des Ausfahrmastes weitere Hubzylinder vorgesehen sind. Bei einem derartigen Hubgerüst mit mehreren Hubzylindern ist zur Erfassung der in den Hubzylindern anstehenden Drücke an geeigneter Stelle ein Drucksensor vorzusehen. Zudem kann zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 5 ein geeigneter Hubhöhensensor an dem Hubgerüst 1 vorgesehen sein.Instead of the illustrated mast with a stand mast 2 and an extension mast 3 , a so-called duplex mast, the truck according to the invention can be provided with all other types of masts, such as a triplex mast, with a stationary mast and two extension masts. Instead of lifting the stationary mast lifting cylinder, which continues to be actively connected to the load receiving means by means of lifting means, for example, lift or lower, the lifting cylinder can also be formed as a so-called free lift cylinder, which is arranged in the extension mast and with the load receiving means is in operative connection, wherein for lifting the Ausfahrmastes more lifting cylinders are provided. In such a mast with multiple lifting cylinders, a pressure sensor is provided for detecting the upcoming in the lifting cylinders pressures at a suitable location. In addition, for detecting the lifting height of the lifting device 5 a suitable lifting height sensor on the mast 1 be provided.

Zwischen den Stegen der beispielsweise U-förmigen Hubmastprofile 3a, 3b des Ausfahrmastes 3 ist – wie aus der 2 ersichtlich ist – mittels entsprechender Führungsrollen 12a, 12b ein Hubschlitten 11 längsverschiebbar gelagert ist. An dem Hubschlitten 11 ist ein Gabelträger 14 neigbar um eine Neigeachse 13 angeordnet, an dem das beispielsweise von zwei Gabelzinken 15 gebildete Lastaufnahmemittel 5 angeordnet ist. Der Gabelträger 14 und somit das von den Gabelzinken 15 gebildete Lastaufnahmemittel 5 ist mittels eines mindestens einen Neigezylinder 17 aufweisenden Neigeantriebs 18 um die Neigeachse 13 neigbar. Der Neigezylinder 17 ist hierbei in dem Hubschlitten 11 angeordnet und steht mit einer ausfahrbaren Kolbenstange mit dem Gabelträger 14 in Verbindung.Between the webs of, for example, U-shaped mast profiles 3a . 3b of the extension mast 3 is - like from the 2 can be seen - by means of appropriate guide rollers 12a . 12b a lifting carriage 11 is mounted longitudinally displaceable. At the lifting carriage 11 is a fork carriage 14 tiltable about a tilt axis 13 arranged on the example of two forks 15 formed load-carrying means 5 is arranged. The fork carriage 14 and thus that of the forks 15 formed load-carrying means 5 is by means of at least one tilt cylinder 17 having tilting drive 18 around the tilt axis 13 tiltable. The tilt cylinder 17 is here in the Hubschlitten 11 arranged and stands with an extendable piston rod with the fork carriage 14 in connection.

Zur Erfassung des im Neigezylinder 17 anstehenden Druckes ist ein Drucksensor 20 vorgesehen.To capture the tilt cylinder 17 pending pressure is a pressure sensor 20 intended.

Aus dem im Hubzylinder 7 anstehenden Druck, der mittels des Drucksensors 10 erfasst wird, kann hierbei nach einer Korrektur des Leergewichtes des Lastaufnahmemittels 5 und den auftretenden Reibungskräften das Lastgewicht G einer auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindlichen Last ermittelt werden. Da sich hierbei das Lastaufnahmemittel 5 an dem Neigezylinder 17 abstützt, kann weiterhin aus dem Lastgewicht G und dem mittels des Drucksensors 20 erfassten Druckes des Neigezylinders 17 sowie dem konstruktionsbedingten und bekannten vertikalen Abstand A des Neigezylinders 17 von der Neigeachse aus dem Momentengleichgewicht um die Neigeachse 13 der Schwerpunktsabstand L der Last berechnet werden, wie in 3 dargestellt ist.From the in the lifting cylinder 7 pending pressure, by means of the pressure sensor 10 is detected, this can after a correction of the curb weight of the lifting device 5 and the friction forces occurring, the load weight G on the load receiving means 5 be determined load. As this is the load handling equipment 5 on the tilt cylinder 17 supported, can continue from the load weight G and by means of the pressure sensor 20 detected pressure of the tilting cylinder 17 and the design-related and known vertical distance A of the tilting cylinder 17 from the tilt axis from the moment equilibrium around the tilt axis 13 the center of gravity distance L of the load is calculated as in 3 is shown.

Zur Erfassung der seitlichen Lastexzentrizität einer auf dem Lastaufnahmemittel 5 angeordneten Last können gemäß der Ausgestaltungsform der Erfindung gemäß der 4 zwei Sensoreinrichtungen 22a, 22b vorgesehen sein, die die von dem Lastaufnahmemittel 5 auf das jeweilige Hubmastprofil 3a, 3b ausgeübten seitlichen Kräfte erfasst. Die Sensoreinrichtungen 22a, 22b sind jeweils von einer Laufrolle 23 gebildet, die mittels einer Feder 24 in Richtung der Innenflächen 25a, 25b der Hubmastprofile 3a, 3b des Ausfahrmastes 3 beaufschlagt werden, die von den Innenseiten der Flansche der U-förmigen Hubmastprofile 3a, 3b des Ausfahrmastes 3 gebildet werden. Die Sensoreinrichtungen 22a, 22b sind hierbei an dem Hubschlitten 14 abgestützt, der mittels der Führungsrollen 12a, 12b in den Hubmastprofilen 3a, 3b geführt ist. Die Federwege bzw. die Federkräfte der Federn 24 der Sensoreinrichtungen 22a, 22b sind ein Maß für die seitliche Verschiebung des Schwerpunktes der auf dem Lastaufnahmemittel 5 aufgenommenen Last, so dass aus der Differenz der beiden mit den Sensoreinrichtungen 22a, 22b erfassten Kräfte die seitliche Lastexzentrizität bestimmt werden kann.For detecting the lateral load eccentricity of one on the load handler 5 arranged load can according to the embodiment of the invention according to the 4 two sensor devices 22a . 22b be provided, which by the load receiving means 5 on the respective mast profile 3a . 3b exerted lateral forces. The sensor devices 22a . 22b are each from a caster 23 formed by means of a spring 24 in the direction of the inner surfaces 25a . 25b the mast profiles 3a . 3b of the extension mast 3 be acted upon by the insides of the flanges of the U-shaped mast profiles 3a . 3b of the extension mast 3 be formed. The sensor devices 22a . 22b are here at the Hubschlitten 14 supported by means of the guide rollers 12a . 12b in the lift mast profiles 3a . 3b is guided. The spring travel or the spring forces of the springs 24 the sensor devices 22a . 22b are a measure of the lateral displacement of the center of gravity of the load-carrying means 5 absorbed load, so that from the difference of the two with the sensor devices 22a . 22b detected forces the lateral load eccentricity can be determined.

Mittels einer nicht dargestellten Seitenschubeinrichtung kann der Gabelträger 14 relativ zu dem Hubschlitten 11 seitlich verschoben werden.By means of a side thruster, not shown, the fork carriage 14 relative to the lifting carriage 11 be moved laterally.

Gemäß der Ausführungsform der 5 können zur Erfassung der seitlichen Lastexzentrizität S und somit des seitlichen Abstand des Lastschwerpunktes von der Mittelebene des Hubgerüstes 1 einer auf dem Lastaufnahmemittel 5 angeordneten Last eine seitliche Durchbiegung der Hubmastprofile 2a, 2b des Standmastes 2 erfassende Dehnungsmessstreifeneinrichtungen 26a, 26b vorgesehen sein, die im unteren Bereich des Standmastes 2 beispielsweise an den Außenflächen der Hubmastprofile 2a, 2b des Standmastes 2 angeordnet sind, wobei die Außenflächen von den Außenseiten der Flansche der U-förmigen Hubmastprofile 2a, 2b gebildet sind. Anhand der von den Dehnungsmessstreifeneinrichtungen 26a, 26b erfassten Kräfte, die von der seitlichen Durchbiegung der Hubmastprofile 2a, 2b des Standmastes abhängen, kann ebenfalls die seitliche Lastexzentrizität auf einfache Weise bestimmt werden.According to the embodiment of the 5 can for detecting the lateral load eccentricity S and thus the lateral distance of the load center of the center plane of the mast 1 one on the load handling device 5 arranged load lateral deflection of the mast profiles 2a . 2 B of the stand mast 2 detecting strain gauge devices 26a . 26b be provided in the lower part of the stand mast 2 For example, on the outer surfaces of the Hubmastprofile 2a . 2 B of the stand mast 2 are arranged, wherein the outer surfaces of the outer sides of the flanges of the U-shaped Hubmastprofile 2a . 2 B are formed. Based on the strain gauge devices 26a . 26b detected forces resulting from the lateral deflection of the lift mast profiles 2a . 2 B of the stand mastes depend, also the lateral load eccentricity can be determined easily.

In der 6 ist ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung des Lastschwerpunktes einer auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindlichen Last dargestellt.In the 6 is a block diagram of the method according to the invention for determining the center of gravity of a load on the load receiving means 5 represented load.

In einem Schritt S1 wird beispielsweise anhand der Betätigung eines Sollwertgebers, beispielsweise eines Joysticks, die Ansteuerung des Hubantriebs 7 zum Anheben des Lastaufnahmemittels 5 erfasst.In a step S1, for example, based on the operation of a setpoint generator, such as a joystick, the control of the lifting drive 7 for lifting the load handling device 5 detected.

In einem darauffolgenden Schritt S2 wird der Druck des Neigezylinders 17 mittels des Drucksensors 20 erfasst und mit einem voreingestellten Grenzwert verglichen.In a subsequent step S2, the pressure of the tilting cylinder 17 by means of the pressure sensor 20 recorded and compared with a preset limit.

Unterschreitet der gemessene Druck des Neigezylinders 17 den Grenzwert liegt ein unbeladener Zustand zum Anheben des unbeladenen Lastaufnahmemittels 5 vor und das Programm geht in einen Kalibriermodus K. Übersteigt der Druck des Neigezylinders 17 den Grenzwert liegt ein beladener Zustand zum Anheben einer auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindlichen Last vor, wobei das Programm in einen Berechnungsmodus B geht.Below the measured pressure of the tilting cylinder 17 the limit is an unloaded state for lifting the unloaded lifting device 5 before and the program enters a calibration mode K. exceeds the pressure of the tilting cylinder 17 the limit is a loaded condition for lifting one on the load handler 5 load, the program going into a calculation mode B.

In dem Kalibriermodus K wird in einem Schritt S3 der Druck des Hubzylinders 7 mittels des Drucksensors 10 erfasst und als neuer Referenzwert für das unbeladene Lastaufnahmemittel verwendet. Hierbei kann aus mehreren erfassten Referenzwerten vorhergehender Kalibriermodi ein Durchschnittswert berechnet werden und der aktuell erfasste Referenzwert lediglich dann als neuer Referenzwert verwendet werden, wenn sich dieser innerhalb eines bestimmten Durchschnittsbereichs befindet.In the calibration mode K, in a step S3, the pressure of the lifting cylinder 7 by means of the pressure sensor 10 recorded and used as a new reference value for the unloaded load handling device. In this case, an average value can be calculated from a plurality of detected reference values of previous calibration modes, and the currently detected reference value can only be used as a new reference value if this is within a certain average range.

In einem weiteren Schritt S4 kann bei einem mittels einer Seitenschubeinrichtung seitlich verstellbaren Lastaufnahmemittel 5 die mittige Position des Lastaufnahmemittels 5 erfasst werden, beispielsweise mittels einer geeigneten Sensoreinrichtung, und in der mittigen Position des Lastaufnahmemittels 5 in einem Schritt S5 ein Kalibriermodus für die Bestimmung der Lastexzentrizität durchgeführt werden, in dem die Messwerte der Sensoreinrichtungen 22a, 22b bzw. der Dehnungsmessstreifeneinrichtungen 26a, 26b als neue Referenzwerte für die Bestimmung der seitlichen Lastverschiebung verwendet werden.In a further step S4, in a laterally adjustable by means of a side thruster load handling device 5 the central position of the lifting device 5 be detected, for example by means of a suitable sensor device, and in the central position of the lifting device 5 in a step S5, a calibration mode for the determination of the load eccentricity are carried out, in which the measured values of the sensor devices 22a . 22b or the strain gauge devices 26a . 26b be used as new reference values for the determination of the lateral load shift.

Übersteigt der im Schritt S2 erfasste Druck des Neigeantriebs 17 den Grenzwert für das unbeladene Lastaufnahmemittel 5, geht das Programm in den Berechnungsmodus, in dem in einem Schritt S6 mittels des Drucksensors 10 der Druck des Hubzylinders 7 für das beladene Lastaufnahmemittel erfasst wird, und aus der Differenz des erfassten Druckwertes mit Last und dem aktuellen Referenzwert für das unbeladenen Lastaufnahmemittel das Lastgewicht G bestimmt werden kann.Exceeds the detected in step S2 pressure of the tilt drive 17 the limit value for the unloaded load handling device 5 , the program enters the calculation mode in which in step S6 by means of the pressure sensor 10 the pressure of the lifting cylinder 7 is detected for the loaded load-receiving means, and from the difference of the detected pressure value with load and the current reference value for the unloaded load-receiving means, the load weight G can be determined.

In einem weiteren Schritt S7 wird mittels des Drucksensors 20 der Druck des Neigezylinders 17 erfasst, wobei mit dem bekannten Lastgewicht G, dem Abstand A des Neigezylinders 17 von der Neigeachse 13 und dem Momentengleichgewicht um die Neigeachse 13 – wie in 3 verdeutlicht – in einem Schritt S8 der Schwerpunktsabstand der Last L bestimmt werden kann.In a further step S7, by means of the pressure sensor 20 the pressure of the tilting cylinder 17 detected, with the known load weight G, the distance A of the tilting cylinder 17 from the tilt axis 13 and the moment equilibrium about the tilt axis 13 - as in 3 illustrates - in a step S8 the center of gravity distance of the load L can be determined.

Sofern weiterhin gemäß den 5 oder 6 Sensoreinrichtungen 22a, 22b bzw. Dehnungsmessstreifeneinrichtungen 26a, 26b zur Erfassung der Lastexzentrizität vorhanden sind, können in einem weiteren Schritt S9 die mit den Sensoreinrichtungen 22a, 22b bzw. den Dehnungsmessstreifeneinrichtungen 26a, 26b ermittelten Kräfte erfasst werden, um in einem weiteren Schritt S10 gegebenenfalls mit der Hubhöhe und dem Lastgewicht G die seitliche Verschiebung S des Lastschwerpunktes der mit dem Lastaufnahmemittel 5 aufgenommen Last zu bestimmen.If continue to comply with 5 or 6 sensor devices 22a . 22b or strain gauge devices 26a . 26b to detect the load eccentricity, in a further step S9, with the sensor devices 22a . 22b or the strain gauge devices 26a . 26b ascertained forces are detected, in a further step S10 optionally with the lifting height and the load weight G, the lateral displacement S of the center of gravity of the load with the lifting device 5 recorded load to be determined.

Die ermittelte Schwerpunktslage des Lastschwerpunktes der aufgenommenen Last kann hierbei der Bedienperson angezeigt und/oder zur Beeinflussung des Flurförderzeugs, beispielsweise Begrenzung der Hubhöhe, Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Beschleunigung verwendet werden.The Determined center of gravity of the load center of the recorded Load can be displayed to the operator and / or for influencing of the truck, for example limitation of the lifting height, Limitation of travel speed and / or acceleration used become.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann während des Betriebs des Flurförderzeugs in dem Kalibriermodus K bei jedem Anheben des leeren Lastaufnahmemittels 5 der zum Anheben des unbeladenen Lastaufnahmemittels 5 erforderliche Druck des Hubzylinders 6 als aktueller Referenzwert ermittelt werden, so dass neben dem Leergewicht des Lastaufnahmemittels 5 weitere Einflussgrößen, beispielsweise die Reibungskräfte zwischen dem Lastaufnahmemittel 5 und dem Hubgerüst 1 und temperaturbedingte Änderungen der Viskosität des Druckmittels auf einfache Weise bei der Ermittlung des Lastschwerpunktes der aufgenommenen Last berücksichtigt werden können.In the method according to the invention can during the operation of the truck in the calibration mode K at each lifting of the empty load receiving means 5 for lifting the unloaded lifting device 5 required pressure of the lifting cylinder 6 be determined as the current reference value, so that in addition to the curb weight of the lifting device 5 other influencing factors, for example the frictional forces between the load-carrying means 5 and the mast 1 and temperature-related changes in the viscosity of the pressure medium can be easily taken into account in determining the load center of the recorded load.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 3203553 A1 [0004, 0005] - DE 3203553 A1 [0004, 0005]

Claims (11)

Verfahren zur Bestimmung des Lastschwerpunktes einer auf einem Lastaufnahmemittel eines Flurförderzeugs befindlichen Last, wobei das Lastaufnahmemittel an einem Hubgerüst mittels eines mindestens einen Hubzylinder aufweisenden Hubantriebs anhebbar bzw. absenkbar ist und mittels eines mindestens einen Neigezylinder aufweisenden Neigeantriebs neigbar ist, wobei durch Bestimmen des Druckes des Hubantriebs und durch Bestimmen des Druckes des Neigeantriebs sowohl im beladenen Zustand als auch im unbeladenen Zustand das Lastgewicht und der Schwerpunktsabstand der Last berechnet werden, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Druckes des Neigeantriebs (18) der beladene Zustand oder der unbeladene Zustand ermittelt wird, wobei bei unbeladenem Zustand der Druck des Hubantriebs (7) als Referenzwert für die Bestimmung des Schwerpunktsabstandes (L) der Last erfasst wird.Method for determining the center of gravity of a load on a load-receiving means of a truck, wherein the load-receiving means on a mast by means of at least one lifting cylinder having lifting drive can be raised or lowered and inclinable by means of a tilting cylinder having at least one tilting drive, wherein by determining the pressure of the lifting drive and by determining the pressure of the tilt drive both in the loaded state and in the unloaded state, the load weight and the center of gravity distance of the load are calculated, characterized in that based on the pressure of the tilt drive ( 18 ) the loaded state or the unloaded state is determined, wherein when unloaded the pressure of the linear actuator ( 7 ) is detected as a reference value for determining the center of gravity distance (L) of the load. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Betätigung des Hubantriebs (7) zum Anheben des Lastaufnahmemittels (5) der Druck des Neigeantriebs (18) erfasst und mit einem voreingestellten Grenzwert verglichen wird, wobei bei Unterschreiten des Grenzwertes ein Kalibriermodus (K) durchgeführt wird, in dem der gemessene Druck des Hubantriebs (7) als Referenzwert für den unbeladenen Zustand ermittelt wird, und bei Überschreiten des Grenzwertes in einem Berechnungsmodus (B) anhand des gemessenen Druckes des Hubantriebs (7) und des gemessenen Druckes des Neigeantriebs (18) das Lastgewicht (G) berechnet und der Schwerpunktsabstand (L) der Last berechnet wird.A method according to claim 1, characterized in that during the actuation of the lifting drive ( 7 ) for lifting the lifting device ( 5 ) the pressure of the tilt drive ( 18 ) and compared with a preset limit value, whereby a calibration mode (K) is carried out when the limit value is undershot, in which the measured pressure of the linear actuator ( 7 ) is determined as the reference value for the unloaded state, and when the limit value is exceeded in a calculation mode (B) on the basis of the measured pressure of the linear actuator ( 7 ) and the measured pressure of the tilt drive ( 18 ) the load weight (G) is calculated and the center of gravity distance (L) of the load is calculated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der im Kalibriermodus (K) erfasste Referenzwert des Druckes des Hubantriebs (7) mit einem Durchschnittswert mehrerer, in vorhergehenden Kalibriermodi erfassten Referenzwerten verglichen wird und bei in einem Durchschnittsbereich liegendem Referenzwert der erfasste Referenzwert des Druckes des Hubantriebs (7) als neuer Referenzwert für die Berechnung des Lastgewichts (G) und des Schwerpunkstabstandes (L) der Last verwendet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the reference value of the pressure of the linear actuator (C) detected in the calibration mode ( 7 ) is compared with an average value of a plurality of reference values detected in previous calibration modes, and with reference value located in an average range, the detected reference value of the pressure of the linear actuator ( 7 ) is used as the new reference value for the calculation of the load weight (G) and the center of gravity distance (L) of the load. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwerpunktsabstand (L) der Last aus dem Momentengleichgewicht der Last um die Neigeachse (13) des Lastaufnahmemittels (5) berechnet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the center of gravity distance (L) of the load from the instantaneous equilibrium of the load about the tilting axis ( 13 ) of the load handling device ( 5 ) is calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die seitliche Lastexzentrizität (S) anhand der von dem Lastaufnahmemittel (5) auf das Hubgerüst (1) ausgeübten seitlichen Kräfte ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the lateral load eccentricity (S) on the basis of the load receiving means ( 5 ) on the mast ( 1 ) applied lateral forces is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die seitliche Lastexzentrizität (S) anhand der seitlichen Durchbiegung des Hubgerüstes (1) ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the lateral load eccentricity (S) based on the lateral deflection of the mast ( 1 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten des Grenzwertes des Druckes des Neigeantriebs (17) und in einer Mittelstellung befindlichem Lastaufnahmemittel (5) in dem Kalibriermodus (K) Referenzwerte für die seitlichen Kräfte bzw. die seitliche Durchbiegung erfasst werden.Method according to claim 5 or 6, characterized in that when the limit value of the pressure of the tilting drive is undershot ( 17 ) and in a middle position load-carrying means ( 5 ) in the calibration mode (K) reference values for the lateral forces or the lateral deflection are detected. Flurförderzeug mit einem Hubgerüst (1) und einem in dem Hubgerüst (1) mittels eines mindestens einen Hubzylinder (6) aufweisenden Hubantriebs (7) auf- und abbewegbar angeordneten Hubschlitten (11), an dem ein Lastaufnahmemittel (5) mittels eines zumindest einen Neigezylinder (17) aufweisenden Neigeantriebs (18) neigbar angeordnet ist, wobei zur Erfassung des Drucks des Hubantriebs (7) dem Hubzylinder (6) ein Drucksensor (10) zugeordnet ist und zur Erfassung des Druckes des Neigeantriebs (18) dem Neigezylinder (17) ein Drucksensor (20) zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 vorgesehen ist.Truck with a mast ( 1 ) and one in the mast ( 1 ) by means of at least one lifting cylinder ( 6 ) having lifting drive ( 7 ) movable up and down arranged lifting carriage ( 11 ) to which a load handling device ( 5 ) by means of at least one tilting cylinder ( 17 ) having tilt drive ( 18 ) is arranged tiltable, wherein for detecting the pressure of the linear actuator ( 7 ) the lifting cylinder ( 6 ) a pressure sensor ( 10 ) and for detecting the pressure of the tilting drive ( 18 ) the tilting cylinder ( 17 ) a pressure sensor ( 20 ), characterized in that a control device for carrying out a method according to one of claims 1 to 7 is provided. Flurförderzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubschlitten (11) in zwei seitlich beabstandeten Hubmastprofilen (3a; 3b) auf- und abbewegbar gelagert ist, wobei zur Erfassung der von dem Lastaufnahmemittel (5) auf das Hubgerüst (1) ausgeübten seitlichen Kräfte jeweils eine zwischen dem Hubschlitten (11) und dem entsprechenden Hubmastprofil (3a; 3b) angeordnete Sensoreinrichtung (22a; 22b) vorgesehen ist.Industrial truck according to claim 8, characterized in that the lifting carriage ( 11 ) in two laterally spaced mast profiles ( 3a ; 3b ) is mounted movable up and down, wherein for the detection of the load receiving means ( 5 ) on the mast ( 1 ) exerted lateral forces in each case one between the lifting carriage ( 11 ) and the corresponding mast profile ( 3a ; 3b ) arranged sensor device ( 22a ; 22b ) is provided. Flurförderzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (22a; 22b) eine zwischen dem Hubschlitten (11) und dem Hubmastprofil (3a; 3b) angeordnete federbelastete Laufrolle (23) aufweist.Truck according to claim 9, characterized in that the sensor device ( 22a ; 22b ) one between the lifting carriage ( 11 ) and the mast profile ( 3a ; 3b ) arranged spring-loaded roller ( 23 ) having. Flurförderzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der seitlichen Durchbiegung des Hubgerüsts (1), das von zwei seitlich beabstandeten Hubmastprofilen (2a; 2b) gebildet ist, an den Seiten jedes Hubmastprofils (2a; b) eine Dehnungsmessstreifeneinrichtung (26a; 26b) angeordnet ist.Truck according to claim 8, characterized in that for detecting the lateral deflection of the mast ( 1 ) of two laterally spaced mast profiles ( 2a ; 2 B ) is formed on the sides of each mast profile ( 2a ; b) a strain gauge device ( 26a ; 26b ) is arranged.
DE102008035574A 2008-07-30 2008-07-30 Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition Withdrawn DE102008035574A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008035574A DE102008035574A1 (en) 2008-07-30 2008-07-30 Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008035574A DE102008035574A1 (en) 2008-07-30 2008-07-30 Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008035574A1 true DE102008035574A1 (en) 2010-02-04

Family

ID=41461499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008035574A Withdrawn DE102008035574A1 (en) 2008-07-30 2008-07-30 Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102008035574A1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2450305A1 (en) 2010-11-06 2012-05-09 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with deformation sensor in tilt cylinder
DE102011118984A1 (en) 2011-11-19 2013-05-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck for transportation of loads, has evaluation- and transmission unit that determines load and/or load center distance accommodated by fork and transmits evaluated data to central controller
DE102014117334A1 (en) 2014-11-26 2016-06-02 Still Gmbh Strain gauge module, assembly process on a mobile work machine and mobile work machine
EP3050840A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-03 Jungheinrich Aktiengesellschaft Determining parameters for industrial trucks
EP3670428A1 (en) * 2018-12-20 2020-06-24 STILL GmbH Industrial truck and method for determining load in an industrial truck
EP3760574A1 (en) * 2019-07-04 2021-01-06 Linde Material Handling GmbH Industrial truck
EP4261182A1 (en) * 2022-04-12 2023-10-18 Linde Material Handling GmbH Industrial truck with a load carrying control device

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3203553A1 (en) 1981-02-04 1982-10-28 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho, Kariya, Aichi METHOD AND DEVICE FOR DISPLAYING THE CHARGING STATE FOR A FORKLIFT

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3203553A1 (en) 1981-02-04 1982-10-28 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho, Kariya, Aichi METHOD AND DEVICE FOR DISPLAYING THE CHARGING STATE FOR A FORKLIFT

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2450305A1 (en) 2010-11-06 2012-05-09 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with deformation sensor in tilt cylinder
DE102010050683A1 (en) 2010-11-06 2012-05-10 Jungheinrich Aktiengesellschaft Truck with deformation sensor in the tilting cylinder
DE102011118984A1 (en) 2011-11-19 2013-05-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck for transportation of loads, has evaluation- and transmission unit that determines load and/or load center distance accommodated by fork and transmits evaluated data to central controller
DE102011118984B4 (en) 2011-11-19 2023-10-12 Jungheinrich Aktiengesellschaft Device for measuring load and load center distance in an industrial truck
DE102014117334A1 (en) 2014-11-26 2016-06-02 Still Gmbh Strain gauge module, assembly process on a mobile work machine and mobile work machine
EP3050840A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-03 Jungheinrich Aktiengesellschaft Determining parameters for industrial trucks
EP3670428A1 (en) * 2018-12-20 2020-06-24 STILL GmbH Industrial truck and method for determining load in an industrial truck
EP3760574A1 (en) * 2019-07-04 2021-01-06 Linde Material Handling GmbH Industrial truck
EP4261182A1 (en) * 2022-04-12 2023-10-18 Linde Material Handling GmbH Industrial truck with a load carrying control device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008035574A1 (en) Load center determining method for load at load-carrying equipment of e.g. reach truck, involves detecting pressure of lift drive as reference value for determination of balance point distance of load in unloaded condition
EP2172413B2 (en) Method for displaying allowable loads
DE102017011302B4 (en) FORKLIFT
EP0483493A2 (en) Fork lift truck with load condition monitoring device
DE102008020592A1 (en) Active vibration damping method for use in industrial truck i.e. counterbalance fork-lift truck, involves controlling stroke length sensor and/or stroke actuator by control unit, such that vibrations are damped in active manner
DE102007015488A1 (en) Vibration compensation on the mast of a truck
DE102005012004B4 (en) Industrial truck with increased static / quasi-static and dynamic tipping stability
DE102007020182A1 (en) Movable component e.g. auto-hoist, height measuring method for e.g. forklift, involves measuring atmospheric pressures by barometers, and calculating height of reference point from both measured atmospheric values
EP1953114B1 (en) Industrial truck with a hydraulically liftable load pick-up
EP1359113A2 (en) Lift truck with a device for moving the lift mast
EP3670428B1 (en) Industrial truck and method for determining load in an industrial truck
DE102013114940A1 (en) Method for determining the load center of a forklift
DE102015101201A1 (en) Method for detecting the inclination of a load handling device
EP2450305B1 (en) Industrial truck with deformation sensor in tilt cylinder
EP1528035A2 (en) Lifting device for high rise shelves
DE102014119468A1 (en) Testing device and test method for forklifts
DE102017127258A1 (en) Method for determining the center of gravity of an industrial truck and industrial truck for carrying out the method
DE10226601A1 (en) Lifting device for an industrial truck
DE202012002445U1 (en) Truck with optionally selectable destacking auxiliary mode
DE102015104069A1 (en) Method for determining the tipping stability of a truck
EP3034456B1 (en) Method for determining the center of gravity in an industrial truck
DE102010055971B4 (en) Procedure for determining the load weight on an industrial truck
DE102017214171B4 (en) Truck with lifting and lowering lifting gear with a load measuring device
DE102022108939A1 (en) Industrial truck with a load capacity control device
DE102019118126A1 (en) Industrial truck

Legal Events

Date Code Title Description
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination
R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE