[go: up one dir, main page]

DE102007015488A1 - Vibration compensation on the mast of a truck - Google Patents

Vibration compensation on the mast of a truck Download PDF

Info

Publication number
DE102007015488A1
DE102007015488A1 DE102007015488A DE102007015488A DE102007015488A1 DE 102007015488 A1 DE102007015488 A1 DE 102007015488A1 DE 102007015488 A DE102007015488 A DE 102007015488A DE 102007015488 A DE102007015488 A DE 102007015488A DE 102007015488 A1 DE102007015488 A1 DE 102007015488A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
mast
actuator
sensor
truck
truck according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102007015488A
Other languages
German (de)
Inventor
Jürgen Greiner
Rolf Bez
Eckard Dr. Arnold
Nico Zimmert
Oliver Prof. Dr. Sawodny
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Still Wagner GmbH and Co KG
Original Assignee
Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39639633&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE102007015488(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Still Wagner GmbH and Co KG filed Critical Still Wagner GmbH and Co KG
Priority to DE102007015488A priority Critical patent/DE102007015488A1/en
Priority to EP08004305.2A priority patent/EP1975114B2/en
Publication of DE102007015488A1 publication Critical patent/DE102007015488A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07559—Stabilizing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Hubgerüst (4) und einem Stellglied (9) zum Bewegen des Hubgerüsts (4) relativ zu einem Fahrzeugrahmen (1) des Flurförderzeugs. Erfindungsgemäß ist mindestens ein Sensor (10) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (4) vorgesehen, der mit einer elektronischen Steuervorrichtung in Wirkverbindung steht, mit welcher das Stellglied (9) zum Verschieben des Hubgerüsts (4) ansteuerbar ist, derart, dass durch eine Bewegung des Stellglieds (9) dem Schwingen des Hubgerüsts (4) entgegengewirkt wird. Das Hubgerüst (4) ist mit dem Stellglied (9) in im Wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar. Mindestens ein Sensor (10) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (4) weist mindestens einen Dehnungsmessstreifen auf.The invention relates to an industrial truck, in particular reach truck, with a mast (4) and an actuator (9) for moving the mast (4) relative to a vehicle frame (1) of the truck. According to the invention, at least one sensor (10) for detecting an elastic oscillation of the mast (4) is provided, which is in operative connection with an electronic control device, with which the actuator (9) for moving the mast (4) can be controlled, such that by a movement of the actuator (9) is counteracted the swinging of the mast (4). The mast (4) is movable with the actuator (9) in a substantially horizontal direction. At least one sensor (10) for detecting an elastic oscillation of the mast (4) has at least one strain gauge.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Hubgerüst und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu einem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs.The Invention relates to an industrial truck, in particular reach trucks, with a mast and an actuator for Moving the mast relatively to a vehicle frame of the truck.

Bei Flurförderzeugen der genannten Art kann es sich um Schubmaststapler, aber auch um Gegengewichtsgabelstapler handeln. Bei Schubmaststaplern kann das Hubgerüst relativ zum Fahrzeugrahmen horizontal in Hauptfahrrichtung des Flurförderzeugs verschoben werden. Diese Schubbewegung wird mittels eines Stellglieds durchgeführt, welches die zum Verschieben des Hubgerüsts erforderliche Kraft erzeugt. Das Stellglied kann beispielsweise von einem Hydraulikzylinder oder von einem elektromechanischen Aktuator gebildet sein.at Industrial trucks The mentioned type can be reach trucks, but also counterbalance forklifts act. For reach trucks, the mast can be relative to the vehicle frame be moved horizontally in the main direction of the truck. This thrust movement is performed by means of an actuator which to move the mast required force generated. The actuator can, for example from a hydraulic cylinder or from an electromechanical actuator be formed.

Weiter kann das Hubgerüst gegenüber dem Fahrzeugrahmen neigbar sein. Bei Schubmaststaplern ist die Neigbarkeit des Hubgerüsts oft zusätzlich zur horizontalen Verschiebbarkeit vorgesehen. Die Neigeachse des Hubgerüsts ist dabei rechtwinklig zur Hauptfahrrichtung des Hubgerüsts ausgerichtet. Bei Gegengewichtsgabelstaplern stellt die Neigbarkeit in der Regel die einzige Bewegungsmöglichkeit des Hubgerüsts relativ zum Fahrzeugrahmen dar. Das Stellglied zum Neigen des Hubgerüsts kann ebenfalls von einem Hydraulikzylinder oder von einem elektromechanischen Aktuator gebildet sein.Further can the mast across from be tilted to the vehicle frame. With reach trucks is the tiltability of the mast often in addition to horizontal displacement provided. The tilt axis of the mast is aligned at right angles to the main direction of travel of the mast. at Counterbalance forklift trucks usually provide the inclinability only possibility of movement of the mast relative to the vehicle frame. The actuator for tilting the mast may also from a hydraulic cylinder or from an electromechanical actuator be formed.

Bei allen gattungsgemäßen Flurförderzeugen besteht potentiell das Problem, dass das Hubgerüst in bestimmten Betriebssituationen zum Schwingen neigt. Hierbei sind insbesondere Schwingungsbewegungen störend, bei denen die Richtung der Auslenkung des Hubgerüsts der Hauptfahrrichtung des Flurförderzeugs entspricht. Angeregt wird das Hubgerüst zu einer solchen Schwingungsbewegung beispielsweise durch die Schubbewegung des Hubgerüsts, durch die Neigebewegung des Hubgerüsts oder durch ein Bremsen oder Beschleunigen des Flurförderzeugs insgesamt. Insbesondere dann, wenn das teleskopische Hubgerüst nach oben ausgefahren ist, erreicht die Schwingung häufig Amplituden, die so groß sind, dass die Bedienperson die Schwingung erst abklingen lässt, bevor beispielsweise mit der am Hubgerüst befestigten Lastgabel in ein Regal eingefahren wird.at all generic material handling equipment Potentially there is the problem that the mast in certain operating situations tends to swing. These are in particular vibration movements disturbing, in which the direction of the deflection of the mast of the main direction of travel of Truck equivalent. The mast is excited to such a vibration movement, for example by the pushing movement of the mast, by the tilting movement of the mast or by braking or accelerating the truck in total. Especially when the telescopic mast has moved up, reaches the vibration frequently Amplitudes that are so big that the operator lets the vibration fade away before for example, with the mast fixed fork is moved into a shelf.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem Schwingungen des Hubgerüsts weitgehend verhindert werden.Of the present invention is based on the object, a truck to disposal to provide, in the vibrations of the mast are largely prevented.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts vorgesehen ist, der mit einer elektronischen Steuervorrichtung in Wirkverbindung steht, mit welcher das Stellglied zum Verschieben des Hubgerüsts ansteuerbar ist, derart, dass durch eine Bewegung des Stellglieds dem Schwingen des Hubgerüsts entgegen gewirkt wird. Mit dem Sensor wird die Schwingungsbewegung des Hubgerüsts gemessen. Die elektronische Steuervorrichtung wertet dieses Messsignal aus und steuert das Stellglied derart an, dass die Schwingungsbewegung zumindest annähernd gestoppt wird. Bei der Bewegung des Stellglieds, die dem Schwingen des Hubgerüsts entgegen wirkt, kann es sich um einen oder mehrere Bewegungsimpulse oder um eine periodische Ausgleichsbewegung handeln.These Task is inventively characterized solved, that at least one sensor for detecting an elastic swing of the mast is provided with an electronic control device in Active connection is, with which the actuator for moving the mast can be controlled is, such that by a movement of the actuator to the swing of the mast counteracted. With the sensor, the vibrational motion of the mast measured. The electronic control device evaluates this measurement signal and controls the actuator in such a way that the oscillatory motion at least approximately stopped becomes. During the movement of the actuator, contrary to the swinging of the mast It can be one or more movement impulses or to be a periodic compensation movement.

Wie einleitend bereits erwähnt, ist die Erfindung vorteilhaft einsetzbar, wenn das Hubgerüsts mittels des Stellglieds in im Wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar ist. Bei dem Stellglied handelt es sich dabei um einen Teil der Schubvorrichtung für das Hubgerüsts eines Schubmaststaplers.As already mentioned in the introduction, is the invention advantageously used when the mast by means of of the actuator in a substantially horizontal direction movable is. The actuator is a part of the Pusher for the mast a reach truck.

Ebenso ist die Erfindung einsetzbar, wenn das Hubgerüst mittels des Stellglieds um eine im Wesentlichen horizontale Achse neigbar ist. Das Stellglied ist dabei ein Teil der Neigevorrichtung für das Hubgerüst eines Schubmaststaplers, eines Gegengewichtsgabelstaplers oder eines anderen Flurförderzeugs.As well the invention can be used when the mast by means of the actuator is tiltable about a substantially horizontal axis. The actuator is a part of the tilting device for the mast of a Reach truck, a counterbalance forklift or another Industrial truck.

Zweckmäßig ist es weiter, wenn das Stellglied von einem Hydraulikzylinder gebildet ist und die elektronische Steuervorrichtung ein dem Hydraulikzylinder vorgeschaltetes Ventil ansteuert. Bei dem Einsatz eines Hydraulikzylinders als Stellglied kann die übliche Antriebsandordnung für die Bewegung des Hubgerüsts weiter verwendet werden. Lediglich das dem Hydraulikzylinder vorgeschaltete Ventil muss hinsichtlich der Reaktionszeit und des Ansprechverhaltens an die gestiegenen Anforderungen angepasst werden.Is appropriate it continues when the actuator is formed by a hydraulic cylinder and the electronic control device is a hydraulic cylinder activates upstream valve. When using a hydraulic cylinder as an actuator, the usual Drive assignment for the movement of the mast continue to be used. Only the upstream of the hydraulic cylinder Valve must be in terms of reaction time and response adapted to the increased requirements.

Mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts weist mindestens einen Dehnungsmessstreifen auf. Der Dehnungsmessstreifen (DMS) wird an einem nicht ausfahrbaren Standmast des Hubgerüsts befestigt. Er erfasst die durch die Schwingungen des Hubgerüsts hervorgerufenen geringfügigen elastischen Längenänderungen des Standmasts.At least a sensor for detecting an elastic swinging of the mast has at least one strain gauge on. The strain gauge (DMS) is attached to a non-extendable stand of the mast. It detects the slight elastic caused by the vibrations of the mast changes in length of the mast.

Bevorzugt ist der einen Dehnungsmessstreifen aufweisende Sensor oberhalb einer horizontalen Achse angeordnet, um die das Hubgerüst neigbar ist.Prefers is the sensor having a strain gauge above a arranged horizontal axis about which the mast is tiltable.

Alternativ oder zusätzlich kann mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts mindestens einen Beschleunigungssensor oder mindestens einen Gyroskopsensor aufweisen. Der Beschleunigungssensor misst direkt die durch die Schwingungsbewegung auftretende Beschleunigung des freien Mastendes. Im Gegensatz hierzu misst der Gyroskopsensor die während der Schwingungsbewegung stattfindende Änderung der absoluten Winkellage des freien Mastendes.Alternatively or additionally, at least one sensor for detecting an elastic oscillation of the mast can comprise at least one acceleration sensor or at least one gyroscope have sor. The acceleration sensor measures directly the acceleration of the free end of the mast due to the vibration movement. In contrast, the gyroscope sensor measures the change in the absolute angular position of the free end of the mast that takes place during the oscillation movement.

Vorteilhafterweise ist der einen Beschleunigungssensor oder einen Gyroskopsensor aufweisende Sensor an einem höhenbewegbaren Ausfahrmast des Hubgerüsts angeordnet. Wenn der Sensor oben an dem am weitesten ausfahrbaren Ausfahrmast des Hubgerüsts angeordnet ist, befindet sich der Sensor stets am obersten Ende des Hubgerüsts. Die Schwingungsbewegung weist an dieser Stelle die größte Auslenkung auf und kann folglich dort am besten gemessen werden.advantageously, is the one having an acceleration sensor or a gyroscope sensor Sensor on a height-adjustable Extension mast of the mast arranged. If the sensor is at the top of the most extendable Extension mast of the mast is arranged, the sensor is always located at the top of the mast. The oscillatory motion has at this point the largest deflection and therefore can best be measured there.

Eine andere mögliche Ausgestaltungsform besteht darin, dass mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts mindestens einen Druck- oder Kraftsensor aufweist, der die auf das Stellglied wirkende Kraft erfasst. Dies erlaubt ein indirektes Messen der Hubgerüstschwingungen über die auf das Stellglied wirkende Reaktionskraft der Schwingungen. Wenn das Stellglied als Hydraulikzylinder ausgeführt ist, kann mit dem Drucksensors die während des Schwingens auftretende periodische Druckänderung des Hydrauliköls erfasst werden.A other possible Embodiment is that at least one sensor for Recognizing an elastic swing of the mast at least one pressure or force sensor, the force acting on the actuator force detected. This allows an indirect measurement of the mast vibrations over the acting on the actuator reaction force of the vibrations. If the actuator is designed as a hydraulic cylinder, can with the pressure sensor the while the swing occurring occurring periodic pressure change of the hydraulic oil become.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung ist die elektronische Steuervorrichtung derart ausgeführt, dass die Bewegung des Stellglieds, die dem Schwingen des Hubgerüsts entgegen wirkt, unter Berücksichtigung mindestens eines Betriebsparameters des Flurförderzeugs ermittelt wird.According to one appropriate training of Invention, the electronic control device is designed such that the movement of the actuator, which counteracts the swinging of the mast, considering at least one operating parameter of the truck is determined.

Ein Betriebsparameter ist von der momentanen horizontalen Position und/oder der momentanen horizontalen Bewegungsgeschwindigkeit des Hubgerüsts gebildet.One Operating parameter is from the current horizontal position and / or the instantaneous horizontal movement speed of the mast formed.

Einen weiteren Betriebsparameter stellt die momentane Neigung und/oder die momentane Neigungsgeschwindigkeit des Hubgerüsts dar.a further operating parameters represents the instantaneous inclination and / or the instantaneous inclination speed of the mast.

Ein dritter Betriebsparameter kann von der momentanen Hubhöhe und/oder von der momentanen Hub- oder Senkgeschwindigkeit des Hubgerüsts gebildet sein.One third operating parameter may be from the current lift height and / or formed by the current lifting or lowering speed of the mast be.

Ein weiterer Betriebsparameter ist schließlich von dem Gewicht einer mit dem Hubgerüst angehobenen Last gebildet.One Another operating parameter is ultimately the weight of a with the mast raised load formed.

Die genannten Betriebsparameter haben einen wesentlichen Einfluss auf das Schwingungsverhalten des Hubgerüsts. Sie werden deshalb von der Steuervorrichtung bei der Ermittlung der Ausgleichsbewegung berücksichtigt.The mentioned operating parameters have a significant impact on the vibration behavior of the mast. They are therefore of the control device in determining the compensation movement considered.

Weiter kommen als zur berücksichtigende Betriebsparameter die momentane Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs und der momentane Bremszustand des Flurförderzeugs in Betracht.Further come to be considered as operating parameters the current driving speed of the truck and the current braking state of the truck into consideration.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn in der elektronischen Steuervorrichtung ein Regelalgorithmus implementiert ist, mit dem eine Stellgröße für die Bewegung des Stellglieds ermittelt wird. Es handelt sich hierbei um einen echten Regelkreis, bei dem die tatsächliche Schwingungsintensität des Hubgerüsts auf die Regelstrecke rückgekoppelt wird. Auf diese Weise gelingt es, ein Schwingen des Hubgerüsts annähernd vollständig auszuschließen.Especially it is advantageous if in the electronic control device a control algorithm is implemented, with which a manipulated variable for the movement of the actuator is determined. This is a real control loop, where the actual vibration intensity of the mast on the controlled system fed back becomes. In this way, it is possible to almost completely exclude rocking of the mast.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further Advantages and details of the invention will be apparent from the in the Schematic figure illustrated embodiment explained in more detail.

Die Figur zeigt ein erfindungsgemäßes, als Schubmaststapler ausgeführtes Flurförderzeug. Zu erkennen ist ein Fahrzeugrahmen 1, auf dem ein Fahrerstand 2 angeordnet ist. Ebenfalls auf dem Fahrzeugrahmen angeordnet ist ein Batterieblock 3, der sämtliche Antriebe des Schubmaststaplers mit elektrischer Energie versorgt.The figure shows an inventive, designed as a reach truck truck. To recognize is a vehicle frame 1 on which a driver's stand 2 is arranged. Also arranged on the vehicle frame is a battery pack 3 , which supplies electrical power to all drives of the reach truck.

Ein Hubgerüst 4 ist an dem Fahrzeugrahmen 1 mittels eines Schubschlittens 5 neigbar und in Hauptfahrrichtung 6 verschiebbar gelagert. Das Hubgerüst 4 ist in vollständig zurückgeschobener Position eingezeichnet. Ebenfalls dargestellt ist die vollständig vorgeschobene Position 4a des Hubgerüsts 4. Die Schubbewegung des Hubgerüsts 4 wird von einem Stellglied 9 durchgeführt, das beispielsweise als Hydraulikzylinder oder als elektromechanische Einheit ausgeführt sein kann. Unabhängig vom horizontalen Verschieben des Hubgerüsts 4 kann das Hubgerüst um die Neigeachse 7 geneigt werden. Die waagrechte Neigeachse 7 ist senkrecht zur Hauptfahrrichtung 6 ausgerichtet.A mast 4 is on the vehicle frame 1 by means of a sliding carriage 5 tiltable and in the main direction of travel 6 slidably mounted. The mast 4 is drawn in fully retracted position. Also shown is the fully advanced position 4a of the mast 4 , The pushing movement of the mast 4 is from an actuator 9 carried out, which may for example be designed as a hydraulic cylinder or as an electromechanical unit. Independent of the horizontal displacement of the mast 4 can the mast around the tilt axis 7 be inclined. The horizontal tilt axis 7 is perpendicular to the main direction of travel 6 aligned.

Darüber hinaus ist das Hubgerüst 4 in üblicher Weise teleskopisch nach oben ausfahrbar. Hierzu weist das Hubgerüst 4 einen am Schubschlitten 5 befestigten und damit nicht höhenbewegbaren Standmast auf, sowie einen oder mehrere Ausfahrmasten, die relativ zum Standmast nach oben ausgefahren werden können. Ein als Lastgabel 8 ausgeführtes Lastaufnahmemittel ist am Hubgerüst 4 auf- und abbewegbar geführt.In addition, the mast is 4 in the usual way extendable telescopically upwards. For this purpose, the mast 4 one on the slide carriage 5 fixed and thus not höhenbewegbaren stand mast, as well as one or more extension masts, which can be extended relative to the stationary mast upwards. A as a fork 8th Load handling equipment is on the mast 4 moved up and down.

Während des Betriebs des Schubmaststaplers treten häufig Betriebssituationen auf, bei denen das Hubgerüst 4 zum Schwingen kommt. Insbesondere treten Schwingungsbewegungen auf, bei denen sich das obere Ende des Hubgerüsts 4 in Richtung 6 nach vorne und hinten bewegt.During operation of the reach truck often operating situations occur in which the mast 4 comes to swing. In particular, vibration movements occur in which the upper end of the mast 4 in the direction 6 moved forward and backward.

Mit der nachfolgend beschriebenen erfindungsgemäßen Anordnung können diese Schwingungen weitgehend vermieden oder schnell kompensiert werden:
Ein Sensor 10 zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts 4 ist an dem Standmast des Hubgerüsts 4, oberhalb der Schwenkachse 7 befestigt. Der Sensor 10 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Dehnungsmessstreifen (DMS) ausgeführt. Elastische Verformungen des Standmasts werden von dem Sensor 10 erfasst. Eine elektronische Steuervorrichtung 15 wertet das Signal des Sensors 10 aus und rekonstruiert den Biegungszustand des Masts. In der Steuervorrichtung ist ein Regelalgorithmus implementiert, mit dem eine aktive Ausgleichsbewegung ermittelt wird, mit welcher das Stellglied 9 dem Schwingen entgegen wirkt.With the arrangement according to the invention described below, these vibrations can be largely avoided or quickly compensated:
A sensor 10 for detecting an elastic swinging of the mast 4 is on the mast of the mast 4 , above the pivot axis 7 attached. The sensor 10 is executed in the present embodiment as a strain gauge (DMS). Elastic deformations of the mast are made by the sensor 10 detected. An electronic control device 15 evaluates the signal of the sensor 10 and reconstructs the bending state of the mast. In the control device, a control algorithm is implemented with which an active compensation movement is determined, with which the actuator 9 counteracts the swinging.

Weiter ist am oberen Ende des Ausfahrmasts ein Sensor 14 angeordnet, der die Bewegung des oberen Mastendes erfasst. Dieser Sensor 14 kann auf dem Prinzip eines Beschleunigungssensors, der die Beschleunigung des oberen Mastendes misst, oder auf dem Prinzip eines Gyroskopsensors, der die Winkellage des oberen Mastendes misst, beruhen.Next is at the upper end of the extension mast a sensor 14 arranged, which detects the movement of the upper mast end. This sensor 14 may be based on the principle of an acceleration sensor that measures the acceleration of the upper mast end, or on the principle of a gyroscope sensor that measures the angular position of the upper mast end.

Die Berechnung der Ausgleichsbewegung in der Steuervorrichtung 15 kann ausschließlich auf dem Signal des Sensors 10, welches die Mastbiegung wiedergibt, ausschließlich auf dem Signal des Sensors 14, welches die Bewegung des oberen Mastendes wiedergibt, oder auf den Signalen beider Sensoren 10 und 14 beruhen.The calculation of the compensation movement in the control device 15 can only be on the signal of the sensor 10 , which reflects the pole bend, exclusively on the signal of the sensor 14 representing the movement of the upper mast end, or on the signals of both sensors 10 and 14 based.

Außer dem Signal des Sensors 10 bzw. 14 verarbeitet die Steuervorrichtung 15 noch weitere Signale. Die Ausgleichsbewegung wird dadurch an den momentanen Zustand des Hubgerüsts 4 angepasst, was die Effektivität der Ausgleichsbewegung erhöht. Bei den meisten Signalen handelt es sich um das Signal eines Sensors 11 für die Position des Schubschlittens 5, um das Signal eines Sensors 12 für die Höhe der Lastgabel 8 und um das Signal eines Sensors 13 für das Lastgewicht. Weiter können die momentane Fahrgeschwindigkeit und der Bremszustand (Bremse betätigt oder gelöst) berücksichtigt werden.Except the signal of the sensor 10 respectively. 14 processes the control device 15 even more signals. The compensation movement is thereby to the current state of the mast 4 adjusted, which increases the effectiveness of the compensation movement. Most signals are the signal from a sensor 11 for the position of the sliding carriage 5 to the signal of a sensor 12 for the height of the fork 8th and the signal of a sensor 13 for the load weight. Furthermore, the current driving speed and the braking state (brake applied or released) can be taken into account.

Claims (17)

Flurförderzeug, insbesondere Schubmaststapler, mit einem Hubgerüst (4) und einem Stellglied (9) zum Bewegen des Hubgerüsts (4) relativ zu einem Fahrzeugrahmen (1) des Flurförderzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (10, 14) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (4) vorgesehen ist, der mit einer elektronischen Steuervorrichtung (15) in Wirkverbindung steht, mit welcher das Stellglied (9) zum Verschieben des Hubgerüsts (4) ansteuerbar ist, derart, dass durch eine Bewegung des Stellglieds (9) dem Schwingen des Hubgerüsts (4) entgegen gewirkt wird.Industrial truck, in particular reach truck, with a mast ( 4 ) and an actuator ( 9 ) for moving the mast ( 4 ) relative to a vehicle frame ( 1 ) of the truck, characterized in that at least one sensor ( 10 . 14 ) for detecting an elastic swinging of the mast ( 4 ) provided with an electronic control device ( 15 ) in operative connection with which the actuator ( 9 ) for moving the mast ( 4 ) is controllable, such that by a movement of the actuator ( 9 ) the swinging of the mast ( 4 ) is counteracted. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüsts (4) mittels des Stellglieds (9) in im Wesentlichen horizontaler Richtung bewegbar ist.Truck according to claim 1, characterized in that the mast ( 4 ) by means of the actuator ( 9 ) is movable in a substantially horizontal direction. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst (4) mittels des Stellglieds um eine im Wesentlichen horizontale Achse (7) neigbar ist.Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the mast ( 4 ) by means of the actuator about a substantially horizontal axis ( 7 ) is tiltable. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied (9) von einem Hydraulikzylinder gebildet ist und die elektronische Steuervorrichtung ein dem Hydraulikzylinder vorgeschaltetes Ventil ansteuert.Truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that the actuator ( 9 ) is formed by a hydraulic cylinder and the electronic control device controls a valve upstream of the hydraulic cylinder. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (10) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (4) mindestens einen Dehnungsmessstreifen aufweist.Truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that at least one sensor ( 10 ) for detecting an elastic swinging of the mast ( 4 ) has at least one strain gauge. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der einen Dehnungsmessstreifen aufweisende Sensor (10) oberhalb einer horizontalen Achse angeordnet ist, um die das Hubgerüst (4) neigbar ist.Truck according to claim 5, characterized in that the strain gauges having a sensor ( 10 ) is arranged above a horizontal axis about which the mast ( 4 ) is tiltable. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (14) zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (4) mindestens einen Beschleunigungssensor oder mindestens einen Gyroskopsensor aufweist.Truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that at least one sensor ( 14 ) for detecting an elastic swinging of the mast ( 4 ) has at least one acceleration sensor or at least one gyroscope sensor. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der einen Beschleunigungssensor oder einen Gyroskopsensor aufweisende Sensor (14) an einem höhenbewegbaren Ausfahrmast des Hubgerüsts (4) angeordnet ist.Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the sensor having an acceleration sensor or a gyroscope sensor ( 14 ) on a vertically movable extension mast of the mast ( 4 ) is arranged. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor zum Erkennen eines elastischen Schwingens des Hubgerüsts (4) mindestens einen Druck- oder Kraftsensor aufweist, der die auf das Stellglied wirkende Kraft erfasst.Truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least one sensor for detecting an elastic swinging of the mast ( 4 ) comprises at least one pressure or force sensor which detects the force acting on the actuator force. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuervorrichtung (15) derart ausgeführt ist, dass die Bewegung des Stellglieds (9), die dem Schwingen des Hubgerüsts (4) entgegen wirkt, unter Berücksichtigung mindestens eines Betriebsparameters des Flurförderzeugs ermittelt wird.Truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the electronic control device ( 15 ) is designed such that the movement of the actuator ( 9 ), the swinging of the mast ( 4 ) counteracts, is determined taking into account at least one operating parameter of the truck. Flurförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der momentanen horizontalen Position und/oder der momentanen horizontalen Bewegungsgeschwindigkeit des Hubgerüsts (4) gebildet ist.Truck according to claim 10, characterized in that an operating parameter of the current horizontal position and / or the current horizontal movement speed of the mast ( 4 ) is formed. Flurförderzeug nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der momentanen Neigung und/oder der momentanen Neigungsgeschwindigkeit des Hubgerüsts (4) gebildet ist.Industrial truck according to claim 10 or 11, characterized in that an operating parameter of the current inclination and / or the instantaneous inclination speed of the mast ( 4 ) is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der momentanen Hubhöhe und/oder von der momentanen Hub- oder Senkgeschwindigkeit des Hubgerüsts (4) gebildet ist.Truck according to one of claims 10 to 12, characterized in that an operating parameter of the current lifting height and / or the current lifting or lowering speed of the mast ( 4 ) is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von dem Gewicht einer mit dem Hubgerüst (4) angehobenen Last gebildet ist.Industrial truck according to one of claims 10 to 13, characterized in that an operating parameter of the weight of one with the mast ( 4 ) lifted load is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der momentanen Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs gebildet ist.Truck according to one of the claims 10 to 14, characterized in that an operating parameter of the current driving speed of the truck is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von dem momentanen Bremszustand des Flurförderzeugs gebildet ist.Truck according to one of the claims 10 to 15, characterized in that an operating parameter of the current braking state of the truck is formed. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass in der elektronischen Steuervorrichtung ein Regelalgorithmus implementiert ist, mit dem eine Stellgröße für die Bewegung des Stellglieds (9) ermittelt wird.Truck according to one of claims 10 to 16, characterized in that in the electronic control device, a control algorithm is implemented, with a manipulated variable for the movement of the actuator ( 9 ) is determined.
DE102007015488A 2007-03-30 2007-03-30 Vibration compensation on the mast of a truck Withdrawn DE102007015488A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007015488A DE102007015488A1 (en) 2007-03-30 2007-03-30 Vibration compensation on the mast of a truck
EP08004305.2A EP1975114B2 (en) 2007-03-30 2008-03-07 Oscillation compensation for the lifting frame of an industrial truck

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007015488A DE102007015488A1 (en) 2007-03-30 2007-03-30 Vibration compensation on the mast of a truck

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102007015488A1 true DE102007015488A1 (en) 2008-10-02

Family

ID=39639633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007015488A Withdrawn DE102007015488A1 (en) 2007-03-30 2007-03-30 Vibration compensation on the mast of a truck

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1975114B2 (en)
DE (1) DE102007015488A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010016062A1 (en) 2010-03-22 2011-09-22 Technische Universität München Damping or avoiding vibrations in industrial trucks
EP3336049A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-20 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a control unit for regulating the movement of a load and corresponding method
EP3336050A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-20 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a control unit for regulating the movement of a piston rod of a hydraulic cylinder and such a method
US10850958B2 (en) 2016-12-06 2020-12-01 Jungheinrich Aktiengesellschaft Method for automatically aligning an industrial truck in a warehouse, and system comprising an industrial truck and a warehouse
DE102020000820B4 (en) * 2019-03-28 2025-04-30 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Forklift

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009029467A1 (en) * 2009-09-15 2011-03-24 Robert Bosch Gmbh Cargo vehicle with height-adjustable lifting device
US9403667B2 (en) * 2011-03-18 2016-08-02 The Raymond Corporation Dynamic vibration control systems and methods for industrial lift trucks
US8731785B2 (en) 2011-03-18 2014-05-20 The Raymond Corporation Dynamic stability control systems and methods for industrial lift trucks
US8763990B2 (en) 2012-03-20 2014-07-01 The Raymond Corporation Turn stability systems and methods for lift trucks
DE102013100191A1 (en) 2013-01-10 2014-07-10 Linde Material Handling Gmbh Method for detecting lifting device vibration in truck with lifting device, involves calculating frequency, amplitude and phase position of vibration of lifting device by control computer from detected distances to surrounding points
US9302893B2 (en) 2013-02-07 2016-04-05 The Raymond Corporation Vibration control systems and methods for industrial lift trucks
US9002557B2 (en) 2013-03-14 2015-04-07 The Raymond Corporation Systems and methods for maintaining an industrial lift truck within defined bounds
DE102013113428A1 (en) * 2013-12-04 2015-06-11 Kion Warehouse Systems Gmbh Truck
DE102014104745A1 (en) 2014-04-03 2015-10-08 Linde Material Handling Gmbh Truck with compensation of lift mast vibrations
US10071894B2 (en) 2015-08-03 2018-09-11 The Raymond Corporation Oscillation damping for a material handling vehicle
DE102017103043A1 (en) 2017-02-15 2018-08-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Truck with a mast
CN109279268A (en) * 2018-12-05 2019-01-29 大连英蕴科技有限公司 Vertical elevator in ship and method

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3122720C1 (en) 1981-06-06 1983-01-13 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg "Method for braking a stacker vehicle with an extendable load carrier and lifting frame and stacker vehicle, in particular a high-bay forklift, to carry out the method"
DE3210951C2 (en) † 1982-03-25 1987-01-08 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Stacker with lifting frame
DE59010115D1 (en) * 1989-11-10 1996-03-21 Jungheinrich Ag Stacking vehicle with a lifting frame movably arranged on it
DE4408757B4 (en) * 1994-03-15 2007-02-15 Crown Gabelstapler Gmbh & Co. Kg Industrial truck with a liftable load carrier
DE19641192C2 (en) 1996-09-24 2002-10-31 Siemens Ag Handling device, in particular storage and retrieval machine
DE10054789A1 (en) 2000-11-04 2002-05-08 Still Wagner Gmbh & Co Kg Industrial truck with a mast and an additional movement device for a load handler
GB2379434B (en) * 2001-09-10 2004-09-22 Lansing Linde Ltd Industrial truck with a lifting frame
DE10305902B4 (en) † 2003-02-13 2006-11-30 Jungheinrich Aktiengesellschaft Method for operating a reach truck and reach truck for carrying out the method
DE10349123A1 (en) 2003-10-22 2005-05-19 Still Wagner Gmbh & Co Kg Hoist, especially for a high rack forklift
DE102004048519A1 (en) * 2004-08-23 2006-03-02 Sandt Logistik Gmbh Drive controller for shelf storage apparatus, influences motor parameter based on measurement of oscillation of shelf storage apparatus
US20090312875A1 (en) 2006-07-12 2009-12-17 Lasse Lehtonen Method and an arrangement for dampening vibrations in a mast structure

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010016062A1 (en) 2010-03-22 2011-09-22 Technische Universität München Damping or avoiding vibrations in industrial trucks
EP2368832A1 (en) 2010-03-22 2011-09-28 Technische Universität München Damping or prevention of vibrations in industrial trucks
US8944744B2 (en) 2010-03-22 2015-02-03 Technische Universität München Damping or prevention of vibrations in industrial trucks
US10850958B2 (en) 2016-12-06 2020-12-01 Jungheinrich Aktiengesellschaft Method for automatically aligning an industrial truck in a warehouse, and system comprising an industrial truck and a warehouse
EP3336049A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-20 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a control unit for regulating the movement of a load and corresponding method
EP3336050A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-20 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with a control unit for regulating the movement of a piston rod of a hydraulic cylinder and such a method
US20180170733A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck having a control unit for regulating the movement of a hydraulic cylinder, and method for controlling the same
CN108217541A (en) * 2016-12-15 2018-06-29 永恒力股份公司 The carrier of control unit with the movement of regulating piston bar and corresponding method
US10549973B2 (en) 2016-12-15 2020-02-04 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck having a control unit for regulating the movement of a load and method therefor
DE102020000820B4 (en) * 2019-03-28 2025-04-30 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Forklift

Also Published As

Publication number Publication date
EP1975114A1 (en) 2008-10-01
EP1975114B1 (en) 2015-07-29
EP1975114B2 (en) 2021-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1975114B1 (en) Oscillation compensation for the lifting frame of an industrial truck
DE102008020595B4 (en) Procedure for vibration damping in industrial trucks
DE102008020592A1 (en) Active vibration damping method for use in industrial truck i.e. counterbalance fork-lift truck, involves controlling stroke length sensor and/or stroke actuator by control unit, such that vibrations are damped in active manner
DE102017126386B4 (en) Construction machine with boom
DE102007024817B4 (en) Industrial truck with a mast and an actuator to compensate for vibrations
EP2881358B1 (en) Industrial truck
DE102016213236B4 (en) ELECTRONIC VALVE ACTUATION CONTROL AND PRESSURE COMPENSATION
DE102012101949A1 (en) Lifting device of a truck
EP1359113B2 (en) Lift truck with a device for moving the lift mast
DE4021984A1 (en) LOAD RECEIVING VEHICLE WITH TIP LOCK
EP2033932B1 (en) Forklift truck
DE102016106459A1 (en) Work vehicle with articulated steering and load-dependent steering angle limitation
EP2799388B1 (en) Industrial truck with lifting device
EP3532425B1 (en) Method for the compensation of diagonal pull in cranes
DE102014112547A1 (en) Device for manually moving loads
EP1528035B1 (en) Lifting device for high rise shelves
DE102008020593B4 (en) Procedure for vibration damping in industrial trucks
DE102005011998B4 (en) Industrial truck with increased static or quasi-static tipping stability
EP1371603A2 (en) Control system for at least one movement of an industrial truck
DE102006012982A1 (en) Reach truck with a mast
EP3670428B1 (en) Industrial truck and method for determining load in an industrial truck
EP1780171A2 (en) Lifting mast for forklift
DE102024200693B3 (en) Mobile device
DE202012100494U1 (en) handling device
EP3042876B1 (en) Industrial truck with a tiltable lifting frame

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee
R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE